Mathcad - Projekt.mcd
Transkript
Pohybový mechanismus inspirován živočichem Autor: Martin Kozák Úvod: Mechanická konstrukce robota je inspirována součástmi a pohybovými možnostmi lidských nohou. Každá noha je tvořena velkým stabilním chodidlem, dvouosým kotníkovým kloubem, holení, jednoosým kolenním kloubem, stehnem a tříosým kyčelním kloubem, navazujícím na nohy spojující pánevní desku. Klouby jsou otáčeny v každé ose stejným typem servomotoru. Každá noha obsahuje 6 os otáčení, celý robot má tedy sám o sobě 12 stupňů volnosti. Výpočty: Maximální dovolený ohybový moment působící na hřídel ložisek: Délka hřídele: l := 9.6⋅ mm Průměr hřídele: d := 5 ⋅ mm Materiál hřídele: 11 500 Wo := π⋅d 6 MPa := 10 ⋅ Pa σ DO := 150⋅ MPa 3 −8 Wo = 1.227 × 10 32 3 m Momax := Wo⋅ σ DO Momax = 1.841 N⋅ m Pevnostní podmínka pro ohyb: σ OMax := Momax Wo σ OMax ≤ σ DO σ OMax = 150 MPa σ OMax ≤ σ DO ....................Pevnostní podmínka splněna. Hřídel může být zatížena maximálním ohybovým momentem Momax = 1.841N ⋅ m Maximální přípustná síla působící na hřídel ložisek: S := π⋅d τ DS := 100⋅ MPa 2 4 −5 S = 1.963 × 10 2 m 2 F := d ⋅ π ⋅ τ DS 2 3 F = 3.927 × 10 N Pevnostní podmínka ve střihu: τ S := τ S := F 2⋅ S ≤ τ DS F 2⋅ S τ S = 100 MPa τ S ≤ τ DS ............................... Pevnostní podmínka splněna. 3 Hřídel může být zatížena maximální přípustnou silou F = 3.927 × 10 N Odkazy: Použitý servomotorek: Hitec HSR-5995TG (Katalogový list, Leták výrobce). Podklady pro vypracování: Katedra řídící techniky FEL ČVUT.
Podobné dokumenty
Specifika lokální terapie kožních defektů u pacientů s obliterující
Claudicatio intermittens, klidové bolesti, úlevová poloha při svěšení končetiny Oslabení až vymizení pulzací na periferii končetiny, zpomalený kapilární návrat Trofické změny kožního krytu a nehtů ...
VíceMathcad - JirasekMartin Mathcad
Martin Jirasek 12.05.2010 Stativ pro hvězdářský dalekohled Meade Výpočet kostrukce stativu pro ohyb, váha dalekohledu je různá podle průměru čoček, ale nejvyšší hmotnost je 325Kg.
VíceStáhnout - INFOS Art, sro
Nejprve je nutno ověřit, zda máte PC připojeno přímo datovým kabelem (využíváte pouze 1 PC), nebo máte v bytě instalován router. Router je zařízení, které vám rozděluje připojení na více počítačů, ...
VíceNávod - Kotle Verner
drží při zemi, což zhoršuje tepelnou pohodu). Regulační mřížky na větracích otvorech je nutno umístit tak, aby nedošlo k jejich ucpání. To že kotel spotřebovává vzduch z interiéru vytápěného objekt...
Více