AKCE - Robotické sady

Transkript

Startovací sada průmyslových robotů MITSUBISHI
s robotem v provedení SCARA
modelem RH-3FH
Ver. 4
Jan. 18th 2016
Oliver Giertz
COPYRIGHT © 2016 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION. ALL RIGHTS RESERVED.
1
Obsah
• Typy sad robotů RH-3FH
– RH-3FH5515-1D1 / 1Q1-S15
samostatně stojící
Sada 3 a 4 s řídící jednotkou iQ–platformy - modul do PLC
– Sada 1 a 2 s řídící jednotkou D –
–
• Produkty v sadě
– 2 modelové řady robotů
– Volitelné příslušenství
– Software
• Oblasti nasazení
– Montáže elektronických součástek
– Vkládání / odebírání dílů u výrobních zařízení
– Činnosti (rovnání, odebírání) u dopravníků při balení zboží
2
Parametry robotu RH-3FH
•
•
•
Rameno robotu RH-3FH5515-1D1-S15
– Nosnost = hmotnost dílu a chapadla (3kg)
– Dosah = od středu základny
po střed kuličkového šroubu (550mm)
– Zdvih = výška zdvihu v ose Z (150mm)
Samostatně stojící řídící jednotka CR751-D
iQ platforma s modulem do PLC s ŘJ CR751-Q
3kg
150mm
550mm
3
Obsah sady 1 robotu RH-3FH
•
Sada 1 robotu RH-3FH5515-1D1-S15
zahrnuje následující položky (#274385)
R57TB
RH-3FH5515-1D1-S15
RH-3FH5515-1D1-S15 - robot+řídící jednotka+kabely
R57TB – ruční jednotka (Teaching Box)
TB-50-EG (IT27) – reléová šroubová svorkovnice, 50 pozic
MR-J2M-CN1TBL05M-EGR – kabel s konektory pro MR-TB50
1F-VD02E-01 – sada 2 solenoidových ventilů pro ovládání efektoru
2D-TZ378 - karta binárních 32/32 vstupů/výstupů
2D-CBL05 - kabel na port vstupů/výstupů karty 2D-TZ378,
délka 5 m, konektor - volný konec
MR-J2M-CN1TBL05M-EGR
RT ToolBox2 Sim – software - programovací,
- monitorovací,
- simulační
TB-50-EG
1F-VD02E-01
RT ToolBox2 Sim
4
2D-TZ378
•
Sada 2 robotu RH-3FH5515-1D1-S15
zahrnuje následující položky (# 275735)
RH-3FH5515-1D1-S15 - robot+řídící jednotka+kabely
2D-TZ378 - karta binárních 32/32 vstupů/výstupů
2D-CBL05 - kabel na port vstupů/výstupů karty 2D-TZ378,
délka 5 m, konektor - volný konec
RT ToolBox2 Sim – software - programovací,
- monitorovací,
- simulační
5
•
Sada 3 robotu RH-3FH5515-1Q1-S15
RH-3FH5515-1Q1-S15 - robot+řídící jednotka+kabely
1F-VD02E-01 – sada 2 solenoidových ventilů pro ovládání efektoru
6
•
Sada 4 robotu RH-3FH5515-1Q1-S15
RH-3FH5515-1Q1-S15 - robot+řídící jednotka+kabely
7
Sada PLC k robotu RH-3FH
Sada PLC nutná k provozu robotu (#257390)
pro sestavy robotů
RH-3FH5515-1Q1-S15 - 3 (#274385)
a
RH-3FH5515-1Q1-S15 - 4 (#295458)
zahrnují následující moduly
– Q03UDVCPU - CPU pro 30K instrukcí,
1,9ns/l.instrukci,
mini USB, Ethernet,
SD slot, data logging
– Q61P - zdroj vstup 100-240V AC,
výstup 5V/6A
– Q35DB - HiSpeed sběrnice - 5 slotů
– QX80 - 16 BI, 24V DC, source, svorky
– QY80 - 16 BO tranzistor (source) 0.5A,
12/24V DC, svorky
– iQ Works2 V01-2L0C-E - iQ Works V2.0 - Navigator;GX Works2,3;
GT Works3;
MT Works2;
MR Configurator 2;
FR Configurator;
RT Toolbox2;
licence pro 2 PC
anglicky
8
Historie vývoje robotů MITSUBISHI
1980
1981
1982
1983
1984
1985
1986
1987
1988
1989
1990
1991
1992
1993
1994
1995
1996
1997
1998
1999
2000
2001
2002
2003
2004
2005
2006
2007
2008
2009
2010
2011
2012
2013
???????
RM-101
RV-1A
RV-M1
RM-501
RV-E2
RV-M2
Vertikal
5 und 6 Achsen
Roboter
RV-3SJ
RV-2AJ
G mark award
RV-3S
RV-2A
RV-3SDJ/SQJ
RV-2SD/SQ
RV-2F
RV-3SD/SQ
RV-4F
G mark award
G mark award
???????
RV-133P
RV-P2
RV-E4N
RV-5AJ
RV-6S
RV-6SD/SQ
RV-12S
RV-12SD/SQ
RV-4A
RV-N4
???????
RV-P33
RV-N10
RV-13F
RV-20F
RH-3FH
Orthogonal robot
RH-E3H
RH-M2
SCARA 4 Achsen
Roboter
G mark award
RS
30
RH-5AH
RP-1AH
RH-6SH
RH-6SD/SQ
Invention award
RH-12FH
RH-P2
RC-136P
RH-20FH
RH-211
RH-10AH
RH-15AH
RH-P33
RH-12SH
RH-18SH
RH-12SDH/SQH
RH-18SDH/SQH
RH-20HSD/SQH
RH-3SDHR/SQHR
clean robot
clean class
RV-C2
RH-15UHC
Inazawa-Works
RV-K10
RV-S100
RH-1000G
RH-E5HC
RH-1500G
RC-1300G
LCD robot
RH-223
RC-1800G
RH-L5
?????????
RC-321
large class
RV-E30NF
RH-T100
welding robot
RW-1A
RW-213
RW-116
9
RV-100TH
Přehled robotů MITSUBISHI
• Ideální pro nasazení ve všech druzích aplikací
– Robot v provedení SCARA s dvojitým ramenem
– Typ robotu s instalací pouze na strop
– Standardní roboty v provedení SCARA
– Sférické roboty s 6ti osami
10
Roboty v provedení SCARA - dvojité rameno
–
–
–
–
Unikátní mechanická konstrukce zajišťuje maximální kompaktnost
Přesnost opakování ±0.005 mm zaručuje nejvyšší přesnost
Doba cyklu osazování <0.5s přispívá k dosažení nejvyšší výkonnosti
Vhodné pro mikrooperace při montážích a manipulacích s malými díly
např. při osazování/pájení desek plošných spojů (SMD), mobilních telefonů,
hodinek…
Typ
Počet os
Nosnost
[kg]
Max. dosah /poloměr/ [mm]
Krytí
RP-1ADH
RP-3ADH
RP-5ADH
4
4
4
1
3
5
150x105
(DIN A6)
210x148
(DIN A5)
297x210
(DIN A4)
IP30
IP30
IP30
Řídící jednotka
CR1DA
11
Robot v provedení SCARA - instalace pouze na strop
–
–
–
–
–
Malé rozměry konstrukce ramene ideální pro stropní instalaci
Realizace prostorově úsporného uspořádání pracoviště
Obsluha každého bodu v prostoru válce průměru 700mm
Tlakové hadice a signálové kabely jsou vedeny uvnitř ramene robotu
Oblasti nasazení:
- vysokorychlostní přenášení,
- třídění,
- nakládání / vykládání…
- balení,
- činnosti nad dopravníky,
Typ
RH-3FHR3515
Počet os
Jmenovitá / max. nosnost
Max. dosah /poloměr/
Doba cyklu
Krytí
Řídící jednotka
4
[kg]
1/3
[mm]
350
[s]
0.32
IP20
(volitelné varianty IP65 a do čistého prostředí)
CR750-D / CR750-Q + Q172DRCPU
12
Robot v provedení SCARA – vysokorychlostní
– Všechny způsoby instalace (podlaha, zeď, strop)
– Vybavení pracoviště lze umísťovat pod úroveň robotu
docílí se úspora místa
– Až 160 zdvihů/min při činnosti nad dopravníky
– Vhodný pro nasazení:
- ve vysokorychlostních balících aplikacích v různých oblastech
průmyslu, jako jsou např. farmacie, kosmetika, životní prostředí a
potravinářství…
Typ
RH-1FHR5515
Počet os
4
Jmenovitá / max. nosnost [kg]
1/3
[mm]
550
[s]
0.28
Doba cyklu
Krytí
Řídící jednotka
IP20
13
Robot v provedení SCARA – standardní
Škála nosností od 3kg do 20kg
Jedny z nejrychlejších ve své třídě (0.29s při 12”cycle)
Chráněná vnitřní kabeláž vedena na konec duté zdvihové hřídele zajišťující
ochranu a prevenci kolizních stavů ramene robotu s okolním prostředím
Robot je vhodný pro nasazení v různých druzích aplikací, varianta s krytím IP54,
zdravotně nezávadnou vazelínou, speciální povrchovou úpravou a
nerezovými díly byla speciálně vyvinuta pro potravinářství a výrobu nápojů
Typ
RH-3FH
RH-6FH
RH-12FH
RH-20FH
4
4
4
4
[kg]
1/3
3/6
3 / 12
5 / 20
[mm]
350 / 450 / 550
350 / 450 / 550
550 / 700 / 850
850 / 1000
[s]
0.41 ~ 0.51
0.29
0.30
0.30 ~ 0.36
Počet os
Jmenovitá / max. nosnost
Doba cyklu
Krytí
Řídící jednotky
IP54
IP20
14
• Sférické roboty
– Velký výběr modelů robotů od 2kg do 20kg
– Kompaktní štíhlá konstrukce ramene robotu umožňuje vyšší nosnost
a rozšíření pracovní oblasti
– Krytí ramene má hodnotu IP67
– vnitřní vedení kabeláže a tlakových hadic usnadňuje implementaci
– Montážní pozice ramene robotu na podlahu, na zeď nebo na strop
zaručuje integraci do většiny druhů aplikací
RV-2F
RV2FL
RV-4FLM
RV-7F(L)M
RV-13F(L)M
RV-20FM
6
6
6
6
6
6
Jmenovitá/max. nosnost [kg]
2/3
2/3
4/4
7/7
12 / 13
15 / 20
Max. dosah /poloměr/ [mm]
504
649
649
713 / 908 / 1503
1094 / 1388
1094
Doba cyklu [s]
0.6
0.7
0.36
0.32 ~ 0.63
0.53 / 0.68
0.7
Typ
Počet os
Krytí
IP67
(volitelně modely do čistého prostředí)
IP30
Řídící jednotka
15
•
Roboty určené pro speciální průmyslové odvětví
– Roboty se zvýšenou odolností a krytím
RV-4/7/13/20F, RH-6/12/20FH
• Roboty jsou speciálně vyvinuté pro potravinářství a farmacii
• Zdravotně nezávadná povrchová úprava ramen robotů
• Kritické části konstrukce ramene robotů jsou z nerezavějící oceli
• Mazací tuk převodovek a ložisek NSF H1 do potravinářských strojů
• Robot lze být čistit a dezinfikovat agresivními chemickými roztoky,
jako H2O2, zásaditými roztoky, alkoholem a teplou vodou
16
• Řídící jednotky CR750/751
– Řídící jednotka malých rozměrů zaručuje
vysoký výkon a velkou flexibilitu
• Jedna velikost řídící jednotky pro všechny modely robotů
• 19” provedení skříně je ideální do standardních rozvaděčů
• Všechny roboty splňují bezpečnostní normu DIN ISO-10218,
proto zaručují bezpečný provoz ve většině aplikací
17
• Řídící jednotky CR750/75
– Konektivita
• Připojení pneumatických chapadel, Ethernet, USB,
funkce synchronizace rychlosti s dopravníky, kamerové systémy,
V/V u chapadel, řízení dodatečných os
a standardně rozhraní pro operátorské panely MITSUBISHI GOT
• Připojení do sítí Ethernet, Profibus, Profinet, DeviceNet and CC-Link
usnadňuje implementaci robotů MITSUBISHI do existujících výrobních linek
• Pro zlepšení pracovního cyklu lze přímo z řídící jednotky robotu řídit
až 8 dodatečných os (servopohonů) bez nutnosti pořizovat dodatečný systém
řízení pohybu což výrazně snížuje náklady na aplikaci
• Snadnější ovládání kamerových systémů díky integrovaným instrukcím
• V programovém vybavení robotu je obsažena funkce vysokorychlostní
synchronizace rychlosti pohybu ramene robotu s dopravníky včetně otočných
stolů
18
Úspora energie
•
V porovnání s předchozí řadou robotů SD uspoří roboty řady F
30-50% elektrické energie.
– Funkce “Peak cut“ (viz. obrázek níže)
Změna metody řízení napětí
ve stejnosměrném meziobvodu
Referenční
napětí
Napětí
meziobvodu DC
Rychlost robotu
Peak Cut!!
Vstupní proud
– Změnou metody řízení napětí ve stejnosměrném meziobvodu bylo u
robotů řady F dosaženo úspory energie.
Proto je vstupní proud ořezáván od druhého pohybu robotu - funkce Peak Cut.
Spotřeba proudu *1
Řada SD
Řada F
[KVA]
[KVA]
RV-6SD vs RV-7F
0.81
0.41
App.50% ↓
RV-12SD vs RV-13F
0.75
0.54
App.30% ↓
19
%
Funkce a vlastnosti robotů
• Robotické systémy na bázi iQ platformy
– Zamezení kolizí
• Automatické předcházení kolizí mezi roboty
• Zabraňuje poškození robotů během spuštění a v automatickém režimu
– Koordinované ovládání mezi několika roboty
• Umožňuje přemísťování dlouhých a těžkých předmětů s využitím
více malých robotů namísto jednoho většího
20
Volitelné příslušenství robotů
• Volitelné příslušenství • Zajišťuje bezpečnost obsluhy a zařízení
pracoviště v těsné blízkosti robotu
• Snížená bezpečná rychlost umožňuje
součinnost s obsluhou zařízení zatímco
robot pracuje v automatickém režimu
• Řízení bezpečného omezení rozsahu, tato
funkce řídí rozsah pohybů ramene robotu a
zajišťuje aby robot nepřekročil stanovenou
mez aktivovanou bezpečnostním vstupním
signálem
• Hlídání bezpečného kroutícího momentu,
tato funkce je nezbytná pro detekci kolize
mezi lidmi a robotem / zařízením
• Systém MELFA SafePlus zvyšuje produktivitu, snižuje prostoje, snižuje
náklady bezpečnostní opatření, prostor a tím i na celkové náklady.
21
Volitelné příslušenství robotů
• Volitelné příslušenství
– Silový snímač
• Snímač síly osazený na robotech
RV-F a RH-F ovládá robot tak,
že při kontaktu s okolními předměty
je dosaženo přednastavených hodnot
reakční síly a tuhosti (poddajnosti)
– 3D kamerový systém
• Měří vzdálenost od objektu a díly mohou
být rozpoznány bez zadávání tvaru modelu
• Vhodný pro nasazení do aplikací jako
podávání dílů a zjedušené polohovací
jednotky
22
Programovací a simulační software
•
Software RT Toolbox2
– Online a offline programování všech robotů
– Monitorování zatížení jednotlivých os, proudů, pozic, programů, proměnných,
historie poruch
– Simulace až 16 robotů včetně dodatečných os (servopohoů)
– Import 3D CAD objectů pro reálnou vizualizaci výrobních zařízení
– Přídavný nástroj do SOLIDWORKS k simulacím robotů MITSUBISHI ve výrobě
23
Příklady aplikací
• Montáže elektronických součástek
Dotykový
operátorský panel
GT2000
Elektrické chapadlo
Malý horizontální SCARA robot, 4 osy
Vícechapadlový systém
Malý sférický robot, 6 os
Kamerový systém
Palety pro
nakládku a vykládku
Programovatelný logický
automat (iQ platforma)
Montážní pracoviště (otočný stůl)
24
• Vkládání / odebírání dílů do/z obráběcích strojů
Dotykový
operátorský panel
GT2000
Obráběcí stroj
Malý sférický robot, 6 os
Dopravník pro odvoz
hotových výrobků
Dvě pneumatická
chapadla
Programovatelný
logický automat (iQ
platforma)
Rozvaděč celého
výrobního zařízení
Pojezd robotu
(dodatečná osa = servopohon)
25
Podávací dopravník
s neopracovanými díly
• Dopravníkový systém pro balící průmysl
Malý horizontální SCARA robot, 4 osy
Enkóder pro snímání
rychlosti pásu
Tři pneumatická
chapadla
Dotykový
operátorský panel
GT2000
Rozvaděč celého
výrobního zařízení
Ruční zadávání typu
enkóderového modulu
Programovatelný
logický automat (iQ
platforma)
Enkóder pro snímání
rychlosti pásu
Dopravník pro podávání
balených výrobků
Dopravník krabic
Kamerové systémy
26
Reference nasazených robotů MITSUBISHI
27

AKCE - Robotické sady

Transkript

Podobné dokumenty

C:\Program Files\Macmillan\Global eWorkbook

Versiondog 3.1.0

MELFA Průmyslové roboty

Prospekt Esco díly do drtičů a třídičů ke stažení

The Automation Book