brožuře - AXIMA, spol. s ro
Transkript
Funkce kalibrace snímačů strojového vidění Reálné měřicí jednotky a souřadnice robota jediným kliknutím Kamerové snímače a systémy Optické snímače Ultrazvukové snímače Indukční snímače Kapacitní snímače Měření a kontrola v milimetrech nebo palcích Snadná konverze pixelů na reálné souřadnice Hodnoty polohy dílu a vzdáleností jsou obecně vyžadovány v metrických jednotkách, jako jsou milimetry nebo palce, nikoli v pixelech. Díky kalibrační funkci snímačů VISOR® lze nyní souřadnice snímače strojového vidění snadno konvertovat na reálné měřicí jednotky. Do zorného pole snímače stačí jen umístit kalibrační destičku, kliknout v konfiguračním programu – a je hotovo! 3. Řešení: Kalibrace jediným kliknutím s pomocí kalibrační destičky Kalibrační destička SensoPart určí vztah mezi relativními souřadnicemi snímače a absolutními reálnými souřadnicemi. Umisťuje se do zorného pole snímače. Kalibrační funkce v konfiguračním software VISOR® nyní umožňuje konverzi souřadnic snímače strojového vidění na reálné souřadnice a pixelů na palce nebo milimetry. Korigovány jsou také jakékoli obrazové vady a zkreslení. 1. Situace: Měření a kontrola dílů Datovým výstupem snímače strojového vidění je poloha a rozměry dílu v pixelech. Jde o relativní souřadnice snímače, bez vazby na „reálný svět“. Naměřené rozměry dílu závisí také na vzdálenosti dílu od snímače. 760 px 870 px 2 2. Problém: Zkreslené snímky a měření v pixelech Jestliže je snímač strojového vidění natočen k rovině měření pod úhlem, díl se bude jevit zkresleně, strana vzdálenější od snímače bude vypadat kratší. Proto není možné určit skutečné rozměry a tvar dílu. Může také dojít k významnému zkreslení objektivu – v závislosti na ohniskové vzdálenosti objektivu. 50 mm 50 mm 4. Výsledek: Měřené hodnoty v reálných souřadnicích Bezprostředně po jednorázové kalibraci pomocí kalibrační destičky budou výstupem snímače VISOR® všechny hodnoty polohy a rozměrů v reálných souřadnicích, např. v palcích. Veškeré nepřesnosti způsobené zkreslením obrazu jsou nyní opraveny. Polohu a rozměry dílu lze správně určit v palcích nebo milimetrech, a to dokonce i pod úhlem k rovině měření. Přemisťování bez nutnosti programování Jednoduchá konverze pixelů na souřadnice robota Aby mohl robot díl uchopit, musí znát jeho přesnou polohu, zejména ve vztahu k vlastnímu souřadnicovému systému. Namísto programování konverze souřadnic snímače na souřadnice robota v řídicím systému, což může být časově náročné, lze tuto konverzi nyní provést v konfiguračním software VISOR® několika kliknutími. Představuje to významné navýšení efektivity při nastavování přemisťovacích aplikací! 1. Problém: Zkreslené snímky v souřadnicích snímače Robot nedokáže interpretovat pixelové hodnoty snímku ze snímače, které mohou být navíc nepřesné z důvodu pohledu pod úhlem a zkreslení objektivu. 2. Řešení: Inteligentní kalibrace s tabulkou dvojic bodů Pro konverzi souřadnic snímače na souřadnice robota je vytvořena tabulka dvojic bodů s nejméně šesti odpovídajícími dvojicemi souřadnic. Proto se do zorného pole snímače umístí vhodný kalibrační díl a příslušné souřadnice jsou přenášeny z řídicího systému robota do konfiguračního software VISOR®. Díky šikovným pomůckám pro uživatele, jako je grafická funkce přichycení, je kalibrace hotová za pár sekund. Kalibrační proces lze dokonce plně automatizovat prostřednictvím příkazů rozhraní, např. po síti Ethernet, Ethernet/IP či Profinet. To je zvláště užitečné při opětovné kalibraci nebo úpravách aplikací. 3. Výsledek: Přesná poloha dílu v souřadnicích robota Po kalibraci snímač udává polohu každého dílu v absolutních souřadnicích robota, např. ve vztahu k základně robota, takže robot může uchopit díl bez nutnosti jakýchkoli dalších výpočtů. Řídicí systém robota už není potřeba programovat, protože VISOR® nyní vidí díl „očima robota“. Při kalibraci jsou korigovány vady obrazu vyplývající z pohledu snímače pod úhlem vzhledem k rovině měření a případného zkreslení objektivu. Zohlednit lze také výškové odsazení (korekce v ose Z) mezi rovinou kalibrace a měření, stejně jako odsazení pro uchopovač. 3 Přehled funkcí kalibrace snímačů VISOR® Konverze souřadnic Relativní souřadnice snímače jsou pomocí kalibrační funkce VISOR® konvertovány na reálné souřadnice nebo souřadnice robota. Zkreslení perspektivy Při kalibraci jsou automaticky korigována zkreslení obrazu vyplývající z pohledu snímače pod úhlem vzhledem k rovině měření. Jednoduché nastavení Kalibrace pomocí kalibrační destičky nebo tabulky dvojic bodů vyžaduje zadání jen několika dat a pár kliknutí. Odsazení pro chapadlo U rotačně nesymetrických dílů, např. u dílů s madlem, lze zohlednit odsazení pro uchopovač. Zkreslení objektivu U krátkých ohniskových vzdáleností může docházet k tzv. poduškovému zkreslení. Kalibrací se automaticky koriguje. Kontrola volného prostoru Pro bezpečné uchopení dílu uchopovačem robota je možné nejprve ověřit, zda je okolo okrajů dílu dostatek místa. Automatizovaný postup kalibrace Kalibraci s tabulkou dvojic bodů lze plně automatizovat prostřednictvím příkazů rozhraní, např. po síti Ethernet/IP. AXIMA, spol. s r. o. Vídeňská 125 619 00 Brno tel.: + 420 547 424 021 fax: + 420 547 424 023 [email protected] obchod.axima.cz Technická podpora: Roman Krejčí tel.: +420 547 424 024 mob: +420 725 939 275 [email protected] 4 AXIMA SLOVENSKO, s.r.o. Areál ZŤS č. 924 SK-018 41 Dubnica nad Váhom tel.: +421 424 468 225 fax: +421 424 468 224 [email protected] www.aximaslovensko.sk index: 07/2016 elektrotechnický materiál Korekce v ose Z Při kalibraci lze zohlednit výškové odsazení mezi rovinou kalibrace a rovinou měření.
Podobné dokumenty
VISOR® Objektový snímač
Vybalit, nastavit a odejít – nikdy předtím nebyly kamerové snímače tak výkonné a tak jednoduše a intuitivně ovladatelné. VISOR® je připraven k provozu v pouhých deseti minutách pomocí několika kli...
VíceNázev reference: MVE_HPP Martinie, Rumunsko
Popis aplikace: Součástí dodávky byly rozváděče pro řízení a měření parametrů generátoru, řízení a ovládání vodní turbíny, regulaci celé technologie a pro distribuci el. energie. Konstrukční proved...
VíceKatana - EXACTEC
(baud). Pro spojení robota se standardním RS-232 COM portem řídícího počítače je nutné použít přídavný konvertor. Jsou použity pouze RX, TX a GND.
Vícesoftstartéry - AXIMA, spol. s ro
jmenovitého napětí, proudové omezení neaktivní, teprve poté začíná plynulý rozběh s nastaveným rozběhovým napětím po nastavené rozběhové rampě.
Víceleták LIL1713_180.indd
Structure for 150W, 180WW Color Lumen Output Light Source Operating Power Luminous Central Replace
VíceUpínání a uchopování
Upínací tvarovka dosedne relativně měkce na obrobek. Dosahují se upínací síly až do 4 kN, takže kromě jednoduchých uchopovacích úkolů jsou možné i náročnější upínací operace, např. při obráběcích p...
VícePřehled výroby traktorů Zetor v letech 1946–2008
Z 95 PROXIMA Power Z 105 PROXIMA Power Z 115 PROXIMA Power UŘ II Z 8011
Více