Smutný, L. - referát XXVI. seminář ASŘ´2001 - Fakulta strojní

XXVI. Seminar ASR '2001, Instruments and Control, Ostrava, April 26 - 27, 2001
Paper 62
Vývojový systém pro návrh inteligentních měřicích a
řídicích zařízení
SMUTNÝ, Lubomír
Doc. Dr. RNDr.
VŠB-TU Ostrava, Katedra ATŘ, 17. listopadu 15, Ostrava-Poruba, 708
33,
[email protected] ,
http://www.vsb.cz/~smu50
Abstract: Paper deals with an original solution of the development system for smart devices
and instruments, which enable to connect hardware and software tools to the special
measurement, diagnostic or control system.
Main module of development system is Microchip PIC 17C4X microcontroller. This
microcontroller controls another communication, analog and digital modules. All properties
of the development system were tested in three devices: ultrasonic smart sensor, incremental
smart sensor and module for two DC motors control. Each device can be connected to CAN
bus and supports standard application layer (UNICAN). All devices were connected to the
model of distributed control system controlled by PC. The presented results have been
obtained during the solving of research projects MSM 272300011, GAČR 101/00/0189 and
FR VŠ F1/0255/2001.
Key words: smart device, sensor, control system, microcontroller, development system
1 Úvod
Novým a stále sílícím trendem při realizaci sběru technologických informací je
využívání inteligentních senzorových subsystémů (tzv. SMART SENSORS a SMART
INSTRUMENTS), které komunikují s vyhodnocovací nebo řídicí jednotkou po technologické
síťové sběrnici (tzv. fieldbusu, ILAN) a umožňují dosahovat velmi dobrých funkčních
parametrů při vyšší spolehlivosti, flexibilitě, údržbě a testování [SMUTNÝ 2000A].
Přenos informace v distribuovaných průmyslových měřicích a řídicích systémech je
poněkud odlišný od komunikace v systémech sestavených v laboratorním prostředí nebo
v informačních systémech umístěných v podmínkách bez vyšší úrovně průmyslového rušení.
Průmyslové prostředí má svá specifika určená úrovní rušení silnoproudých spotřebičů
s předem neznámým dosahem a velikostí rušivých polí. Základní prvky počítačových sítí
LAN a ILAN (Industrial Local Area Network) jsou si podobné, protože rozvoj průmyslových
komunikačních systémů nastal s poměrně větším odstupem za počátečním rozvojem lokálních
počítačových sítí a bylo možno převzít již osvědčené prvky.
Ve světě bylo doposud vyvinuto a realizováno více jak 60 typů procesních sběrnic.
V dohledné době se blíží k mezinárodní standardizaci čtyři skupiny průmyslových
sběrnicových systémů ILAN:
a) Univerzální sběrnice pro spojení inteligentních (Smart) subsystémů s uživatelsky
definovanými protokoly (např. PROFIBUS, FIP - Factory Instrumentation Protocol).
b) Procesní sběrnice pro senzory a aktory pro přímé napojení senzorů a akčních členů
prostřednictvím integrovaného rozhraní s minimalizovanými náklady (např. ASI Actuator Sensor Interface, SDS - Smart Distributed Systems).
-1-
c) Sběrnice pro rychlý přenos dat v reálném čase se zaručenou dobou odezvy určená
především pro komunikaci mezi inteligentními senzory a aktuátory (např. INTERBUS-S,
SERCOS, ASI).
d) Sběrnice s velkou odolností proti rušení určená pro kratší vzdálenosti a pro mobilní
zařízení (např. CAN - Controller Area Network, FF - Foundation Fieldbus )
Pokud chceme vyhovět všem požadavkům, které jsou kladeny na vlastnosti
inteligentních senzorů, musíme vhodným způsobem propojit analogové a číslicové systémy.
Zatímco analogová technika se skládá většinou z čistě hardwarových prvků, musíme v oblasti
číslicové techniky kromě vhodného hardwaru většinou přidat také patřičné programové
vybavení. Příspěvek popisuje strukturu a vlastnosti vývojového systému pro návrh
inteligentních měřicích, diagnostických a řídicích zařízení, komunikujících po průmyslové
sběrnici CAN.
2 Vlastnosti vývojového systému pro návrh inteligentních senzorů
a aktuátorů
Chceme-li vyhovět všem požadavkům, které jsou kladeny na vlastnosti inteligentních
zařízení, musíme vhodným způsobem zajistit propojení analogové a číslicové části systému.
Zatímco analogové obvody se skládají většinou z čistě hardwarových komponent, musíme
v oblasti číslicové techniky kromě vhodného hardwaru většinou přidat také patřičné
programové vybavení. Vývoj inteligentního zařízení umožňujícího připojení k průmyslové
sběrnici pak můžeme rozdělit do těchto čtyř etap:
‰
‰
‰
‰
Návrh vhodné struktury hardwarové koncepce zařízení. Tím se myslí výběr senzoru
(převodníku), analogových obvodů pro zpracování signálů, AD/DA převodníků,
jednočipového mikropočítače, komunikačních obvodů, případně výkonové části akčního
členu, apod.
Návrh koncepce a funkčních algoritmů programového vybavení. Zde musíme vzít
v úvahu nejen programové moduly jednočipového mikropočítače, ale rovněž servisní
programy pro počáteční nastavení parametrů měření, komunikaci apod. Tyto programové
moduly jsou spouštěny na PC a se samotným senzorem většinou komunikují přes
standardní rozhraní RS232.
Realizace a ověření celé sestavy inteligentního zařízení. Je nejnáročnější etapou vývoje,
protože se zde mohou projevit nepříznivé vlivy, se kterými jsme v návrhu zařízení
nepočítali. Chyby se navíc obtížněji hledají, protože musíme zjistit, je-li chyba
v hardwarové složce nebo softwarových modulech. Koncepce vývojového systému přitom
musí umožnit zjištěné nedostatky rychle odstranit.
Finální provedení inteligentního zařízení. Sem patří především návrh a výroba plošného
spoje, jeho osazeni vhodnou technologií (např. povrchovém montáže), montáž do pouzdra
apod.
Vývojový systém musí splňovat dva požadavky: modularitu a otevřenost.
Modularita znamená, že každý funkční blok zařízení (např. analogový zesilovač) bude
samostatným modulem s definovanými vstupy, výstupy a funkcí. Takovýto modul pak lze
v případě potřeby snadno vyměnit jiným modulem stejných nebo podobných vlastností. Tím
zároveň umožníme snadnou inovaci vyvíjeného zařízení s ohledem na technický pokrok nebo
konkrétní požadavky na konstrukci.
Otevřenost znamená především nezávislost na konkrétním výrobci či systému. Vývojový
systém musí umožňovat snadné doplnění o nové moduly založené na součástkách od různých
výrobců.
-2-
Nejdůležitějším znakem vývojového systému je modulární koncepce, která zajišťuje
maximální možnou pružnost při vývoji nového zařízení. Používanější propojení samostatných
modulů je výhodné umístit na jednu desku plošných spojů. Příkladem může být deska pro
vývoj zařízení připojených ke sběrnici CAN, která obsahuje řadič sběrnice CAN,
mikroprocesor, paměť EEPROM a rozhraní RS232. Každý samostatný modul se skládá
z těchto funkčních bloků:
o Hardwarová část, která se skládá z jedné nebo více navzájem propojených komponent.
Tato část má definované analogové nebo číslicové vstupy a výstupy.
o Softwarová část obsahuje programové moduly pro jednočipový mikropočítač případně
spolupracující PC. Softwarové moduly slouží k ovládání hardwarových komponent.
Software by měl být v rámci možnosti programování jednočipových mikropočítačů
modulární, čímž zvýšíme jeho spolehlivost a bezpečnost.
o Důležitou součástí je CAD dokumentace, která umožní snadnou kompletaci již
odzkoušeného senzoru.
Ve výše uvedených bodech byly definovány vlastnosti všech části inteligentního
modulárního zařízení, přičemž některé mohou být u konkrétního modulu vynechány.
Hardwarové komponenty jsou tvořeny nejpoužívanějšími součástkami, ze kterých se skládá
inteligentní zařízení. Patří sem:
ƒ
ƒ
Číslicové obvody - jednočipové mikropočítače.
Analogové prvky - zesilovače, komparátory, dále AD a DA převodníky, převodníky
napětí-frekvence, analogové multiplexory, zdroje referenčního napětí, napájecí zdroje
atd.
ƒ Komunikační prvky - slouží k připojení inteligentního senzoru k průmyslové sběrnici
ILAN. Patří sem převodníky signálu TTL/RS-232, TTL/RS-485, řadiče sběrnice CAN
apod.
ƒ Vstupně/výstupní prvky – umožňují indikaci stavu zařízení, případně jeho funkční
nastavení. Patří sem například LED diody, displeje, tlačítka apod.
Jak již bylo uvedeno výše, bývá hlavní částí inteligentního zařízení jednočipový
mikropočítač. Softwarová část vývojového systému proto bude zaměřena především na
programování jednočipových mikropočítačů.
Problematiku softwarové části modulu můžeme rozdělit na dvě samostatné oblasti:
¾ Volba vhodného programovacího jazyka.
¾ Způsob zpřístupnění vyvinutých podprogramů a jejich vzájemné propojení.
Prvním problémem při návrhu softwarové části vývojového systému je volba vhodného
programovacího jazyka. Pro odzkoušení chování některých částí inteligentního zařízení, bez
nároků na rychlost provádění programu, můžeme využít jednodušší jednočipový mikropočítač
s vyšším programovacím jazykem (například UCB/PIC-2 s programovacím jazykem BASIC).
Pro vývoj konečné varianty inteligentního senzoru však potřebujeme mít k dispozici
programovací jazyk, který musí splňovat následující podmínky:
Dostatečná rychlost provádění programu. Vyvíjená zařízení budou pracovat na nejnižší
úrovni řízení, kde potřebujeme dodržet stanovenou maximální dobu odezvy. Toto je
hlavní kritérium pro volbu programovacího jazyka. Navíc matematické rutiny pro
vyhodnocování měřeného signálu v reálném čase bývají časově náročné.
Umožnit v plném rozsahu využití schopností konkrétního jednočipového mikropočítače
a dalších zařízení k němu připojených. Důležitost této podmínky roste s počtem
vyráběných zařízení, protože správným využitím možností jednoduchého a levného
jednočipového mikropočítače můžeme ušetřit množství finančních prostředků.
Vývoj programového vybavení musí být dostatečně rychlý a pohodlný.
-3-
Požadavek na rychlost provádění programů a využití schopností mikropočítače nejlépe
splňují nižší programovací jazyky jako je asembler (jazyk symbolických adres) nebo jazyk C.
Z pohledu programátora je výhodnější si zvolit vyšší programovací jazyk, který umožní
rychlý a pohodlný vývoj aplikací. Nevýhodou vyšších programovacích jazyků však bývá
menší rychlost spustitelných programových modulů a omezená možnost plně využít vlastností
konkrétního jednočipového mikropočítače.
Rozhodujícím kritériem pro výběr programovacího jazyka však zůstává rychlost a
využití funkčních vlastností mikropočítače. V oboru jednočipových mikropočítačů tyto
nároky prakticky splňují pouze dva programovací jazyky: asembler a jazyk C. Pro
programování jednočipových mikropočítačů existuje ještě třetí cesta, kterou je kombinace
obou jazyků. Části programu kritické na rychlost provádění se napíší v asembleru a méně
náročné části v C. Obě části se mohou spojit na úrovni zdrojového textu nebo linkováním.
3 Modulární sestava vývojového systému pro návrh zařízení
Na katedře automatizační techniky a řízení Fakulty strojní VŠB – TU Ostrava byl
navrženo původní řešení vývojového systému (VS) pro návrh inteligentních senzorů a
aktuátorů s modulární a otevřenou koncepcí [JANDA 2000].
Obrázek 1 – Ukázka vybraných modulů vývojového systému pro návrh inteligentních zařízení
Hlavními částmi hardwarové struktury jsou elementární funkční modulární subsystémy jsou:
Dva typy mikropočítačových modulů (UCB PIC 16C57 nebo PIC 17C44), RISC 33
MHz, RAM 454 B, ROM 16 KB, 58 instrukcí, 33 I/O, 4 CTC, 2 PWM, 1 USART.
Interfejsový modul CAN busu s řadičem Intel 82527.
Převodníkový modul TTL - RS232.
Modul paměti EEPROM, řady AT24Cxx.
Modul A/D převodníků (12 bitové, vzorkovací frekvence 2,5 KHz, sériový výstup).
Modul převodníku napětí-frekvence s obvodem AD654.
Modul s RC členem.
-4-
Modul zesilovače s dolnopropustným filtrem prvního řádu.
Modul analogového multiplexoru (spínající 8 vstupních napěťových signálů).
Modul displeje s 6 číslicovými zobrazovacími moduly.
Modul připojení CAN busu k mikropočítači PIC 17C4X. (s řadičem sběrnice CAN
Intel AN82527, převodník TTL/RS232.
Příklad blokového schématu modulu AD převodníku s připojením k jednočipovému
mikropočítači je uveden na obr. 2.
Přesná
napěťová
reference
LTC1021-5
CS#
Měřené napětí
0-5 V
AD
převodník
LTC1286
DOUT
CLK
Jednočipový
mikropočítač
PIC
Obrázek 2 – Blokové schéma modulu AD převodníku s připojením k jednočipovému
mikropočítači.
Příklady realizovaných konfigurací se “smart sensory” a “smart aktuátory”:
™
Experimentální deska pro vývoj inteligentních senzorů (komplexní modul).
™
Ultrazvukový inteligentních senzorů s CAN interfacem (zahrnuje ultrazvukový
převodník UC2000-30GM-UI-V1 Pepperl+Fuchs) – viz Obr. 2.
™
Modul inkrementálního senzoru s obvod HCTL-2016 (500 impulsů na 1 otáčku, 33
ot/s) – viz Obr. 2.
™
Modul analogových výkonových výstupů pro stejnosměrné (DC) motory a CAN
interface (2 PWM výkonové výstupy).
HCTL-2016
Inkrementální
senzor
Ultrasound
sensor
Čítač
0-10V
Interface RS-232
MAX 232
AMUX
Single chip
Reference
voltage
microcomputer
Voltage 0-10V
PIC 17C44
AD
converter
Interface CAN
AN 82527 + 82C250
Memory EEPROM
AT24C08
LTC 1286
Obrázek 3 – Blokové schéma ultrazvukového senzoru a inkrementálního senzoru jako
příklad inteligentního modulárního zařízení vytvořeného pomocí vývojového
systému
-5-
V modulární sestavě jsou dále využívány moduly od externích dodavatelů:
™ CAN komunikační deska PCL-841 (Advantech) s dvojitým CAN řadičem, ISA sběrnice
™ Převodník CAN – PC pro paralelní port (Amit).
™ I/O modulární jednotka UniCAN
Softwarové moduly pro programovou podporu vývojového systému, komunikaci a
prezentaci:
Ö Programový modul MPLAB pro operační systém DOS a Windows (integrovaný
vývojový programový systém).
Ö PICMASTER emulátor.
Ö Knihovna matematických modulů (výpočetní část, filtrace).
Ö Podpora protokolu UNICAN pro vývoj „smart sensorů“.
Ö Servisní programové moduly pro nastavování parametrů Ultrazvukového snímače SS
(Win95/98).
Ö Servisní programové moduly pro nastavování parametrů inkrementální senzor
(Win95/98).
Ö Servisní programové moduly pro nastavování parametrů modulu s dvojicí DC motorů
(Win95/98).
Ö DDE server pro PCL-841 CAN busovou interfejsovou desku (programový modul pro
Win95/98).
Ö Aplikační programový modul UNICAN ve SCADA/HMI prostředí programu InTouch
7.0 (Wonderware).
Ö Řídicí Real time programový modul (OS DOS) – master.exe (PID algoritmus).
Ö Měřicí programový modul (OS DOS) – mereni.exe (minimální vzorkovací perioda 0,5
ms).
4 Příklady vlastností realizovaných inteligentních senzorů
pomocí vývojového systému
Vlastnosti a funkčnost popsaných modulů byla ověřena na reálném fyzikálním
laboratorním modelu. Celkové schéma sestavy je na Obr. 5. Model se skládá z těchto částí:
¾ Zapisovače s umístěným objektem ve tvaru desky, který může být detekován
inteligentním ultrazvukovým senzorem. Pohyb ve směru x umožňuje změnu vzdálenosti
detekovaného objektu od ultrazvukového snímače a tím měřené vzdálenosti udávané
senzorem. Pohybem objektu ve směru y můžeme objekt dostat do pozice, kdy není
ultrazvukovým snímačem detekován.
¾ Inteligentního inkrementálního senzoru, který měří vzdálenost objektu ve směru x.
Inkrementální senzor slouží k porovnání údajů udávaných ultrazvukovým senzorem.
Vzdálenost měřená tímto senzorem je od jedné krajní pozice ke druhé rozdělena na 18300
dílků. Přesnost měření tímto snímačem je tak více než čtyřnásobná ve srovnání s
inteligentním ultrazvukovým senzorem (obsahuje 12 bitový A/D převodník).
¾ Inteligentního ultrazvukového senzoru měřícího vzdálenost detekovaného objektu ve
směru x.
¾ Modulu pro ovládání stejnosměrných motorků řídicího pohyb detekovaného předmětu ve
směru x a y.
¾ V/V modulu UniCan firmy Unicontrols měřícího analogová napětí z potenciometrů
umístěných v zapisovači. Potenciometry umožňují měření vzdálenosti v obou směrech.
-6-
¾ Počítače PC s programy pro řízení soustavy a měření veličin v reálném čase pro operační
systém DOS. Počítač je ke sběrnici CAN připojen přes převodník CAN-paralelní port.
¾ Počítače PC s vizualizačním programem InTouch přehledně zobrazuje stav laboratorní
sestavy a komunikace. Počítač je ke sběrnici CAN připojen přes kartu PCL-841. Pro
komunikaci mezi InTouchem a kartou byl vyvinut DDE server s podporou protokolu
UNICAN.
Všechny HW části laboratorní sestavy jsou propojeny přes sběrnici CAN. Laboratorní
sestavu můžeme provozovat ve dvou konfiguracích, které se liší podle použitého programu na
počítači s operačním systémem DOS:
1. Konfigurace pro řízení využívá vizualizační program InTouch a řídicí program
master.exe na počítači se systémem DOS. Parametry regulace se zadávají z vizualizace a
program master.exe řídí laboratorní soustavu v reálném čase. V této konfiguraci jsou na
sběrnici CAN zapojeny dvě zařízení typu master, které nezávisle na sobě komunikují
s připojenými zařízeními.
2. Měření parametrů soustavy a testování regulací umožňuje program mereni.exe, ve
kterém zadáme požadované parametry měření či regulace a program po ukončení měření
uloží výsledky do textového souboru. Naměřené hodnoty pak můžeme zpracovat
v libovolném programu (např. Excel) – viz např.obr. . V této konfiguraci není nutné mít
připojený počítač s vizualizací.
Inteligentní ultrazvukový senzor vyhodnocuje vzdálenost detekovaného objektu. Jako
snímač je použit senzor UC2000-30GM-UI-V1 firmy Pepperl+Fuchs s analogovým
výstupním signálem. V jednočipovém mikropočítači PIC 17C44 je vzdálenost přepočítána na
vzdálenost ve fyzikálních jednotkách (mm), která může být dále číslicově filtrována,
porovnávána se zadanými mezemi apod. Všechny parametry senzoru se dají nastavit přes
COM port RS-232 ze servisního programu. Přesnost měření analogového signálu se
kontroluje periodickým měřením referenčního napětí přivedeného na vstup měřicího řetězce.
Senzor umožňuje připojení ke sběrnici CAN a komunikaci protokolem UNICAN – viz. Obr.
4.
400
400
350
250
vzdálenost, rychlost, zrychlení
US [mm]
300
a
b
Lineární (a)
300
Lineární (b)
200
ya = 1,0019x + 0,1277
150
yb = 1,0001x + 0,5295
100
50
200
vzdálenost [m m]
rychlost [mm /s]
100
zrychlení [mm /s^2]
0
0
1
2
3
4
5
-100
-200
-300
0
0
100
200
300
400
-400
IRC [mm]
čas [s]
Obrázek 4 – Charakteristiky a funkční vlastnosti ultrazvukového inteligentního senzoru a
inkrementálního senzoru pro měření polohy detekovaného předmětu
Inteligentní inkrementální senzor má jako základní převodník inkrementální modul série
HEDS-5700 firmy Hewlett Packard. Signál z tohoto snímače je přiveden na vstup 16 b. čítače,
který kromě polohy vyhodnocuje také směr otáčení. Jednočipový mikropočítač PIC 17C44
počítá vzdálenost, rychlost a zrychlení ve fyzikálních jednotkách. Komunikační možnosti a
nastavení parametrů je stejné jako u ultrazvukového senzoru. Výhodou inteligentního
inkrementálního senzoru je, že umožňuje připojení libovolného inkrementálního snímače,
jehož výstupní signál TTL a je kvůli detekování směru fázově posunut - viz. Obr. 4.
-7-
Posledním ověřeným zařízením je modul pro ovládání stejnosměrných motorků,
který může pulsně-šířkovou modulací nezávisle řídit otáčky dvou stejnosměrných motorků.
Z nadřazeného systému se zadává výkon motorku v procentech.
Funkčnost všech zařízení byla testována na laboratorním modelu distribuovaného
řídicího systému pro řízení polohy objektu. Hlavním řídicím systémem je počítač PC, který
v reálném čase reguluje polohu předmětu. Další počítač PC se SCADA/MMI programem
InTouch zajišťuje vizualizační styk s uživatelem. Všechny části systému byly propojeny přes
sběrnici CAN – viz Obr. 5.
Obrázek 5 – Schéma realizované laboratorní sestavy pro ověření vlastností inteligentních
senzorů polohy a otáček
-8-
5 Závěr
Vývojový systém pro návrh inteligentních zařízení navržený na katedře ATŘ FS VŠBTU Ostrava splňuje dva základní systémové požadavky, tj. modularitu a otevřenost.
Modulární koncepce vývojového systému umožňuje v průběhu vývoje inteligentních zařízení
nahradit nebo kombinovat jeden samostatný modul jiným modulem stejných nebo podobných
vlastností. Otevřenost zajišťuje vzájemné propojení modulů založených na součástkách od
různých výrobců. Každý samostatný modul se skládá ze tří částí: hardwarových komponent,
softwarových modulů a CAD dokumentace. Některé systémové moduly mohou obsahovat
všechny tři uvedené části (například modul A/D převodníku) a jiné jsou tvořeny jenom
programovým vybavením (modul číslicové filtrace).
Největší výhodou navrženého vývojového systému je propojení analogových a
číslicových prvků do jednoho celku, což umožňuje najednou využít výhody obou přístupů.
Realizovaný vývojový systém je dobrým příkladem nových implementačních trendů ve
víceúrovňových měřicích, diagnostických a řídicích systémech.
6 Literatura
ECKERT, G. 1997. Communication Networks, Buses Tie Controls to Real World. Raleigh
(N.C., USA). Square D Company. Control Engineering.- November 1997.
http://www.controleng.com/ archives/1997/ ctl1101.97/ 11abas.htm
EHRLICH, J., ZERROUKI, A., COCHE, G. 1997. Smart sensor research at the Laboratoire
Central des Ponts et Chaussées. Sensor Review, July 1997, vol. 17, no. 3, p. 240-247.
JANDA, P. 2000. Inteligentní senzory v průmyslových měřicích a řídicích systémech
s podporou ILAN. Ostrava: FS VŠB-TUO, 2000. Disertační práce. 109 s. a 10 příloh.
Školitel: Smutný, L.
MICROCHIP, 1996. PIC 17C4X High-Performance 8-Bit CMOS EPROM/ROM
Microcontroller [online]. Microchip, 1998 [cited 1998-10-5]. Available from Internet:
<URL: http://www.microchip.com>.
PEPPERL+FUCHS, 1996. Ultrazvukové senzory. 1. vyd. Ústí nad Labem: Firemní literatura
FCC Folprecht – průmyslové systémy s.r.o., 1996, 40 s.
POWNER, E.T. & YALCINKAYA, F. 1995. Intelligent Sensors: Structure and System.
Sensor Review, Vol. 15. No. 3. 1995. pp. 31-35.
SMUTNÝ, L. 2000A. Nové přístupy v projektování distribuovaných měřicích a řídicích
systémů. Ostrava: VŠB-TUO, FS, 2000. Habilitační práce. 117 s.
SMUTNÝ, L. 2000B. Smart Sensors Working in the Network with Industrial LAN In
Proceedings of International Carpathian Control Conference ´2000. Podbánské
(Slovensko): Faculty BERG Technical University of Košice, 23-26 May, 2000, pp. 135138. ISBN 80-7099-510-6.
VLACH, J. 1995. Počítačová rozhraní – přenos dat a řídicí systémy. Praha: BEN – technická
literatura, 1995. 253 s.
-9-