stroje - KUKA Robotics

Roboty na obráběcím stroji.
Maximální produktivita
díky inteligentní automatizaci s roboty.
KUKA White Paper – Verze 1.0
Abstract
Hospodárnější, rychlejší a bezpečnější výroba s automatizovanými obráběcími
stroji. Výroba musí splňovat stále kratší termíny dodávek, stále vyšší požadavky
na kvalitu a přesnost. Současně stoupá pravděpodobnost, že při výrobě součástí
dojde k chybě. Menší série zvyšují náklady při přestavbě strojů. A jednotlivé mzdové
náklady stoupají.
Jak je možno na základě této situace přizpůsobit výrobu tak, aby byla výkonná
a hospodárná? Outsourcing do zemí s nižší hladinou mzdy naráží na své hranice,
neboť podniky potřebují krátké řetězce dodávky, vlastní odborný personál s vysokou
loajalitou a krátké trasy při kontrole kvality.
Mnoho obráběcích podniků by bylo s pomocí robotů schopno značně větší
konkurence.
Oproti tomu ukazují průzkumy: U 20 procent všech obráběcích strojů by automatizace
s roboty značně zvýšila hospodárnost a výkonnost výroby. Avšak je z těchto
20 procent doposud automatizovaný jen zlomek. Avšak i nadále existují předsudky
vůči robotům, které jsou díky technickému vývoji dávno zastaralé.
Roboty jsou dnes hospodárnější, bezpečnější a jednodušší, než je v odvětví
známo. Amortizují se při výrobě nástrojů a ve strojírenství v průměru během
necelých dvou let. Již po několik let se roboty používají v přímém kontaktu s člověkem
v oblastech s vysokými bezpečnostními požadavky jako např. lékařská technika.
A lze je v současnosti již jednoduše programovat a obsluhovat. Díky posílení výroby
roboty jsou pracovní místa hospodárnější a tím i jistější.
Quick-Check. Obráběcí podniky, jakož i uživatelé obráběcích strojů si kladou
otázku: Vyplatí se použití robotů v mém konkrétním případě? Rozhodující jsou
hlediska jako nároky na kvalitu, produktivitu, mzdové náklady, rychlost dodávky
a zajištění existence podniku. První odpověď lze pomocí Quick-Check rychle zjistit.
KUKA White Paper – Automation of Machine Tools
S 01
Obsah
Abstract
S 01
01
Automatizace s roboty
S 03
02
Roboty dnes
S 04
03
Roboty zajišťují pracovní místa
S 07
04
Case: Výroba součástí KR QUANTEC bez lidské pomoci
S 09
05
Quick-Check
S 11
06
KUKA Roboter GmbH
S 12
Hospodárnější, rychlejší a bezpečnější výroba s automatizovanými
obráběcími stroji.
Roboty se staly ještě rentabilnějšími, výkonnějšími a jednoduššími.
Roboty lze obsluhovat hospodárně, bezpečně a jednoduše.
Zvyšují produktivitu – zajišťují pracovní místa.
O 10% vyšší produktivita díky nakládání roboty
Je Vaše produkce připravena pro použití robotů?
Celosvětově jeden z vedoucích prodejců průmyslových robotů.
KUKA White Paper – Automation of Machine Tools
S 02
01 Automatizace s roboty
Rostoucí požadavky na kvalitu, kratší dodací lhůty, klesající ceny, rostoucí konkurenční
tlak: To jsou výzvy, se kterými jsou výrobci nástrojů a strojů konfrontováni. Existuje
společné řešení?
Často by se jevila jako správná odpověď automatizace s roboty: Roboty pracují
velmi přesně. Dokonce i u složitých a těžkých montážních dílů nedochází téměř
k žádnému zmetkovému zboží. Jsou nepřetržitě v provozu. Přitom je jejich výkonnost
po 24 hodinách stejně vysoká jako v první minutě. Směny téměř bez lidské pomoci
a plně automatické směny zlepšují vytížení strojů a snižují mzdové náklady. Proto
je potenciál robotů tak enormně vysoký. Ještě se v tomto odvětví užívá příliš málo.
Ale pomalu se to začíná měnit.
Nové velké výzvy pro uživatele obráběcích strojů
Stoupající požadavky
na kvalitu obráběných součástí
Rostoucí význam
kvality versus cena
Rostoucí komplexnost
obráběných součástí
Rostoucí význam dodržování
termínů versus cena
Stoupající tlak konkurence
z vnitrozemí
Klesající ceny pro stejné výkony
Rostoucí význam pokračujících
prací (jako montáž)
Rostoucí požadavky
na stále kratší dodací lhůty
Klesající objem zakázek /
práce pro třískové obrábění
92%
60%
85%
58%
43%
65%
56%
88%
18%
Studie odvětví 2011: Budoucnost třískového obrábění v Německu. (účastník ankety: 90)
Roboty se staly ještě rentabilnějšími, výkonnějšími a jednoduššími. Nezávislé
průzkumy ukazují: Často zůstanou nevyužity zlepšovací potenciály. Neboť 20 procent
všech obráběcích strojů lze lépe provozovat ve spojení s roboty. Přesto je míra
automatizace jen u 1,5 procent.1 Odkud plyne tolik zdrženlivosti? Nadoborově se
setkávají roboty ještě stále s výhradami, které jsou však díky vývoji dávno zastaralé.
1
IFR. World Robotics Report 2012
KUKA White Paper – Automation of Machine Tools
S 03
Nejčastější vznešené námitky proti robotům u obráběcího stroje:
Příliš drahé – skutečně se však amortizují investiční náklady na roboty
během dvou let.
Příliš nebezpečné – ve skutečnosti jsou však roboty již po dlouhá léta
úspěšně využívány také v oblastech s vysokými bezpečnostními požadavky.
Příliš komplikované – ve skutečnosti lze však roboty velmi komfortně
programovat a obsluhovat.
Následující stránky nabízí aktuální informace k hospodárnosti, bezpečnosti
a komfortu. Kromě toho budou analyzovány účinky amortizace na pracovní místa.
02 Roboty dnes
Roboty jsou hospodárné – Doba amortizace je nízká, produktivita vysoká.
Konstantně vysoká výkonnost zaručuje hospodárnost robotů: Člověk sice pracuje
nadále rychleji a přesněji než robot – ale jen během prvních 20 minut. Poté jeho
pozornost klesá. Robot oproti tomu pracuje 24 hodin v té stejné vysoké kvalitě, a navíc
bez přestávek. Bez robotů dosáhnou obráběcí stroje výkonu 70 procent, s roboty
téměř 100 procent. Roboty nepotřebují žádnou přestávku.
Roboty nikdy člověka nenahradí. Ale tím že vyrovnávají jeho slabé stránky,
zabezpečují hospodárnost a výrobu – a tím také pracovní místa. Přesunutí výroby
do zemí s nízkými platy již nepřichází s roboty v úvahu, neboť automatizace s roboty
je značně efektivnější, hospodárnější a bezpečnější.
Produktivní doba za
přítomnosti2
99,995 %
Pracovní
hodiny za rok
63 % - 84 %
8.760
Vytížení
obráběcího stroje4
0,005 %
≈100%
3,3 %
1.760
Robot
Absence3
≈70%
Osoba
GEO/podnik roku 2010 (produktivita německé obsluhy během dob obsluhy)
DAK zpráva o zdraví 2011 (průměrná absence kvůli onemocnění)
4
Vyhodnocení velkého německého výrobce automobilů několika stovek robotů (robot „chybí“ každých 40.000 hodin, a průměrně
také jen na dvě hodiny)
2
3
KUKA White Paper – Automation of Machine Tools
S 04
Díky robotické buňce se mohou investiční náklady na jeden obráběcí stroj
zdvojnásobit. Co je důležité, je doba amortizace. A ta je často kratší než dva
roky – také u rozsáhlého spektra dílů.
Jaký výkon podávají roboty dnes. Roboty vkládají rychle a přesně surové díly
do obráběcího stroje a odebírají poté obrobené hotové díly. Co dělají, když stroj
zrovna provádí obrábění? Čím delší jsou tyto intervaly, tím důležitější jsou dodatečné
činnosti jako:
Odstraňování
otřepů
Nakládání
a vykládání
Výměna nástrojů
Popisování
čištění
Třídění
Roboty jsou bezpečné – naleznou své uplatnění v oblastech s vysokými
bezpečnostními požadavky. Obavy z bezpečnosti nasazení robotů již před lety
téměř vymizely. V mnoha oblastech s vysokými bezpečnostními požadavky už byla
tato skutečnost dávno rozpoznána.
Takto se používají roboty KUKA dnes zcela samozřejmě užívány pro přepravu
pacientů do operačního sálu. A KUKA Robocoaster je první robot připuštěný pro
přepravu cestujících s certifikací TÜV podle EN 13814 (DIN 4112). Jeho komponenty
struktury a převodovka jsou 100 procentně certifikovány.
Bezpečnostní funkce v průmyslu. Pro průmyslové použití robotů byly vytvořeny
vlastní bezpečnostní funkce. Takto zabezpečuje KUKA.SafeOperation omezení
a kontrolu pracovních a ochranných funkcí. A bezpečné zastavení provozu umožňuje
bezpečnou a bezproblémovou spolupráci člověka a stroje.
Kontrolované ochranné zóny pomocí KUKA.SafeOperation
Zkoušeno dle ISO 13849-1 (Performance-Level d – Kategorie 3)
KUKA.SafeOperation zajišťuje pracovní a ochranné zóny pro bezpečné nasazení
robotů. Sada softwaru a hardwaru podporuje bezpečnou kooperaci člověka a stroje.
Díky kontrolním funkcím není na robotu zapotřebí žádné mechanické kontroly
rozsahu os. Všechny funkce lze pohodlně konfigurovat.
Prostorová a prostorově nezávislá kontrola rychlosti a zrychlení
Hlášení aktuální polohy robotů
Konfigurace buněk
Zařízení kontrolních zón, ochranných plotů a signálních výstupů
Redukovaná prostorová náročnost
Bezpečné zastavení provozu
KUKA White Paper – Automation of Machine Tools
S 05
Roboty jsou jednoduché. Při jejím projektování, programování a řízení se lze
vyhnout nepotřebné náročnosti.
Jak docílíte řešení, které lze jednoduše projektovat, programovat a řídit, Vám
ukážeme na základě následujících čtyř možností.
Jak lehce se lze naučit programovací jazyk robotů?
Každý výrobce programuje své roboty ve vlastním jazyce. Platí tato zásada:
Čím snadněji se lze tento jazyk naučit, tím nižší jsou pro zákazníka náklady na
školení. Programovací jazyk pro roboty KUKA – KUKA Robot Language KRL – se
lze naučit během několika málo dnů. Za tímto účelem je k dispozici po celém světě
30 školicích středisek. Alternativně nabízí KUKA řešení, při kterých není více zapotřebí
žádných znalostí specifického jazyka.
Jak dalece pokročila integrace robotů a strojů?
KUKA a Siemens nabízí jednotné obslužné plochy pro roboty a obráběcí stroje.
Přitom dovoluje povrch CNC volné přepínání mezi ovládáním robota a stroje. Takto
lze celkové zařízení kompletně obsluhovat přes obslužnou plochu obráběcího
stroje, ve stejném jazyce pro stroj a robota. Obě komponenty se stále více propojují
v jedno provozní centrum.
Obsluha robotů a obráběcích strojů je dnes komfortní a je možná pomocí
jednotné obslužné plochy v jednom koncovém přístroji.
Jeden svět pro integrátora a konečného uživatele: Pomocí mxAutomation
lze obráběcí stroje a roboty programovat a obsluhovat pomocí stejných nástrojů
Softwaretool. Sled pohybů robotů lze kompletně programovat v řízení Sinumerik;
projektování následuje v Siemens-S7-Welt. Speciální znalosti o programování
a obsluze robotů nejsou nadále zapotřebí. Rozdíl mezi řízením stroje a robota
není v pozadí pro obsluhu téměř k rozpoznání
Pro zákazníky s know-how v oblasti projektování a programování PLC řízení.
Pro projektování postačí základní znalosti o robotové technice.
Paleta modulů pro plánování pohybů robotů a procesů včetně ovládání
komponent jako úchopné zařízení a ochranné dveře.
Komfortní obsluha pomocí ovládacího panelu Siemens 840D sl.
KUKA White Paper – Automation of Machine Tools
S 06
Jak konzistentní je vývojářské prostředí?
Náklady na programování robotické buňky lze značně redukovat vývojářským
prostředím s konzistentní databází a jednotným vedením uživatele po celkový životní
cyklus softwaru. Jedním takovým okolím je KUKA.WorkVisual.
3D-půdorys buněk a 3D programování
Komfortní obsluha jako Copy & Paste nebo Drag & Drop
Logická zkouška
Porovnání světů online a offline
Jak výkonný a příjemný pro uživatele je software?
Volba software má značný vliv na to, jak jednoduché nebo komplikované je programování a řízení robotů a obráběcích strojů. Dosud nabízí KUKA jen sady software, které
umožňují integrované programování a řízení robotů a obráběcích strojů: KUKA.CNC
a mxAutomation.
Spolu s KUKA.CNC a mxAutomation nejsou zapotřebí znalosti specifického
jazyka robotů.
KUKA.CNC zahrnuje CNC-programy pro řízení robotů. Robot se programuje přímo
přes CAD/CAM-řetězec.
Roboty lze kompletně programovat v G-kódu.
Programy lze přímo vytvořit a modifikovat na řízení v ISO kódu.
Vedle nakládání a vykládání lze naprogramovat úlohy jako odstraňování
otřepů, vrtání a frézování.
Obsluha robotů se provádí pomocí masek, se kterými se CNC-obsluha
stroje ihned obeznámí.
Jednoduché přepínání mezi řízením robota a CNC-obráběním.
03 Roboty zajišťují pracovní místa
Zvyšují produktivitu – zajišťují pracovní místa. Ohrožují roboty pracovní místa?
Na první pohled to vypadá takto. Ve skutečnosti odebírají roboty člověku hodně práce.
Ale při detailnějším pohledu je zřejmé: Tím, že roboty zvyšují hospodárnost výroby,
přispívají velkým podílem k zabezpečení pracovních míst.
Roboty poskytují odlehčení od monotónních, náročných a špinavých činností.
Roboty přebírají práci, kterou by museli jinak vykonávat lidé. Často se jedná o činnosti,
pro které často nemůže zaměstnavatel naleznou zaměstnance. Neboť nikdo rád
nevykonává monotónní, tělesně náročnou, zatěžující nebo špinavou práci.
KUKA White Paper – Automation of Machine Tools
S 07
Díky nasazení robotů se stávají výrobní stanoviště s vysokou úrovní mezd
konkurenceschopnými.
Ano, roboty ohrožují pracovní místa – ale jen tehdy, když by zaměstnavatelé
byli nuceni přemístit výrobu do levnějších zemí, pokud nepoužijí roboty. Mnoho
zakázek lze hospodárně vykonat jen při nízkých mzdových nákladech. Pak
zbývají jen tři možnosti: zaprvé, zakázky nepřijímat. Zaměstnanci by tím nic nezískali
– zůstali by bez práce. Za druhé, výrobu přeložit do země s nižšími náklady na
mzdu. I zde by zaměstnanci ve kmenovém podniku práci ztratili. Za třetí,
zakázky realizovat ve spojení robota a člověka. Takto vytvoří podnik zisk, a pracovní
místa v kmenovém podniku zůstanou zachována.
Proč není přesun výroby tou hospodárnější alternativou?
K přemístění výroby do zahraničí, aby se uspořilo na mzdách, není jen z hlediska
zaměstnance, ale i z hlediska zákazníka povážlivým rozhodnutím. Také pro podniky
to představuje enormní nevýhody: Dlouhé logistické řetězce vedou k problémům
s dodávkou. Kvalitu lze jen těžce nebo velmi draze kontrolovat a vždy jsou zapotřebí
časově náročné a nákladné cesty. Dodatečně je loajalita zaměstnanců v dalekých
zemích nejistá a je vysoké riziko průmyslové špionáže. Nakonec z toho často v
yplyne, že náklady na přemístění výroby efekt úspory zcela pohltí.
Alternativou k přeložení do zahraničí, propouštění zaměstnanců a uzavíraní
poboček. Robot chrání pracovní místa tak, kde většina obráběcích podniků a provozovatelé obráběcích strojů své zaměstnance nejraději vidí v blízkém kmenovém
podniku.
Také v automatizačních centrech jsou zapotřebí lidé. Jejich činnost se však změní:
Je zajímavější a lukrativnější.
Ve spojení s roboty mohou zaměstnanci vyřídit značně více zakázek. A zakázek
je dostatek: Po celém světě objem práce narůstá. Mnoho z nich je však
nerentabilní - pokud je nepřevezmou roboty. Robot je provede v noci bez lidské
pomoci. Příští den mohou zaměstnanci hotové výrobky zabalit a rozeslat. Pak zbývá
hodně času ke kvalifikaci v oboru obsluhy robotů. To je jistě zajímavější než den
co den 320 krát přepínat jednu a tu samou páku.
Hospodárný Insourcing díky automatizaci
Přednosti pro společnost
Krátké logistické řetězce
Výroba v blízkosti zákazníka
Menší cestovní náklady
Kontroly kvality lze provádět
jednodušeji, výhodněji a bezpečněji
Vysoká loajalita a produktivita
zaměstnanců
Výhody pro zaměstnance
Odstranění monotónní náročné
a špinavé práce
Rozšíření kvalifikace
Bezpečnost pracovního místa
KUKA White Paper – Automation of Machine Tools
S 08
04 Case:
Výroba součástí KR QUANTEC bez lidské pomoci
KUKA automatizoval výrobu součástí pro roboty kompaktní série KR QUANTEC.
Produktivita stoupla o deset procent, investice se amortizuje během 2,6 let –
nebo značně dříve.
Při výrobě průmyslových robotů aplikuje sama společnost KUKA roboty. Takto se
v roce 2012 v Augsburgu uvedlo do provozu provozní centrum Burkhardt & Weber
pro obráběcí výrobu. Zde se zpracovávají komponenty série robotů KR QUANTEC.
Robot zpracovává střídavě kyvné rameno a kolotoč ve dvou variantách kompaktní
série KUKA KR QUANTEC. Nakládá a vykládá obráběcí stroj součástmi dlouhými
až 1,5 metru. Během vedlejších časů přebírá následné činnosti.
Obráběcí stroj. MCX 900 společnosti
Burkhardt & Weber Fertigungssysteme GmbH
(Reutlingen) – vybaven dvojitým výměníkem palet.
Jedna paleta je vybavena upínacími zařízeními
pro kyvné rameno, druhá paleta je vybavena
příslušným zařízením pro kolotoč.
Robot. KUKA Roboter KR 500 L480-3MT. Díky
svému velkému pracovnímu prostoru a prodloužení
ramene dosáhne robot bez problémů zásobníky
materiálu a stanoviště úchopného zařízení.
Řízení robota. Robot je nastaven, naprogramován
a řízen pomocí software KUKA.CNC. Takto lze
pohyby robotů kompletně programovat v G kódu.
Překlad programů stroje od jazyka robotů není
zapotřebí. Obsluha řídí robota na té samé ovládací
ploše, která je již známa z obsluhy obráběcích strojů.
KUKA White Paper – Automation of Machine Tools
S 09
Oba přívody materiálu jsou konstruovány jako sklopné stoly a pojmou najednou
osm dílů. Systém výměny nástrojů WWR1200 firmy sommer-automatic (Ettlingen)
je vybavena dvěma chapači a jedním obráběcím vřetenem ze sady KUKA.Milling.
Robot nakládá a přebírá pět následných činností – s možností dalších. Zatímco se obrábí obrobek ve stroji, vyjede druhá paleta kompletně ze stroje a lze na ní
naložit nový obrobek. Robot je vybaven během nakládání a vykládání úchopovým
zařízením. Pro obráběcí modus vymění robot úchopové zařízení za obráběcí vřeteno.
Takto vyjme ze zásobníku nástrojů požadovaný nástroj. K dispozici je pět různých
kartáčů a nástrojů k odstraňování otřepů. V nástrojové stanici je místo pro dalších
pět nástrojů – a tím pro dodatečné úlohy.
Tělesná námaha
u přesného vyrovnání obrobku
odpadá.
Ročně se
zpracuje o 300
komponent více
než dříve.
01
>>
02
<<
03
>>
04
<<
Provoz probíhá
téměř bez lidské
pomoci, noční
směny jsou
kompletně automatizované.
Drahé upínací
prostředky se
již nemohou při
nakládání a vykládání jeřábem
poškodit.
Upnutí za dvě minuty místo až za 15 minut. Dříve musela obsluha těžké
konstrukční díly za pomoci jeřábu náročně nakládat na upínací stůl a přímo umístit
do přípravku. Dnes položí díly na jednoduše uspořádaná uchopení přísunu materiálu
na robotu. Takto se značně snižuje časová náročnost pro upínání obrobku:
Na činnosti, pro které obsluha potřebuje až 15 minut, potřebuje robot jen
dvě minuty. Investice se amortizuje během 2,6 let. Nebo také značně rychleji.
Neboť je v plánu vedlejší časy ještě silněji využívat, tím že se další úlohy přenesou
na robota. Příkladem toho jsou otvory na kyvném rameni a na kolotoči. Tímto
způsobem bude robot ještě hospodárnější.
KUKA White Paper – Automation of Machine Tools
S 10
05 Quick-Check: Je Vaše produkce připravena pro
použití robotů?
Stupeň automatizace nástrojů bude narůstat. Ještě není v této branži až tak
dobře známo, jak rychle se amortizují investiční náklady za roboty ve výrobě nástrojů
a strojírenství, jak spolehlivě roboty pracují a jak jednoduše je lze programovat a řídit.
Kdekoliv se představí přednosti automatizace, je ohlas pozitivní.
Rozhodující kritéria. U 20 procent všech obráběcích strojů by byla automatizace
s roboty předností. Patří k tomu také stroje ve vašem obráběcím provozu? Následující
kritéria k tomu nabízí první vodítka.
správný
zčásti správný
ne správný
Jste vystaveny tlaku zvýšit svou produktivitu?
Očekávají vaší zákazníci vysokou kvalitu a
přesnost obrábění?
Jsou vaše obráběné součásti velmi složité?
Je pro váš podnik důležité zkrácení dodací lhůty?
Považujete jednotlivé mzdové náklady za příliš
vysoké?
Chcete zprostit personál obsluhy nepříjemných
činností?
Chcete zvýšit dobu chodu vřetena?
Je váš podíl zmetků dosti vysoký?
Chcete zvýšit bezchybnou manipulaci dílů nástrojů
a počet zmetkových dílů?
Chcete zavést dodatečné směny bez
dodatečných nákladů na personál?
Jsou vaše intervaly mezi jednotlivými pracovními
kroky příliš velké/drahé?
Chcete vytvořit atraktivnější pracovní místa?
Zaškrtli jste u poloviny těchto dotazů „vhodné“ nebo „částečně vhodné“? Pak se
doporučuje, vzít náklady a využití automatizace roboty podrobněji pod lupu – také
u malých sériích. Na co je třeba ve vaší konkrétní situaci dbát, vám vysvětlí odborník
firmy KUKA na osobní konzultaci.
KUKA White Paper – Automation of Machine Tools
S 11
06 KUKA Roboter GmbH
Robotové systémy pro obráběcí podniky a uživatele obráběcích strojů. KUKA
nabízí všechny důležité komponenty k automatizaci obráběcích strojů z jedné ruky,
od robotů a řízení až po funkční a technologické sady.
KUKA Roboter
& Controller
Consulting
& Engineering
KUKA
College
Technical
Support
KUKA
Refurbishment
Společnost
KUKA Roboter GmbH se sídlem v Augsburgu je podnikem
akciové společnosti KUKA a patří k předním světovým dodavatelům průmyslových
robotů. Její klíčová kompetence spočívá ve vývoji, výrobě a prodeji průmyslových
robotů, řídicích systémů a softwaru. Společnost má vedoucí postavení v Německu
a v Evropě, na světě je na druhém místě. Společnost KUKA Roboter GmbH
zaměstnává celosvětově asi 3.464 zaměstnanců. V roce 2013 byl vytvořen
zisk 754,1 mil. Euro. Společnost je spolu s 26 pobočkami zastoupena na
nejdůležitějších trzích v Evropě, Americe a Asii.
Autor
Andreas Schuhbauer
Key Technology Management WZM
KUKA Roboter GmbH
Hery Park 3000
86368 Gersthofen
Phone: +49 821 4533 2812
Mobile: +49 173 380 2366
[email protected]
www.kuka-robotics.com
Kontakt
KUKA Roboter CEE GmbH,
organizační složka
Sezemická 2757/2
193 00 Praha 9
Horní Počernice
Česká republika
Tel.: +420 226 212 271
Fax: +420 226 212 270
[email protected]
KUKA White Paper – Automation of Machine Tools
S 12