BU0510CZ |

Transkript

BU0510CZ |

CZ
BU 0510
Polohovací řízení POSICON
pro frekvenční měniče SK530E a vyšší
NORDAC SK 530E Doplňkový manuál
M ě n i č e f r e k v e n c e N O R D A C SK 5xxE
Bezpečnostní a uživatelské pokyny
pro měniče frekvence
(dle: směrnice pro nízké napětí 2006/95/EEC)
1. Všeobecné
Během provozu mohou mít měničové pohony (odpovídajíce
svému krytí) některé části pod napětím, holé, popř. pohybující se,
či rotující díly, jakož i holé povrchy.
Nedovolené sejmutí potřebných krytů, nevhodné použití, špatná
instalace, či obsluha mohou mít za následek nebezpečí těžkých
zranění, nebo věcných poškození.
Další informace jsou obsaženy v této dokumentaci.
Všechny práce při dopravě, instalaci, uvedení do provozu, jakož i
údržba smějí být prováděny pouze kvalifikovaným personálem
(IEC 364 popř. CENELEC HD 384 nebo DIN VDE 0100 a IEC 664
nebo DIN VDE 0110 a při dodržování místních bezpečnostních
předpisů).
Kvalifikovaný personál ve smyslu těchto základních
bezpečnostních pokynů jsou osoby, které jsou důvěrně
seznámeny s ve-stavbou, montáží, uvedením do provozu a
provozem výrobku, a získali pro svou činnost odpovídající
kvalifikaci.
2. Použití v Evropě
Měnič frekvence je součást určená k montáži do elektrických
zařízení a strojů.
Při vestavbě do strojů je zakázáno uvedení měniče do provozu (tj.
zahájení určitého provozu) pokud není zajištěno, že stroj
odpovídá požadavkům evropské směrnice 2006/42/EEC
(směrnice pro strojní zařízení); dále také normě EN 60204.
Uvedení do provozu (tzn. zahájení určitého provozu) je povoleno
pouze při dodržení směrnice elektromagnetické kompatibility –
směrnice 2004/108/EEC.
Měniče splňují požadavky směrnice pro zařízení nízkého napětí
2006/95/EEC.. Harmonizované jsou uvedeny v Prohlášení o
shodě.
Technická data, jakož i údaje k zapojení jsou na výkonovém štítku
a v dokumentaci, a musí být bezpodmínečně dodrženy.
3. Transport, uskladnění
Je třeba hledět pokynů pro transport, skladování a přiměřené
používání.
4. Instalace
Poloha a chlazení přístroje musí odpovídat předpisům příslušné
dokumentace.
Měniče je třeba chránit proti nepřípustným zatížením. Obzvláště
při transportu a užívání nesmějí být žádné konstrukční díly
ohýbány a/nebo měněny izolační vzdálenosti. Omezte dotyk s
elektronickými prvky a kontakty.
Měniče obsahují stavební prvky, které mohou být při
nepřiměřeném zacházení snadno elektrostaticky poškozeny.
Elektrické komponenty nesmějí být mechanicky poškozeny, nebo
zničeny (nebezpečí újmy na zdraví!).
5. Elektrické připojení
Při práci na měniči pod napětím je třeba dodržet národní
bezpečnostní předpisy.
Elektrická instalace musí být provedena podle příslušných
předpisů (např. průměry vodičů, jištění, připojení ochranného
vodiče). Z tohoto vycházející pokyny jsou obsaženy v
dokumentaci.
Pokyny pro instalaci dle elektromagnetické kompatibility (EMC), jako stínění, zemnění, uspořádání filtrů a položení vodičů – se
nachází v dokumentaci měniče. Tyto pokyny je třeba stále
dodržovat i u měničů označených značkou CE. Dodržení
zákonem předepsaných mezních hodnot EMC je v odpovědnosti
výrobce zařízení nebo stroje.
6. Provoz
Zařízení, ve kterých je vestavěn měnič, musí být vybavena
případnými kontrolními a ochrannými prvky podle právě platných
bezpečnostních opatření, např. pracovní prostředky,
bezpečnostní předpisy, apod.
Změny ovládacího softwaru měniče jsou vyhrazeny.
Po odpojení měniče od napájecího napětí je zakázáno se ihned
dotýkat částí měniče vedoucích napětí a výkonových přívodů z
důvodu nabitých kondenzátorů. Je třeba dodržet pokyny na
odpovídajících výstražných štítcích měniče.
Během provozu musí zůstat všechny kryty zavřeny.
7. Údržba
Po odpojení měniče od napájení zůstává elektrický náboj na
kondenzátorech – viz upozornění na bezpečnostních štítcích na
přístroji.
Dodržujte pokyny uváděné v dokumentaci výrobce.
Tyto bezpečnostní pokyny uschovejte!
2
Obsah
1 VŠEOBECNÉ ..............................................................................................................................................5
2 PŘIPOJENÍ SNÍMAČŮ ZPĚTNÉ VAZBY ...................................................................................................6
2.1 Připojení inkrementálního snímače (IRC) ....................................................................................................... 6
2.1.1 Barvy žil kabelu a značení svorek pro inkrementální snímač ........................................................................ 6
2.1.2 Všeobecně ....................................................................................................................................................... 8
2.1.3 Autorizované absolutní snímače s CANopen rozhraním pro automatickou konfiguraci............................... 8
2.1.4 Umístění CAN rozhraní na měniči SK530E .................................................................................................... 9
3 POPIS FUNKCE .......................................................................................................................................10
3.1 Úvod ................................................................................................................................................................. 10
3.2 Stanovení aktuální polohy.............................................................................................................................. 10
3.2.1 Stanovení skutečné polohy s inkrementálním snímačem............................................................................ 10
3.2.2 Stanovení skutečné polohy s absolutním snímačem .................................................................................. 12
3.2.3 Kontrola snímače otáček ............................................................................................................................... 14
3.2.4 Polohování s absolutním snímačem / inkrementálním snímačem v režimu absolutního polohování ........ 15
3.3 Zadávání žádané polohy................................................................................................................................. 17
3.3.1 Absolutní polohy zadávané přes digitální vstupy nebo přes Bus I/O bity.................................................... 17
3.3.2 Relativní polohy zadávané přes digitální vstupy nebo přes Bus I/O bity ..................................................... 18
3.3.3 Zadání přes sběrnici ...................................................................................................................................... 18
3.4 Teach-in programování žádaných poloh ovládané přes digitální vstupy nebo Bus I/O In bity ............. 19
3.5 Převod hodnot skutečné a žádané polohy (P607 a P608) ........................................................................... 19
3.6 Režimy polohování (P600).............................................................................................................................. 20
3.7 Regulátor polohy ............................................................................................................................................. 21
3.8 Výstupní signály .............................................................................................................................................. 22
3.8.1 Reléové (P434, P441) a digitální výstupy (P450, P455) .............................................................................. 22
3.8.2 Výstupní signály přes Bus I/O bity (P481) .................................................................................................... 22
4 PARAMETRY POLOHOVÁNÍ ..................................................................................................................23
4.1 Zobrazení provozních hodnot ........................................................................................................................ 23
4.2 Parametry regulace ......................................................................................................................................... 23
4.3 Řídící svorky .................................................................................................................................................... 24
4.4 Přídavné parametry......................................................................................................................................... 32
4.5 Polohování ....................................................................................................................................................... 35
4.6 Informační parametry ..................................................................................................................................... 40
5 UVEDENÍ DO PROVOZU .........................................................................................................................42
6 SYNCHRONIZOVANÝ BĚH .....................................................................................................................43
6.1 Všeobecně ....................................................................................................................................................... 43
6.2 Nastavení komunikace ................................................................................................................................... 43
6.3 Nastavení délky ramp a maximální frekvence u měničů Slave .................................................................. 44
6.4 Nastavení otáčkového regulátoru a regulátoru polohy .............................................................................. 44
6.5 Zohlednění převodu mezi Masterem a Slavem ............................................................................................ 45
6.6 Monitorovací funkce ....................................................................................................................................... 45
6.6.1 Dosažitelná přesnost / hlídání polohy ........................................................................................................... 45
6.6.2 Odpojení Masteru při chybě Slavu nebo při chybě synchronizace .............................................................. 45
6.6.3 Hlídání maximální odchylky polohy na Slave měniči ................................................................................... 46
6.7 Referenční jízda při synchronním provozu .................................................................................................. 46
6.8 Použití offsetu při synchronním chodu. ....................................................................................................... 47
6.9 Letmá pila (rozšířené použití synchronního provozu) ................................................................................ 47
7 CHYBY MĚNIČE A JEJICH ODSTRAŇOVÁNÍ .......................................................................................49
7.1 Chybová hlášení .............................................................................................................................................. 49
7.2 Tabulka chyb / možné příčiny ........................................................................................................................ 51
7.2.1 Příčiny chyb při provozu se zpětnou vazbou (P300=1), bez polohování (P600=0) .................................... 51
7.2.2 Všeobecné příčiny závad .............................................................................................................................. 51
7.2.3 Speciální příčiny chyb při polohování s inkrementálním snímačem (bez absolutního snímače) ............... 52
7.2.4 Speciální příčiny chyb při polohování s absolutním snímačem ................................................................... 52
BU 0510 CZ
3
8 PŘÍKLADY ZAPOJENÍ ............................................................................................................................. 53
8.1 Příklad 1 – komplexní aplikace ...................................................................................................................... 53
8.2 Příklad 2 – zkušební zapojení ........................................................................................................................ 54
8.3 Zapojení absolutního snímače typ 5888 ....................................................................................................... 55
8.3.1 Konektory M12 pro připojení snímače 5888 ................................................................................................. 56
9 ZASTOUPENÍ ........................................................................................................................................... 58
4
BU 0510 CZ
3 Popis funkce
1
Všeobecné
Měniče SK 53xE a SK54xE jsou plně digitální měniče kmitočtu vycházející z řady SK500E a disponují funkcemi
pro polohování asynchronních motorů.
Ve spojení s inkrementální snímačem otáček (IRC) nebo absolutním čidlem polohy představuje kompaktní přístroj pro
řešení polohovacích úloh:
•
•
•
•
•
•
•
•
SK53xE umožňuje 63 programovatelných poloh
SK54xE umožňuje 252 programovatelných poloh
SK53xE i SK54xE mají 4 programovatelné délky pro relativní pozicování
polohová regulace s funkcí „pozičního okna“, díky níž je poloha dosažena i při velkém momentu
setrvačnosti
automatický výpočet rychlostního profilu pro dosažení žádané polohy
pro relativní polohování lze využít i sekvenční zadání pomocí impulzů (načítání na celkovou délku)
žádanou pozici lze zadat i prostřednictvím sběrnice (CAN, CANopen, Profibus,..) nebo RS485
pomocí přepínání sad parametrů lze funkci polohování kdykoliv vypnout nebo zapnout
Polohovací funkce jsou obsaženy ve skupině parametrů P6xx (tím se liší od měničů řady SK500E/510E/520E)
Zadání žádané polohy se provádí v nejjednodušším případě pomocí digitálních vstupů, popř. pomocí
integrovaného rozhraní RS485 (USS protokol) nebo pomocí sběrnice. Integrovány jsou CAN a CANopen, další
sběrnice je možno použít s doplňkovým rozhraním.
Přepínání mezi otáčkovým režimem a polohováním je možné pomocí přepínání sad parametrů (digitálním
vstupem), což lze využít např. pro automatický / manuální režim stroje.
Měnič SK530E disponuje i funkcí Elektrické hřídele (polohově synchronní chod mezi dvěma popř. více pohony)
s použitím sběrnice CAN popř. rozhraní RS485.
Na přání je možné vybavit měnič funkcí Rotační osy. Tato funkce optimalizuje např. pohony polohovacích
otočných stolů, kdy pohon sám rozhoduje o směru otáčení vlevo-vpravo pro co nejrychlejší dosažení polohy.
Tento doplňkový manuál popisuje pouze parametry a funkce polohování (P6xx), pro základní funkce
použijte manuál BU0500 CZ.
Upozornění:
Protože firma NORD průběžně aktualizuje a doplňuje funkce software, je možné že se aktuální SW Vašeho
přístroje mírně liší od popisu v tomto manuálu. V tom případě zkontrolujte, zda není novější verze na internetových
stránkách http://www.nord.com/
Verze manuálu
Označení manuálu (viz obálka)
SW verze
Poznámka
BU 0510 CZ, Březen 2007
V. 1.1 R0
první verze manuálu
BU 0510 CZ, Leden 2008
V. 1.6 R0
BU 0510 CZ, Září 2010
V. 1.8 R0
Doplněny příklady zapojení
BU 0510 CZ, Říjen 2014
V. 2.0 R0
Doplněny údaje o SK54xE, Funkce Letmé pily
Detaily zapojení a konektorů pro absolutní snímač 5888
BU 0510 CZ, Květen 2016
V. 2.0 R0
Rozšíření kap.8.3 o další typy konektorů
Poznámka:
Tento manuál (BU510CZ) obsahuje jen popis funkcí a zapojení, které souvisí s polohováním. Všechny standardní
funkce naleznete v základním manuálu BU500 CZ.
BU 0510 CZ
5
2
Připojení snímačů zpětné vazby
2.1 Připojení inkrementálního snímače (IRC)
Měnič SK530E umožňuje připojení inkrementálního snímače – připojují se kanály A, B a jejich negace. Napěťová
úroveň je 5V TTL dle RS 422. Napájení standardního snímače je 10-30VDC, maximální proudový odběr nesmí
přesáhnout 150mA.
Pro měnič SK530E lze použít snímač otáček s dělením 500 až 8192 impulzů/otáčku. Počet impulzů lze nastavit v
parametru P301. Při delším vedení od snímače k měniči (nad 20m) a při použití vyšších otáček motoru (nad
1500ot./min) se doporučuje použít snímač s maximálně 2048 imp./ot.
Při delším vedení je nutné rovněž zvolit vodiče s větším průřezem tak, aby napěťový úbytek nebyl příliš velký. Je
možné použít zdvojené napájecí vodiče, pokud je počet žil kabelu dostatečný.
2.1.1 Barvy žil kabelu a značení svorek pro inkrementální snímač
Barevné značení žil kabelu
inkrementálního snímače
Funkce
Svorky měniče SK53xE Svorky měniče SK54xE
hnědo / zelená
X5.42 (44)
15V (24V)
X5.42 (X5:44 / X6:49)
15V (24V / 12V)
bílo / zelená
X6.40 DGND
X6.40 DGND
Stopa A
Hnědá
X6.51 ENC A+
X6.51 ENC A+
Stopa A negace
Zelená
X6.52 ENC A-
X6.52 ENC A-
Šedá
X6.53 ENC B+
X6.53 ENC B+
Stopa B negace
Růžová
X6.54 ENC B-
X6.54 ENC B-
Stopa 0
Červená
--
--
Černá
--
--
10-30V napájení
0V napájení
Stopa B
Stopa 0 negace
stínění kabelu
ukostřit celoplošně - nejlépe pomocí kovové spony na
upevňovací úhelník na měniči (součást sady EMC)
Upozornění: Doporučený (standardní) snímač je typ s napájením 10-30VDC, výstupy 5V TTL. Použití snímače
s napájením 5VDC předem konzultujte.
Pro napájení snímače 10-30VDC je možné použít externí zdroj 24VDC nebo interní zdroj měniče
15VDC
POZOR
6
Sled otáčení inkrementálního snímače musí souhlasit se sledem otáčení motoru. Při
zprovoznění zpětné vazby je vhodné zachovat tento postup:
- nastavit parametry motoru, parametry snímače (P301), provézt zkoušku provozu
- při vypnutém servorežimu (P300=0) zkontrolovat sled otáčení motoru a inkrementálního
čidla (P717 se musí přibližně rovnat P735!)
- pokud otáčky zhruba souhlasí, ale mají opačné znaménko, lze sled otáčení snímače obrátit
tím, že hodnotu parametru P301 (dělení snímače) zadáme se záporným znaménkem
- zapnout servorežim a provést zkoušku
BU 0510 CZ
3 Popis funkce
Svorkovnice SK53x nebo SK54xE, vel.1-4:
X9/X10: 2x RJ45 konektor
pro připojení
CAN/CANopen
X11: 1x RJ12 konektor
pro připojení RS232
(připojení PC)
nebo RS485
X4: analogové vstupy a
výstupy
+10V max. 5mA
0...10V nebo 0/4...20mA
X7: přídavné digitální
vstupy a výstupy
DIP -přepínač:
režim analogových vstupů
AIN2/AIN1
proud 4-20mA/napětí 0-10V
I = 0/4...20mA
V = 0...10V
Pozn.:
AIN2 – horní DIP
AIN1 – spodní DIP
Analogový výstup: 0…10V
X5: digitální vstupy a
ovládací napětí
Ri DIN cca. 4.5kΩ
pro SK 5x0E
int. zdroj
+15V max. 150mA
+5V max. 250mA
svorka 42
pro SK 5x5E
svorka 44 externě
+18-30V min. 800mA
pro SK 54xE
X14: Univerzální rozhraní
pro absolutní snímače
SK 540E a vyšší
X8: VI_S 24V, vstup pro
blokování měniče
VO_S 15/24V, výstup
pro odblokování
měniče – pro běžný
provoz bez funkce
Bezpečný stop
detaily v manuálu pro
Bezpečný stop BU 0530
BU 0510 CZ
svorka 38/39
TF+ / TFdo SK 535E
svorka 25/41
DIN5 / +5V
X6: Vstup pro
inkrementální snímač,
10-30V, TTL, RS422
2048 Imp./ot.
Pozor: nedoporučuje se
napájení snímače 5V
do SK 535E
svorkal 40
GND / 0V
pro SK 54xE
interní zdroj
+12V max. 150mA
svorka 49
7
2.1.2 Všeobecně
Připojení absolutního snímače je možné přes integrované rozhraní CANopen. Absolutní snímač musí mít, jako
minimální požadavek, CAN rozhraní s protokolem CANopen. Interní sběrnice CAN s protokolem CANopen může
být současně využita pro řízení a parametrování měniče, jakož i pro čtení údaje o absolutní poloze snímače.
Měniče SK53xE/SK54xE podporují CANopen s profilem DS406. Pokud je použit snímač dodávaný firmou NORD,
nastavení provedená v parametru P605 snímač automaticky nakonfigurují - tzn. počet impulzů na otáčku a
maximální počet otáček. Manuálně je nutné na snímači nastavit adresu a přenosovou rychlost (pomocí DIP
spínačů nebo otočných spínačů). Ostatní parametry jsou nastaveny měničem přes CAN rozhraní.
Napájení 24V DC pro absolutní snímač a pro rozhraní CANopen je nutné zajistit externím zdrojem.
Nulový bod pro odměřování je stanoven nulovým bodem absolutního snímače a je tedy výhodné toto zohlednit již
při mechanické instalaci pohonu. Interní nulový bod lze ovšem ovlivnit nastavením ofsetu pomocí příslušného
parametru.
Pokud absolutní snímač není namontován na hřídeli motoru, lze příslušný převod nastavit ( pomocí čitatele a
jmenovatele).
Motor a absolutní snímač nemusí mít shodný smysl otáčení. Pokud je smysl otáčení rozdílný, lze nastavit záporný
převod pro snímač.
Při použití přenosové rychlosti 100k a 125kBaud je datové zpoždění okolo 5ms, při rychlostech 250k, 500k a
1000kBaud je zpoždění okolo 2ms. Další popis rozhraní CANopen lze nalézt v manuálu BU0060.
2.1.3 Autorizované absolutní snímače s CANopen rozhraním pro automatickou konfiguraci
Uvedené typy absolutních snímačů byly testovány a jsou doporučeny pro použití s měničem SK530E.
Výrobce
Internet
IVO
www.ivo.de
jednootáčkový
víceotáčkový
magnetický snímač
Typ: Multivo GOMMH.X205P32
Žádná autorizace pro 1-otáčkové
snímače
10-30V DC, 29Bit
přednastavení: Node ID 1, 50KBd
programovatelný
Kübler
www.kuebler.com
opticko-mechanický snímač
Typ:
Typ:
Sendix 8.5878.XX2X.XXXX.XXXXX
Sendix 8.5888. XX2X.XXXX.XXXXX
10-30V DC
FRABA
Posital
www.posital.de
Žádná autorizace pro 1-otáčkové
snímače
Typ: OCD-C2X1B-XXXX-XXXX-0CC
10-30V DC, 25Bit
8192 ppr, 4096 otáček
Pozn.: Jako standardní typ je používán (a držen jako ND) typ Kübler 5888, no. 019551881
Zapojení snímače Kübler 5888 je znázorněno v příkladu zapojení v kapitole 8.3
8
BU 0510 CZ
3 Popis funkce
2.1.4 Umístění CAN rozhraní na měniči SK530E
Pro napájení absolutního snímače i CAN/CANopen rozhraní měniče je nutné přivést externí napájení 24VDC.
Označení a polohu svorek snímače naleznete v návodu konkrétního snímače.
SK 520E/530E:
CAN/CANopen rozhraní, dva
konektory RJ45, přepínač pro
zařazení ukončovacího
odporu sběrnice
DIP-spínač a konektory 2x RJ45, CANbus/CANopen (jen pro SK 520E a SK530E)
1
CAN_H
2
CAN_L
3
CAN_GND
4
nc
5
nc
CANbus signál
CANbus zem / GND
bez významu
1
6
CAN_SHD
stínění kabelu
7
CAN_GND
CANbus zem / GND
0V DC
8
CAN_24V
-zde připojit externí zdroj
24V DC (min. 30mA)
Doporučení:
ON
2
DIP- spínač 2
Ukončovací odpor CAN
sběrnice R=120Ω
RJ45: Pin- Nr. 1 … 8
Pro připojení absolutního snímače i napájení 24VDC doporučujeme použít připojovací
modul (blíže v kap.8.3):
Označení
Interface modul pro Ethernet RJ-45;
připojení CAGE CLAMP®; TS 35
BU 0510 CZ
Přenosová rychlost
…500kBaud
oba konektory RJ45 jsou paralelně
propojeny.
č.zboží.
278910300
9
3
Popis funkce
3.1 Úvod
S polohovacími funkcemi měniče SK530E lze řešit různé pohonářské úlohy které vyžadují regulaci polohy. Pro
usnadnění rozhodování, kterou konfiguraci pohonu použít pro optimální řešení jsou popsány různé způsoby
zadávání žádané polohy a určování skutečné polohy.
Zadání žádané polohy může být realizováno absolutní hodnotou polohy nebo relativní hodnotou polohy. Absolutní
zadání pozice se používá pro úlohy s pevně danými pozicemi - například posuvy strojů, polohovatelné zdvihy,
regálové zakladače apod. Relativní zadání pozice je vhodné pro případy, kde pohon pracuje v určitých cyklech např. řezačky, sekací stroje, polohované dopravníky, otočné stoly apod. Žádanou polohu lze zadat i přes
sběrnicové rozhraní (Profibus, CAN, Interbus, DeviceNet nebo RS485/USS), a to jako 16b nebo 32b slovo nebo
kombinací bitů zvolit pořadové číslo pozice, která je uložena v měniči.
Režim polohové regulace a (běžné) rychlostní regulace lze kdykoliv přepnout pomocí volby sady parametrů - v
jedné sadě je parametr pro režim polohování zapnut a ve druhé sadě vypnut. Toto přepnutí lze uskutečnit v
kterémkoliv okamžiku.
3.2 Stanovení aktuální polohy
3.2.1 Stanovení skutečné polohy s inkrementálním snímačem
Pro stanovení skutečné polohy je nezbytný referenční bod, z jehož pomocí je pak stanoven nulový bod osy. Měnič
registruje hodnotu polohy, pokud je připojen na napájení. Impulzy z inkrementálního čidla jsou přičítány/odčítány a
tím je průběžně určována skutečná poloha. Rozlišení čidla, tedy počet impulsů na otáčku, je zadáváno v parametru
P301. Směr otáčení čidla vůči kladnému směru otáčení motoru lze upravit zadáním záporného počtu impulsů
v P301. Po zapnutí napájení měniče je hodnota skutečné polohy =0 (P604 bez ukládání pozice do paměti) nebo
zůstává na hodnotě, která byla v okamžiku vypnutí měniče (P604 s volbou uložení do paměti).
U měničů SK5x5 je nutné, aby byla řídící část napájena min. 5 minut po poslední změně
polohy, aby bylo zajištěno správné uložení do paměti měniče.
Určování skutečné polohy probíhá nezávisle na tom, zda pohon právě běží nebo stojí a rovněž nezávisle na stavu
parametru P600 (režim polohování). Měnič zjišťuje skutečnou polohu, pokud je pod napájením. Změny polohy, ke
kterým došlo při vypnutém napájení měniče nejsou registrovány a nevedou tedy ke změně hodnoty skutečné
polohy. Proto po každém vypnutí napájení je zpravidla nutná referenční jízda (nové určení nulového bodu a tím i
skutečné polohy).
Pokud není měnič provozován v servo-režimu (P300=0), může být inkrementální snímač umístěn i jinde než na
hřídeli motoru. V tom případě je nutné zadat v příslušném parametru převod a měnič pak přepočítá otáčky snímače
na otáčky motoru.
nM = nG * Üb / Un
Příklad:
nM:
nG::
Üb:
Un:
otáčky motoru
otáčky snímače
čitatel (P607[1])
jmenovatel (P608[1])
Snímač je montován na výstupu převodovky, převodovka má převod i = 26,3. Je tedy nutné zadat tyto parametry:
P607 (čitatel) = 263, P608 (jmenovatel) = 10
Upozornění:
Směr otáčení inkrementálního snímače musí odpovídat směru otáčení motoru. Při pozitivní
hodnotě výstupní frekvence (směr doprava) musí hodnota polohy narůstat. Pokud směr
nesouhlasí, lze zadat záporné číslo do parametru převodu P607.
Pomocí parametru P609[1] offset můžeme nulový bod posunout oproti referenčnímu bodu (místu, kde se fyzicky
nachází koncový spínač pro referenci). Offset je stanovován v jednotkách otáček motoru. Po změně čitatele
/jmenovatele (P607[1] a P608[1] ) je nutné znovu zadat i hodnotu offsetu.
10
BU 0510 CZ
3 Popis funkce
3.2.1.1 Referenční jízda
Referenční jízda je startována jedním ze sedmi digitálních vstupů. K tomu účelu je nutno příslušný vstup
naprogramovat - dle zvoleného vstupu parametr P420...P426 nebo P470 nastavit na 22. Pokud je povel zadáván
po sběrnici pomocí I/O bitů, je nutno nastavit ještě v P480 příslušný bit rovněž na 22. Směr referenční jízdy je dán
povelem "běh vpravo" resp. "běh vlevo", který musí být pro start referenční jízdy rovněž aktivní (P420...P426,
hodnota 1 resp. 2). Aktuální žádaná frekvence určuje rychlost pro referenční jízdu.
Koncový spínač (nebo jiný typ snímače) referenčního bodu je nutno rovněž zapojit na jeden z digitálních vstupů parametr P420...P426, hodnota 23. Pokud je využita pro tento signál sběrnice, je nutno nastavit v P480 příslušný
bit na hodnotu 23.
Pro zadávání povelu referenční jízdy přes sběrnici je nutné provést nastavení parametrů P546, P547 a
P548 - „Bus-žádaná hodnota“ na hodnotu 17, tj. Bus I/O bity. Zároveň na P480 „Funkce Bus I/O bitů“ nastavit pro
odpovídající bit hodnotu 22.
Při referenční jízdě musí být zvolen polohovací režim, tedy P600 ≥ 1 !
Průběh referenční jízdy: Při sepnutém vstupu "referenční jízda" jede pohon odpovídajícím směrem a rychlostí (běh
vpravo / vlevo, žádaná frekvence). Poté, co se objeví signál na vstupu "referenční bod" je změněn směr jízdy. Poté,
co pohon opět sjede z koncového spínače, je referenční jízda ukončena.
Pokud se pohon nalézá na koncovém spínači už při začátku referenční jízdy, rozjede se rovnou opačným směrem.
Po opuštění koncového spínače je referenční jízda ukončena a aktuální poloha je nastavena na "0", resp. na
hodnotu nastaveného offsetu P609 (posunutí nulového bodu). Pohon zůstává na novém nulovém bodě, dokud je
aktivní signál "referenční jízda". V režimu relativního polohování (P610=1) je rovněž hodnota žádané polohy
nastavena na "0". Ukončení referenční jízdy lze signalizovat přes jeden z programovatelných výstupů (P434, P441,
P450, P455, nastavit hodnotu 20, "referenční bod“)
Pokud je použit inkrementální snímač (IRC) bez funkce paměti pozice (viz parametr P604), bude hodnota aktuální
polohy P601 po vypnutí a zapnutí měniče nastavena vždy na "0", při zapnuté paměti pozice bude nastavena na
poslední zaznamenanou hodnotu před vypnutím.
Reléový signál "Referenční bod" signalizuje existenci platného referenčního bodu. Relé odpíná při startu
referenční jízdy a spíná při jejím ukončení. Pokud není zapnutá paměť pozice (P604), což je obvyklé nastavení,
relé je po zapnutí měniče pod napájení odpadlé (log."0"). Pokud je zapnutá paměť pozice, relé po sepnutí napájení
sepne. Při ovládání přes sběrnici pomocí I/O bitů je funkce stejná.
Referenční jízdu lze přerušit odpojením signálů "běh vpravo/vlevo", popř. "rychlé zastavení" nebo "blokace napětí"
(viz popis k P420...425). Při přerušení není generováno chybové hlášení !!
Pozn.: Další popis je lze nalézt u jednotlivých parametrů v kapitole 4 - Parametry
3.2.1.2 Reset Polohy přes digitální vstupy nebo přes BUS I/O In bity
Nulový bod lze rovněž stanovit jednodušším způsobem a to příkazem "Reset polohy". Jeden z digitálních
vstupů je nutno naprogramovat na tuto funkci (P420...P425 nebo P740, hodnota 61). Obdobně při řízení přes I/O
bity. Na rozdíl od referenční jízdy a použití vstupu pro referenční bod je tento digitální signál vždy platný - při
náběžné hraně signálu (0->1) je hodnota aktuální polohy nastavena na "0", popř. na hodnotu nastaveného
offsetu v P609. Tato funkce je nezávislá na tom, zda je měnič v režimu polohování či není (P600). V režimu
relativního polohování (P610=1) je rovněž hodnota žádané polohy nastavena na "0".
Opakovaná přesnost referování pomocí funkce Reset polohy není tak dobrá jako při použití referenční
jízdy. Více závisí na přesnosti spínače (snímače) a na rychlosti, se kterou se najíždí na spínač. Pro mnoho aplikací
je ale dosahovaná přesnost dostačující. Krom toho lze touto metodou nulovat hodnotu aktuální polohy i v průběhu
polohování.
Funkci "Reset polohy" lze ovládat také po sběrnici nebo pomocí I/O bitů. Pro tento účel je nutno nastavit parametry
"Bus-žádaná hodnota", tedy P546, P547 a P548 na hodnotu 17 - " Bus I/O bity 0-7" a pro příslušný bit nastavit jeho
funkci pomocí P480 Funkce Bus I/O In bitů, který se nastaví na hodnotu "61".
Pozn.: Další popis je lze nalézt u jednotlivých parametrů v kapitole 4 - Parametry
BU 0510 CZ
11
3.2.2 Stanovení skutečné polohy s absolutním snímačem
Z absolutního snímače je skutečná poloha přenášena přes rozhraní CANopen do měniče (popř. SSI u měniče
SK54xE). Údaj o poloze je platný kdykoliv po zapnutí měniče pod napájení (po prvotním nastavení offsetu). Je tedy
možné s osou pohybovat i při vypnutém měniči - nedojde ke znehodnocení údaje o poloze. Referenční jízda tudíž
není nutná.
Při použití absolutního snímače je nutno správně nastavit P604 (typ snímače dráhy) na 1 nebo 5-15.
Rozlišení snímače se nastavuje v parametru P605.
Parametr
Význam
P605 [-01] Víceotáčkový
P605 [-02] Jednootáčkový
P605 [-03] Sin/Cos perioda, Hiperface
Počet bitů – celkový počet otáček
Počet bitů – rozlišení na jednu otáčku
Počet bitů pro Sin/Cos snímač, počet period na otáčku
Pokud není absolutní snímač namontován na motorové hřídeli, je nutno zadat celkový převod z motoru na snímač .
Otáčky absolutního snímače jsou pak přepočítány na otáčky motoru s pomocí parametrů P607 a P608:
nM = nG * Üb / Un
Příklad:
nM:
nG::
Üb:
Un:
otáčky motoru
otáčky absolutního snímače
čitatel (P607[2])
jmenovatel (P608[2])
Snímač je montován na výstupu převodovky, převodovka má převod i = 26,3. Je tedy nutné zadat tyto parametry:
čitatel = 263, jmenovatel = 10
Směr otáčení absolutního snímače musí být sladěn s otáčením motoru. Při pozitivním znaménku výstupní
frekvence (otáčení vpravo) musí hodnota polohy narůstat. Pokud směry otáčení nesouhlasí, lze to korigovat
zápornou hodnotou v parametru převodu P607.
Polohu nulového bodu lze korigovat pomocí offsetu (P609[2]). Offset bude přičten po přepočtu otáček snímače na
otáčky motoru (pokud je zadán převod). Proto pokud změníme hodnotu převodu v parametrech P607[2] a P608[2],
je nutné změnit i offset v P609[2].
POZOR
Maximální dovolená poloha v parametru P615 „Maximální pozice“ je počítána z otáček
snímače a převodu (P607 a P608). Maximální hodnota musí být vždy maximálně v rozsahu
± 65535 (16bit) otáček. Překročení tohoto rozsahu není možné. Pohony, kde se předpokládá
trvalý běh jedním směrem (nekonečná osa) je nutno realizovat s inkrementálním snímačem
otáček (viz Kap.3.2). Hodnota žádané polohy je vnitřně omezena vždy na dovolené
maximum.
3.2.2.1 Nastavení SSI absolutního snímače
Nastavení protokolu pro SSI snímač je v parametru P617. Ten definuje:
• formát přenosu polohy (Binární / Grey kód)
• zda je přenášen do měniče signál o ztrátě napětí na snímači („Power Fail Bit“)
• zda snímač podporuje komunikaci „Multiply Transmit“, kdy poloha ze snímače je zasílána 2x v zrcadlené
formě, aby se zvýšila spolehlivost přenosu dat
3.2.2.2 Nastavení CANopen absolutního snímače
Přenosová rychlost i CAN adresa musí být nastaveny na snímači. Způsob nastavení naleznete v návodu
konkrétního snímače.
Adresa CAN v absolutním snímači musí být nastavena v závislosti na adrese měniče (P515) takto:
CAN adresa absolutního snímače = CAN adresa měniče SK530E ( P515[1] ) + 1
Tovární nastavení měniče: P515[1] = 50
Tovární nastavení snímače 5888: adresa = 51 Dec (=33Hex)
Při sestavě 1 měnič a 1 pohon tedy není nutné nastavení měnit.
12
BU 0510 CZ
3 Popis funkce
Přenosová rychlost nastavená na snímači musí být shodná s nastavením v měniči (P514 „CAN-Baudrate“) a
v dalších zařízeních připojených na CAN sběrnici.
Pokud je snímač parametrizován měničem SK530E , je pomocí přenosové rychlosti definován i cyklus čtení pozice
ze snímače.
Pokud je provozováno několik CANopen snímačů na jedné sběrnici, například v aplikacích se synchronním
chodem, mohou být nastaveny rozdílné cykly přenosu pro CAN master a CANopen absolutní snímače. Časy cyklu
lze nastavit v parametru P552 „CAN čas cyklu“. Pro CAN/CANopen master provoz v P552[1], pro CANopen
absolutní snímač v P552[2]. Musí být zajištěno, aby nastavené hodnoty nebyly menší než minimální hodnoty
uvedené v tabulce ve sloupci „Minimální hodnota“ – tyto hodnoty jsou závislé na nastavené přenosové rychlosti
v parametru P514 „CAN Baudrate“.
P514
Přenosová rychlost
[kBaud]
10
20
50
100
125
250
500
1)
1000
P552 [01]
Default CAN
Master
[ms]
50
25
10
5
5
5
5
5
P552 [02]
Default CANopen
absolutní snímač
[ms]
20
20
10
5
5
2
2
2
P552 [02]
Minimální hodnota
pro skutečný čas
cyklu [ms]
10
10
5
2
2
1
1
1
Zatížení sběrnice
od jednoho snímač
[%]
42.5
21.2
17.0
17.0
13.6
17.0
8.5
4.25
1) – jen pro testování, nelze zaručit bezpečný provoz
Tabulka 1 : Čas cyklu snímače v závislosti na přenosové rychlosti
Zatížení sběrnice vždy závisí na časech komunikačních cyklů v systému. Velmi dobré výsledky jsou dosahovány,
pokud je zatížení sběrnice menší jak 40%. Nikdy by nemělo být zvoleno zatížení větší jak 80%. Při odhadu zatížení
sběrnice je nutné zohlednit veškerý možný provoz na sběrnici (např. zadávání žádaných hodnot měničům, čtení
skutečných hodnot,..).
Další informace lze nalézt v manuálu pro CAN rozhraní, BU0060.
3.2.2.3 Resetování absolutního snímače
Použitím funkcí „Referenční jízda“ (viz kap. 3.2.1.1) a „Reset polohy“ (viz kap. 3.2.1.2) lze údaj o poloze
absolutního CANopen snímače vynulovat, resp. nastavit na hodnotu danou offsetem v P609[-02].
Protože vynulování pozice v CANopen absolutním snímači trvá poněkud déle než při použití inkrementálního
snímače, rychlost během nulovací procedury by měla být zvolena co nejnižší, aby nebyla ovlivněna přesnost
(pokud možno resetovat při nulové rychlosti).
Pokud jsou současně použity inkrementální i CANopen absolutní snímač, pak budou při vykonání Referenční jízdy
nebo při povelu „Reset pozice“ vynulovány oba snímače.
Při použití SSI snímače (SK54xE) je možné nastavit nulovou hodnotu polohy pouze pomocí ofsetu P609[-03].
Nulování povelem „Reset polohy“ nebo Referenční jízdou není možné.
3.2.2.4 Nastavení měniče
Pro SSI snímač (SK54xE) není nutné žádné nastavení parametrů měniče.
Pro připojení CANopen absolutního snímače je nutné nastavit parametry P514 „CAN Baudrate“ a P515 „CANadresa“. Poté se připojí napájení 24VDC, aby se aktivovala komunikace mezi připojenými účastníky.
POZOR
Pokud je použito příslušenství rozšíření vstupů (např. SK TU4-IOE), je nutné zohlednit, že
adresy 10..13 a 20...23 jsou rezervovány pro tyto moduly (viz manuál BU0200)
Parametry P514 „CAN Baudrate“ a P515-[01] „CAN-adresa“ musí být nastaveny před připojením CANopen
absolutního snímače k měniči.
Proveďte následující nastavení poté, co je snímač připojen k měniči a CAN sběrnice k externímu napájení 24V:
BU 0510 CZ
13
Parametr
Význam
Pro měnič
Příklad nastavení
P605 [-01]
P605 [-02]
P605 [-03]
Počet bitů – celkový počet otáček
Počet bitů – rozlišení na jednu otáčku
Sin/Cos periody/ otáčku (Hiperface)
SK530E
SK530E
SK540E
12
13
4096 otáček
8192 pulzů/otáčku
25 bit
snímač
CANopen absolutní snímač je aktivován parametrem P604 „Typ snímače dráhy“. Je možné nastavení pro běžné
lineární systémy nebo nastavení s dráhovou optimalizací pro nekonečné osy (viz kapitola 3.2.4)
3.2.2.5 Manuální nastavení CANopen absolutního snímače
Kromě automatické konfigurace (Auto) je možné použít i manuální konfiguraci (Manual) snímače otáček. V režimu
Auto je parametrizace snímače provedena měničem kmitočtu. V režimu Manual je nutné mít krom snímače a
měniče SK530E i CAN master zařízení na sběrnici. Master musí zajistit uvedení rozhraní snímače do stavu
„Provoz“ („Operational“) a nastavení následujících parametrů:
- parametr 0x6001 a 0x6002: rozlišení
dle nastavení měniče v P605 „Absolutní snímač“
- parametr 0x6200: čas cyklu
doporučená hodnota: ≤ 20ms. Zvolená hodnota má vliv na reakční dobu polohové smyčky v řízení SK530E.
3.2.3 Kontrola snímače otáček
Pokud je jako zpětná vazba pro měnič parametrován absolutní snímač a parametrem P600 je zapnuto
polohování, je snímač kontinuálně monitorován. Pokud je polohování vypnuto (P600=0), je zobrazována poloha,
ale v případě poruchy snímače není generováno chybové hlášení měniče. V tomto případě je tedy možný manuální
(nebo nouzový) provoz pohonu.
Pokud nastane jedna z následujících situací, je generováno chybové hlášení E14.4:
- chybí spojení mezi měniče a snímačem déle jak 5 sec. po zapnutí napájení měniče SK530E
- snímač neodpovídá na povel SDO z SK530E
- parametry nastavené v SK530E neodpovídají možnostem snímače (např. P605 – rozlišení snímače)
- měnič SK530E nepřijal údaj o poloze po dobu 50ms
Pokud nastane chyba snímače polohy, v měniči SK530E zůstává uložena poslední platná hodnota polohy.
Pokud je na měnič připojen inkrementální i absolutní snímač zároveň (např. absolutní snímač
s inkrementálními stopami) je možné pomocí parametru P631 hlídat dráhový rozdíl mezi oběma snímači. Pokud je
zadána hodnota „0“, není hlídání aktivní. Při překročení max. dovolené odchylky je generována chyba E013 (v
parametru P701 je E14.6). Převody i offsety obou snímačů mohou pro každý snímač jiné (P607, P608, P609) – je
tedy možné umístění na různých místech.
Snímač otáček i polohu lze kontrolovat i pomocí parametru P630 – Maximální odchylka polohy. Aktuální
poloha je porovnávána s vypočtenou (očekávanou) polohou. Pokaždé když pohon dojede do žádané polohy je
hodnota skutečné polohy ze snímače přepsána do výpočtové polohy. Tím je zamezeno akumulování dráhové
odchylky mezi oběma hodnotami s časem. Při překročení max.dovolené odchylky v P630 je generována chyba
E013 (v parametru P701 je E14.5). Při delších dráhách pojezdu je doporučeno použít vyšší hodnoty parametru
P630. Vhodná hodnota se nejlépe určí experimentálně. Pokud je zadána do P630 hodnota „0“, je funkce neaktivní.
Pracovní rozsah poloh lze kontrolovat pomocí parametrů P616 – Minimální poloha a P615 – Maximální
poloha. Pokud je aktuální poloha menší než hodnota P616 je generována chyba E14.8 (podkročení minima),
pokud je větší než hodnota v P615 je generována chyba E14.7(překročení maxima)
Hlídání minimální nebo maximální polohy lze vypnout zadáním hodnoty „0“ do příslušného parametru. Funkci
hlídání minima a maxima nelze použít v režimu relativního polohování (P610=1) při nastavení P604 na hodnoty
3,4,5 a 7.
POZOR
Pokud je žádaná poloha větší než Maximální poloha (P615) nebo Minimální poloha (P616),
bude interně omezena na hodnotu těchto mezí.
14
BU 0510 CZ
3 Popis funkce
3.2.4 Polohování s absolutním snímačem / inkrementálním snímačem v režimu absolutního
polohování
Použitý snímač je aktivován přes parametr P604 „Typ snímače“. Zde je možné rovněž zvolit mezi normálním
měřením dráhy (používaném pro lineární osy) a „dráhově optimalizovaným“ měřením pro rotační osy.
AG
IG
Typ snímače
Inkrementální
Inkrementální čidlo s ukládáním polohy do EEPROM
CANopen absolutní čidlo (s automatickou konfigurací)*
CANopen absolutní čidlo (s manuální konfigurací)
SSI
Pro SK540E
BISS
(SK545E)
Hiperface
Endat 2.1
⃰ pouze při použití snímače 5888
Standardní
odměřování
0
2
1
6
8
10
12
14
Dráhově optimalizované
odměřování
3
4
5
7
9
11
13
15
Při použití funkce dráhové optimalizace může být pro víceotáčkový snímač zadán bod přeběhu přes parametr P615
„Maximální poloha“. Do tohoto parametru je nutno zadat maximální počet otáček snímače (=“multiturn“ rozlišení).
Po zadání typu snímače se doporučuje zkontrolovat správnost odměřování přes parametr P601 „Aktuální poloha“.
3.2.4.1
Polohování s dráhovou optimalizací v rozsahu jedné otáčky snímače.
U otočných stolů s jednotlivými polohami na obvodu je obvykle součástí úlohy i dráhová optimalizace pohybu
stolu při přesunu z jedné polohy do druhé. Při obvyklém použití víceotáčkového absolutního nebo inkrementálního
snímače a změně žádané polohy z -0,375 na +0,375 pojede ovšem pohon delší dráhou (vlevo na obrázku).
Tomu lze zamezit, pokud je použit jednootáčkový absolutní snímač v režimu "CANopen s optimalizovanou
dráhou" (P604, hodnota 5) nebo inkrementální snímač v režimu "Inkrementální čidlo v absolutním režimu" nebo "
Inkrementální čidlo v absolutním režimu s pamětí" (P604, hodnota 3 nebo 4). V těchto případech měnič zvolí kratší
dráhu (vpravo na obrázku). Při tom je překročeno maximum dráhy snímače (maximum dráhy je rovno ½ otáčky
snímače – viz obr. „b“).
0.5 / -0.5
0.375
-0.375
-0.25
0.25
0.125
0
-0.125
a) standardní polohování
0.5 / -0.5
0.375
-0.375
-0.25
0.25
0.125
0
-0.125
b) polohování s dráhovou optimalizací
Nulový bod jednootáčkového absolutního snímače je určen při montáži a může být měněn pomocí offsetu
P609[-02]. Pokud je použit inkrementální snímač, je nutné po zapnutí provést referenční jízdu nebo použít funkci
Reset polohy ke stanovení nulového bodu. Nulový bod lze i v tomto případě upravit pomocí offsetu P609[-01].
BU 0510 CZ
15
Příklad
Kalkulace bodu přeběhu:
Nmax:
Üb:
Un:
±nmax = ±0,5 * Üb / Un
Maximální počet otáček motoru
čitatel (P607[-02])
dělitel (P608[-02])
Absolutní nebo inkrementální snímač je montován na výstup převodovky, převod je i=26,3
nmax =±0,5*263 / 10= 13,15 Otáček
3.2.4.2 Polohování s dráhovou optimalizací při libovolné otáčce snímače
Pokud je nutné pro dosažení žádané polohy na otočném stolu provést více jak jednu otáčku snímače polohy, musí
být určen bod přeběhu (je roven ½ otáčky snímače). Ten je polovinou celé dráhy. Hodnota musí být zadána do
P615 „Maximální pozice“. Přitom je nutné mít na paměti, že přesnost je maximálně 3 desetinná místa. Zadání
dalších desetinných míst by vedlo k načítání chyby po každé otáčce.
POZNÁMKA : Aby se zamezilo načítání chyby, systém musí být referován po každé otáčce.
50.5 / -50.5
37.875
-37.875
50.5 / -50.5
37.875
-25.25
25.25
25.25
-12.625
12.625
-37.875
-25.25
-12.625
12.625
0
0
a) standardní polohování
b) polohování s dráhovou optimalizací
Příklad: Celková dráha je 101 otáček snímače, proto zadáme „Maximální pozici“ v parametru
P615=0,5 x 101 otáček = 50,5 otáčky
Výše uvedený příklad předpokládá převod snímač/motor roven „1“. Pokud je snímač umístěn na výstupní hřídeli
převodovky, pak výpočet bodu přeběhu provedeme dle :
± nmax = 0,5 * nG * Ub / Un
nmax
Üb:
Un:
nG::
Maximální počet otáček (dráha) motoru
čitatel (P607[-01])
jmenovatel (P608[-01])
otáčky snímače
Příklad: Inkrementální snímač je montován na výstupní hřídeli, převod převodovky je i=26,3
± nmax = 0,5 * 101 otáček *263/10 = 1328,15 otáček
16
BU 0510 CZ
3 Popis funkce
Přehledová tabulka pro nastavení parametrů v případě inkrementálního nebo absolutního snímače
počet otáček
snímače
P604
odměř. systém
P605
rozlišení CANopen
absolutního snímače
P615
maximální poloha
referenční
jízda
1- otáčkový
absolutní snímač
1
5, 7, 9, 11, 13 nebo 15
Pole [01] = 0
Pole [02] = počet pulzů
0
ne
víceotáčkový
absolutní snímač
≥1
5, 7, 9, 11, 13 nebo 15
Pole [01] = počet otáč. 0,5 * celkový počet
otáček
Pole [02] = počet pulzů
inkrementální
snímač
1
inkrementální
snímač
>1
3 = IRC v absolutním režimu
s ukládáním do EEPROM
s ukládáním do EEPROM
ne
-
0
ano
-
0,5 * celkový počet
otáček
ano
pole [1] = víceotáčkové rozlišení – počet otáček absolutního snímače
pole [2] = víceotáčkové rozlišení – počet pulzů na otáčku
Poznámka
Víceotáčkový absolutní snímač je možné rovněž použít jako jednootáčkový. V parametru
P605 „Rozlišení absolutního čidla CANopen“ je nutno zadat do pole [1] hodnotu „0“
3.3 Zadávání žádané polohy
Pro zadávání žádané polohy lze využít tři různé způsoby:
- zadání pomocí digitálních vstupů jako absolutní pozici při využití pamětí poloh v měniči
- zadání pomocí digitálních vstupů jako relativní pozici při využití pamětí přírůstků v měniči
- zadání přes sběrnici
Pro polohový regulátor nehraje roli, jakým způsobem je poloha zadávána. Všechny způsoby lze použít s
inkrementálním nebo absolutním snímačem otáček.
3.3.1 Absolutní polohy zadávané přes digitální vstupy nebo přes Bus I/O bity
V režimu absolutního polohování (P610=0) lze zvolit maximálně 63 poloh přes digitální vstupy. Pro měnič SK54xE
je to 63 x 4 parametrové sady = 252 poloh. Tyto vstupy je nutné naprogramovat pomocí P420-P425 na hodnoty 55
4
...60 („Bit 0...5 volba polohy“). Číslo polohy (1-63) je binárně kódované (např. 2 =16 poloh, jsou nutné 4
dig.vstupy), jednotlivé polohy jsou definovány v parametrech P613-1 až P613-63. Hodnoty těchto parametrů –
polohy, lze zadávat stejně jako jiné parametry, tedy pomocí ControlBoxu (velmi omezené –pouze 4 digity!), pomocí
ParametrBoxu nebo pomocí softwaru NordCon. Dále lze využít i režim Teach-In, kdy jsou jednotlivé hodnoty poloh
sami načítány z reálných poloh pohonu.
Doporučit lze zvláště zadání pomocí PC a softwaru NordCon, protože tento způsob je velmi přehledný a výhodou
je i možnost zálohování a výtisku parametrů.
Standardně je hodnota žádané polohy platná ihned, jakmile se objeví na digitálních vstupech (nebo Bus I/O bitech)
odpovídající kombinace logického signálu.
Pomocí funkce „Přenos žádané polohy“ (hodnota 62 pro funkci digitálních vstupů P420-426 a P470) je možné
řídit platnost takto zadávané žádané polohy. Pokud je tato funkce použita, je hodnota platná až poté, co je na
digitální vstup s funkcí „Přenos žádané hodnoty“ přiveden signál log.1. Je tedy možné provádět předvolbu žádané
hodnoty.
Pokud je absolutní poloha zadávána pomocí I/O bitů, je číslo polohy dáno hodnotou bitů 0..3 ze sériového
rozhraní. Pro tuto funkci je nutné nastavení parametrů P546, P547 a P548 (žádané hodnoty přes sběrnici) na
hodnotu „Digital In Bit’s 0..7“. Dále nastavit parametry P480 (Funkce Bus I/O In bitů) na odpovídající hodnoty „Bus
I/O bit x“ (x=1 až 4), stejně jako při zadávání přes běžné digitální vstupy
Poznámka:
BU 0510 CZ
Další detaily k nastavení jednotlivých parametrů – viz kapitola 4 Parametrování
17
3.3.2 Relativní polohy zadávané přes digitální vstupy nebo přes Bus I/O bity
V režimu relativního polohování (P610=1) je zadání žádané polohy prováděno přičítáním (resp.odčítáním)
zadaných přírůstků k aktuální poloze. Tento režim je tedy zvláště vhodný pro „nekonečné osy“, například u řezaček
apod.
Na libovolné až 6 digitálních vstupů lze naprogramovat funkce „Inkrementální zadání –Bit 0“ až
„Inkrementální zadání –Bit 5“ do parametrů P613[-01]...P613[-06]. U měniče SK540E je to 6pozic ve 4
parametrových sadách, 6x4=24 pozic. Tyto vstupy je nutné naprogramovat pomocí P420-P425 na hodnoty 55
...58. Příslušná dráha je přičtena k zadání vždy, když se objeví na vstupů náběžná hrana impulzu. Jsou možné
kladné nebo záporné hodnoty přírůstků, je tedy možné se vrátit i na výchozí pozici.
Pokud je přivedeno několik impulzů za sebou, k žádané poloze je přičten příslušný násobek dráhy.
Přičítání probíhá pokud je měnič pod napětím, bez ohledu na to jestli běží nebo ne. Jednotlivé přírůstky dráhy jsou
zadány v parametrech P613-01 až P613-06.
Minimální délka impulzu je 10ms, minimální délka mezery je rovněž 10ms.
Pokud je relativní poloha zadávána pomocí I/O bitů, je číslo polohy dáno hodnotou bitů 0..3 ze sériového
rozhraní. Pro tuto funkci je nutné nastavení parametrů P546, P547 a P548 (žádané hodnoty přes sběrnici) na
hodnotu „Digital In Bit’s 0..7“. Dále nastavit parametry P480 (Funkce Bus I/O In bitů) na odpovídající hodnoty „Bus
I/O bit x“ (x=1 až 4), stejně jako při zadávání přes běžné digitální vstupy
Poznámka:
3.3.3 Zadání přes sběrnici
Žádanou polohu lze přenášet přes různé typy komunikačních sběrnic. Pozici lze zadávat v otáčkách nebo
v inkrementech (přírůstcích). Otáčka motoru odpovídá 1/1000 otáčky nebo 32768 inkrementům. Zdroj pro zadání
přes sběrnici musí být zvolen v parametru P510 „Zdroj žádané hodnoty“. Pro přenos žádané hodnoty pozice přes
sběrnici je nutno ještě nastavit parametry P546 až P548 „Bus-žádaná hodnota“.
Pro využití plného rozsahu regulace polohy musí být zadán spodní i horní část slova – zvolte hodnoty 21
až 24 pro parametry P546 ž P548.
Příklad: Jedna otáčka motoru (viz údaj v P602) = 1,000 otáčka = 1000dec zadávaná hodnota přes sběrnici
Poznámka: Další informace jsou obsaženy v doplňkových manuálech k jednotlivým typům sběrnic.
3.3.3.1 Absolutní polohy zadávané přes sběrnici
Pokud je v parametru P610 „Režim žádané hodnoty polohy“ zvolena hodnota „3“(zadání přes sběrnici
absolutně), pak zadání žádané hodnoty polohy probíhá výhradně přes sběrnici. Volba typu sběrnice se provádí
parametrem P509 „Zdroj řídícího slova“. Při tomto nastavení parametru P610 není možné použít digitální vstupy,
popř. Bus I/O bity pro volbu poloh uložených v parametru P613.
3.3.3.2 Relativní polohy zadávané přes sběrnici
Pokud je v parametru P610 „Režim žádané hodnoty polohy“ zvolena hodnota „4“(zadání přes sběrnici
inkrementálně), pak zadání žádané hodnoty polohy probíhá přes sběrnici. Zadání je akceptováno při volbě povelu
„Sync.position array“ (pro digitální vstupy P420..426, P470 hodnota 62), při sestupné hraně signálu („1“->“0”).
18
BU 0510 CZ
3 Popis funkce
3.4 Teach-in programování žádaných poloh ovládané přes digitální vstupy nebo
Bus I/O In bity
Krom přímého programování hodnot jednotlivých poloh (parametry P613-1 až 63) je možné využít funkci
„Teach-in“ – měnič se „naučí“ jednotlivé polohy pomocí manuálního režimu a povelu operátora.
Pro použití této funkce je nutné použít 2 vstupy (P420-P425,P470P480), jeden s nastavením „Teach-in“ (hodnota
24), druhý „Potvrzení Teach-in“ (hodnota 25). Režim Teach-in je aktivován přivedením log.1 na vstup „Teach-in“
(trvalý signál). Nyní je nutné najet pohonem na první žádanou polohu. Po zastavení je (např. tlačítkem) přiveden
impulz na digitální vstup s významem „Potvrzení Teach-in“ – tím je první poloha zaznamenána do P613 jako
žádaná poloha. Stejně tak je možné určovat i velikost přírůstků, pokud je zvoleno relativní polohování (P610=1)
Pokud je pomocí digitální vstupů (nebo Bus I/O bitů) nastavených na hodnoty 55 až 60 (P420-P425,P470P480)
zvoleno konkrétní číslo polohy, je hodnota uložena pod toto konkrétní číslo. Pokud není aktivován žádný digitální
vstup pro určení čísla polohy, jsou postupně použity čísla 1 až 63 (tedy parametry P613-1 až P613-63). S každou
náběžnou hranou signálu „Potvrzení Teach-in“ je číslo polohy zvýšeno o 1.
Pokud je aktivní režim „Teach-in“, je možné měnič povelovat signály Běh vpravo / Běh vlevo jako při
vypnutém polohování (tedy stejně jako při P600=0).
Funkce Teach-in může být ovládána i přes sběrnici nebo Bus I/O bity. K tomu je nutné nastavit parametry P546,
P547 a P548 na hodnoty „Digital In Bit´s 0..7“ a parametry P480-1 až 12 (Funkce Bus I/O bitů) nastavit na
odpovídající funkce bitů.
Poznámka:
3.5 Převod hodnot skutečné a žádané polohy (P607 a P608)
Hodnoty poloh jsou udávány zpravidla v otáčkách motoru. Pokud jsou požadovány jiné jednotky, je možné využít
parametrů „Čitatel“ P607[-03] a „Jmenovatel“ P608[-03]. Hodnoty těchto parametrů musí být celá čísla, tedy bez
desetinných míst. Skutečná i žádaná poloha jsou pak násobeny stejným koeficientem. Pro dosažení vyšší
přesnosti by měli být čitatel i jmenovatel co nejvyšší čísla. Výsledek nesmí překročit hodnotu 65000.
Příklad: Zdvih
Jednotka:
Převodovka
Průměr bubnu:
Zvolený faktor:
[cm]
i = 26,3
d= 50,5 cm
100
P608[3] Pr evod − čitatel
π × 50,5cm 158,65 × 100 15865
=
=
=
≈ 6 cm
ot.
P607[3] Pr evod − jmenovatel
26,3
26,3 × 100
2630
Poznámka: V parametru P640 je možné zvolit jednotku pro zobrazovanou polohu. V uvedeném příkladě tedy
zvolíme P640= 4 = cm
BU 0510 CZ
19
3.6 Režimy polohování (P600)
Jsou možné čtyři režimy polohování:
Lineární rampa, polohování při maximální frekvenci (P600=1)
Rampa zrychlování je lineární. Rychlost pohonu při polohování konstantní a je určena parametrem P105
(maximální frekvence) .
Lineární rampa, polohování při žádané frekvenci (P600=2)
Rampa zrychlování je lineární. Rychlost při polohování dána žádanou frekvencí, která je určována stejně jako při
běžném provozu (analogový vstup, pevná rychlost,…).
S-rampa, polohování při maximální frekvenci (P600=3)
Rychlost při polohování je dána maximální frekvencí (P105) s tím rozdílem, že při zrychlování a zpomalování jsou
využívány S-rampy. Oproti běžným – lineárním rampám při zrychlování a zpomalování se pohon vyznačuje
klidnějším chodem bez trhnutí při začátku pohybu. Nastavení S-rampy odpovídá zaoblení 100% (viz obrázek pod
P106), S-rampa se uplatňuje pouze při polohování. Celkový čas pro zrychlení i zpomalení je přibližně dvojnásobný.
S-rampa, polohování při žádané frekvenci (P600=4)
Rychlost při polohování je dána žádanou frekvencí. Během polohování se uplatňuje S-rampa (viz předchozí bod).
Žádaná rychlost může být zadávána analogově nebo přes sběrnici.
Pokud je P600=0, je polohování vypnuto a měnič je možné jej ovládat běžným způsobem.
POZOR
20
Parametr P106 „Zaoblení rampy“ musí být nastaven na „0“ během polohování!
Zaoblení se neuplatní, pokud je pohon zastavován odebráním povelu chod vlevo/vpravo
(P420=1,2) a rovněž se neuplatní při referenční jízdě.
BU 0510 CZ
3 Popis funkce
3.7 Regulátor polohy
Polohový regulátor pracuje jako proporcionální (P-) regulační obvod. Žádaná a skutečná poloha je neustále
porovnávána. Výstupem je žádaná frekvence, která se získává z násobení rozdílu poloh a parametru „Zesílení P
regulátoru polohy“ P611. Tento výpočet se ale uplatňuje až ve fázi zpomalování na cílovou pozici, jinak je rychlost
určena buď uživatelsky zadanou rychlostí (P600=2) nebo maximální frekvencí z parametru P105 (P600=1) – viz
obrázek.
Obecně se nedoporučuje nastavit čas doběhu P103 na 0, může pak docházet k překmitům při dojezdu na cílovou
pozici. Výjimkou jsou pouze vysoce dynamické aplikace s malým momentem setrvačnosti.
Dalším parametrem je „Cílové okno“ (P612) – tento parametr určuje jaký úsek před dosažením žádané polohy
poběží pohon na minimální frekvenci (dána parametrem P104). Použití tohoto parametru je užitečné zejména u
aplikací s větším momentem setrvačnosti a /nebo tam, kde se požaduje vysoká přesnost při polohování. Tím, že
pohon např. poslední 1 až 2 otáčky jede na minimální frekvenci lze eliminovat zubovou vůli převodovek u některých
aplikací.
Parametr „Cílové okno“ nesouvisí s hlášením o dosažení žádané polohy! Pokud je hodnotou parametru „0“, je tato
funkce vyřazena.
Regulace polohy:
Frekvence
dojezd dle zesílení
polohového
regulátoru (P611)
Max.
P105
jízda při minimální frekvenci
(P104)
Min.
P104
čas
čas rozběhu
P102
jízda při žádané (maximální)
frekvenci
F_Min
BU 0510 CZ
čas doběhu
P103
F_Max
(*)
(*) čas v tomto úseku ovlivněn
velikostí cĺového okna
-P612
21
3.8 Výstupní signály
3.8.1 Reléové (P434, P441) a digitální výstupy (P450, P455)
Měnič SK530E má 2 reléové výstupy a 2 tranzistorové digitální výstupy, všechny jsou programovatelné. Krom
běžných funkcí (viz popis u parametru P434 v manuálu BU0500) je možné nastavení funkcí, které souvisí s
polohováním:
Nastavení (funkce)
Popis
[20] – Referenční
bod
Relé (výstup) signalizuje dosažení platného referenčního bodu. Relé rozpíná při začátku
referenční jízdy. Jakmile je referenční bod nalezen, relé spíná. Stav relé po zapnutí měniče
pod napájení je závislý na nastavení parametru P604 – pro absolutní snímače (hodnoty
1,5,6 – 15) a inkrementální snímače s pamětí (3 a 5) relé spíná, jinak zůstává rozpojené.
[21] - žádaná poloha
dosažena
Relé (výstup) hlásí dosažení žádané polohy. Relé spíná, pokud je rozdíl mezi skutečnou a
žádanou polohou menší než „hystereze relé“ (P625) a zároveň aktuální frekvence je nižší než
minimální frekvence (P104) +2Hz
Pro synchronní provoz se nepoužívá hodnota v P104, srovnání se provádí s žádanou
hodnotou.
[22] - Srovnávací
poloha
překročena
Relé (výstup) spíná, pokud je skutečná poloha větší než hodnota v parametru P626 –
„Srovnávací poloha relé“. Relé rozpíná, když je skutečná poloha menší než „Srovnávací
poloha relé“ – „Hystereze relé“. Znaménko je rovněž zohledňováno.
[Relé spíná, pokud pskut ≥ psrovn a rozpíná, pokud pskut < psrovn – physt]
[23] - Srovnávací
poloha překročena
(bez znaménka)
Odpovídá předchozí funkci „shodná poloha“ s tím rozdílem, že je porovnávána absolutní
hodnota skutečné polohy.
[Relé spíná, pokud |pskut| ≥ |psrovn| a rozpíná, pokud |pskut| < |psrovn| – physt]
[24] - Pohon v pásmu
programovaných
poloh
Relé spíná, pokud skutečná poloha dosáhla nebo překročila kteroukoliv z naprogramovaných
poloh 1-15. Tuto funkci lze využít i pokud Režim žádané hodnoty (P610) není nastaven na
absolutní polohování – hodnota „0“.
[25] - Srovnávací
poloha dosažena
Relé spíná, pokud rozdíl mezi skutečnou polohou (P601) a srovnávací polohou (P626) je
menší než nastavená hystereze relé (P626)
[Relé spíná, pokud |(psrovn – pskut)| < physt]
[26] - Srovnávací
poloha dosažena
(bez znaménka)
Relé spíná, pokud rozdíl mezi skutečnou polohou (P601) a srovnávací polohou (P626) je
menší než nastavená hystereze relé (P626) – srovnávány jsou ovšem absolutní hodnoty
poloh.
[Relé spíná, pokud |(|psrovn| - |pskut|)| < physt]
Všechny reléové funkce lze použít i při vypnutém
polohování (P600=0)!
3.8.2 Výstupní signály přes Bus I/O bity (P481)
Všechny reléové hlášení lze číst také přes sériové rozhraní pomocí I/O Out bitů. K tomu je nutno nastavit
parametry P543, P544 a P545 na hodnoty „Bus Out bity 0..7 a v parametru P481 (Funkce Bus I/O Out bitů)
nastavit funkce příslušných bitů.
22
BU 0510 CZ
4 Parametrování
4
Parametry polohování
Detailní popis parametrů naleznete v manuálu BU0500 pro měniče řady SK5xx. V této kapitole jsou popsány pouze
parametry mající vztah k polohování.
Struktura některých parametrů se liší pro SK53xE a SK54xE. Proto jsou tyto parametry uvedeny dvakrát.
4.1 Zobrazení provozních hodnot
Parametr
P001
0 ... 63
{0}
Nastavená hodnota / Popis / Upozornění
Přístroj
Supervisor
Sada
parametrů
Volba veličiny pro zobrazení
Pozor: uvedeny jsou pouze možnosti související s polohováním
16 = Žádaná hodnota polohy (P602)
17 = Skutečná hodnota polohy (P601)
50 = aktuální „inkrementální“ hodnota polohy
údaj z inkrementálního snímače
51 = aktuální „absolutní“ hodnota polohy
údaj z absolutního snímače
52 = Aktuální diference polohy (P602)
53 = Aktuální diference Abs./Inkr.- rozdíl v údajích z absolutního a inkr.snímače (P631)
54 = Aktuální diference kalk./měř. - rozdíl mezi vypočtenou a měřenou hodnotou polohy (P630)
55 = Skutečná hodnota polohy, univerzální vstup snímače – údaj o skutečné poloze
z absolutního snímače (jiného než CANopen). Platné pro SK54xE
4.2 Parametry regulace
Pouze při použití inkrementálního snímače. Viz. také Kap. 2.1.1 – zapojení snímače.
Parametr
P300
0 ... 1
{0}
Servo režim
Přístroj
SK 520E
Supervisor
Sada
parametrů
P
Tímto parametrem se aktivuje regulace otáček se zpětnou vazbou přes inkrementální čidlo. Toto
vede k velmi stabilnímu chování otáček až do klidového stavu motoru.
0 = VYP
1 = ZAP
UPOZORNĚNÍ: Pro korektní funkci musí být připojeno inkrementální čidlo (viz. Řídicí svorky
Kap. 2.10) a správně zadán počet pulsů v parametru P301.
P301
0 ... 17
{6}
Počet pulzů inkrementálního čidla
SK 520E
Zadání počtu impulsů připojeného inkrementálního čidla na jednu otáčku.
Neodpovídá-li směr otáčení čidla směru otáčení měniče frekvence (dle montáže a elektrického
připojení), lze toto korigovat výběrem odpovídajícího záporného počtu pulsů (hodnota 8...16).
0 = 500 impulsů
8 = -500 impulsů
1 = 512 impulsů
9 = -512 impulsů
2 = 1000 impulsů
10 = -1000 impulsů
3 = 1024 impulsů
11 = -1024 impulsů
4 = 2000 impulsů
12 = -2000 impulsů
5 = 2048 impulsů
13 = -2048 impulsů
6 = 4096 impulsů
14 = -4096 impulsů
7 = 5000 impulsů
15 = -5000 impulsů
16 = -8192 impulsů
BU 0510 CZ
23
4.3 Řídící svorky
Parametr
P400
Funkce analogového vstupu 1
0 ... 82
{1}
P400
Přístroj
Supervisor
Sada
parametrů
SK53xE
P
Analogový vstup FM lze použít pro různé funkce dle níže uvedené tabulky.
(uvedeny jsou pouze možnosti související s polohováním)
[-01]
...
[-08]
0 ... 82
{ [-01] =1 }
ostatní { 0 }
SK54xE
P
[-01] = Analogový vstup 1: Analogový vstup 1, integrovaný v FM
[-02] = Analogový vstup 2: Analogový vstup 2, integrovaný v FM
[-03] = Ext. analog. vstup 1, "Externí analogový vstup 1": Analogový vsup 1 z prvního IO
rozšíření (SK xU4-IOE)
[-05] = Ext.AI 1 2.IOE, „" Externí analogový vstup 1 druhého IOE": Analogový vstup 1
druhého IO rozšíření (SK xU4-IOE)
[-06] = Ext.AI 2 2.IOE„" Externí analogový vstup 2 druhého IOE": Analogový vstup 2
druhého IO rozšíření (SK xU4-IOE)
[-07] = Analog funkce Dig2, "Analogová funkce digitálního vstupu 2": Analogová funkce
digitálního vstupu 2 integrovaného v FM. Při tomto nastavení digitální vstup 2
vyhodnocuje impulzní signály. Frekvence impulzního signálu je dále zpracována
jako analogový signál dle zvolené funkce.
vyhodnocuje impulzní signály. Frekvence impulzního signálu je dále zpracována
jako analogový signál dle zvolené funkce.
Měniče SK540E a SK545E mohou krom integrovaných analogových vstupů zpracovat i analogové
funkce z digitálních vstupů 2 a 3 a rovněř analogové vstupy z rozšiřujících modulů (SK CU4-IOE,
SK TU4-IOE).
Přiřazení funkcí k těmto vstupům je provedeno polem parametrů P400. Možné nastavení funkcí je v
následující tabulce.
Přiřazení digitálních funkcí pro analogové vstupy měniče 1 a 2 je prováděno parametry P420 [-08]
nebo [-09]. Výběr funkcí je pak shodný jako pro běžné digitální vstupy – viz tabulka funkcí P420.
Možné funkce jsou uvedeny v následující tabulce.
Analogové funkce pro analogové vstupy P400 (P405)
(uvedeny pouze POSICON funkce)
24
Hodnota
Funkce
Popis
47
Převod Master-Slave
Převod mezi pohony Master a Slave v elektrické ose (Kap.6.5)
58
Žádaná poloha
Zadání žádané polohy přes analogový vstup mezi body P615 a P616.
V tomto případě není ve funkci kontrola max. a min. pozice.
BU 0510 CZ
4 Parametrování
Digitální funkce pro analogové vstupy P400 (P405)
SK530E
Hodnota
Funkce
Popis
42
Referenční jízda
Povel pro referenční jízdu
43
Referenční bod
Připojení koncového snímače
44
Teach-In
45
Ukončení Teach-In
75
Bit 0 volba polohy
číslo polohy nebo přírůstku ...viz P613
76
Bit 1 volba polohy
77
Bit 2 volba polohy
78
Bit 3 volba polohy
81
Reset Polohy
82
Přenos žádané polohy
SK540E a SK545E
Digitální funkce pro analogové vstupy měniče jsou na parametrech P420 [-08] nebo [-09]
Pokud je analogovému vstupu takto nastavena digitální funkce, je nutné na parametru P400 nastavit pro
příslušný vstup hodnotu „0“ = vypnuto
Detailní popis dalších digitálních funkcí je v základním manuálu BU0500CZ v popisu parametru P420-P425.
Funkce digitálních vstupu jsou stejné, jako je možné přiřadit analogovému vstupu.
Dovolený rozsah napětí při využití digitálních funkcí: 7,5..24V
Parametr
P405
0 ... 82
{0}
P418
0 ... 52
{0}
Přístroj
Supervisor
Sada
parametrů
SK53xE
P
Tento parametr je identický s P400.
Funkce analogového výstupu 1
SK53xE
P
Analogové funkce (max. zátěž 5mA, při využití digitálních funkcí 20mA):
Pozn. Další popis funkcí je v základním manuálu BU0500CZ
0V signál odpovídá vždy 0% zvolené hodnoty
10V signál odpvídá jmenovité hodnotě motoru (pokud není stanovena jinak), vynásobené
parametrem P419, tzn:
áℎ
∗ 419
10 = 100%
BU 0510 CZ
25
P418
[-01]
...
[-03]
Funkce analogového výstupu
0 ... 52
{0}
SK54xE
P
[-01] = Analogový výstup integrovaný v měniči
[-02] = První výstup IOE, Analogový výstup na prvním rozšiřujícím modulu (SK xU4-IOE)
[-03] = Druhý výstup IOE, Analogový výstup na druhém rozšiřujícím modulu (SK xU4-IOE)
Analogové funkce (max. zátěž 5mA, při využití digitálních funkcí 20mA):
Pozn. Další popis funkcí je v základním manuálu BU0500CZ
0V signál odpovídá vždy 0% zvolené hodnoty
10V signál odpvídá jmenovité hodnotě motoru (pokud není stanovena jinak), vynásobené
parametrem P419, tzn:
10 = áℎ
∗ 419
100%
Analogové funkce pro analogové výstupy P418
Hodnota
Funkce
Popis
29
Skutečná poloha
Indikace polohy v mezích mezi P615 a P616
Digitální funkce pro analogové výstupy P418
Všechny releové funkce popsané v parametru P434 lze rovněž přiřadit analogovému výstupu. Při splnění
podmínky (log.1) je na výstupu 10 VDC. Negaci výstupní funkce lze opět provést pomocí parametru P419
Hodnota
Funkce
34
Referenční bod
35
Žádaná poloha dosažena
36
Srovnávací poloha překročena
37
Srovnávací poloha překročena (bez znaménka)
38
Pohon v pásmu programovaných poloh
39
Srovnávací poloha dosažena
40
Srovnávací poloha dosažena (bez znaménka)
Popis
Bližší popis v kap. 3.8
26
BU 0510 CZ
4 Parametrování
P420
Funkce digitálního vstupu 1
Běh vpravo v továrním nastavení
0 ... 74
{1}
P420
SK53xE
svorka 21
Lze naprogramovat různé funkce, které lze vybrat z následující tabulky.
[-01]
...
[-10]
Funkce digitálních vstupů
SK540E
Měnič SK540E může mít až 10 volně programovatelných digitálních vstupů (včetně 2
analogových, které nesplňují standard EN61131-2)
0 ... 80
{ [-01] =1 }
{ [-02] =2 }
{ [-03] =8 }
{ [-04] =4 }
ostatní = 0
[-01] = Digitální vstup 1 (DIN1): Běh vpravo
svorka 21
[-02] = Digitální vstup 2 (DIN2): Běh vlevo
svorka 22
[-03] = Digitální vstup 3 (DIN3): Přepnutí parametr.sady
svorka 23
[-04] = Digitální vstup 4 (DIN4): Pevná frekvence 1 (P429)
svorka 24
[-05] = Digitální vstup 5 (DIN5): žádná funkce
svorka 25
svorka 26
svorka 27
5)
[-08] = Dig.fce analogového vstupu 1 (AIN 1)
svorka 14
6)
[-09] = Dig.fce analogového vstupu 2 (AIN 2)
svorka 16
[-010] =Digitální vstup 8 (DIN8): žádná funkce
svorka 7
4)
4) Do vel.4 dig.vstup 5 není k dispozici. Místo něj je použit izolovaný vup pro vyhodnocení termistoru, jehož funkci nelze
měnit. Pokud není použit termistor, musí být instalovaná propojka mezi svorkami TF- a TF+.
5) Digitální vstup 7 může být rovněž využit jako dig. výstup 3 (DOUT 3 /binární výstup 5). Doporučuje se nastavit buď
vstupní fci P420[-07] nebo výstupní fci P434[-05]. Ovšem pokud jsou použity obě, pak výstupní log.1 aktivuje vstupní fci.
Toho lze použít jako vnitřní proměnou . Totéž se týká i dig.vstupu 8 (DIN8) a dig.výstupu 2 (DOUT2/ bin.výstup4)
6) Pro analogové vstupy 1 a 2 (AIN1 / AIN2) lze využít rovněž digitální funkce. Je nutné zajistit aby byly nastaveny buď
analogové fce P400-01/-02 nebo digitální fce P420 -08/09 (ne obojí současně!)
P421
0 ... 74
{2}
P422
0 ... 74
{8}
P423
0 ... 74
{4}
P424
0 ... 74
{0}
P425
0 ... 74
{0}
Běh vlevo v továrním nastavení
svorka 22
SK53xE
Přepnutí sady parametrů Bit 0 v továrním nastavení
svorka 23
SK53xE
Pevná frekvence 1 (P429) v továrním nastavení
svorka 24
SK53xE
Žádná funkce v továrním nastavení
svorka 25
SK53xE
svorka 26
Funkce digitálního vstupu 7 = P470
BU 0510 CZ
SK53xE
svorka 27
... popis fukcí následuje na dalších stranách.
27
Seznam možných funkcí digitálních vstupů P420 ... P425, P470
Pozor, uvedeny pouze funkce související s polohováním, kompletní popis je v manuálu BU 0500CZ.
Hodn
28
Funkce
Popis
Signál
22
Referenční jízda
Viz kap. 3.2.1.1
log.1
23
Referenční bod (snímač)
Viz kap. 3.2.1.1
1 →0 hrana
24
Teach-In
Viz kap. 3.4
log.1
25
Potvrzení Teach-In
Viz kap. 3.4
0 →1 hrana
55
Bit 0 volba polohy /přírůstku
Viz kap. 3.3
log.1
56
Viz kap. 3.3
log.1
57
Viz kap. 3.3
log.1
58
Viz kap. 3.3
log.1
59
Viz kap. 3.3
log.1
60
Viz kap. 3.3
log.1
61
Reset polohy
Viz kap. 3.2.1.2
0 →1 hrana
62
Přenos žádané hodnoty
Viz kap. 3.3.1
0 →1 hrana
63
Synchronní provoz VYP
Při provozu typu „Synchronní běh“ (P610=2) je synchronní
provoz přerušen, pohon zůstává v polohovacím režimu. Při
změně signálu 0 →1 je žádaná hodnota z master měniče
(P602) vynulována a pohon se vrací na „0“ polohu, popř. na
polohu uloženou v ofsetu (P609) a zůstává zde.
log.1
Při provozu „Letmá pila“ (P610=5) se slave vrací na
startovací polohu a zůstává zde až do příchodu signálu „Start
letmé pily“. Nový povel ke startu je akceptován až potom, co
se slave vrátí do výchozí polohy. Žádaná poloha (P602)
z master měniče je vynulována s náběžnou hranou signálu 0
→1.
0 →1 hrana
64
Start letmé pily
Startovací signál pro synchronizaci slave-pohonu na master
0 →1 hrana
77
Stop letmé pily
Funkce „Letmá pila“ je přerušena . Slave pohon zastaví a
zůstává na stávající poloze. Může být znovu kdykoliv
synchronizován na master pohon povelem „Start letmé pily“.
0 →1 hrana
BU 0510 CZ
4 Parametrování
Parametr
P434
Funkce relé 1
Supervisor
SK53xE
Sada
parametrů
P
Releové svorky 1/2: Nastavení 3 až 5 a 11 pracují s 10%-ní hysterezí, tzn. kontakt relé spíná
(funkce 11 rozpíná) při dosažení mezní hodnoty a rozpíná (funkce 11 spíná) při hodnotě o 10%
nižší. Zápornou hodnotou v P435 je možné chování invertovat.
Tabulka funkcí – viz níže
0 ... 39
{1}
P434
Přístroj
[-01]
...
[-05]
Funkce digitálních výstupů
0 ... 39
{ [ 01 ]= 1 }
{ [ 02 ]= 7 }
ostatní = { 0}
POZOR
SK540E
P
Celkem 5 výstupů (z toho 2 relé) lze u měniče SK540E nastavit na různé výstupní funkce.
Tabulka funkcí – viz níže
[-01] = Výstup 1 / relé 1: externí brzda (tov.nastavení)
[-02] = Výstup 2 / relé 2: chyba měniče (tov.nastavení)
[-03] = Výstup 3 / tranzist.výstup 1: žádná fce (tov.nastavení)
svorky 1/2
svorky 3/4
svorka 5
7
svorka 7
7
svorka 27
Parametr Normování výstupu 1 (P435) je v případě polohovacích funkcí (hodnoty 20-26) neaktivní.
Rovněž parametr Hystereze výstupu 1 (P435) je v případě polohovacích funkcí (hodnoty 20-26)
neaktivní. Hystereze pro všechny polohovací funkce je společně určena přes parametr P625. Toto je
platné i pro ostatní digitální výstupy.
Seznam možných funkcí digitálních výstupů P434, P441, P450, P455 (detaily v kap.3.8)
Pozor, uvedeny pouze funkce související s polohováním, kompletní popis je v manuálu BU0500CZ.
Nastavení /Funkce
Signál *
20= Referenční bod
High
21= Žádaná poloha dosažena
High
22= Srovnávací poloha překročena
High
23= Srovnávací poloha překročena (bez znaménka)
High
24= Pohon v pásmu programovaných poloh
High
25= Srovnávací poloha dosažena
High
26= Srovnávací poloha dosažena (bez znaménka)
High
27= Pohon v synchronním provozu
High
* Pro releové kontakty platí High =sepnuto
Detailní popis v kap. 3.8
7) Digitální vstup 7 může být rovněž využit jako dig. výstup 3 (DOUT 3 /binární výstup 5). Doporučuje se nastavit buď vstupní fci
P420[-07] nebo výstupní fci P434[-05]. Ovšem pokud jsou použity obě, pak výstupní log.1 aktivuje vstupní fci. Toho lze použít
jako vnitřní proměnou . Totéž se týká i dig.vstupu 8 (DIN8) a dig.výstupu 2 (DOUT2/ bin.výstup4)
BU 0510 CZ
29
Supervisor
Sada
parametrů
Parametr
Přístroj
P441
Funkce relé 2
SK53xE
P
SK53xE
P
0 ... 39
{7}
Řídicí svorky 3/4: Funkce jsou identické s P434!
P450
Funkce relé 3 (DOUT 1)
0 ... 39
{0}
Řídicí svorky 5/40: Funkce jsou identické s P434! Digitální výstup, 15V proti DGND.
P455
Funkce relé 4 (DOUT 2)
0 ... 39
{0}
Řídicí svorky 7/40: Funkce jsou identické s P434! Digitální výstup, 15V proti DGND.
P461
Funkce 2.snímače otáček
0 ... 5
{0}
od SW 1.7 a vyšší
SK53xE
P
SK53xE
Skutečná hodnota otáček získaná z HTL - inkrementálního čidla může být využita v měniči frekvence
pro různé funkce (možné funkce jsou stejné jako pro P325). HTL snímač je připojen na digitální vstupy 2
a 4. Parametry pro tyto vstupy musí být nastaveny na příslušné funkce, tzn. P421 = 43 = Stopa A a P423
= 44 = Stopa B.
Frekvence je omezena na max 10kHz, proto je využití tohoto způsobu připojení snímače omezeno na
případy s nízkými otáčkami motoru nebo montáží snímače na výstupní straně převodovky (viz parametry
P462 a P463)
0=
Měření otáček v Servo režimu: Skutečná hodnota otáček motoru se použije pro Servo režim
FM. Při této funkci nelze vypnout ISD-vektorové řízení.
Polohovací řízení je možné od SW 2.0
1=
P462
16 ... 8192
{ 1024 }
od SW 1.7
P463
0.01 ... 100.0
{ 1.00 }
Skutečná hodnota otáček pro PID: Skutečná hodnota otáček nějakého zařízení se použije
pro regulaci otáček. S touto funkcí lze řídit i motor v lineární U/f charakteristice. Takto je také
možné pro regulaci otáček vyhodnocovat i inkrementální čidlo, které není přímo spojené s
motorem. P413 – P414 určují parametry regulace.
2=
Přičtení frekvence: Získané otáčky se přičtou k aktuální žádané hodnotě.
3=
Odečtení otáček: Získané otáčky se odečtou od aktuální žádané hodnoty.
4=
Maximální frekvence: Možná maximální výstupní frekvence /otáčky se omezí dle otáček
inkrementálního čidla.
5=
Skutečná hodnotam polohy: HTL snímač je využit pro řízení polohy ale ne pro rychlostní
zpětnou vazbu (od SW 2.0)
Počet pulsů 2. snímače
P
Zadání rozlišení 2. snímače otáček (rozsah 16 – 8192).
Neodpovídá-li směr otáčení čidla směru otáčení měniče frekvence (dle montáže a elektrického
připojení), lze toto korigovat zadáním záporného počtu pulsů.
Převod 2. snímače
Není-li inkrementální čidlo namontováno přímo na hřídeli, je třeba zadat správný převodový poměr mezi
otáčkami motoru a inkrementálního čidla.
od SW 1.7
P463 =
ot. motoru
ot. IRC
pouze při P461 = 1, 2, 3 nebo 4, nelze použít v Servo režimu (regulace otáček motoru)
P470
0 ... 74
{0}
30
SK53xE
svorka 27
Funkce jsou identické s P420...P425!
BU 0510 CZ
4 Parametrování
Parametr
P480 … [-01]
… [-12]
0 .. 74
{ vše 0 }
Přístroj
Supervisor
Sada
parametrů
S
Funkce Bus I/O In bitů
Na Bus I/O In bity je pohlíženo jako na digitální vstupy. Mohou být nastaveny na stejné funkce
(P420...425).
Pro SK54xE: ve spojení s I/O moduly (např. SK TU4-IOE) slouží pro nastavení funkce jejich
vstupů/výstupů.
[01] =
Bus I/O In Bit 0
pro SK54xE: DI1 druhého SK xU4-IOE
[02] =
Bus I/O In Bit 1
[03] =
Bus I/O In Bit 2
[04] =
Bus I/O In Bit 3
[05] =
Bus I/O In Bit 4
pro SK54xE: DI1 prvního SK xU4-IOE
[06] =
Bus I/O In Bit 5
[07] =
Bus I/O In Bit 6
[08] =
Bus I/O In Bit 7
[09] =
Flag 1
[010] = Flag 2
[011] = Bit 8 BUS řídícího slova
[012] = Bit 9 BUS řídícího slova
Funkce jsou identické s P420...P425!
P481 … [-01]
… [-10]
0 .. 39
{ vše 0 }
Funkce Bus I/O Out bitů
P
Na Bus I/O Out bity je pohlíženo jako na multifunkční reléové výstupy. Mohou být nastaveny na stejné
funkce (P434; P441; P450; P455).
Pro SK54xE: ve spojení s I/O moduly (např. SK TU4-IOE) slouží pro nastavení funkce jejich
vstupů/výstupů.
[01] =
Bus I/O Out Bit 0
[02] =
Bus I/O Out Bit 1
[03] =
Bus I/O Out Bit 2
[04] =
Bus I/O Out Bit 3
[05] =
Bus I/O Out Bit 4
pro SK54xE: DO1 prvního SK xU4-IOE
[06] =
Bus I/O Out Bit 5
pro SK54xE: DO2 prvního SK xU4-IOE
[07] =
Bus I/O Out Bit 6
pro SK54xE: DO1 druhého SK xU4-IOE
[08] =
Bus I/O Out Bit 7
pro SK54xE: DO2 druhého SK xU4-IOE
[09] =
Bit 10 BUS stavového slova
[010] = Bit 11 BUS stavového slova
Funkce jsou identické jako pro digitální výstupy – viz tabulka u P434.
BU 0510 CZ
31
4.4 Přídavné parametry
Parametr
P502 [-01]
...
[-05]
0 ... 24
{ vše 0 }
Přístroj
Supervisor
Sada
parametrů
S
P
Hodnota funkce Master
Výběr hodnot Master: pro SK53xE...max.3 master hodnoty, SK54xE....max 5 master hodnot
[01] =
Master 1
[02] =
Master 2
[03] =
Master 3
pro SK 540E:
[04] =
Master 4
[05] =
Master 5
Volba možných nastavitelných hodnot pro Master související s polohováním:
6 = skutečná poloha Low Word
13 = skutečná poloha High Word
7 = žádaná poloha Low Word
14 = žádaná poloha High Word
10 = skutečná poloha Low Word při relativním
polohování P610=1
15 = skutečná poloha High Word při relativním
polohování P610=1
11 = žádaná poloha Low Word při relativním
polohování P610=1
16 = žádaná poloha High Word při relativním
polohování P610=1
12 = Bus I/O out bit 0..7
P503
Výstup funkce Master
S
Pro využití výstupu funkce Master se v P509 musí zvolit zdroj řízení FM. V parametru P502 se určí
jakým způsobem se hodnota Master přenáší po sběrnici.
V Slave měniči se definuje pomocí P509, P510 a P546 ...P548 zdroj žádaných hodnot.
0 = Vyp
žádný přenos řídícího slova a master hodnot
1 = USS
řídící slovo + master hodnoty přes USS
2 = CAN
řídící slovo + master hodnoty přes CAN
3 = CANopen
řídící slovo + master hodnoty přes CANopen
4 = System bus aktivní
žádný přenos řídícího slova a master hodnot, ale
přes ParametrBox nebo NORDCON jsou
účastníci na SystemBus viditelní
řídící slovo + master hodnoty přes CANopen a
5 = CANopen + System bus aktivní
přes ParametrBox nebo NORDCON jsou
účastníci na SystemBus viditelní
0 ... 24
{0}
P514
CAN-Baudrate
0 ... 7
{4}
Nastavení přenosové rychlosti (rychlost datového přenosu) přes rozhraní CANbus. Všichni účastníci
na sběrnici musí mít nastavenou stejnou rychlost (Baudrate).
Další informace získáte v příručce BU 0060 CAN/CANopen.
0 = 10kBaud
3 = 100kBaud
6 = 500kBaud
1 = 20kBaud
4 = 125kbaud
2 = 50kBaud
5 = 250kBaud
7 = 1Mbaud *
(pouze pro testování)
*) není zaručen spolehlivý provoz
P515 [-01]
...
[-03]
0 ... 255
{ 50 }
32
CAN-adresa
Nastavení CANbus nebo CANopen adresy.
[01] =
adresa pro slave, CANbus nebo CANopen ( pro absolutní snímač)
[02] =
Broadcast – adresa pro příjem pro CANopen slave
[03] =
Broadcast – adresa pro vysílání, pro CANopen master
BU 0510 CZ
4 Parametrování
Parametr
P543
Bus – skutečná hodnota 1
0 ... 24
{1}
Přístroj
Supervisor
Sada
parametrů
SK53xE
S
P
V tomto parametru lze zvolit hodnotu zpětné vazby 1 při řízení přes sběrnici.
Možné funkce lze nalézt v následující tabulce
UPOZORNĚNÍ: Další podrobnosti získáte v příslušném návodu pro sběrnici nebo v popisu k P418
P543 [-01]
...
[-05]
0 ... 57
{ [-01] =1 }
{ [-02] =4 }
{ [-03] =9 }
{ [-04] =0 }
{ [-05] =0 }
P544
Bus – skutečná hodnota
SK54xE
S
P
V tomto parametru lze zvolit hodnotu zpětné vazby 1 při řízení přes sběrnici.
UPOZORNĚNÍ: Skutečné hodnoty 4 a 5 musí být podporovány příslušným účastníkem sběrnice.
Další podrobnosti získáte v příslušném návodu pro sběrnici nebo v popisu k P418
[-01] = žádaná hodnota 1
6 = skutečná poloha Low Word
13 =
skutečná poloha High Word
10 = skutečná poloha Low Word při relativním
polohování P610=1
15 = skutečná poloha High Word při relativním
polohování P610=1
11 = žádaná poloha Low Word při relativním
polohování P610=1
16 = žádaná poloha High Word při relativním
polohování P610=1
12 = Bus I/O out bit 0..7
22 = Rychlost ze snímače otáček (pouze při
instalovaném snímači)
0 ... 24
{0}
P545
SK53xE
S
P
SK53xE
S
P
Podmínkou je PPO 2 nebo PPO 4 (P507).
0 ... 21
{0}
Podmínkou je PPO 2 nebo PPO 4 (P507).
P546
Funkce Bus – žád. hodnota 1
0 ... 55
{1}
SK53xE
S
P
V tomto parametru se při řízení přes sběrnici přiřadí dodané žádané hodnotě její funkce.
UPOZORNĚNÍ: Další podrobnosti získáte v příslušném návodu pro sběrnici nebo v popisu k
P400.
P546 [-01]
...
[-05]
0 ... 57
{ [-01] =1 }
ostatní { 0 }
SK54xE
S
P
V tomto parametru se při řízení přes sběrnici přiřadí dodané žádané hodnotě její funkce.
UPOZORNĚNÍ: Další podrobnosti získáte v příslušném návodu pro sběrnici nebo v popisu k
P400.
17 = Bus I/O In bity 0..7
23 = žádaná poloha Low Word při relativním polohování P610=1
24 = žádaná poloha High Word při relativním polohování P610=1
47 = převodový poměr
49 = čas rampy ...jen pro SK540E
56 = Doba rozběhu ...jen pro SK540E
57 = Doba doběhu ...jen pro SK540E
BU 0510 CZ
33
P547
0 ... 55
{0}
SK53xE
S
P
SK53xE
S
P
P548
0 ... 55
{0}
P552... [-01]
...[-02]
0 ... 100ms
vše { 0 }
Čas cyklu CAN
S
Parametr určuje čas cyklu pro CAN/CANopen-Master provoz a při použití CANopen absolutního
snímače otáček (další parametry –viz P503/514/515)
[01] = čas cyklu pro CANbus master
[02] = čas cyklu pro CANopen absolutní snímač (SK 53xE)
Dle zvolené přenosové rychlosti (Baudrate) vychází různé minimální hodnoty pro skutečný čas
cyklu:
Baudrate
Min. hodnota tZ
Tovární nast. CAN
Master
Tovární nast. CANopen
Abs.
10kBaud
10ms
50ms
20ms
20kBaud
10ms
25ms
20ms
50kBaud
5ms
10ms
10ms
100kBaud
2ms
5ms
5ms
125kBaud
2ms
5ms
5ms
250kBaud
1ms
5ms
2ms
500kBaud
1ms
5ms
2ms
1000kBaud
1ms
5ms
2ms
Rozsah nastavení je mezi 0 a 100ms. Při nastavení 0, tedy „Auto“bude použita tovární (tovární
nast.) hodnota – viz tabulka. Funkce hlídající komunikaci CANopen absolutního snímače reaguje při
150ms výpadku
34
BU 0510 CZ
4 Parametrování
4.5 Polohování
Parametr
P600
0...4
{0}
P601
-50000,000…
50000,000 ot.
P602
-50000,000…
50000,000 ot.
P603
-50000,000…
50000,000 ot.
P604
0...7
{0}
Polohování
Přístroj
Supervisor
Sada
parametrů
S
P
SK530E
Aktivace regulace polohy
0 = Vyp
1 = Lineární rampa , polohování při maximální frekvenci
2 = Lineární rampa , polohování při žádané frekvenci
3 = S-rampa, polohování při maximální frekvenci
4 = S-rampa, polohování při žádané frekvenci
Další informace obsaženy v kapitole 3.6
Skutečná poloha
SK530E
Zobrazuje aktuální skutečnou hodnotu polohy
Žádaná poloha
SK530E
Zobrazuje aktuální žádanou hodnotu polohy
Diference polohy
SK530E
S
SK530E
S
Zobrazuje aktuální rozdíl polohy
Typ snímače dráhy
Způsob získání skutečné hodnoty polohy resp. druh použitý snímače otáček
0 = Inkrementální čidlo
1 = CANopen absolutní čidlo (auto)
2 = Inkrementální čidlo s ukládáním polohy do EEPROM
3 = Inkrementální čidlo v absolutním režimu ...pro dráhovou optimalizaci v jedné otáčce
4 = Inkrementální čidlo v absolutním režimu s ukládáním do EEPROM (jako „3“, ale s pamětí
polohy)
5 = CANopen s optimalizovanou dráhou (auto)
6 = CANopen absolutní čidlo (manual)
7 = CANopen s optimalizací dráhy (manual)
další volby jen pro SK540E:
8 = SSI
9 = SSI s dráhovou optimalizací
10 = BISS
11 = BISS s dráhovou optimalizací
12 = Hiperface
13 = Hiperface s dráhovou optimalizací
14 = EnDat 2.1
15 = EnDat 2.1 s dráhovou optimalizací
Poznámka: Další info pro výběr typu snímače naleznete v kap. 3.2.4
Další info o absolutním režimu inkrementálního čidla a ukládání polohy do paměti
naleznete v kap. 3.2.4.2 a 3.2.1
U měničů typů SK5x5 je nutné zajistit napájení řídící části (24VDC) po dobu 5min po
poslední změně polohy, aby bylo zajištěno správné uložení polohy do paměti.
BU 0510 CZ
35
Parametr
P605
[-01]
...[-02]
0...24 Bit
vše { 0 }
Rozlišení absolutního čidla
CANopen
Přístroj
Supervisor
SK530E
Sada
parametrů
S
[-01] Víceotáčkové rozlišení – počet možných otáček snímače
[-02] Jednootáčkové rozlišení – počet poloh / 1 otáčku
[-03] Sin/Cos periody – počet period na otáčku snímače (Hiperface) ...jen pro SK540E
Obě rozlišení se zadávají v bitech. Víceotáčkové rozlišení popisuje počet otáček. Jednootáčkové
rozlišení popisuje počet impulsů na jednu otáčku.
Příklad: 12 bit = 2^12[bit] = 4096
Poznámka: Pokud je použit jednootáčkový absolutní snímač, zadá se do parametru P605-01
hodnota „0“, do P605-02 pak bitové rozlišení snímače.
jen pro SK540E:
Rozlišení
[dek.]
P607 [-01]
...
[-05]
-65000...65000
vše { 1 }
Rozlišení
[bit]
Rozlišení
[dek]
Rozlišení
[bit]
Rozlišení [dek]
Rozlišení
[bit]
1
1
512
9
131 072
17
4
2
1024
10
262 144
18
8
3
2048
11
524 288
19
16
4
4096
12
1 048 576
20
32
5
8192
13
2 097 152
21
64
6
16384
14
4 194 304
22
128
7
32768
15
8 388 608
23
256
8
65536
16
16 777 216
24
Převod – čitatel
S
SK530E
[-01] = Inkrementální čidlo
[-02] = Absolutní čidlo
[-03] = Žádaná a skutečná hodnota
[-04] = Univerzální vstup pro snímač
[-05] = Synchronní provoz
Nastavuje převod inkrementálního a absolutního čidla. Platí i režimu Elektrická hřídel
(Master- Slave, P610). Další detaily uvedeny v kapitole 3.5
nM = nG
P608 [-01]
...
[-05]
1...65000
vše { 1 }
P607
P608
Převod – jmenovatel
SK530E
S
[-01] = Inkrementální čidlo
[-02] = Absolutní čidlo
[-03] = Žádaná a skutečná hodnota
[-04] = Univerzální vstup pro snímač
[-05] = Synchronní provoz
Nastavuje převod inkrementálního a absolutního čidla.
Platí i režimu Elektrická hřídel (Master- Slave, P610).
36
BU 0510 CZ
4 Parametrování
Parametr
P609 [-01]
...
[-05]
-50000,000…
50000,000 ot.
Offset pozice
Přístroj
Supervisor
Sada
parametrů
S
SK530E
Offset polohy pro absolutní a inkrementální čidlo je možné zadat odděleně pro oba systémy
měření:
[-01] – Inkrementální čidlo
[-02] - Absolutní čidlo
[-03] - Univerzální vstup pro snímač
P610
Řežim žádané hodnoty polohy
0...6
{0}
Pro zadávání žádané polohy jsou k dispozici dva rozdílné režimy. Polohu je možné zadávat jako
absolutní nebo relativní.
0=
1=
2=
3=
4=
Absolutní poloha
Přírůstek polohy (inkr.)
Elektrická hřídel
Bus
Bus inkrement
SK530E
S
1
absolutní zadání pozice
2
relativní zadávání pozice
2
zadání polohy od pohonu Master (viz. P509)
zadání polohy přes sběrnici (viz. P509)
relativní zadávání pozice přes sběrnici, přenos pomocí
povelu pro synchronizaci
5 = Letmá pila
podobně jako pro Elektrickou hřídel, ale přizpůsobeno pro
funkci Letmé pily
6 = Vedlejší zdroj žádané hodnoty
zadání absolutní polohy analogovým signálem (funkce „58“
v P400 nebo P405) v mezích mezi P615 a P616
Další informace v kapitole 3.3 a 6.
P611
Zesílení P reg. polohy
0,1...100,0 %
{5}
P- složku regulátoru polohy lze měnit. Příliš vysoké hodnoty vedou k překmitům. Příliš nízké
hodnoty vedou k nepřesnému dosažení polohy. Tuhost osy v klidovém stavu vzrůstá se stoupající
hodnotou P
P612
Velikost cílového okna
0,1...100,0 ot
{0}
Díky cílovému oknu je možné dosáhnout pomalé jízdy na konci dojezdu do polohy. V cílovém okně
je maximální rychlost určena parametrem P104 (Minimální frekvence) a ne maximální nebo
žádanou frekvencí.
Pozor:
Je-li zadáno cílové okno a parametr P104 (Minimální frekvence) nastaven 0Hz, nemůže
být koncová pozice nikdy dosažena.
P613
[-01]
...
[-63]
-50000,000…
50000,000 ot.
vše { 0 }
Poloha
Přírůstek dráhy
SK530E
SK530E
SK530E
S
S
P
(jen pro
SK540E)
pole hodnot [-01] ... [-63] pro SK530E
pole hodnot [-01] ... [-63] pro SK540E
Pole (Array) pro 64 různých žádaných hodnot polohy (resp. pro 4x63 =252 pro SK540E), které je
možné zadat přes digitální vstupy nebo přes sběrnici. U režimu žádané hodnoty polohy „Absoluní
poloha“ odpovídají tyto hodnoty absolutní žádané pozici. U režimu žádané hodnoty polohy
„Přírůstek polohy“ jsou použity pouze indexy 01 – 0; tyto hodnoty odpovídají přírůstkům polohy. Při
každé změně signálu na příslušném digitálním vstupu z “0“ na „1“ se přičte hodnota přiřazená
tomuto vstupu k žádané hodnotě polohy.
Obdobně lze zadávat polohu i pře sběrnici.
1
K této hodnotě je přičítáno i zadání přes sběrnici, pokud jsou takto nastaveny parametry P509, P546, P547, P548
2
Jsou přičítány impulzy přes relevantně nastavené digitální vstupy nebo Bus IO bity
BU 0510 CZ
S
37
Parametr
Přístroj
Supervisor
Sada
parametrů
P615
Maximální poloha
-50000,000…
50000,000 ot.
{0}
Žádané hodnoty budou omezeny na zde nastavenou hodnotu. Překročí-li skutečná hodnota polohy
zde nastavenou hodnotu, aktivuje se chybové hlášení „E147 Maximální poloha překročena“. Při
nastavení hodnoty na „0“ se hlídání polohy deaktivuje.
Použití s inkrementálním snímačem
Pokud je požadováno bezpečnostní vypnutí v případě chyby (přesáhnutí limity), je nutné, aby
inkr.snímač byl referován, tzn. při nastavení P604=0 nebo 3 musí po zapnutí měniče proběhnout
referenční jízda nebo povel „reset polohy“. Naproti tomu při nastavení P604=2 nebo 4 stačí uvodní
referování snímače při zprovoznění aplikace.
Speciální nastavení pro rotační osy:
Je-li parametr P604 nastaven na funkci „Inkrement. absolut“, „Inkrement. absolut s uložením“ nebo
„CANopen s optimalizací dráhy“, je třeba nastavit v tomto parametru hodnotu bodů přeběhu.
P616
Minimální poloha
-50000,000…
50000,000 ot.
{0}
Žádané hodnoty budou omezeny na zde nastavenou hodnotu. Překročí-li skutečná hodnota polohy
zde nastavenou hodnotu, aktivuje se chybové hlášení „E148 Minimální poloha překročena“. Při
nastavení hodnoty na „0“ se hlídání polohy deaktivuje.
Použití s inkrementálním snímačem
Pokud je požadováno bezpečnostní vypnutí v případě chyby (přesáhnutí limity), je nutné, aby
inkr.snímač byl referován, tzn. při nastavení P604=0 nebo 3 musí po zapnutí měniče proběhnout
referenční jízda nebo povel „reset polohy“. Naproti tomu při nastavení P604=2 nebo 4 stačí uvodní
referování snímače při zprovoznění aplikace.
P617
Typ SSI snímače
0,00...99,99 ot.
{ 010 }bin
SK530E
SK530E
SK540E
S
S
S
Nastavení protokolu pro SSI snímač
Bit 0 Výpadek napájení. Chybové hlášení E025/25.4 při ztrátě napájení snímače
Bit 1 Gray/Binární kód, nastavení datového formátu pro komunikaci
Bit 2 Vícenásobná přenos, Snímač musí podporovat variantu „Vícenásobný přenos“.
používá se pro zvýšení spolehlivosti komunikace zdvojeným přenosem dat, podruhé
v zrcadlové formě.
P625
Hystereze relé
0,00...99,99 ot.
{ 1,00 }
Rozdíl mezi bodem sepnutí a vypnutí, aby se zamezilo kmitání výstupního signálu. Relevantní u
funkcí 20 - 26 Relé 1 a 2 resp. DOUT 1 a DOUT 2 a Bus I/O Out bitů
Pozor: Parametry určující hysterezi pro reléové a digitální výstupy (P436, P443, P452, P457) a pro
Bus I/O bity (P483) nejsou účinné při použití polohovacích funkcí (tj. hodnoty 20-26 pro
P434, P441, P450, P455 a P481).
Parametry pro normování výstupů (P435, P442, P451 a P456) rovněž nejsou účinné při
použití polohovacích funkcí na výstupech (tj. hodnoty 20-26 pro P434, P441, P450, P455)
Další informace v kapitolách 3.8.1 a 3.8.2
P626
Srovnávací poloha relé
-50000,000…
50000,000 ot.
{0}
Srovnávací poloha pro nastavení 22,23 a 25,26 Relé 1 a 2 resp. DOUT 1 a DOUT 2 a pro Bus I/O
Out bity.
Další informace v kapitole 3.8.1 a 3.8.2
SK530E
SK530E
S
S
5
Žádaná poloha zadávaná přes sběrnici (pokud jsou parametry 509, 546, 547, 548 nastaveny) bude přičtena k zadání polohy!
6
Přírůstky polohy (inkrementy) zadávané přes digitální vstupy nebo přes IO bity (po sběrnici) budou přičteny k zadání polohy!
38
BU 0510 CZ
4 Parametrování
Parametr
Přístroj
Supervisor
Sada
parametrů
P630
Max. odchylka polohy
0,00...99,99 ot
{ 0,00 }
Přípustnou odchylku mezi odhadnutou a skutečnou polohou lze zde nastavit. Pokud je dosažena
cílová pozice, dosadí se odhadnutá poloha za aktuální skutečnou polohu.
Při velmi malých hodnotách nastavení se může vyskytnout chyba „E14.5“, tj. „změna pozice
neodpovídá rychlosti“.
Při nastavené hodnotě „0“ je hlídání chyby polohy deaktivováno.
P631
Chyba synchronizace Abs/Inc
0,00...99,99 ot
{ 0,00 }
Lze nastavit přípustnou odchylku mezi absolutním a inkrementálním čidlem.
Při velmi malých hodnotách nastavení se může vyskytnout chyba „E14.6“, tj.“ změna polohy na
inkrementálním a absolutním čidle neodpovídá“
Při nastavené hodnotě na „0“ je hlídání deaktivováno.
P640
Jednotka hodnoty polohy
0 .. 9
{ 0,00 }
Nastavení jednotky měření:
0:
Rev
(otáčky)
1:
°
(stupně)
rad
(radiány)
2:
3:
mm
(milimetry)
4:
cm
(centimetry)
5:
dm
(decimetry)
6:
m
(metry)
7:
in
(palce)
8:
ft
(stopy)
9:
(bez jednotek)
Další informace v kapitole 3.5
P650
[-01]
...
[-63]
-32768 ... 32768
vše { 0,00 }
BU 0510 CZ
Stav univerzálního snímače
SK530E
SK530E
S
S
SK530E
S
SK540E
S
Stav snímače polohy připojeného přes univerzální vstup.
[-01] Chyba snímače
[-02] Varovné hlášení snímače
[-03] Kvalita signálu snímače
Pokud připojený snímač (Hiperface nebo Endat) odešle chybové hlášení (pole [-01] ) nebo
varování ( pole [-02] ), pak se tento stav zobrazí v tomto parametru. Možnou příčinu chyby lze
nalézt v dokumentaci snímače. Biss snímače neposílají číslo chyby nebo varování a signalizují jen
jednoduše chybový kód „1“.
Kvalita signálu je vyjádřena počtem chyb komunikace od poslední inicializace. Chybu může
způsobit například špatně stíněný kabel, který je příliš dlouhý. Komunikační chyba nemusí vždy
způsobit chybové hlášení – to je generováno tehdy, pokud se několich chyb objeví za sebou.
39
4.6 Informační parametry
Parametr
P709
Napětí analogového vstupu 1
0.00 ... 10.00 V
Přístroj
Supervisor
Sada
parametrů
SK530E
Zobrazuje změřenou hodnotu na analogovém vstupu 1.
P709 [-01]
...
[-10]
0.00 ... 10.00 V
Napětí analogového vstupu
SK540E
Zobrazuje změřenou hodnotu na analogovém vstupu 1.
[-01] = Analogový vstup 1: analogový vstup 1, integrovaný v měniči
[-02] = Analogový vstup 2: analogový vstup 2, integrovaný v měniči
[-05] = Ext.AI 1 2.IOE, „" Externí analogový vstup 1 druhého IOE": Analogový vstup 1 druhého
IO rozšíření (SK xU4-IOE)
[-06] = Ext.AI 2 2.IOE„" Externí analogový vstup 2 druhého IOE": Analogový vstup 2 druhého IO
vyhodnocuje impulzní signály. Frekvence impulzního signálu je dále zpracována jako
analogový signál dle zvolené funkce.
vyhodnocuje impulzní signály. Frekvence impulzního signálu je dále zpracována jako
analogový signál dle zvolené funkce.
[-09] = A stopa snímače monitorování vstupu inkrementálního snímače pro stopu A (svorky
51/52)
[-010] = B stopa snímače monitorování vstupu inkrementálního snímače pro stopu A (svorky
53/54)
Pomocí parametrů P709 [-09] a [-10] lze měřit napěťový rozdíl mezi stopami A a B. Pokud se
inkrementální snímač otáčí, hodnota rozdílu na obou stopách musí oscilovat mezi -0,8V a 0,8V.
pro Hiperface je to -0,5V a 0,5V. Pokud se napětí pohybuje jen mezi 0 a 0,8V, pak je příslušná
stopa vadná. Určení polohy tímto snímačem může být nadále možné, ale rozhraní je více
náchylné k chybám. Doporučuje se tedy výměna snímače.
P744
0000... FFFF (hex)
Stupeň výbavy
V tomto parametru se zobrazí integrované zvláštní provedení FM. Zobrazení probíhá v
hexadecimálním kódu (SimpleBox, ControlBox, Bus-systém).
Při použití jednotky ParameterBox je zobrazen textový údaj.
SK500E...515E
SK520E
40
=0000
=0101
SK530E...535E
SK540E...545E
=0201
=0301
BU 0510 CZ
5 Uvedení do provozu
Parametr
P748 [-01]
...
[-63]
Přístroj
Supervisor
SK 520E
Stav CANopen
SK 530E
0000... FFFF (hex) [01] = CANbus/CANopen Status
Sada
parametrů
S
[02] = rezervováno [03] = rezervováno
Bit 0 = 24VDC napájení sběrnice
Bit 1 = CANbus ve stavu „Varování“
Bit 2 = CANbus ve stavu „sběrnice vypnuta“
Bit 3..5 = nevyužito
Bit 6 =Modul CAN využívá protokol 0 →CAN nebo 0 →CANopen
Bit 7 = nevyužito
Bit 8 = přihlašovací zpráva („Bootsup Message“) vyslána
Bit 9 = stav CANopen NMT
Bit 10 = stav CANopen NMT
Bit 11 = nevyužito
Bit 12..14 = rezervováno
Bit 15 = nevyužito
stav CANopen NMT
STOP stav
Příprava provozu
Provoz
BU 0510 CZ
Bit 10
0
0
1
Bit 9
0
1
0
41
5
Uvedení do provozu
Při uvádění do provozu aplikace s polohováním je doporučeno dodržení následujícího postupu, popsaného v
dalších krocích. Pokyny ke speciálním chybovým obrázkům naleznete také v kapitole 7, Odstranění chyb.
1. krok: Zprovoznění osy bez polohování
(detaily základního zprovoznění jsou ve „Stručním manuálu“ BU0540CZ, kap.3)
Po zadání všech parametrů by měla být osa nejprve zprovozněna bez regulace polohy i otáček. K tomu je třeba
nechat vypnuté polohování ve skupině parametrů „Polohování“ (P600=0) a Servo-režim ve skupině parametrů
„Parametry regulace“ (P300=0).
Důležité upozornění: Ujistěte se, že funguje bezpečnostní okruh a nouzové vypnutí!
U zdvihů musí být učiněna taková opatření, která zamezí pádu břemene.
U zdvihových aplikací s otáčkovou zpětnou vazbou se chování při přebírání zátěže (parametry P107 a P114,
reakční časy brzdy) se nastavuje teprve až po nastavení a optimalizaci parametrů otáčkového regulátoru.
Pro polohovací úlohy je nutná správná orientace pohonu: při pohybu nahoru nebo doprava (nebo jiným
přirozeným směrem který si určíte) musí být frekvence kladná.
2. krok: Zprovoznění otáčkového regulátoru
Není-li žádoucí otáčková zpětná vazba nebo není-li k dispozici inkrementální snímač, tento krok se přeskočí, jinak
se zapne Servo-režim. Pro provoz v Servo-režimu je třeba zadat přesná data motoru (P201-P208) a správný počet
impulsů čidla (P301).
Pokud motor po zapnutí Servo-režimu běží pouze malou rychlostí a odebírá velký proud, je chyba nejspíš v
zapojení nebo nastavení parametrů inkrementálního snímače.
Postup pro přiřazení otáčení motoru k otáčení snímače.:
1. prováděť při vypnutém servorežimu, P300=0
2. porovnat údaj „Aktuální otáčky“ P717 (přepočteno z výstupní frekvence) s naměřeným údajem „Otáčky
snímače“ P735. Tyto hodnoty musí mít stejné znaménko a musí být přibližně stejné.
3. Pokud je hodnota P735 nulová nebo +-1 ot., je snímač chybně zapojen (viz kap.2.1)
4. Pokud je hodnota P735 s opačným znaménkem nebo poloviční atd., upravte pomocí P301.
K optimalizaci regulátoru otáček se při uvedení do provozu přistupuje proto, neboť chování regulační smyčky
polohy může být ovlivněno změnou parametrů regulátoru otáček.
3. krok: Zprovoznění regulátoru polohy
Po nastavení parametrů P604 a P605 je třeba zkontrolovat, zda je skutečná pozice správně dosažena. Skutečná
pozice je zobrazena v parametru „Aktuální skutečná hodnota polohy“ (P601). Hodnota musí být stabilní a zvyšuje se,
pokud má motor vydán povel k běhu vpravo (při kladné výstupní frekvenci). Pokud se hodnota při pojezdu osy nemění, je
třeba prověřit nastavení parametrů a připojení snímače otáček. To samé platí, pokud hodnota skutečné polohy na
displeji skáče, i když se osa nehýbá.
Hned poté by měla být nastavena žádaná poloha v blízkosti aktuální skutečné polohy. Pokud osa po zadání povelu
k běhu namísto směrem z žádané pozici běží na druhou stranu, neodpovídá sladění mezi směrem otáčení motoru
a směrem otáčení snímače otáček. Změňte znaménko čitatele převodu (P607).
Pracuje-li dosahování polohy bezproblémově, lze přistoupit k optimalizaci regulátoru polohy. V zásadě by zvýšení
složky P (P611) – zesílení mělo učinit osu „tvrdší“, tzn., že odchylka od žádané polohy zůstane menší než u nižších
hodnot zesílení.
Jak vysoko může být nastaveno zesílení P záleží na dynamickém chování celého systému. V zásadě platí: Čím
vyšší jsou setrvačné hmoty a čím nižší tření systému, tím je náchylnost systému ke kmitání a tím nižší je maximální
možná hodnota zesílení P. Pro dosažení kritické hodnoty se zesílení zvyšuje tak dlouho, dokud pohon nezačne na
pozici kmitat (poloha je krátce přejeta a opět najeta). Zesílení pak nastavte na 0.5 až 0.7 – násobek této hodnoty.
U polohovacích aplikací s podřazeným regulátorem otáček (Servo-režim) se doporučuje u aplikací s velkými
setrvačnými hmotami zpravidla odlišné nastavení parametrů regulátoru otáček od standardních hodnot. Jako
integrační konstanta I regulátoru otáček (P311) by měla být hodnota mezi 3% a 5%, jako zesílení P regulátoru
otáček (P310) pak hodnota 100% až 150%.
42
BU 0510 CZ
6
6
Synchronizovaný běh
pozn.: Pro zprovoznění synchronního provozu („Elektrická osa“) si vyžádejte rovněž Aplikační příručku
„Synchronní provoz – 4111“, kde je uveden detailně praktický postup při zprovoznění.
6.1 Všeobecně
Realizaci synchronizovaného běhu u SK 530E umožňuje propojení přístrojů pomocí sběrnice CAN-Bus. Přístroj –
Master vysílá svou „aktuální polohu“ a své „aktuální žádané otáčky přepočtené rampou“ na jeden nebo více
přístrojů - Slave. Slave měniče používají otáčky jako přednastavení a vyrovnávají přes regulátor polohy zbytek.
Tento způsob synchronizovaného běhu má oproti metodě s druhým snímačem („Second – Encoder“) tu nevýhodu,
že dosažitelná přesnost regulace je omezena dobou přenosu.
Doba přenosu skutečných otáček a polohy z Masteru na měniče Slave vytváří určitou úhlovou resp. polohovou
nepřesnost, které je proporcionální k použité rychlosti.
DeltaP = n[rpm] / 60 * Tcyklus[ms] / 1000
Při 1500 otáčkách / minutu a době přenosu ca. 5ms získáme z této rovnice nepřesnost 0,125 otáčky nebo 45°.
Tuto nepřesnost lze odpovídající kompenzací na straně měničů Slave částečně vyrovnat, neboť známe a otáčky a
dobu přenosu. Přesto však zůstane určitá část cyklu ca. 1ms, kterou nelze kompenzovat. V tomto případě dochází
k úhlové chybě ca. 9°. Toto platí pouze v případě, že jsou pohony mezi sebou propojeny po sběrnici CAN s
přenosovou rychlostí alespoň 100kBaud. Při spojení přes RS485 nebo CAN s nižšími rychlostmi bude nepřesnost
podstatně větší. Spojení s malými přenosovými rychlostmi nebo přes USS proto nedoporučujeme.
Provoz se synchronizací polohy je možné rovněž při propojení přes CANopen. To umožňuje provoz s CANopen
absolutním snímačem a zároveň propojení několika měničů. Při větším počtu propojených měničů musí být
zajištěno, že počet snímačů nepřesáhne počet 5 proto, aby zatížení sběrnice zůstalo pod 50% a bylo zaručeno
determinované chování sběrnice.
6.2 Nastavení komunikace
Pro vytvoření komunikace mezi Masterem a Slavem je potřebné následující nastavení sběrnice CAN.
Nastavení měniče Master:
3
P502[1] =
[20]
žádaná frekvence po přepočtení rampou
P502[2] =
[15]
skutečná poloha v inc. High – Word
P502[3] =
[10]
skutečná poloha v inc. Low – Word
P503 =
[2]
CAN
P505 =
[0]
0,0 Hz
P514 =
[5]
250 kBaud (minimálně alespoň 100 kBaud)
P515 =
[0]
adresa 0 (viz. Hlídání)
Nastavení měniče Slave:
P510[1] =
[9]
hlavní žádaná hodnota po CAN – Broadcast
P510[2] =
[9]
vedlejší žádaná hodnota po CAN – Broadcast
P505 =
[0]
0,0 Hz
P514 =
[5]
P515[1] =
[128] adresa 128 = (viz. Hlídání)
P546 =
[4]
přičtení frekvence
P547 =
[24]
žádaná poloha v inc. High – Word
P548 =
[23]
žádaná poloha v inc. Low – Word
4
P600 =
[1],[2] polohování ZAP s maximální frekvencí nebo se žádanou frekvencí
P610 =
[2]
synchronizovaný běh
3
Pokud z Master měniče není přenášen rovněž signál „Enable“, například pokud se slave točí pouze jednosměrně, zatímco master točí oběma směry, je nutné
zvolit funkci 21 = „Skutečná frekvence master bez skluzu“ místo „Žádaná frekvence po rampě“
4
Obě varianty jsou možné, neboť u synchronizovaného běhu je maximální polohovací rychlost vždy Fmax
BU 0510 CZ
43
Pro vytvoření komunikace mezi Masterem a Slavem je potřebné následující nastavení sběrnice CANopen.
Nastavení měniče Master:
P502[-01]
=
[20]
P502[-02]
=
[15]
P502[-03]
=
[10]
P503
=
[3]
P505
=
[0]
P514
=
[5]
P515[-03]
=
P515slave[-02]
žádaná frekvence po přepočtení rampou
skutečná poloha v inc. High – Word
skutečná poloha v inc. Low – Word
CANopen
0,0 Hz
Broadcast master adresa
P510[-01]
=
[10]
P510[-02]
=
[10]
P505
=
[0]
P514
=
[5]
P515[-02]
=
P515slave[-03]
P546
=
[4]
P547
=
[24]
P548
=
[23]
P600
=
[1],[2]
P610
=
[2]
hlavní žádaná hodnota po CAN – Broadcast
vedlejší žádaná hodnota po CAN – Broadcast
0,0 Hz
Broadcast slave adresa
přičtení frekvence
žádaná poloha v inc. High – Word
žádaná poloha v inc. Low – Word
5
polohování ZAP s maximální frekvencí nebo se žádanou frekvencí
synchronizovaný běh
Poznámka:
Skutečná poloha Masteru musí být na Slave v každém případě přenášena v nastavení „v inkrementech“ a teprve
pak přepočítávána. Budou-li použity přepočítávané hodnoty, vznikne tím další chyba času přenosu, protože
normování polohy probíhá v režimu pollingu, tzn. s časem cyklu 5-10ms.
6.3 Nastavení délky ramp a maximální frekvence u měničů Slave
Aby se Slave mohl doregulovat, měly by být časy ramp zvoleny o trochu kratší než u Masteru a maximální
frekvence o něco vyšší.
P102Slave
P103Slave
P105Slave
P410Slave
P411Slave
= 0,5 ... 0,95 * P102Master
= 0,5 ... 0,95 * P103Master
= 1,05 ... 1,5 * P105Master
= P104Master
= P105Master
U měniče Slave se do parametru P546 nastaví přičtení frekvence (namísto Žádaná frekvence), aby bylo možné
zvolit předstih otáček nezávisle na maximální frekvenci (P105). Jinak by vznikl ten problém, že Maximální
frekvence (P105) Slavu by mohla být pouze velmi málo vyšší než u Masteru, aby předstih nebyl příliš silně
zkreslen. Tím by ale u otáček blízkých maximální frekvenci ztratil Slave možnost dostihnout Master.
6.4 Nastavení otáčkového regulátoru a regulátoru polohy
Otáčkový regulátor a regulátor polohy by měly být nastaveny stejně jako u aplikací bez synchronizovaného běhu.
Pokud je to možné, měl by se nejprve nastavit regulátor otáček, poté regulátor polohy a teprve pak zprovozňovat
synchronní běh. Dynamické vlastnosti budou tím lepší, čím ostřeji bude nastavený regulátor. Ze zkušeností ale
vychází příznivěji regulace polohy s ne příliš silnou I-složkou regulátoru otáček. Regulátor otáček by měl být
nastaven na malý překmit. Toho docílíme co nejvyšší složkou P (dokud se nezačnou ozývat hluky z motoru) a
raději nižší složkou I. Nastavení momentového omezení a ramp musí být provedeno tak, aby pohon mohl vždy
dodržet nastavenou rampu.
5
Obě varianty jsou možné, neboť u synchronizovaného běhu je maximální polohovací rychlost vždy Fmax
BU 0510 CZ
44
6
6.5 Zohlednění převodu mezi Masterem a Slavem
Převod mezi Masterem a Slavem lze zohlednit parametry P607 a P608.
pro SK530E: Převod se přitom zadává do podparametru pro nepoužitý snímač otáček. Při použití
inkrementálního snímače tedy do absolutního čidla (P607[2] a P608[2]).
pro SK540E: převod se zadá do parametrů 607[5] a 608[5]
NSlave
P105Slave
P410Slave
P411Slave
= P607[x] / P608[x] * NMaster
= P607[x] / P608[x] * P105Master* 1,05...1,5
= P104Master
= P105Master
Převod mezi master- a slave-pohonem je možné zadávat i přes analogový vstup.Převod se může měnit od -200%
do +200% rychlosti master-pohonu. Analogový vstup je možné přizpůsobit použitím parametrů P402/407 a
P403/408 (viz manuál BU0500). Negativní hodnoty způsobí změnu směru otáčení. Funkci analogového vstupu
(P400, P405) je nutno nastavit na „47“ = Převod elektrické hřídele. Převod je možné měnit i za chodu motoru, je
ovšem nutno počítat s možností vzniku chyby vzhledem k nastavení parametru P630 „Chyba synchronizace“. Při
změnách rychlosti (zrychlování a zpomalování) vzniká větší chyba než při ustáleném synchronním chodu.
6.6 Monitorovací funkce
6.6.1 Dosažitelná přesnost / hlídání polohy
Dosažitelná přesnost, tj. odchylka mezi pohony Master a Slave závisí na mnoha faktorech. Kromě nastavení
regulátorů otáček a polohy zde hraje svou roli i průběh dráhy. Jsou všechny pohony rovnoměrně zatíženy?
Minimální hodnota dosažitelné přesnosti je dána způsobem přenosu (vůle, …). Je třeba počítat alespoň
s odchylkou 0,1 otáčky. V praxi může tato hodnota přesahovat až 0,25 otáčky motoru. Odchylku mezi Masterem a
Slavem lze u Slavu hlídat pomocí funkce relé „Poloha dosažena“. Relé rozepne, pokud je překročena hodnota
nastavená v P625, nebo rozdíl předstihem a skutečnou rychlostí předhání hodnotu nastavenou v P104 + 2Hz.
Minimální frekvenci u Slavu lze určit z následujícího vzorce.
P104 = 0.25 ... 1,0 * (P625[otáčky] * 4,0Hz * P611[%]) – 2Hz
Při povolené odchylce jedna otáčka a P regulátoru polohy 5 % vychází složka rychlosti regulátoru polohy 20Hz.
Bude-li v P104 nastavena podstatně nižší rychlost, bude rozepnutí relé měniče Slave určeno překročením rychlosti
a ne maximální odchylkou polohy. Toto platí tím více, čím je kratší nastavená rampa u Slavu.
6.6.2 Odpojení Masteru při chybě Slavu nebo při chybě synchronizace
Při vazbě Master – Slave jsou chyby Masteru automaticky se zadáním polohy zpracovány Slavem. Proto pokud
Master v případě chyby zastaví nebo pokud není schopen dodržet svou rampu, řídí se Slave na tuto pozici.
Pokud Slave nemůže dosáhnout žádanou pozici, nebo pokud se nachází ve stavu poruchy, je zapotřebí reakce
Masteru. Ta může být iniciována nadřazeným řídicím systémem nebo zavedením druhé komunikační roviny
mezi Slavem a Masterem. K tomu zasílá měnič Slave do měniče Master své bity „Poloha dosažena“ a „Porucha“
jako Bus-IO-Bit, které se vyhodnocují jako Rychlé zastavení (Bit „Poloha dosažena“) a Externí chyba (Bit
„Porucha“). Nastane-li u měniče Slave porucha, pak i měnič Master „půjde“ ihned do stavu poruchy. Při
překročení mezní chyby synchronního chodu se přístroj Master zastaví. Master pak může být znovu spuštěn až
když se přístroj Slave dostane do nastavené tolerance. K vytvoření druhého komunikačního kanálu je potřeba
provést následující nastavení:
Nastavení přístroje Master:
P426
=
P103Master
P460
=
[0]
Watchdog – čas = 0 => „Externí chyba“
P480[-01]
=
[18]
Watchdog
P480[-02]
=
[11]
Doba rychlého zastavení
P510[-02]
=
[9]
CAN – Broadcast
P546
=
[17]
Bus - IO In Bity 0-7
BU 0510 CZ
45
Nastavení přístroje Slave:
P481[-01]
=
[7]
P481[-02]
=
[21]
P502[-01]
=
[12]
P502[-02]
=
[15]
P502[-03]
=
[10]
Chyba
Poloha dosažena
Bus - IO Out Bity 0-7
6
Skutečná pozice Inc. High – Word
7
Skutečná pozice Inc. Low – Word
Aby bylo možné vytvořit druhou komunikační rovinu mezi Masterem a Slavem, musí být CAN adresy přístrojů
zvoleny tak, aby se nevysílalo na stejný identifikátor. Na který identifikátor se vysílá při Master-funkci CAN závisí na
nastavené adrese CAN (P515[-01]).
P515 [-01] CAN adresa
0 … 127
128, 136, 144, 152, …, 240, 248
129, 137, 145, 153, …, 241, 249
130, 138, 146, 154, …, 242, 250
131, 139, 147, 155, …, 243, 251
132, 140, 148, 156, …, 244, 252
133, 141, 149, 157, …, 245, 253
134, 142, 150, 158, …, 246, 254
135, 143, 151, 159, …, 247, 255
Broadcast identifikátor
1032
1024
1025
1026
1027
1028
1029
1030
1031
Volané slave zařízení
0 - 255
0 - 31
32 - 63
64 – 95
96 – 127
128 – 159
160 – 191
192 – 223
224 - 255
Tabulka 18: Master/Slave komunikace: přiřazení adres
Komunikace mezi master měničem a slave měničem by měla být kontrolována pomocí parametru Timeout P513.
Adresy pro broadcast vysílání a příjem lze nastavit separátně pomocí parametru P515 (pro komunikaci dvou
měničů přes CANopen):
P515 Master[-03] = P515 Slave[-02] Broadcast slave adresa
P515 Master[-02] = P515 Slave[-03] Broadcast master adresa
6.6.3 Hlídání maximální odchylky polohy na Slave měniči
Pro zvýšení bezpečnosti lze hlídat na slave měniči maximální odchylku polohy – P630. Pokud je zvolena funkce
synchronního provozu, není porovnávána poloha počítána z rychlosti s aktuální polohou (standardní funkce), ale
je vyhodnocován rozdíl mezi žádanou polohou a skutečnou polohou.
Monitoring je aktivní jen při signálu Enable (chod měniče) a při aktivním polohovacím řízení (P600). Pokud není
spuštěn Slave měnič, poloha Master měniče se může lišit od polohy Slave měniče!
6.7 Referenční jízda při synchronním provozu
Pokud jsou slave-pohony referovány nezávisle na master pohonu, je nutné mít na paměti tyto okolnosti: slave
dostává signál o žádané frekvenci od masteru. Pokud master neběží, slave nemá zadání rychlosti pro referenční
jízdu. Pro referenční jízdu slave –pohonu je tedy vhodné využívat jinou parametrovou sadu, kde je rychlost určena
nastavením minimální rychlosti P104 (= rychlost pro referenční jízdu). V parametru P546 „Bus žádaná hodnota 1“
musí být vypnuto přičítání frekvence. Slave musí být referován vždy až po referování masteru.
V synchronních systémech, kde master a slave nemohou běžet nezávisle jeden na druhém musí být zvolena jiná
strategie pro případ chyby v polohování. Referenční jízda musí být řízena přes externí řízení (PLC) dle následující
sekvence (všechny kroky s min.prodlevou 20msec):
1. Uveďte celý systém do referenčních poloh
2. Vypnout Enable na master pohonu
3. Vypnout Enable na slave pohonu
4. Provést reset polohy pro master (P601Master = 0, P602Slave jumps by P601old-P601new)
5. Provést reset polohy pro slave (P602Slave = 0, P601Slave = 0)
V případě použití absolutního snímače referenční jízda není nutná.
6
7
pro hlídání není nutné
pro hlídání není nutné
BU 0510 CZ
46
6
6.8 Použití offsetu při synchronním chodu.
Kromě zadání polohy, které je přenášeno přes CAN z master-pohonu na slave, je možné přičíst k zadání „offset“
(tedy posunutí) ve formě relativního zadání polohy (přírůstku) ve slave-pohonu. S každou náběžnou hranou na
příslušném digitálním vstupu bude přičten offset , jehož hodnota je dána nastavením parametru P613-01 až
P316-04. Offset nelze přenášet přímo přes sběrnici jako žádanou hodnotu, ale pouze přes digitální vstup
popřípadě přes Bus I/O In bit.
6.9 Letmá pila (rozšířené použití synchronního provozu)
Letmá pila je speciálním případem synchronního provozu: P610=4. podřízený pohon (slave) musí být schopen
synchronizovat svoji rychlost na již běžící master pohon. Master pohon musí být rovněž poháněn měničem, aby
bylo možné oba pohony propojit CAN komunikací.
Použití snímače otáček jako master snímače není možné. Vždy je nutné použít měnič jako
master pohon.
Technologická funkce „Letmá pila“ je řízena pomocí tří digitálních signálů slave pohonu (naprogramovaných na
parametry P420...425 a P470 n.P480):
Digitální funkce 64 „Start letmé pily“
Pokud je pohon v klidovém stavu (stop), je funkce „Letmá pila“ odstartována vzestupnou hranou (01) signálu
„Start letmé pily“. Vstup s funkcí „Blokování synchroního chodu“ musí být v log.0. Pohon musí mít signál Enable
(chod ). Pohon zrychluje na pozici zadanou v parametru P613[-63]. Doba zrychlení je kalkulována tak, aby při
dosažení žádané polohy dosáhl slave referenční rychlosti danou master pohonem. Dráha, po kterou slave
zrychluje je tedy konstantní, nezávislá na rychlosti master pohonu. Tím je dáno, že počáteční bod synchronního
pohybu bude vždy stejný.
V okamžiku dosažení tohoto bodu je generován signál „Pohon synchronizován“ (P434 n.P441, P450, P455 =27).
Tento signál může být dále použit pro řízení stroje, například pro zahájení řezání.
Digitální funkce 63 „Blokování synchroního chodu“
Synchronní provoz pokračuje, dokud se neobjeví vzestupná hrana (01) signálu „Blokování synchroního chodu“.
Synchronní provoz je ukončen a pohon se vrací do počáteční polohy „0“. Počáteční polohu lze nastavit libovolně
pomocí prametru ofsetu P609. Další cyklus může být zahájen jen pokud byla dosažena „výchozí pozice“. Žádaná
poloha (P602) z master pohonu je vynulovánu při náběžné hraně (01) signálu „Blokování synchroního chodu“.
Digitální funkce 77 „Stop synchroního chodu“
Synchronní provoz je ukončen s náběžnou hranou (01) signálu „Stop synchroního chodu“. Proces řezu je
dokončen, ale pila se nevrací do počáteční polohy ale zastaví se. Po příchodu nového signálu „Start letmé pily“ se
slave pohon opět synchronizuje na master pohon.
BU 0510 CZ
47
Obr.9: Letmá pila
BU 0510 CZ
48
7
7
Chybová hlášení
Chyby měniče a jejich odstraňování
7.1 Chybová hlášení
Při řešení poruch a chybových hlášení je nutné mít k dispozici i základní manuál BU0500, kde jsou v kapitole 6
popsána všechna základní poruchová hlášení.
V následující tabulce jsou tedy uvedeny pouze ta poruchová hlášení, která souvisí s polohovacími funkcemi
měniče SK530E. Pokud je použit displej „ControlBox“, je zobrazeno pouze základní chybové hlášení E013. Pro
bližší specifikaci poruchy je nutné přečíst hodnotu parametru P700 (Aktuální porucha), popř. P701 (poslední
poruchy).
Porucha –zobrazení
na Controlboxu
skup.
Popis
Příčina
Náprava
Chyba snímače
Žádný sihnál ze snímače
P700 / P701
E013
13.0
• Zkontrolujte kabeláž snímače
• Zknontrolujte napájecí napětí snímače
13.1
Maximální odchylka otáček
Dosažena mezní odchylka otáček.
• Zvyšte hodnotu v P327.
13.2
Maximální odchylka otáček - vnitřní
vypnutí (chyba skluzu)
Aktivováno bezpečnostní vypnutí.
• Zkontrolujte správnost motorových dat
P201-P209
• Zvyšte nastavenou hodnotu (nebo
vypněte) omezení momentu P112.
• Zvyšte hodnotu omezení proudu P536
(nebo vypněte)
• Zkontrolujte čas vrzdění P103 o pokud
je to nutné, prodlužte
E014
13.5
Akcelerace letmé pily
Dráha pro zrychlení pohonu (P613[-63])
je příliš krátká.
13.6
Chybná hodnota pro letmou pilu
Znaménko u dráhy pro zrychlení (P613[63]) neodpovídá znaménku master
rychlosti zadání.
14.2
Chyba referenčního bodu
• Provést kontrolu referenčního spínače
a souvisejícího ovládání
Referenční jízda ukončena bez nalezení
Referenčního bodu
14.4
Chyba absolutního snímače
• zkontrolovat absolutní snímač a jeho
kabeláž a připojení
chyba absolutního snímače nebo nepřipojený
absolutní snímač
• zkontrolovat parametry v SK530E
• žádné propojení na snímač po dobu 5
sec. po zapnutí měniče
• snímač neodpovídá na SDO příkaz
z měniče SK530E
• parametry v SK530E neodpovídají
parametrům snímače (např. rozlišení
v P605)
• měnič neobdrží hodnotu polohy po
dobu 50ms
E014
BU 0510 CZ
14.5
Změna polohy neodpovídá rychlosti
• prověřit snímač polohy a nastavení
parametru P630
49
Porucha –zobrazení
na Controlboxu
skup.
Popis
Příčina
Náprava
Změna polohy u absolutního snímače
neodpovídá změně polohy
inkrementálního snímače
• prověřit snímače polohy
P700 / P701
14.6
E025
• prověřit nastavení P631
14.7
Překročena maximální poloha
• zkontrolovat nastavení měniče (P615)
a zadání žádané polohy
14.8
Překročena minimální poloha
• zkontrolovat nastavení měniče (P616)
a zadání žádané polohy
25.0
Hyperface / inkrement. chyba
Absolutní poloha z Hyperface rozhraní
neodpovídá změně na inkrementálním
signálu
• použit nestíněný kabel
• Sin/Cos signál není připojen nebo je
vadný. Zkontroluj P709[-09] a [-10]
25.1
25.2
Komunikace univerzálního rozhraní pro
abs.snímač
Chyba komunikace (kontrolní součet)
Nepřipojený snímač na univerzálním
rozhraní
Na univerzálním rozhraní nebyl rozeznán
žádný snímač
• použit nestíněný kabel
• chybně nastavený triger snímače
(BISS, SSI)
• SSI nepodporuje vícenásobný přenos
• chyba v kabeláži snímače
• chyba v napájecím napětí snímače
• nesprávně nastavený typ snímače
25.3
Rozlišení na univerzálním vstupu
Nastavené rozlišení snímače na
univerzálním rozhraní neodpovídá
hodnotám, které jsou zasílány snímačem
25.4
Chyba snímače na univerzálním rozhraní
Snímač hlásí interní chybu
• restartujte snímač
Poznámka
BU 0510 CZ
Parametr P650[3] udává počet komunikačních chyb snímače od zapnutí napájecího napětí.
Pokud je uvedena vysoká hodnota, může být příčinou špatně stíněný kabel.
Komunikační chyba nemusí numusí nutně znamenat chybu měniče. Chyba měniče je
hlášena až poté, co se objeví několik za sebou jdoucích komunikačních chyb.
50
7
Chybová hlášení
7.2 Tabulka chyb / možné příčiny
Následující tabulka obsahuje nejčastější příčiny chyb a souvisejících projevů. V zásadě lze doporučit při hledání
příčiny poruchy zopakovat stejný postup jako při zprovozňování měniče (viz kap.5). To znamená nejprve
vyzkoušet, zda měnič běží bez zpětné vazby (P300=0) a bez polohování (P600=0).
7.2.1 Příčiny chyb při provozu se zpětnou vazbou (P300=1), bez polohování (P600=0)
Symptom
dodatečný test
možné příčiny
Motor se otáčí jen pomalu, popř.
trhaně
kontrola nastavení P301 (počet
pulzů na otáčku)
•
opačný sled otáčení motoru a
inkrementálního čidla (P717 se
musí přibližně rovnat P735!)
•
chybný typ snímače (výstup musí
být TTL 5V)
•
vada kabeláže čidla
•
chyba napájení snímače
•
chybně nastavený parametr P301
•
nesprávné parametry motoru
•
chybějící signál na jedné stopě
snímače
•
Chybná montáž inkrementálního
snímače
•
rušený signál ze snímače otáček
V pásmu odbuzení při zapnutím
servořízení nelze překročit
moment 200%
Motor běží v zásadě v pořádku, ale
vibruje při nízkých otáčkách
Hlášení o nadproudu při vyšších
otáčkách.
Při vypnutém servo řízení
(P300=0) se problémy neprojevují
Vypnutí nadproudem při brždění
Motor je provozován v pásmu
odbuzení (nad jmenovitými
otáčkami)
•
dodatečný test
možné příčiny
7.2.2 Všeobecné příčiny závad
Symptom
Přejetí zadané polohy
Zesílení polohového regulátoru
(P611) příliš vysoké
Otáčkový regulátor (pro servořízení)
není optimálně nastaven (při
nastavování začněte s hodnotami
P311=3%, P310=120%)
Pohon po dojetí kmitá kolem žádané
polohy
Zesílení polohového regulátoru
(P611) příliš vysoké
Pohon jede opačným směrem (pryč
od žádané polohy)
opačný sled otáčení motoru a
absolutního snímače – zadejte
záporné znaménko u převodu P607
Pokles břemene při zastavování
pohonu (zdvih)
Nastavit zpoždění brzdy (P107).
Při vypnutém servořízení (P300=0)
odebrat povel k běhu ihned po sepnutí
relé „žádaná poloha dosažena“
BU 0510 CZ
51
7.2.3 Speciální příčiny chyb při polohování s inkrementálním snímačem (bez absolutního
snímače)
Symptom
dodatečný test
možné příčiny
Drift polohy
při stejné pozici (doporučuje se
udělat značku na konstrukci) se
změní hodnota P601
•
rušení na vedení od snímače
otáček
žádná opakovaná přesnost při
najíždění na polohu
také při nízkých rychlostech
(n < 1000 1/min))
•
otáček
jen při vyšších rychlostech
(n > 1000 1/min)
•
Příliš vysoká frekvence signálu,
nevhodný typ kabelu nebo příliš
dlouhý kabel od snímače
•
kontrola montáže snímače (svěrný
spoj)
7.2.4 Speciální příčiny chyb při polohování s absolutním snímačem
Symptom
dodatečný test
možné příčiny
Hodnota polohy najede vždy na
jednu hodnotu, která se následně
již nemění
•
chybné zapojení snímače
Stojící pohon se trhavě pohybuje
•
otáček
přetížení pohonu osy, mechanické
zablokování osy
Při stejné hodnotě polohy osa
nenajíždí vždy na stejné místo,
posunuje se vpřed /vzad
kontrola mechanických vůlí
systému
Hodnota změny polohy
neodpovídá otáčkám, popř. pohyb
osy je trhavý
Kontrola absolutního snímače
(demontovat z motoru, parametr
převodu nastavit na „1“, otočit
ručně o jednu otáčku: zobrazená
změna pozice musí odpovídat)
BU 0510 CZ
•
•
kontrola montáže snímače (svěrný
spoj)
•
závada snímače polohy
52
8
Příklady zapojení
8.1 Příklad 1 – komplexní aplikace
V tomto příkladu se předpokládá ovládání kontakty (reléové výstupy PLC) a připojení inkrementálního snímače
otáček (IRC). Analogový vstup #2 je využit jako digitální.
+24VAC (nebo jiné ovládací napětí rozvaděče - třeba 230VAC)
HL1
L3 L2/N L1 PE
1
2
3
KM1
4
PORUCHA
X1
73 485 +
ŽÁDANÁ POLOHA
BIT 1
VÝSTUPNÍ SIGNÁL
POLOHA DOSAŽENA
VÝSTUPNÍ SIGNÁL
MĚNIČ BĚŽÍ
BRZDA
X3
X7
X4
74 485 -
ŽÁDANÁ POLOHA
BIT 0
+10V 11
AGND /0V 12
26 DIG6
AIN 1 14
27 DIG7
AIN 2 16
max.20mA! 5
DOUT1
max.20mA! 7
DOUT2
0 VAC
ZADÁNÍ RYCHLOSTI
10kOhm
RESET CHYBY
0-10 VDC
+
-
AOUT 1 17
X5
42 +15V
40 DGND
INDIKACE RYCHLOSTI
(POPŘ. PROUDU)
V
DIG1 21
CHOD VLEVO
DIG2 22
CHOD VPRAVO
DIG3 23
MANUAL - AUTO
(POLOHOVÁNÍ)
DIG4 24
RESET POLOHY
DIG5 25
TERMISTOR
+15V 42
+24 VDC
DGND 40
0 VDC
+5V 41
HNÉDO / ZELENÁ
X6
X8
BEZPEČNOSTÍ OBVOD
(viz manuál BU 0530)
DGND 40
86 VO_S 15V
ENC A+ 51
87 VO_S 0V
ENC A- 52
88 VI_S 0V
ENC B+ 53
89 VI_S 24V
ENC B- 54
BÍLO / ZELENÁ
HNĚDÁ
IRC
ZELENÁ
5V TTL
500 až 8192 p./ot.
Un= 10...30VDC
ŠEDÁ
RŮŽOVÁ
PE
U
V
W +B -B
-DC
X2
poznámka:
Pomocný zdroj pro funkci „Bezpečný stop (svorky 86/87) má max. zatížení 300mA a není zkratuvzdorný !!
BU 0510 CZ
8.2 Příklad 2 – zkušební zapojení
1.
2.
3.
4.
5.
Tento příklad se využívá pro zkušební účely, popřípadě pro nejjednodušší aplikace.
nastavte parametry motoru (P200, dále zkontrolovat parametry P201 až P207)
nastavte vstupy a výstupy dle obrázku, tedy P420=1, P423=61 a P425=55
nastavte parametry snímače (P301, sled otáčení : P717 musí být zhruba rovny P735)
zapněte servorežim P300=1 (kontrola proudu: při motoru naprázdno asi 0,5-0,7 In)
zapněte polohování P600=1, zadejte rychlost P105=15Hz (např.), polohu P613-01=10
Při tomto nastavení a zapojení motor po sepnutí signálu chod popojede přesně o 10 otáček motoru a
zastaví (a je pod momentem). Po příchodu signálu RESET POLOHY se skutečná poloha vynuluje, motor
se znovu roztočí a ujede opět 10 otáček. Pokaždé, když dosáhne žádané polohy, objeví se na svorce 5
signál o dosažení polohy (log.1=+15V DC). Propojka na vstup 6 vytváří zadání polohy, hodnotu lze měnit
v P613-01.
L3 L2/N L1 PE
X1
73 485 +
ŽÁDANÁ POLOHA
BIT 0 (P425=55)
VÝSTUPNÍ SIGNÁL
POLOHA DOSAŽENA
(P450=21)
2
3
4
X3
X7
X4
+10V 11
74 485 -
AGND /0V 12
26 DIG6
AIN 1 14
27 DIG7
AIN 2 16
max.20mA! 5
(log1=15V)
1
7
DOUT1
AOUT 1 17
DOUT2
X5
42 +15V
DIG1 21
CHOD
(P420=1)
DIG2 22
40 DGND
DIG3 23
DIG4 24
RESET POLOHY
(P423=61)
DIG5 25
+15V 42
DGND 40
+5V 41
X6
X8
BEZPEČNOSTÍ OBVOD
(viz manuál BU 0530)
DGND 40
HNÉDO / ZELENÁ
BÍLO / ZELENÁ
86 VO_S 15V
ENC A+ 51
HNĚDÁ
87 VO_S 0V
ENC A- 52
ZELENÁ
88 VI_S 0V
ENC B+ 53
ŠEDÁ
89 VI_S 24V
ENC B- 54
RŮŽOVÁ
IRC
TTL
500 až 8192 p./ot.
Un= 10...30VDC
X2
PE
BU 0510 CZ
U
V
W +B -B
-DC
54
8.3
Zapojení absolutního snímače typ 5888
Snímač typ 5888 (obj.č. 019551881) je kombinovaný absolutní snímač s rozhraním CANopen s inkrementálními
stopami TTL (2048 ppr).
Inkrementální výstup
Bus Out
Bus In
BUS IN - konektor (samec na snímači)
piny konektoru
1
2
3
signál
CAN GND
+24 VDC
0 VDC
BUS OUT - konektor (samice na snímači)
piny konektoru
1
2
3
signál
CAN GND
+24 VDC
0 VDC
signály z obou konektorů jsou interně propojené
Inkrementální stopy – konektor (samice na snímači)
piny konektoru
1
2
3
signál
+A
-A
+B
4
CAN_High
5
CAN_Low
4
CAN_High
5
CAN_Low
4
-B
5
0V
Praktické provedení kabeláže
Inkrementální signál je připojen na svorkovnici X6 na čelní straně měniče (viz kap. 2.1). Maximální průřez vodičů
2
pro svorky je 1,5mm a umožňuje tak použití standardní průmyslových stíněných kabelů
Absolutní signál (CANopen) je připojen do konektoru RJ45 na horní straně měniče. Přednostně se využívá
konektor BUS IN. Je možné připojit síťový kabel buď předem připravený (patch kabel) nebo použít kabel v metráži
s příslušným konektorem. V praxi se objevují tyto způsoby instalace:
1. Přímým připojením pomocí patch kabelu
Použije se patch kabel normalizované délky (3m, 5m, 10m), na straně měniče se použije nalisovaný
konektor RJ45, na straně snímače se kabel zkrátí na potřebnou délku a na kabel se nainstaluje se M12
konektor.
Tento způsob je vhodný pro kratší délky a menší nároky na kabel.
Doporučená specifikace kabelu: kabel musí být stíněný („STP“ nebo „FTP“), flexibilní („licna“), o průřezu
2
24AWG (0,2 mm )
BU 0510 CZ
2. Pomocí připojovacího modulu (obj.č.278910300)
Použije se standardní průmyslový stíněný kabel (kroucené páry). Ten je ukončen na
svorkách připojovacího modulu. Modul se propojí s měničem pomocí standardního
patch kabelu vhodné délky (0,25m nebo 0,5m)
Připojovací modul
svorka
1
2
signál CAN_H CAN_L
3
4
5
6
7
8
S
CAN_GND
nc.
nc.
CAN_SHD
CAN_GND
CAN_24V
stínění
8.3.1 Konektory M12 pro připojení snímače 5888
Tvar:
Přímý
Úhlový
BU 0510 CZ
Pro signál:
absolutní
(Bus In)
Objednací číslo
4068430114
Popis
kovový, zásuvka, pro kabel 6-8mm
absolutní
(Bus Out)
4068430116
kovový, zástrčka, pro kabel 6-8mm
inkrementální
4068430079
absolutní
(Bus In)
inkrementální
4068006000
plastový, zásuvka, pro kabel 6-8mm
4068006001
56
Mechanische Kennwerte:
92,9
85,2
83
4
36
32,5
12
51,5
18,5
10...30 VDC
24VDC max.65mA
ja
60
58
50
ca. 30
4,3
2
Elektrische Kennwerte:
Versorgungsspannung:
Stromaufnahme(ohne Last)
Verpolschutz der Versorgungsspannung:
CE – konform gemäß EN 61000-6-2,
EN 61000-6-4, und EN 61000-6-3
Drehmomentstütze kann auch
um 180° gedreht werden
H7
8000 min -1, im Dauerbetrieb 6000 min-1
6000 min-1, im Dauerbetrieb 3000 min-1
<0,03 Nm
ca. 7,5x10-6 kgm2
ca. 0,57 kg mit Bushaube
IP 67
-40°C bis +80°C
nichtrostender Stahl
Aluminium
Zink-Druckguss
>2500 m/s2, 6 ms
>100 m/s2, 55...2000 Hz
Max. Drehzahl bis 70°C:
Max. Drehzahl bis Tmax:
Anlaufdrehmoment:
Massenträgheitsmoment:
Gewicht:
Schutzart nach EN 60 529:
Arbeitstemperaturbereich:
Hohlwelle:
Flansch:
Gehäuse:
Schockfestigkeit nach DIN-IEC 68-2-27:
Vibrationsfestigkeit nach DIN-IEC 68-2-6:
Kennwerte zu den Schnittstellen:
30
Einstecktiefe
Auflösung Singleturn (Objekt 6001h):
skalierbar: 1…65536 (16bit)
Defaultwert: 8192 (13bit)
Defaultwert: 4096 (12Bit)
skalierbar: 1…268435456
Defaultwert: 33554432 (25Bit)
Binär
CAN High-Speed gemäß ISO 11898
Basic- and Full CAN
CAN Specification 2.0 B
CANopen Profil DS 406 V3.1 mit
herstellerspezifischen Ergänzungen
125 kBaud
51 (33h)
ein (120Ω aktiv)
Auflösung Multiturn:
Gesamtauflösung (Objekt 6002h):
Code:
Interface:
Protokoll:
Baudrate:
Adresse:
Terminierung:
14,5
CANopen Baudrate
2
Inkremental:
RS422 (TTL-komp.)
max.+/-20mA
typ. 3,8V
typ.1,3V
ja 1)
2048 ppr
3
4
5 Software
2100h
Off Off Off Off 0
ON Off Off Off 1
Off ON Off Off 2
Off Off ON Off 4
ON Off ON Off 5
Off ON ON Off 6
Off Off Off ON 8
1) Kurzschlussfest gegen 0V oder Ausgang bei korrekt angelegter Versorgungsspannung
1
Baudrate
in Kbit/s
Off
aus
10
ON
ein (120Ω)
1
125
250
500
1000
Default Einstellung ab Werk
.
.
. 4 .6
E
2
. .
. 4 .6
A
E
Das Urheberrecht an dieser Zeichnung verbleibt uns.
Sie darf ohne unsere vorherige Zustimmung weder
vervielfältigt noch Dritten zugänglich gemacht oder
auf andere Weise mißbraucht werden.
Zuwiederhandlungen verpflichten zu Schadenersatz.
1
CAN-high
5
CAN-low
1
A
2
A\
3
B
4
B\
5
0V
CAN-GND
2
+UB
3
0V
4
CAN-high
5
CAN-low
4
5
Drehschalter für niederwertige Adresse x1
Wertebereich 1..Fh
Drehschalter für höherwertige Adresse x10
Wertebereich 1..Fh
maximal 7Fh
Defaulteinstellung
51 dezimal entspricht 33h
A
A\
B
11
B\
Bus-out
1
DIP
3
C
3
4
. .
A
4
5
4
.
.
8
5
2
0V
.
.
8
3
1
3
Inkremental
3
Inkremental
B-codiert 2
+UB
2
CANopen Adresse
0
4
Bus-in
A-codiert
Bus-out
A-codiert
5
CAN-GND
2
Bus-in
1
0
1
2
1
ON
1
Inkrementale-Signale:
Bus-in
40
Bus - Terminierung
20
50
.
.
Anschlussbelegung:
Inkremental
CANopen Terminierung
2
Ausgangstreiber:
Zul.Last/Kanal:
Signalpegel high:
Signalpegel low (bei Last 20mA):
Kurzschlussfeste Ausgänge:
Auflösung:
Bus-out
C
technischen Änderungen vorbehalten
CAN:
A vor B, Welle im Uhrzeigersinn drehend,
mit Blick auf Welle.
25.2.10
tg
Maßeinheit
millimeter
10
25.2.10
tg
9
25.1.10
tg
8
11.1.10
tg
7
3.9.08
tg
Index
Datum
Name
Fritz Kübler GmbH
Maße ohne
Toleranzang. nach
DG973
ISO
2768
mH
2:1
Getriebebau Nord
Zähl- und Sensortechnik
78054 VS-Schwenningen
Kunden Typ:
19551881
Maßstab:
Kübler Typ:
8.5888.0452.2102.S010.K014
Zeichnungs Nr.
Absolut Multiturn
Drehgeber
A1259d
Kunden Zeichnung
9
Zastoupení
Zastoupení firmy NORD v České republice
NORD-Poháněcí technika, s. r. o.
Bečovská 1398/11
104 00 Praha 10 - Uhříněves
tel: +420 222 287 222
tel: +420 222 287 223
Fax: +420 222 287 228
eMail: [email protected]
U Koruny 1742/16
500 02 Hradec Králové
tel.: +420 495 580 310
tel.: +420 495 580 311
Terezy Novákové 51
621 00 Brno - Řečkovice
tel.: +420 541 229 741
Fax: +420 541 229 742
NORD Pohony, s.r.o.
NORD Pohony, s.r.o.
NORD Pohony, s.r.o.
Stromová 13
SK - 831 01 Bratislava
tel.: +421-2-54791317 + 547723 58
tel.: 09- 05 65 02 96 ( mobil)
Fax: +421-2-54791402
Email: [email protected]
Hurbanova č. 4
SK - 03401 Ružomberok
tel.: +421-44-432 1459
Fax: +421-44-432 1459
Južná Trieda 74
SK - 04001 Košice
tel.: +421-55-729 9600
Fax: +421-55-729 9599
Mat. Nr. 6075110 / 0516.
Zastoupení firmy NORD na Slovensku
Getriebebau NORD GmbH & Co. KG
Rudolf- Diesel- Str. 1 ⋅ 22941 Bargteheide
Telefon +49 4532 / 401 - 0
Telefax +49 4532 / 401 - 253
[email protected]
www.nord.com
BU 0510 CZ
58

BU0510CZ |

Transkript

Podobné dokumenty

here the issue 01/2015 |

Využívání silnoproudých vedení a sítí pro přenos zpráv

Ž I D L E

NORDAC SK 700E

Základní popis

brožura

BU 0700 CZ

BU 0750 CZ

Měnič frekvence NORDAC vector

Stáhnout Česky

T3 - Jihostroj