MELFA Průmyslové roboty

Transkript

MITSUBISHI
ELECTRIC
Global Partner. Local Friend.
FACTORY AUTOMATION
MELFA
Průmyslové roboty
Stálá kvalita –
Precizní řízení
EUROPEAN BRANCHES
EUROPEAN REPRESENTATIVES
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
GERMANY
Gothaer Straße 8
D-40880 Ratingen
Phone: +49 (0)2102 / 486-0
MITSUBISHIELECTRICEUROPEB.V.-org.sl. CZECH REP.
Radlická 714/113a
CZ-158 00 Praha 5
Phone: +420 - 251 551 470
FRANCE
25, Boulevard des Bouvets
F-92741 Nanterre Cedex
Phone: +33 (0)1 / 55 68 55 68
ITALY
Viale Colleoni 7
I-20041 Agrate Brianza (MB)
Phone: +39 039 / 60 53 1
POLAND
Krakowska 50
PL-32-083 Balice
Phone: +48 (0)12 / 630 47 00
RUSSIA
52, bld. 3 Kosmodamianskaya nab 8 floor
RU-115054 Мoscow
Phone: +7 495 721-2070
SPAIN
Carretera de Rubí 76-80
E-08190 Sant Cugat del Vallés (Barcelona)
Phone: 902 131121 // +34 935653131
UK
Travellers Lane
UK-Hatfield, Herts. AL10 8XB
Phone: +44 (0)1707 / 27 61 00
GEVA
AUSTRIA
Wiener Straße 89
AT-2500 Baden
Phone: +43 (0)2252 / 85 55 20
Koning & Hartman b.v. BELGIUM
Woluwelaan 31
BE-1800 Vilvoorde
Phone: +32 (0)2 / 257 02 40
INEA BH d.o.o. BOSNIA AND HERZEG.
Aleja Lipa 56
BA-71000 Sarajevo
Phone: +387 (0)33 / 921 164
AKHNATON
BULGARIA
4 Andrej Ljapchev Blvd. Pb 21
BG-1756 Sofia
Phone: +359 (0)2 / 817 6044
AutoCont C.S. s.r.o. CZECH REPUBLIC
Technologická 374/6
CZ-708 00 Ostrava-Pustkovec
Phone: +420 595 691 150
Beijer Electronics A/S
DENMARK
Lykkegårdsvej 17
DK-4000 Roskilde
Phone: +45 (0)46/ 75 76 66
Beijer Electronics OY
FINLAND
Peltoie 37
FIN-28400 Ulvila
Phone: +358 (0)207 / 463 540
UTECO
GREECE
5, Mavrogenous Str.
GR-18542 Piraeus
Phone: +30 211 / 1206 900
AXICONT AUTOMATIKA Kft. HUNGARY
(ROBOT CENTER) Reitter F. U. 132
HU-1131 Budapest
Phone: +36 1 / 412-0882
ALFATRADE Ltd.
MALTA
99, Paola Hill
Malta-Paola PLA 1702
Phone: +356 (0)21 / 697 816
HIFLEXAUTOM.B.V. NETHERLANDS
Wolweverstraat 22
NL-2984 CD Ridderkerk
Phone: +31 (0)180 – 46 60 04
Koning&Hartmanb.v. NETHERLANDS
Haarlerbergweg 21-23
NL-1101 CH Amsterdam
Phone: +31 (0)20 / 587 76 00
Beijer Electronics AS
NORWAY
Postboks 487
NO-3002 Drammen
Phone: +47 (0)32 / 24 30 00
Fonseca S.A.
PORTUGAL
R. João Francisco do Casal 87/89
PT - 3801-997 Aveiro, Esgueira
Phone: +351 (0)234 / 303 900
ROMANIA
SIRIUS T & S SRL
Aleea Lacul Morii Nr. 3
RO-060841 Bucuresti, Sector 6
Phone: +40 (0)21 / 430 40 06
INEA SR d.o.o.
SERBIA
Izletnicka 10
SER-113000 Smederevo
Phone: +381 (0)26 / 617 163
SIMAPs.r.o.
SLOVAKIA
Jána Derku 1671
SK-911 01 Trencín
Phone: +421 (0)32 743 04 72
PROCONT,spol.sr.o.Prešov SLOVAKIA
Kúpelná 1/A
SK-080 01 Prešov
Phone: +421 (0)51 7580 611
INEA d.o.o.
SLOVENIA
Stegne 11
SI-1000 Ljubljana
Phone: +386 (0)1 / 513 8100
Beijer Electronics AB
SWEDEN
Box 426
SE-20124 Malmö
Phone: +46 (0)40 / 35 86 00
Robotronic AG
SWITZERLAND
Schlachthofstrasse 8
CH-8406 Winterthur
Phone: +41 (0)52 / 267 02 00
GTS
TURKEY
Bayraktar Bulvari Nutuk Sok. No:5
TR-34775 Yukarı İSTANBUL
Phone: +90 (0)216 526 39 90
CSC Automation Ltd.
UKRAINE
4-B, M. Raskovoyi St.
UA-02660 Kiev
Phone: +380 (0)44 / 494 33 55
ILAN & GAVISH Ltd.
ISRAEL
24 Shenkar St., Kiryat Arie
IL-49001 Petah-Tiqva
Phone: +972 (0)3 / 922 18 24
CBI Ltd.
SOUTH AFRICA
Private Bag 2016
ZA-1600 Isando
Phone: 27 (0)11 / 977 0770
Mitsubishi Electric Europe B.V. /// FA - European Business Group /// Gothaer Straße 8 /// D-40880 Ratingen /// Germany
Tel.: +49(0)2102-4860 /// Fax: +49(0)2102-4861120 /// [email protected] /// www.mitsubishi-automation.com
Technické změny vyhrazeny /// Č. výr. 164029-F /// 06.2011
Všechny registrované obchodní značky jsou chráněny autorským právem.
Sférické roboty /// SCARA roboty /// Vysoce výkonné řídicí
jednotky robota /// Programovací software /// Simulace ///
MELFA Průmyslové roboty /// MELFA Průmyslové roboty /// MELFA Průmyslové roboty /// Automatizační řešení /// Automatizační řešení /// Automatizační řešení /// Automatizační
Průmyslové roboty MELFA
Svět automatizačních řešení
Roboty od 1,65 euro/hod
Cena robota je vypočtena na základě průměrné
životnosti, která činí při standardním používání
6–7 let. Roboty společnosti Mitsubishi mají překvapivě nízké celkové náklady ve výši 1,65 euro/hod,
a to včetně provozních i pořizovacích nákladů.
Roboty mají duté hřídelové
motory a převody zaručující
maximální pevnost.
Roboty
Servopohony a řízení pohybu
Frekvenční měniče
Ochrana obvodu LV
Laserová zařízení
Velmi přesné Harmonic
Drive převody pomáhají
dosáhnout výjimečného
opakovacího výkonu.
Více než 30 000 aplikací
CNC
systémy
Operátorské panely
Moderní automatizační technologie od společnosti
Mitsubishi Electric urychlují technologický pokrok
a zvyšují obchodní úspěšnost na celém světě. Od
roku 1978 bylo instalováno na 30 000 malých průmyslových robotů v celé řadě různých odvětví.
EDM zařízení
Kompaktní PLC
Modulární PLC
Mitsubishi Electric nabízí rozsáhlé portfolio automatizační techniky od PLC a operátorských panelů až po CNC systémy a EDM zařízení.
Značka, které
můžete věřit
Od vzniku v roce 1870 již 45 společností
používá značku Mitsubishi zahrnující široké
spektrum produktů v oblasti financí,
obchodu i průmyslu.
Vhodné pro velmi přesné
umísťování součástí s opakovací
přesností ± 0,005 mm a dobou
cyklu pouhých 0,28 s.
Značka Mitsubishi je po celém světě
považována za symbol nejvyšší kvality.
Inteligentní konstrukce
Podstatou vysokého výkonu robotů od společnosti
Mitsubishi je spojení špičkových technologií dostupných na trhu s inteligentní a pečlivě plánovanou konstrukcí. Například umístění pneumatického systému
a kabeláže přímo do těla robota zpřehledňuje rozvody
kabeláže a snižuje náklady.
2
První dvojramenné roboty SCARA
s paralelní strukturou zajišťují
maximální přesnost.
Mitsubishi Electric Corporation zahrnuje
vývoj, přepravu, polovodiče, energetické
systémy, komunikaci a informatiku, audio
vizuální techniku, spotřební elektroniku,
systémy automatizace a řízení budov a spotřeby energie a po celém světě jí patří 237
výrobních závodů ve více než 121 zemích.
To je důvod, proč se můžete na řešení automatizace Mitsubishi spolehnout – víme
přímo od uživatelů, jaké jsou požadavky na
spolehlivou, efektivní, snadno ovladatelnou
automatizaci a řízení.
Jako jedna z předních světových společností s globálním obratem 4 biliónů jenů
(približne 40 miliard amerických dolarů)
zaměstnávající více než 100 000 lidí, má
Mitsubishi Electric zdroje a odhodlání poskytovat nejlepší služby a podporu a rovněž
nejlepší výrobky.
MELFA Průmyslové roboty /// MELFA Průmyslové roboty /// MELFA Průmyslové roboty /// MELFA Průmyslové roboty /// MELFA Průmyslové roboty /// MELFA Průmyslové roboty ///
Veškerá chapadla sférických
robotů odpovídají standardu
ISO 9309-1.
Vnitřní vedení kabelů a hadic
brání jejich zachytávání na
periferních zařízeních.
Snadné programování
Funkce detekce kolize bez
využití senzoru spolehlivě
zjišťuje nečekané kolize
a zabraňuje jejich vzniku.
Seite Aus Umschlag
Vysoce výkonné řady robotů potřebují stejně
výkonné a uživatelsky přívětivé programovací rozhraní. RT ToolBox2 a MELFA WORKS od společnosti
Mitsubishi jsou velmi výkonné programovací a simulační
aplikace, šité přesně na míru potřebám vašich robotů.
Kompaktní a ekonomické
Klíčovým faktorem mnoha aplikací je výjimečně
vysoká spolehlivost a malý prostor potřebný pro
instalaci.
Režim kompatibilního
softwarového řízení zvyšuje
kvalitu montážních
a spojovacích procesů.
2
Výjimečně kompaktní konstrukce zabere málo místa,
a je tedy vhodná i do
malých prostor.
Možnosti síťového
připojení
Síťová připojení jako Ethernet nebo CC-Link výrazně
usnadňují integraci řídicích jednotek robotů Mitsubishi
i do rozlehlejších systémů. Uživatelé tak získají bezproblémový přístup ke každému kroku pracovního procesu.
3
Modelové řady robotů /// Modelové řady robotů /// Modelové řady robotů /// Modelové Sférické roboty RV-A /// Sférické roboty RV-A /// Sférické roboty RV-A /// Sférické roboty
Kompletní modelové řady
Výkonná kompaktní třída
Bezproblémové
ovládání
Pro práci s dílci lze nainstalovat až dva
pneumatické efektory. Pneumatické hadice
zajišťující spojení s chapadlem jsou již
z výroby nainstalovány v ramenech robotů
řady RV-AS.
DOSAH
Pokud potřebujete zvětšit pracovní prostor
robota a zároveň při tom obsadit co
nejméně místa, můžete tyto roboty stejně
jako u ostatních modelů umístit na přídavnou osu. Řídicí systém v rámci standardní
konfigurace podporuje efektory nebo až 8 os.
Fakta a údaje
RV-2SDB
Počet stupňů volnosti (osy):
6
Max. užitečné zatížení:
3 kg
Dosah po přírubu chapadla:
SCARA-Roboter
UŽITNÉ ZATÍŽENÍ
Modelová řada robotů MELFA obsahuje roboty pro jakékoliv využití a s možností širokého výběru z mnoha verzí a výkonnostních skupin.
Malý, kompaktní
a výkonný
Pro velmi přesné polohovací úlohy nabízí
společnost Mitsubishi modelové řady
RP-AH a RH-SDH robotů SCARA, které jsou
charakteristické dobou cyklu pod 1 s a přesností až 5 μm.
Kompaktní rozměry a odpovídající dosah
přibližně 500 mm činí z toho robota
se 6 stupni volnosti ideální řešení pro celou
řadu aplikací, kde lze nainstalovat pouze
velmi malou, kompaktní jednotku na systém, který tato jednotka obsluhuje, anebo
dokonce přímo do něj. Roboty RV-2SDB
najdou uplatnění zejména při manipulaci,
umísťování a odebírání malých součástek.
Dalšími vhodnými aplikacemi jsou například kontrola kvality a manipulace se
vzorky ve zdravotnických a jiných laboratořích.
To správné řešení
pro jakékoliv využití
Výkonné roboty pro rozmanité využití.
Kompletní
modelová řada
Modelová řada robotů MELFA zahrnuje celou
řadu robotů různých typů, modelů a verzí.
Řady sférických robotů RV-A a RV-SD obsahují veškeré modely od kompaktních
robotů s vysokým výkonem a užitným
zatížením 1 kg až po výjimečně výkonné
modely, které je možné využít až pro 12 kg
zatížení.
Roboty MELFA jsou od základu navrženy
a zkonstruovány tak, aby splnily takřka
jakékoliv průmyslové požadavky. Poskytují
vysokou flexibilitu, která je nezbytná pro
rychlou a efektivní změnu vašich výrobních
zařízení.
Roboty MELFA obsahují modely s následujícími charakteristikami:
574 mm
Opakovací přesnost:
±0,02 mm
Práce s nebezpečnými kapalinami v laboratorním prostředí
Max. rychlost:
4.400 mm/s
Typ řídicí jednotky:
CR1D
Osy pohybu robota RV-2SDB
쐽 Sférická nebo SCARA konstrukce robotů
쐽 4 až 6 stupňů volnosti (osy)
쐽 Užitečné zatížení od 1 kg do 12 kg
쐽 Pracovní dosah od 150 mm do 1385 mm
4
5
RV-2SDB při typické práci ve stísněném prostředí
Modelové řady robotů /// Modelové řady robotů /// Modelové řady robotů /// Modelové Sférické roboty RV-A /// Sférické roboty RV-A /// Sférické roboty RV-A /// Sférické roboty
Kompletní modelové řady
Výkonná kompaktní třída
Bezproblémové
ovládání
Pro práci s dílci lze nainstalovat až dva
pneumatické efektory. Pneumatické hadice
zajišťující spojení s chapadlem jsou již
z výroby nainstalovány v ramenech robotů
řady RV-AS.
DOSAH
Pokud potřebujete zvětšit pracovní prostor
robota a zároveň při tom obsadit co
nejméně místa, můžete tyto roboty stejně
jako u ostatních modelů umístit na přídavnou osu. Řídicí systém v rámci standardní
konfigurace podporuje efektory nebo až 8 os.
Fakta a údaje
RV-2SDB
6
3 kg
SCARA-Roboter
UŽITNÉ ZATÍŽENÍ
Modelová řada robotů MELFA obsahuje roboty pro jakékoliv využití a s možností širokého výběru z mnoha verzí a výkonnostních skupin.
Malý, kompaktní
a výkonný
Pro velmi přesné polohovací úlohy nabízí
společnost Mitsubishi modelové řady
RP-AH a RH-SDH robotů SCARA, které jsou
charakteristické dobou cyklu pod 1 s a přesností až 5 μm.
Kompaktní rozměry a odpovídající dosah
přibližně 500 mm činí z toho robota
se 6 stupni volnosti ideální řešení pro celou
řadu aplikací, kde lze nainstalovat pouze
velmi malou, kompaktní jednotku na systém, který tato jednotka obsluhuje, anebo
dokonce přímo do něj. Roboty RV-2SDB
najdou uplatnění zejména při manipulaci,
umísťování a odebírání malých součástek.
Dalšími vhodnými aplikacemi jsou například kontrola kvality a manipulace se
vzorky ve zdravotnických a jiných laboratořích.
To správné řešení
pro jakékoliv využití
Výkonné roboty pro rozmanité využití.
Kompletní
modelová řada
Modelová řada robotů MELFA zahrnuje celou
řadu robotů různých typů, modelů a verzí.
Řady sférických robotů RV-A a RV-SD obsahují veškeré modely od kompaktních
robotů s vysokým výkonem a užitným
zatížením 1 kg až po výjimečně výkonné
modely, které je možné využít až pro 12 kg
zatížení.
Roboty MELFA jsou od základu navrženy
a zkonstruovány tak, aby splnily takřka
jakékoliv průmyslové požadavky. Poskytují
vysokou flexibilitu, která je nezbytná pro
rychlou a efektivní změnu vašich výrobních
zařízení.
Roboty MELFA obsahují modely s následujícími charakteristikami:
574 mm
±0,02 mm
Práce s nebezpečnými kapalinami v laboratorním prostředí
Max. rychlost:
4.400 mm/s
CR1D
쐽 Sférická nebo SCARA konstrukce robotů
쐽 4 až 6 stupňů volnosti (osy)
쐽 Užitečné zatížení od 1 kg do 12 kg
쐽 Pracovní dosah od 150 mm do 1385 mm
4
5
RV-2SDB při typické práci ve stísněném prostředí
Sférické roboty RV-SD /// Sférické roboty RV-SD /// Sférické roboty RV-SD /// Sférické roboty RV-SD /// Sférické roboty RV-SD /// Sférické roboty RV-SD /// Sférické roboty
Rychlé a ekonomické
Vynikající výkon i dosah
Multifunkční řídicí
jednotky
Pro složité automatizované celky, kde jsou
omezené možnosti pohybu nebo v případě
velkých vzdáleností mezi pracovními body,
mohou roboty RV-3SD navíc ke standardní konfiguraci ramene robota řídit až
osm dodatečných os. Dvě z těchto os
mohou být interpolovány tak, aby
umožňovaly snadný a efektivní pohyb
okolo překážek. Dalších šest os je možné
použít pro řízení prvků, jako je lineární přesun robota mezi pracovními stanicemi.
Roboty řady RV-SD jsou ovládány víceúlohovými řídicími jednotkami CR2D. Připojení
jakéhokoliv kamerového systému, řízení až
8 dodatečných os a vysokorychlostní
komunikace přes síť Ethernet představuje
jen část z velkého množství významných
vlastností této vysoce výkonné řídicí jednotky. Z dalších užitečných funkcí je třeba
zmínit automatické sledování dopravního pásu, detekci kolize bez použití senzorů a velké množství výkonných funkcí
pro optimalizaci doby pracovního cyklu.
Vysoká úroveň
ochrany
Ideální pro použití v drsném prostředí jako nástroj pro řezání kovů
Snadná integrace
Roboty řady RV-3SD jsou navrženy tak, aby
bylo možné je bez problémů integrovat do
stávajících automatizačních systémů. Například 32 integrovaných vstupů a výstupů
dovoluje přímou spolupráci senzorů a akčních členů, čímž dojde ke snížení doby cyklu
a zajištění jednodušší konfigurace systému.
Dobrá komunikace s ostatními součástmi
automatizačního systému je pochopitelně
základním předpokladem pro plnou integraci výrobní buňky. Roboty řady RV-3SD
jsou optimalizovány pro tři hlavní síťové
technologie: Ethernet, Profibus/DP a CC-Link.
RV-3SD poskytuje uživatelům větší flexibilitu plánování jejich automatizačních řešení.
Například vysoká třída ochrany zařízení IP65
umožňuje instalovat robota nejen vedle dalšího stroje či pracovní stanice, ale dokonce
přímo do samotného obsluhovaného systému. To je užitečné zejména v případech
využití k řezání kovů, kde může být robot
vystaven různým kapalinám a řezným olejům.
Vysoká užitečná zatížení do 12 kg nejsou žádným problémem
6
Fakta a údaje
RV-3SDB/-3SDJB
RV-3SDB
6
RV-3SDJB
5
RV-3SDB
3,5 (3) kg
RV-3SDJB
3,5 (3) kg
RV-3SDB
727 mm
RV-3SDJB
726 mm
RV-3SDB
±0,02 mm
RV-3SDBJ
±0,02 mm
Max. rychlost:
RV-3SDB
5500 mm/s
RV-3SDJB
5300 mm/s
RV-3SDB
CR1D
RV-3SDJB
CR1D
Fakta a údaje
RV-6SD/-6SDL/
-12SD/-12SDL
Robot RV-SD při práci
Osy pohybu robota RV-12SDL
Zkonstruován pro
vysoký výkon
Díky maximálnímu zatížení 12 kg, pracovnímu
poloměru 1 385 mm a vysoké přesnosti (opakovatelnost ±0,05 mm) jsou roboty řady
RV-SD ideální pro manipulaci s dílci v průmyslové výrobě a vzájemně propojených výrobních instalacích. Díky špičkové technologii
použité v této řadě je také výrazně snížena
doba pracovního cyklu: Tyto roboty jsou
schopny dokončit tzv. „12palcový test“ za
méně než jednu sekundu!
RV-6SD/-6SDL
6 (5) kg
RV-12SD/12SDL 12 (10) kg
RV-6SD
781 mm
RV-6SDL
987 mm
RV-12SD
1183 mm
RV-12SDL
1482 mm
RV-6SD/-6SDL
±0,02 mm
RV-12SD/12SDL ±0,05 mm
Max. rychlost:
RV-6SD
9300 mm/s
RV-6SDL
8500 mm/s
RV-12SD
9600 mm/s
RV-12SDL
9500 mm/s
RV-6SD/-6SDL
CR2D
RV-12SD/-12SDL CR2D
RV-3SDB při práci v EDM zařízení
6
7
Sférické roboty RV-SD /// Sférické roboty RV-SD /// Sférické roboty RV-SD /// Sférické roboty RV-SD /// Sférické roboty RV-SD /// Sférické roboty RV-SD /// Sférické roboty
Rychlé a ekonomické
Vynikající výkon i dosah
Multifunkční řídicí
jednotky
Pro složité automatizované celky, kde jsou
omezené možnosti pohybu nebo v případě
velkých vzdáleností mezi pracovními body,
mohou roboty RV-3SD navíc ke standardní konfiguraci ramene robota řídit až
osm dodatečných os. Dvě z těchto os
mohou být interpolovány tak, aby
umožňovaly snadný a efektivní pohyb
okolo překážek. Dalších šest os je možné
použít pro řízení prvků, jako je lineární přesun robota mezi pracovními stanicemi.
Roboty řady RV-SD jsou ovládány víceúlohovými řídicími jednotkami CR2D. Připojení
jakéhokoliv kamerového systému, řízení až
8 dodatečných os a vysokorychlostní
komunikace přes síť Ethernet představuje
jen část z velkého množství významných
vlastností této vysoce výkonné řídicí jednotky. Z dalších užitečných funkcí je třeba
zmínit automatické sledování dopravního pásu, detekci kolize bez použití senzorů a velké množství výkonných funkcí
pro optimalizaci doby pracovního cyklu.
Vysoká úroveň
ochrany
Ideální pro použití v drsném prostředí jako nástroj pro řezání kovů
Snadná integrace
Roboty řady RV-3SD jsou navrženy tak, aby
bylo možné je bez problémů integrovat do
stávajících automatizačních systémů. Například 32 integrovaných vstupů a výstupů
dovoluje přímou spolupráci senzorů a akčních členů, čímž dojde ke snížení doby cyklu
a zajištění jednodušší konfigurace systému.
Dobrá komunikace s ostatními součástmi
automatizačního systému je pochopitelně
základním předpokladem pro plnou integraci výrobní buňky. Roboty řady RV-3SD
jsou optimalizovány pro tři hlavní síťové
technologie: Ethernet, Profibus/DP a CC-Link.
RV-3SD poskytuje uživatelům větší flexibilitu plánování jejich automatizačních řešení.
Například vysoká třída ochrany zařízení IP65
umožňuje instalovat robota nejen vedle dalšího stroje či pracovní stanice, ale dokonce
přímo do samotného obsluhovaného systému. To je užitečné zejména v případech
využití k řezání kovů, kde může být robot
vystaven různým kapalinám a řezným olejům.
Vysoká užitečná zatížení do 12 kg nejsou žádným problémem
6
Fakta a údaje
RV-3SDB/-3SDJB
RV-3SDB
6
RV-3SDJB
5
RV-3SDB
3,5 (3) kg
RV-3SDJB
3,5 (3) kg
RV-3SDB
727 mm
RV-3SDJB
726 mm
RV-3SDB
±0,02 mm
RV-3SDBJ
±0,02 mm
Max. rychlost:
RV-3SDB
5500 mm/s
RV-3SDJB
5300 mm/s
RV-3SDB
CR1D
RV-3SDJB
CR1D
Fakta a údaje
RV-6SD/-6SDL/
-12SD/-12SDL
Robot RV-SD při práci
Osy pohybu robota RV-12SDL
Zkonstruován pro
vysoký výkon
Díky maximálnímu zatížení 12 kg, pracovnímu
poloměru 1 385 mm a vysoké přesnosti (opakovatelnost ±0,05 mm) jsou roboty řady
RV-SD ideální pro manipulaci s dílci v průmyslové výrobě a vzájemně propojených výrobních instalacích. Díky špičkové technologii
použité v této řadě je také výrazně snížena
doba pracovního cyklu: Tyto roboty jsou
schopny dokončit tzv. „12palcový test“ za
méně než jednu sekundu!
RV-6SD/-6SDL
6 (5) kg
RV-12SD/12SDL 12 (10) kg
RV-6SD
781 mm
RV-6SDL
987 mm
RV-12SD
1183 mm
RV-12SDL
1482 mm
RV-6SD/-6SDL
±0,02 mm
RV-12SD/12SDL ±0,05 mm
Max. rychlost:
RV-6SD
9300 mm/s
RV-6SDL
8500 mm/s
RV-12SD
9600 mm/s
RV-12SDL
9500 mm/s
RV-6SD/-6SDL
CR2D
RV-12SD/-12SDL CR2D
RV-3SDB při práci v EDM zařízení
6
7
SCARA RH-SDH /// SCARA RH-SDH /// SCARA RH-SDH /// SCARA RH-SDH /// SCARA RH-SDH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP
Inteligentní provedení
Výjimečně rychlý a extrémně přesný
Inteligentní
autokontrola
Potřebují-li uživatelé pracovat s vyšším
užitečným zatížením nebo získat větší
dosah, nabízí se jim využití modelů RP-3AH
a RP-5AH. Tyto modely jsou určeny k manipulaci s předměty o hmotnosti až 3 kg,
respektive 5 kg, a jsou typické dosahem
335 mm, resp. 453 mm.
Bezsenzorový systém pro detekci kolize
pomáhá předcházet poškození v důsledku
nehody, způsobenému například kontaktem vertikální osy kuličkového šroubu
a periferních zařízení během výukových
operací. Jakmile je tato funkce aktivována, bude pohyb robota při jakémkoliv
kontaktu zastaven.
Výrazné zvýšení
efektivnosti výroby
Malé rozměry a velmi vysoká přesnost
robotů RP je doslova předurčuje pro zacházení s miniaturními předměty – například
při mikromontážích, rozmísťování či pájení
SMD součástek na obvodové desky
nepřeberného množství současné spotřební elektroniky, jako jsou například
mobilní telefony. Tyto roboty jsou mnohem univerzálnější než klasické neflexibilní
automatizované montážní stroje a výrazně
zvyšují efektivnost výroby.
Optimalizovaná
konstrukce
Hromadná výroba produktů stejného charakteru, jako např. CD-ROM, na výrobní lince
Tyto modely robotů SCARA jsou výkonnými pomocníky navrženými speciálně pro
paletizaci a osazování součástek.
Roboty jsou vybaveny nově vyvinutými servomotory a krokovacími převody, které
umožňují provoz při vysokých rychlostech
s optimální akcelerací a brzděním. Například
roboty RH-12SDH dosahují až o 18 % vyšších
rychlostí než srovnatelné typy robotů, a jsou
tedy snadným, flexibilním a výjimečně rychlým řešením pro každého uživatele.
Osy pohybu robota RH-SDH
Robot RH-6SDH při paletizaci
8
Solenoidové ventily sloužící k ovládání chapadel jsou instalovány na zadní straně
ramene 2. Takto optimalizovaná konstrukce
minimalizuje zaplétání a zachytávání kabelů
chapadla s okolními předměty.
Pneumatické hadice a kabely senzorů jsou
navíc vedeny uvnitř ramene robota, čímž
umožňují bezproblémové připojení chapadel či senzorů.
Roboty společnosti Mitsubishi se skvěle hodí zejména pro rychlé přemisťování předmětů
Fakta a údaje
RH-6SDH/-12SDH/
-20SDH
4
RH-6SDH
6 (2) kg
RH-12SDH
12 (4) kg
RH-20SDH
20 (5) kg
RH-6SDH
550 mm
RH-12SDH/-18SDH 850 mm
RH-20SDH
850/1000 mm
RH-6SDH
±0,02 mm
RH-12SDH/-20SDH ±0,025 mm
Max. rychlost:
RH-6SDH
7 782 mm/s
RH-12SDH/-20SDH 11 221 mm/s
CR2D
Fakta a údaje
RP-1AH/-3AH/-5AH
4
Precizní práce ve stísněném prostředí
Preciznost ve
stísněném prostředí
Osy pohybu robotů řady RP-AH
RP-1AH
1 kg
RP-3AH
3 kg
RP-5AH
5 kg
RP-1AH
±0,005 mm
RP-3AH
±0,008 mm
RP-5AH
±0,01 mm
RP-1AH
800 mm/s
RP-3AH
960 mm/s
RP-5AH
960 mm/s
Max. rychlost:
CR1
Roboty RP-1AH jsou předurčeny pro jakékoliv využití tam, kde je požadavek na rychlou
a velmi přesnou manipulaci s předměty. Tyto
roboty mají půdorys pouhých 200x160 mm
a dokážou velmi rychle přemisťovat předměty s výjimečnou přesností ± 0,005 mm.
To z nich činí dokonalé a dostupné řešení
pro „pick & place“ operace.
9
SCARA RH-SDH /// SCARA RH-SDH /// SCARA RH-SDH /// SCARA RH-SDH /// SCARA RH-SDH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP
Inteligentní provedení
Výjimečně rychlý a extrémně přesný
Inteligentní
autokontrola
Potřebují-li uživatelé pracovat s vyšším
užitečným zatížením nebo získat větší
dosah, nabízí se jim využití modelů RP-3AH
a RP-5AH. Tyto modely jsou určeny k manipulaci s předměty o hmotnosti až 3 kg,
respektive 5 kg, a jsou typické dosahem
335 mm, resp. 453 mm.
Bezsenzorový systém pro detekci kolize
pomáhá předcházet poškození v důsledku
nehody, způsobenému například kontaktem vertikální osy kuličkového šroubu
a periferních zařízení během výukových
operací. Jakmile je tato funkce aktivována, bude pohyb robota při jakémkoliv
kontaktu zastaven.
Výrazné zvýšení
efektivnosti výroby
Malé rozměry a velmi vysoká přesnost
robotů RP je doslova předurčuje pro zacházení s miniaturními předměty – například
při mikromontážích, rozmísťování či pájení
SMD součástek na obvodové desky
nepřeberného množství současné spotřební elektroniky, jako jsou například
mobilní telefony. Tyto roboty jsou mnohem univerzálnější než klasické neflexibilní
automatizované montážní stroje a výrazně
zvyšují efektivnost výroby.
Optimalizovaná
konstrukce
Hromadná výroba produktů stejného charakteru, jako např. CD-ROM, na výrobní lince
Tyto modely robotů SCARA jsou výkonnými pomocníky navrženými speciálně pro
paletizaci a osazování součástek.
Roboty jsou vybaveny nově vyvinutými servomotory a krokovacími převody, které
umožňují provoz při vysokých rychlostech
s optimální akcelerací a brzděním. Například
roboty RH-12SDH dosahují až o 18 % vyšších
rychlostí než srovnatelné typy robotů, a jsou
tedy snadným, flexibilním a výjimečně rychlým řešením pro každého uživatele.
Osy pohybu robota RH-SDH
Robot RH-6SDH při paletizaci
8
Solenoidové ventily sloužící k ovládání chapadel jsou instalovány na zadní straně
ramene 2. Takto optimalizovaná konstrukce
minimalizuje zaplétání a zachytávání kabelů
chapadla s okolními předměty.
Pneumatické hadice a kabely senzorů jsou
navíc vedeny uvnitř ramene robota, čímž
umožňují bezproblémové připojení chapadel či senzorů.
Roboty společnosti Mitsubishi se skvěle hodí zejména pro rychlé přemisťování předmětů
Fakta a údaje
RH-6SDH/-12SDH/
-20SDH
4
RH-6SDH
6 (2) kg
RH-12SDH
12 (4) kg
RH-20SDH
20 (5) kg
RH-6SDH
550 mm
RH-12SDH/-18SDH 850 mm
RH-20SDH
850/1000 mm
RH-6SDH
±0,02 mm
RH-12SDH/-20SDH ±0,025 mm
Max. rychlost:
RH-6SDH
7 782 mm/s
RH-12SDH/-20SDH 11 221 mm/s
CR2D
Fakta a údaje
RP-1AH/-3AH/-5AH
4
Precizní práce ve stísněném prostředí
Preciznost ve
stísněném prostředí
Osy pohybu robotů řady RP-AH
RP-1AH
1 kg
RP-3AH
3 kg
RP-5AH
5 kg
RP-1AH
±0,005 mm
RP-3AH
±0,008 mm
RP-5AH
±0,01 mm
RP-1AH
800 mm/s
RP-3AH
960 mm/s
RP-5AH
960 mm/s
Max. rychlost:
CR1
Roboty RP-1AH jsou předurčeny pro jakékoliv využití tam, kde je požadavek na rychlou
a velmi přesnou manipulaci s předměty. Tyto
roboty mají půdorys pouhých 200x160 mm
a dokážou velmi rychle přemisťovat předměty s výjimečnou přesností ± 0,005 mm.
To z nich činí dokonalé a dostupné řešení
pro „pick & place“ operace.
9
Snadné programování /// Snadné programování /// Snadné programování /// Snadné Simulace snadno a rychle /// Simulace snadno a rychle /// Simulace snadno a rychle ///
Simulace snadno a rychle
Práce s roboty
Mitsubishi je
velmi snadná
MELFA WORKS je softwarový paket pro 3D
robotickou simulaci. Může simulovat kompletní pracoviště, tj. jak samotného robota,
tak i jeho interakci s prostředím. MELFA
WORKS je doplněk pro SolidWorks a může
proto využít všechny pokročilé funkce
tohoto moderního 3D-CAD paketu. Můžete
tak vybrat např. chapadla, senzory a jiné
komponenty z rozsáhlých knihoven a použít
je přímo v MELFA WORKS.
Programování robotů od společnosti Mitsubishi
je mnohem jednodušší, než si většina lidí
dokáže vůbec představit. Programovací jazyk
se vyznačuje svou přehledností a pochopitelností. Struktura programu je tvořena
posloupností příkazů jako například MOV –
který slouží k programování pohybu robota.
Kromě toho nabízejí softwarové nástroje
RT Toolbox2 a MELFA WORKS pokročilé
programovací a simulační schopnosti, které
umožní navrhovat a testovat požadované
aplikace robota ještě před zakoupením
vlastního hardwaru.
Softwarový balík RT ToolBox2 nabízí nástroje
pro archivaci programů a zálohování parametrů a nastavení robotu.
Využijte mnoha
užitečných funkcí
쐽 On-line „teach-in“ funkce pro pozice
robota
쐽 3D zobrazení pozice robota na displeji
Seznamy parametrů
쐽 Kontrola syntaxe programového kódu
쐽 Monitorování vstupů a výstupů
Monitorování
a vizualizace
Během spouštění programů máte možnost
pomocí komplexních řídicích a diagnostických funkcí aplikace RT ToolBox2 monitorovat a zobrazovat pohyb robota. Získáte
výborný přehled o aktuálních informacích
týkajících se rychlosti dané osy, proudů
motoru i stavu všech vstupů a výstupů
robota – to vše v reálném čase. Živé
monitorování všech programů spuštěných z řídicí jednotky robota vám zaručí
pohodlné, rychlé a spolehlivé vyhledání
chyb v programovém kódu.
쐽 Monitorování proměnných
쐽 On-line spouštění příkazů
쐽 Diagnostika chyb
쐽 Editor pozic
쐽 Správce projektů
Výkonné nástroje
Tento balík výkonných softwarových
nástrojů vám pomůže při procesech plánování, programování i testování vašich projektů. Funkce kontroly dosahu pomáhá již
v prvotní fázi plánování zvolit nejvhodnější
robotický systém pro danou úlohu. Během
simulace máte možnost volně přemísťovat
roboty a další součásti výrobní buňky a jednoduše tak optimalizovat celkový návrh
vašeho systému.
MELFA WORKS průmyslový software pro simulaci
Autentické simulační
prostředí
Snadné programování přímo na místě
RT ToolBox2–
expertům od
profesionálů
Šetří náklady
Výkonný programovací jazyk robota vyžaduje
stejně výkonné vývojové prostředí.
Funkce Model Explorer usnadňuje správu objektů
RT ToolBox2 je programovací prostředí pro
všechny roboty Mitsubishi Electric. Umožní
vám v průběhu minut vytvořit programy
s použitím robotických jazyků MELFA BASIC
V nebo MELFA BASIC IV. Po odzkoušení
a optimalizaci pak stačí pouhých několik
kliknutí myší k jejich přenesení do samotných robotů prostřednictvím výkonného
přímého propojení mezi PC a robotem přes
síť, USB nebo sériové připojení.
10
nápovědy. Ten oceníte zejména v případech, kdy budete hledat přesné znění
potřebného programovacího příkazu. Jakmile
vytvoříte program robota, můžete jej otestovat přímo v simulačním prostředí, čímž
předejdete náročnému přemisťování dané
výrobní buňky z procesu výroby, abyste ji
mohli otestovat.
Zadání parametrů přes nastavovací skupiny
COSIMIR® využívá k programování robotů
v simulačním prostředí strojové programovací jazyky (MELFA BASIC V nebo MELFA
BASIC IV). To znamená, že při přenosu
výsledného programu do robota není
třeba provádět žádný převod, ani jiné
kroky navíc. K tomu vám tento software
umožní využít známé programovací
jazyky robota a veškeré vaše stávající
know-how a dovednosti již při samotné
simulaci. Kdykoliv budete potřebovat radu,
je vám k dispozici komplexní systém on-line
Softwarové balíky RT ToolBox2 a MELFA
WORKS jsou výkonnými nástroji, které
poskytují vysoce efektivní a nenákladnou
konfiguraci a provoz automatizačních
výrobních linek doplněných o roboty.
Umožní vám vysoce spolehlivé plánování
a provoz vašich systémů dokonce i před
nákupem samotného hardwaru.
Monitorování činnosti programu při simulaci
11
Snadné programování /// Snadné programování /// Snadné programování /// Snadné Simulace snadno a rychle /// Simulace snadno a rychle /// Simulace snadno a rychle ///
Simulace snadno a rychle
Práce s roboty
Mitsubishi je
velmi snadná
MELFA WORKS je softwarový paket pro 3D
robotickou simulaci. Může simulovat kompletní pracoviště, tj. jak samotného robota,
tak i jeho interakci s prostředím. MELFA
WORKS je doplněk pro SolidWorks a může
proto využít všechny pokročilé funkce
tohoto moderního 3D-CAD paketu. Můžete
tak vybrat např. chapadla, senzory a jiné
komponenty z rozsáhlých knihoven a použít
je přímo v MELFA WORKS.
Programování robotů od společnosti Mitsubishi
je mnohem jednodušší, než si většina lidí
dokáže vůbec představit. Programovací jazyk
se vyznačuje svou přehledností a pochopitelností. Struktura programu je tvořena
posloupností příkazů jako například MOV –
který slouží k programování pohybu robota.
Kromě toho nabízejí softwarové nástroje
RT Toolbox2 a MELFA WORKS pokročilé
programovací a simulační schopnosti, které
umožní navrhovat a testovat požadované
aplikace robota ještě před zakoupením
vlastního hardwaru.
Softwarový balík RT ToolBox2 nabízí nástroje
pro archivaci programů a zálohování parametrů a nastavení robotu.
Využijte mnoha
užitečných funkcí
쐽 On-line „teach-in“ funkce pro pozice
robota
쐽 3D zobrazení pozice robota na displeji
Seznamy parametrů
쐽 Kontrola syntaxe programového kódu
쐽 Monitorování vstupů a výstupů
Monitorování
a vizualizace
Během spouštění programů máte možnost
pomocí komplexních řídicích a diagnostických funkcí aplikace RT ToolBox2 monitorovat a zobrazovat pohyb robota. Získáte
výborný přehled o aktuálních informacích
týkajících se rychlosti dané osy, proudů
motoru i stavu všech vstupů a výstupů
robota – to vše v reálném čase. Živé
monitorování všech programů spuštěných z řídicí jednotky robota vám zaručí
pohodlné, rychlé a spolehlivé vyhledání
chyb v programovém kódu.
쐽 Monitorování proměnných
쐽 On-line spouštění příkazů
쐽 Diagnostika chyb
쐽 Editor pozic
쐽 Správce projektů
Výkonné nástroje
Tento balík výkonných softwarových
nástrojů vám pomůže při procesech plánování, programování i testování vašich projektů. Funkce kontroly dosahu pomáhá již
v prvotní fázi plánování zvolit nejvhodnější
robotický systém pro danou úlohu. Během
simulace máte možnost volně přemísťovat
roboty a další součásti výrobní buňky a jednoduše tak optimalizovat celkový návrh
vašeho systému.
MELFA WORKS průmyslový software pro simulaci
Autentické simulační
prostředí
Snadné programování přímo na místě
RT ToolBox2–
expertům od
profesionálů
Šetří náklady
Výkonný programovací jazyk robota vyžaduje
stejně výkonné vývojové prostředí.
Funkce Model Explorer usnadňuje správu objektů
RT ToolBox2 je programovací prostředí pro
všechny roboty Mitsubishi Electric. Umožní
vám v průběhu minut vytvořit programy
s použitím robotických jazyků MELFA BASIC
V nebo MELFA BASIC IV. Po odzkoušení
a optimalizaci pak stačí pouhých několik
kliknutí myší k jejich přenesení do samotných robotů prostřednictvím výkonného
přímého propojení mezi PC a robotem přes
síť, USB nebo sériové připojení.
10
nápovědy. Ten oceníte zejména v případech, kdy budete hledat přesné znění
potřebného programovacího příkazu. Jakmile
vytvoříte program robota, můžete jej otestovat přímo v simulačním prostředí, čímž
předejdete náročnému přemisťování dané
výrobní buňky z procesu výroby, abyste ji
mohli otestovat.
Zadání parametrů přes nastavovací skupiny
COSIMIR® využívá k programování robotů
v simulačním prostředí strojové programovací jazyky (MELFA BASIC V nebo MELFA
BASIC IV). To znamená, že při přenosu
výsledného programu do robota není
třeba provádět žádný převod, ani jiné
kroky navíc. K tomu vám tento software
umožní využít známé programovací
jazyky robota a veškeré vaše stávající
know-how a dovednosti již při samotné
simulaci. Kdykoliv budete potřebovat radu,
je vám k dispozici komplexní systém on-line
Softwarové balíky RT ToolBox2 a MELFA
WORKS jsou výkonnými nástroji, které
poskytují vysoce efektivní a nenákladnou
konfiguraci a provoz automatizačních
výrobních linek doplněných o roboty.
Umožní vám vysoce spolehlivé plánování
a provoz vašich systémů dokonce i před
nákupem samotného hardwaru.
Monitorování činnosti programu při simulaci
11
Inovace /// Preciznost /// Flexibilita /// Inovace /// Preciznost /// Flexibilita /// Inovace /// Preciznost /// Flexibilita /// Inovace /// Preciznost /// Flexibilita /// Inovace /// Preciznost ///
Inovace pohybu
Preciznost a flexibilita
Malý a kompaktní
Řídicí jednotky robotů MELFA jsou stejně
malé jako kompaktní. S rozměry blížícími
se standardním PC mohou být instalovány i v těch nejtěsnějších prostorách, přičemž nezaberou téměř žádné
drahocenné místo. Jejich víceúlohový
operační systém a výkonný programovací
jazyk MELFA BASIC výrazně usnadňuje
jejich použití při ovládání dalších systémových komponent. Sada programových
instrukcí například obsahuje jednoduché
příkazy pro integraci kamer zajišťujících
identifikaci objektů.
Síla a přesnost
Upínání pro obráběcí stroje
Utěsnění součástky
Již celá léta představují roboty společnosti
Mitsubishi vysoký výkon a produktivitu své
inovační technologie v tisících různých
aplikací.
Každý jednotlivý kloub i osa robota jsou
poháněny velmi přesným AC servomotorem doplněným o převody Harmonic
Drive. Ke každému motoru jsou připevněny dekodéry absolutní pozice, které
umožňují robotu pracovat ihned po jeho
zapnutí a výrazně tak šetřit čas.
Tyto roboty nyní plní nepostradatelnou
službu takřka ve všech odvětvích motorového průmyslu a v oblasti jeho dodávek, ale
také ve zdravotnictví, školství a při odborném výcviku. Díky svým výkonným řídicím
jednotkám poskytují tyto roboty cenově
efektivní, spolehlivé a snadno instalovatelné řešení pro jakékoliv využití od jednoduchého zacházení s nástroji a předměty
po složité aplikace, pro které je řízení
pomocí robotů nepostradatelné.
Precizní činnost
v omezeném prostoru
Kompaktní robot od společnosti Mitsubishi
s 5 uzavřenými kloubovými spoji je jediným svého druhu na celém světě. Při
instalaci nezabere více místa než papír
formátu A5 a dokáže pracovat s opakovací přesností ± 0,005 mm. Tak vysoká
přesnost spolu s dobou cyklu neuvěřitelných 0,28 s jej předurčují k použití při
velmi přesném umisťování předmětů.
12
Všestranné využití
Ideální trenér
Roboty od společnosti Mitsubishi jsou
vybaveny standardní přírubou pro chapadlo, takže máte možnost dle vaší libosti
připojit jakékoliv chapadlo odpovídající
normě ISO 9404-1. Veškeré kabely a hadice
jsou vedeny uvnitř robota a nemohou se
tedy zachytit o žádné z periferních zařízení.
Systém bezsenzorové detekce kolize zaručuje odpovídající reakci robota při nepředvídatelných kolizích. Všechny roboty navíc
obsahují funkci Compliance Control, která
se stará o vylepšení výkonu při montážních
procesech.
Společnost Festo Didactic, jeden z předních
světových dodavatelů školicích aplikací, již
celé roky využívá pro své tréninkové systémy
roboty od společnosti Mitsubishi. Studenti
i školitelé měli možnost ocenit schopnosti
robotů Mitsubishi při provozu těchto systémů.
Kompletní nastavení nového robotického
systému Mitsubishi zabere přibližně pouhých 5 minut. Díky snadno pochopitelnému
programovacímu jazyku a výkonným, uživatelsky přívětivým softwarovým nástrojům se
programování i samotný provoz robota
stává hrou.
쐽 Možnosti všestranného rozšíření
Robot je možné s ohledem na okolní prostředí a konkrétní využití přizpůsobit přesně
na míru vašim požadavkům, a to celou škálou
komponent a rozšiřujících karet. Jako příklad
lze uvést chapadla robota, karty s rozhraním
pro připojení celé řady sítí, rozšiřující I/O
moduly a mnoho dalšího.
Moderní automatizační technologie od společnosti Mitsubishi Electric jsou jednou
z hnacích sil technického pokroku a komerčního úspěchu po celém světě. Přestože jsou
roboty MELFA často používány jako samostatné stroje a „izolovaná řešení“, jejich skutečné všestrannosti se dostane pravého
docenění při začlenění do integrovaných
systémů.
Maximální spolehlivost je vždy hlavní prioritou našich robotů, bez ohledu na to, zda
jsou využívány pro jednoduchou manipulaci, nebo velmi složité aplikace v automobilovém průmyslu či jeho špičkovém
dodavatelském odvětví. Při jakékoliv práci
se budete moci bez obav spolehnout na
roboty od společnosti Mitsubishi.
쐽 Rychlá konfigurace
Aplikace ve stísněných prostorách
Malé roboty.
Velká řešení.
Roboty Mitsubishi při kontrole kvality
Mezi další možnosti typického využití těchto
robotů patří manipulace s předměty
a nástroji, kontrola kvality, umísťování a instalace malých a zcela miniaturních součástek,
a v neposlední řadě také úlohy ve zdravotnictví a laboratorním prostředí.
13
Inovace /// Preciznost /// Flexibilita /// Inovace /// Preciznost /// Flexibilita /// Inovace /// Preciznost /// Flexibilita /// Inovace /// Preciznost /// Flexibilita /// Inovace /// Preciznost ///
Inovace pohybu
Preciznost a flexibilita
Malý a kompaktní
Řídicí jednotky robotů MELFA jsou stejně
malé jako kompaktní. S rozměry blížícími
se standardním PC mohou být instalovány i v těch nejtěsnějších prostorách, přičemž nezaberou téměř žádné
drahocenné místo. Jejich víceúlohový
operační systém a výkonný programovací
jazyk MELFA BASIC výrazně usnadňuje
jejich použití při ovládání dalších systémových komponent. Sada programových
instrukcí například obsahuje jednoduché
příkazy pro integraci kamer zajišťujících
identifikaci objektů.
Síla a přesnost
Utěsnění součástky
Již celá léta představují roboty společnosti
Mitsubishi vysoký výkon a produktivitu své
inovační technologie v tisících různých
aplikací.
Každý jednotlivý kloub i osa robota jsou
poháněny velmi přesným AC servomotorem doplněným o převody Harmonic
Drive. Ke každému motoru jsou připevněny dekodéry absolutní pozice, které
umožňují robotu pracovat ihned po jeho
zapnutí a výrazně tak šetřit čas.
Tyto roboty nyní plní nepostradatelnou
službu takřka ve všech odvětvích motorového průmyslu a v oblasti jeho dodávek, ale
také ve zdravotnictví, školství a při odborném výcviku. Díky svým výkonným řídicím
jednotkám poskytují tyto roboty cenově
efektivní, spolehlivé a snadno instalovatelné řešení pro jakékoliv využití od jednoduchého zacházení s nástroji a předměty
po složité aplikace, pro které je řízení
pomocí robotů nepostradatelné.
Precizní činnost
v omezeném prostoru
Kompaktní robot od společnosti Mitsubishi
s 5 uzavřenými kloubovými spoji je jediným svého druhu na celém světě. Při
instalaci nezabere více místa než papír
formátu A5 a dokáže pracovat s opakovací přesností ± 0,005 mm. Tak vysoká
přesnost spolu s dobou cyklu neuvěřitelných 0,28 s jej předurčují k použití při
velmi přesném umisťování předmětů.
12
Ideální trenér
Roboty od společnosti Mitsubishi jsou
vybaveny standardní přírubou pro chapadlo, takže máte možnost dle vaší libosti
připojit jakékoliv chapadlo odpovídající
normě ISO 9404-1. Veškeré kabely a hadice
jsou vedeny uvnitř robota a nemohou se
tedy zachytit o žádné z periferních zařízení.
Systém bezsenzorové detekce kolize zaručuje odpovídající reakci robota při nepředvídatelných kolizích. Všechny roboty navíc
obsahují funkci Compliance Control, která
se stará o vylepšení výkonu při montážních
procesech.
Společnost Festo Didactic, jeden z předních
světových dodavatelů školicích aplikací, již
celé roky využívá pro své tréninkové systémy
roboty od společnosti Mitsubishi. Studenti
i školitelé měli možnost ocenit schopnosti
robotů Mitsubishi při provozu těchto systémů.
systému Mitsubishi zabere přibližně pouhých 5 minut. Díky snadno pochopitelnému
programovacímu jazyku a výkonným, uživatelsky přívětivým softwarovým nástrojům se
programování i samotný provoz robota
stává hrou.
쐽 Možnosti všestranného rozšíření
Robot je možné s ohledem na okolní prostředí a konkrétní využití přizpůsobit přesně
na míru vašim požadavkům, a to celou škálou
komponent a rozšiřujících karet. Jako příklad
lze uvést chapadla robota, karty s rozhraním
pro připojení celé řady sítí, rozšiřující I/O
moduly a mnoho dalšího.
Moderní automatizační technologie od společnosti Mitsubishi Electric jsou jednou
z hnacích sil technického pokroku a komerčního úspěchu po celém světě. Přestože jsou
roboty MELFA často používány jako samostatné stroje a „izolovaná řešení“, jejich skutečné všestrannosti se dostane pravého
docenění při začlenění do integrovaných
systémů.
Maximální spolehlivost je vždy hlavní prioritou našich robotů, bez ohledu na to, zda
jsou využívány pro jednoduchou manipulaci, nebo velmi složité aplikace v automobilovém průmyslu či jeho špičkovém
dodavatelském odvětví. Při jakékoliv práci
se budete moci bez obav spolehnout na
roboty od společnosti Mitsubishi.
쐽 Rychlá konfigurace
Aplikace ve stísněných prostorách
Malé roboty.
Velká řešení.
Roboty Mitsubishi při kontrole kvality
Mezi další možnosti typického využití těchto
robotů patří manipulace s předměty
a nástroji, kontrola kvality, umísťování a instalace malých a zcela miniaturních součástek,
a v neposlední řadě také úlohy ve zdravotnictví a laboratorním prostředí.
13
Kompaktní a vysoce funkční /// Kompaktní a vysoce funkční /// Kompaktní a vysoce funkční /// Automatizační řešení /// Automatizační řešení /// Automatizační řešení /// Automatizační
Kompaktní a vysoce funkční
Pomocí volitelných dálkových ovládacích
jednotek je v případě potřeby možné tento
počet zvýšit na 256 vstupů a 256 výstupů.
Roboty
쐽 Velká paměť pro program
Řídicí jednotka robota je schopna uložit až
256 na sobě nezávislých programů, přičemž kterýkoliv z programů se může
odvolávat na některý ze zbývajících. Toho
lze využít například v případě, kdy je
nutné použít několik programových sekvencí pro různé produkty.
Fakta a údaje
CR1, CR1D, CR2D et
CR3D
Kompaktní a modulární řídicí jednotka
robota je nedílnou součástí každého robotického systému. Tato jednotka obsahuje
CPU a výkonnou elektroniku napájení
a ovládání robota.
Malý a kompaktní
Pro společnost Mitsubishi Electric jsou
oddělené řídicí skříně jen přežitkem – nyní
je vše potřebné chytře umístěno do jediné
kompaktní řídicí jednotky.
V závislosti na modelu robota je použita buď
řídicí jednotka CR1 s půdorysem ne větším
než papír formátu A4, nebo řídicí jednotky
CR2D/CR3D. Vysoký řídicí výkon je stejný jak
u menší, tak větší verze řídicí jednotky. Jediným rozdílem je úroveň výstupního
napětí. Nezáleží na tom, kterou řídicí jednotku používáte, vždy budete pracovat se
stejným programovacím jazykem – MELFA
BASIC IV/V. – a budete mít k dispozici
stejné funkce. Tuto naprostou kompatibilitu oceníte zejména v případě, kdy budete
muset kvůli změně činnosti použít různé
typy či modely robotů.
14
쐽 Drtivý výkon
64bitový RISC procesor s DSP poskytuje
dostatečný výkon pro provádění 3D kruhových či lineárních interpolací a pro zpracování více úloh v reálném čase. Umožňuje
paralelní běh až 32 programů.
쐽 Jemné spojování
Standardní funkce „compliance control“
zaručuje jemné pozicování. Tato funkce
může být dle potřeby aktivována či deaktivována a umožňuje optimalizaci náročných spojovacích a montážních procesů,
přičemž snižuje opotřebení a tření jak
předmětu, tak i robota.
쐽 Bezsenzorové monitorování kolize
Situace s potenciální možností výskytu
kolize jsou spolehlivě identifikovány bez
jakýchkoliv přídavných senzorů a zabraňují
poškození výrobků i periferních zařízení.
쐽 Digitální vstupy a výstupy
Možnosti pro připojení systému jsou vynikající: U řídicích systémů CR1 je v rámci
standardní výbavy k dispozici 16 digitálních vstupů a 16 digitálních výstupů. U řídicích systémů CR2D/CR3D je pak možnost
volby 32 vstupů a 32 výstupů.
Režim řídicí jednotky:
PTP a CP
Procesor:
64bitový RICS + DSP
Řídicí funkce:
Osová, lineární a 3D kruhová interpolace;
paletizační funkce, zpracování přerušení a
víceúlohový systém řízení (Multi-Tasking)
Max. počet programů:
256 pro CR1D/ CR2D/CR3D
88 pro CR1
Max. počet kroků programu:
26 000 pro CR1D/ CR2D/CR3D
5 000 pro CR1
Max. počet poloh
13 000 pro CR1D/ CR2D/CR3D
2 500 pro CR1
Interní I/O:
CR1
16 E/16 A, max. 240 E / 240 A
CR1D, CR2D, 32 E/32 A volitelné,
CR3D
max. 256 E / 256 A
Bezpečnostní funkce:
Nouzové vypnutí a kontaktní
spínač dveří (CR1D,CR2D, CR3D)
Frekvenční
měniče
Ochrana obvodu LV
Seite Aus Umschlag
EDM zařízení
Kompaktní PLC
Modulární PLC
Značka, které
můžete věřit
spektrum produktů v oblasti financí, obchodu
i průmyslu.
vizuální techniku, spotřební elektroniku, systémy automatizace a řízení budov a spotřeby energie a po celém světě jí patří 237
Mitsubishi Electric zdroje a odhodlání poskytovat nejlepší služby a podporu a rovněž nejlepší výrobky.
15
RV-SD /// RH-SDH /// RP-AH ///
Část s technickými informacemi
Další publikace z oblasti průmyslové automatizace
Modulární PLC systému Q
Brožury
Katalogy výrobků pro programovatelné řídicí jednotky
a příslušenství pro ostatní série MELSEC
Rodina FX
Katalog výrobků pro programovatelné řídicí jednotky
a příslušenství rodiny MELSEC FX
Operátorské panely HMI
Katalog výrobků pro operátorské panely, programovací
a vizualizační software a příslušenství
Katalog výrobků pro frekvenční měniče a příslušenství
Servo/Motion
Katalog výrobků pro servozesilovače a servomotory, pohybové
kontroléry a příslušenství
Výkonové jističe
Katalog výrobků pro spínací přístroje nízkého napětí, stykače
a nadproudová relé
Svět automatizace
Přehled všech výrobků Mitsubishi pro automatizaci, jako jsou frekvenční měniče, servosystémy a polohovací systémy, roboty atd.
Další nabízené doplňky
Tento katalog produktů vám má poskytnout přehled o obsáhlé řadě robotů Mitsubishi MELFA sérií RV-SD, RH-SDH a RP-AH. Pokud
se vám nepodaří v tomto katalogu nalézt informace, které hledáte, existuje celá řada způsobů, jak můžete získat další podrobnosti
o konfiguraci a technických tématech, či cenách a dostupnosti.
Více informací o technických záležitostech naleznete na webové stránce www.mitsubishi-automation-cz.com.
S našimi webovými stránkami snadno a rychle získáte další technická data o našich produktech a službách. Manuály a katalogy jsou
k dostání v několika různých jazycích a jsou umístěny volně ke stažení.
Hledáte-li informace týkající se technické stránky, konfigurace, cen či dostupnosti produktů, kontaktujte prosím naše distributory a partnery,
kteří vám velmi rádi zodpovědí jakékoliv vaše technické otázky, nebo vám pomohou s konfigurací sestavy.
Seznam partnerů společnosti Mitsubishi naleznete na zadní straně tohoto katalogu, nebo případně v sekci Kontakt na našich webových
stránkách.
Informace o tomto katalogu produktů
Tento katalog slouží jako průvodce nabízenými řadami dostupných produktů. Chcete-li se seznámit s podrobnými pravidly konfigurace,
tvorbou systému, instalací a konfigurací, musíte si přečíst příslušný manuál k danému produktu. Musíte se ujistit, že systém s produkty
v tomto katalogu, který jste navrhli, je vhodný pro daný účel, spňuje vaše požadavky a odpovídá konfiguraci systému tak, jak je uvedeno
v produktových manuálech.
Technické parametry mohou být bez předchozího upozornění změněny. Veškeré ochranné známky byly respektovány.
© Mitsubishi Electric Europe B.V., Factory Automation - European Business Group
2
MITSUBISHI ELECTRIC
OBSAH ///
Systémy průmyslových robotů MELFA
1
웇
웇
웇
웇
웇
웇
웇
Roboty
Obecný přehled sférických robotů . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Obecný přehled robotů SCARA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Průmyslové roboty RV-2SDB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Průmyslové roboty RV-3SDJB a RV-3SDB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Průmyslové roboty RV-6SD, RV-6SDL, RV-12SD a RV-12SDL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Průmyslové roboty RH-6SDH, RH-12SDH a RH-20SDH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Průmyslové roboty RP-1AH, RP-3AH a RP-5AH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2 Řídicí jednotka
웇 Ovladače CR1, CR1D, CR2D a CR3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
웇 Specifikace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3 Příslušenství
웇
웇
웇
웇
웇
웇
웇
웇
웇
Učící a ovládací jednotka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Ruční zařízení. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Soupravy solenoidových ventilů. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Desky s rozhraním pro řídicí jednotky robota. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Konektory a kabely s adaptérem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Hadice a kabely zařízení. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Prodlužovací . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Propojovací kabely pro PC vstupy/výstupy, Kalibrační zařízení . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Robotické systémy MELFA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4 Programovací jazyk
웇 MELFA-BASIC IV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
웇 MELFA-BASIC V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5
Software
웇 RT Toolbox2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
웇 Podpůrný PC software pro roboty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
웇 MELFA-Vision/MELFA-Works . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
MITSUBISHI ELECTRIC
3
/// PRŮMYSLOVÉ ROBOTY MELFA
Systémy průmyslových robotů MELFA
Již řadu let poskytují inovativní a výkonné
roboty společnosti Mitsubishi Electric spolehlivý výkon v tisících různých aplikací.
Tyto roboty jsou v současné době používány výrobci automobilů i jejich dodavateli,
v různých oblastech medicíny, ve vzdělávání a v mnoha jiných rozličných uplatněních.
PC
Ethernet
Široká škála produktů
8.8.8.8.8.
Malé a kompaktní
CC-Link
EMG.STOP
CHANG DISP
STATUS NUMBER
Rodina robotů MELFA nabízí bohaté
možnosti výběru jednotlivých modelů
v mnoha různých provedeních. Od
sférických robotů řady RV-SD z vysoce
výkonné kompaktní třídy s užitečným
zatížením 2 kg až po velmi výkonné
modely, které mohou pracovat s až 12 kg
zatížením. Roboty SCARA ze série RP-AH
a RH-SDH od společnosti Mitsubishi jsou
určeny pro velmi přesné polohovací úlohy
a dosahují umísťovací přesnosti až 5 μm
s dobou cyklu kratší než 1 sekundu.
PLC
Řídicí jednotka
robota
RS232C nebo
Ethernet
SSC-NET
MODE
SVO.ON
SVO.OFF
UP
DOWN
START
RESET
STOP
END
REMOVE T/B
CR1
MITSUBISHI
Sledování
dopravního
pásu
CNC
RS-232 nebo
Ethernet
Kamerový systém
MITSUBISHI MELSERVO
MITSUBISHI
Vzdálené V/V
RV-6S
Servo zesilovač
Praktické funkce pro různé druhy aplikací
Příklad konfigurace systému robota
Řídicí jednotky robotů od společnosti
Mitsubishi jsou malé a kompaktní. Díky
svému půdorysu, který je menší než u klasického PC, mohou být instalovány dokonce v těch nejstísněnějších prostorách, aniž
by zabíraly zbytečně mnoho cenného
výrobního prostoru.
Víceúlohový operační systém a vysoce
efektivní programovací jazyk MELFA BASIC
výrazně usnadňují tvorbu programů pro
řízení výrobních systémů. Programovací
jazyk MELFA BASIC například obsahuje instrukce pro snadnou integraci kamery do
systému, která slouží k identifikaci objektů.
Možnosti všestranného rozšíření
Roboty jsou vybaveny standardní přírubou
pro chapadlo, proto máte možnost připojit
jakékoliv chapadlo odpovídající normě ISO
9404-1. Veškeré kabely a hadice jsou vedeny uvnitř robota a nemohou se tedy zachytit o žádné z periferních zařízení. Systém
bezsenzorové detekce kolize zaručuje odpovídající reakci robota při nepředvídatelných kolizích. Všechny roboty navíc obsahují funkci Compliance Control, která se
stará o vylepšení výkonu při montážních
procesech.
Robot je možné s ohledem na okolní prostředí a konkrétní využití přizpůsobit přesně na míru vašim požadavkům, a to celou
škálou komponent a rozšiřujících karet.
Jako příklad lze uvést chapadla robota,
karty s rozhraním pro připojení celé řady
sítí, rozšiřující I/O moduly a mnoho dalšího.
Výkon a přesnost
systému Mitsubishi zabere přibližně pouhých 5 minut. Díky snadno pochopitelnému programovacímu jazyku a výkonným,
uživatelsky přívětivým softwarovým
nástrojům se programování i samotný
provoz robota stávají hrou.
Roboty jsou vybaveny moderními dutými
hřídelovými motory a převodovkami, které
zajištují maximální pevnost pohonu. Velmi
výkonné AC servomotory a převody Harmonic Drive jsou zárukou naprosté
přesnosti.
4
Rychlá konfigurace
Utěsnění
Výroba elektronických zařízení
Přenos těsnící hmoty
Nová řídicí jednotka
S novou D-řídicí jednotkou jsou standardně k dispozici různé konektory a funkce.
Kromě Ethernetového připojení a připojení
RS232 ke komunikaci s jinými zařízeními
k nim patří i USB připojení k programování.
K jedné řídicí jednotce série D je možno
přímo připojit až 8 přídavných os.
Sledování dopravního pásu
Odstraňování otřepů
MITSUBISHI ELECTRIC
AUTOMATIZAČNÍ ŘEŠENÍ S VYSOKOU PŘESNOSTÍ ///
Volitelné připojení k síti
Ethernet
PC
Zavedení a uložení programu,
získání dat z výroby pomocí PDA,
monitorování, řízení
Ethernetového rozhraní s běžným protokolem TCP/IP se využívá pro
velmi rychlou komunikaci mezi řídicí jednotkou robota a PC nebo senzory.
Rozhraní můžete v závislosti na aktuálním použití nastavit do režimu
Master nebo Slave. Jednou z nejzajímavějších funkcí je řízení robota
v reálném čase, kdy může robot okamžitě reagovat na data získaná
ze senzoru a vykonávat příslušné pohyby.
Ethernet (TCP/IP)
SPS
CC-Link
CR3-535M
MITSUBISHI
EMG.STOP
CHANG DISP
STATUS NUMBER
ON
8.8.8.8.8.
MODE
ED
TRIPP
UP
DOWN
SVO.ON
START
RESET
SVO.OFF
STOP
END
REMOVE T/B
OFF
RESET
EMG.STOP
STATUS NUMBER
8.8.8.8.8.
CC-Link
MODE
SVO.ON
SVO.OFF
CHANG DISP
UP
DOWN
START
RESET
STOP
END
Přenos signálu,
synchronizace,
čtení a zápis
proměnných
REMOVE T/B
CR3-TR52
MITSUBISHI
MITSUBISHI
Toto volitelné rozšíření nabízí velké množství virtuálních I/O, které lze
využít například k propojení několika robotů nebo připojení PLC pomocí
jednoduché kroucené dvoulinky.
CR1
MITSUBISHI
RP-1AH
Profibus/DP
MITSUBISHI
Roboter
RV -3SB
Průmyslová sběrnice Profibus/DP je vhodná zejména pro operace,
u kterých velmi záleží na rychlosti. Také pro tuto síť je k dodání celá
řada zařízení s rozšiřujícími I/O.
Možnost síťového propojení
Praktické funkce pro jakékoliv využití
Řízení optimálního zrychlení/zpomalení,
řízení optimálního potlačení
Lineární trasa B
Konstantní trasa
bez ohledu
na potlačení
Rychlost
Normální řízení
Kompenzace
fronty
Lineární trasa A
Čas
Automatická optimalizace zrychlení
a brzdové rampy zajišťující kratší dobu cyklu
Sklíčidlo soustruhu atd.
Funkce spojité trasy pro kratší dobu cyklu
Chyba
Obrazový
senzor
Řídicí jednotka
robota
Kompenzace gravitace pro přesnější
polohování a paletizaci
Až 8 dodatečných os
Robot
MITSUBISHI
RV-6S
Dopravník
Dodatečná
osa
Dodatečná
osa
Max. 2 osy
Max. 3 osy
Max. 3 osy
Mechanismus 1
Mechanismus 2
Mechanismus 3
Kodér
Absorpce chyby s využitím
funkce řízení souososti
Předmět jako například potravina či kosmetický nebo medicínský přípravek
Funkce řízení souososti pro interaktivní
reakci na protilehlé síly
Funkce sledování objektu zajišťující kratší
dobu cyklu
Řídicí funkce až pro 8 dodatečných os
Detekce kolizí bez použití snímače
Paralelní spouštění procesů
Robot
Točivý moment
Skutečná hodnota
Detekován kolizní stav točivého momentu
Program pro pohyb robota
Program2
Dopravník
Program3
Program4
Obrazový
senzor
Osobní
počítač
Paralelní spuštění
Program1
Max. 32 programů
Dodatečná
osa
Základní
program
Program pro zpracování I/O
Dovolené pásmo + směr
(Práh aktivace + směr)
Program pro komunikaci
Programprospuštěníproměnných
(spouštísepřizapnutí)
(společné
proměnné)
Žádaná hodnota
točivého
momentu
Dovolené pásmo – směr
(Práh aktivace – směr)
Kolize
Funkce víceúlohového zpracování pro paralelní spouštění několika úloh současně
MITSUBISHI ELECTRIC
5
/// SFÉRICKÉ ROBOTY
왎 Obecný přehled sférických robotů
Z široké nabídky modelů robotů si jistě snadno vyberete
ROBOTY
1
Společnost Mitsubishi vyrábí celou řadu
různých modelů robotů, které pokrývají
celé spektrum potřeb moderní společnosti.
Všechny roboty od společnosti Mitsubishi
jsou bez výjimky výkonné, rychlé a kompaktní – což není jistě třeba zdůrazňovat.
Produktová řada obsahuje téměř všestranné sférické roboty s 5 nebo 6 stupni
volnosti a roboty SCARA určené pro
montáže a paletizaci. K dispozici je dále
řada speciálních vysoce přesných robotů
pro rychlou a velmi přesnou manipulaci.
RV-2SDB
RV-3SDJB, RV-3SDB
RV-6SD, RV-6SDL, RV-12SD, RV-12SDL
Výkonné roboty kompaktní třídy jsou ideální pro manipulaci a umisťování předmětů
ve stísněných prostorách. Tyto roboty se
také skvěle hodí pro manipulaci na strojích,
jako jsou například automatizované laboratorní přístroje atd.
RV-3SD nabízí výjimečný výkon robota
na zařízení nebo dokonce přímo v něm.
Celý robot je vybaven ochranou úrovně
IP65 a zajišťuje tak spolehlivý provoz
dokonce i v extrémních podmínkách.
RV-6SD a RV12SD jsou vysoce výkonné
roboty řady SD od společnosti Mitsubishi.
Jsou k dodání jak ve verzi s užitečným
zatížením 6 kg, tak ve verzi se zatížením
12 kg a se standardním nebo prodlouženým
ramenem. Roboty této série jsou ideální
pro manipulaci s předměty ve výrobních
procesech a pro propojení výrobních stanic.
MITSUBISHI
MITSUBISHI
RV -3SDB
RV-6SD
Model
RV-2SDB
RV-3SDJB
RV-3SDB
RV-6SD
RV-6SDL
RV-12SD
RV-12SDL
Počet stupňů volnosti
6
5
6
6
6
6
6
Typ
Standard
Montážní pozice
Možnost instalace na
podlahu nebo strop
Možnost instalace na podlahu, stěnu nebo strop
Možnost instalace na podlahu nebo strop
Možnostinstalacenapodlahu,stěnunebostrop
Max. kombinovaná rychlost
[mm/s]
4400
5300
9300
9600
Maximální
Užitečné
zatížení [kg] Nominální
3
3,5
3,5
6
6
12
12
2
3
3
5
5
10
10
5500
8500
9500
Opakovacípřesnostpozice[mm] ±0,02
±0,02
±0,02
±0,02
±0,02
±0,05
±0,05
Hmotnost [kg]
19
33
37
58
60
93
98
Dosah bez chapadla [mm]
504
641
642
696
902
1086
1385
Stránka v katalogu
8
10
6
12
14
MITSUBISHI ELECTRIC
ROBOTY SCARA ///
왎 Obecný přehled robotů SCARA
Díky pohybovým přednostem tohoto
robota je možné provádět polohovací
úlohy s přesností až 5 μm.
RH-6SDH, RH-12SDH, RH-20SDH
RP-1AH, RP-3AH, RP-5AH
Roboty SCARA jsou navrženy pro plnění
úloh, jako je třídění, paletizace a umisťování
předmětů. V závislosti na konkrétním
využití mohou dosáhnout doby cyklu kratší
než 1 vteřina.
Kompaktní rozměry a výjimečně vysoká
přesnost robotů RP je předurčují pro velmi
přesnou manipulaci jako například mikromontáže, umisťování předmětů nebo pájení
SMD obvodových desek.
1
ROBOTY
Roboty popsané v této části dokumentu
patří do kategorie robotů SCARA se
4 stupni volnosti. Zatímco roboty řady
RH-SDH mají typickou SCARA konstrukci,
roboty řady RP-AH s uzavřeným ramenem
se řadí již do třídy speciálních robotů.
MITSUBISHI
RP-1AH
RH-6SDH
Model
RH-6SDH RH-12SDH RH-20SDH
Model
RP-1AH
4
4
Montážní pozice
Upevnění na podlahu
Montážní pozice
Maximální 6
Užitečné
zatížení[kg] Nominální 2
12
20
2
5
850
Max. dosah
(rameno 1 + 2) [mm]
550
850
Max. kombinovaná
rychlost [mm/s]
7782
(J1, J2, J4)
6003
(J1, J2)
11221
(J1, J2, J4) 11221
6612
(J1, J2)
±0,02
±0,025
±0,025
J3 (Z) ±0,01
Opakovací Směr
přesnost [mm]
Směr J4
(osa q)
±0,02
[stupně]
±0,01
±0,01
±0,03
±0,03
Hmotnost [kg]
21
45
Stránka v katalogu
15
Směr X, Y
[mm]
MITSUBISHI ELECTRIC
Maximální 1,0
RP-3AH
RP-5AH
3,0
5,0
1,0
2,0
Obdélníkový pracovní 150x105
rozsah
(šířka x hloubka) [mm] (DIN A6)
210x148
(DIN A5)
207x210
(DIN A4)
Směr X, Y
[mm]
±0,005
±0,008
±0,01
Směr (Z)
Opakovací [mm]
přesnost
Směr
pohybu
zápěstí
[stupně]
±0,01
±0,01
±0,01
±0,02
±0,02
±0,02
Hmotnost [kg]
12
24
25
Stránka v katalogu
18
Užitečné
zatížení[kg] Nominální 0,5
47
7
/// TECHNICKÉ PARAMETRY
왎 Průmyslové roboty RV-2SDB
J4
1
Sférické roboty RV-2SDB
ROBOTY
J3
Moderní rameno a řídicí systém robota patří mezi hlavní přednosti
modelu RV-2SDB, který nabízí 6 stupňů volnosti. Kompaktní řídicí
systém lze snadno nainstalovat i ve velmi stísněných prostorách,
kde se cení každý centimetr navíc.
J5
J6
J2
Nejdůležitější informace:
앬 Štíhlá konstrukce umožňuje práci
J1
i ve stísněných prostorách
앬 Možnost přidání přídavných os
앬 Víceúlohový operační systém
RV-2SDB
Technické parametry
Charakteristiky/Funkce
RV-2SDB
Stupně volnosti (počet os)
6
Montážní pozice
Možnost montáže na podlahu i na strop
Struktura
Vertikální typ s více spoji
Systém pohonu
AC servo (brzdy na všech osách)
Metoda detekce pozice
Pracovní rozsah
Maximální rychlost
Absolutní kodér
Středová část (J1)
480 (-240 až +240)
Rameno (J2)
240 (-120 až +120)
Loket (J3)
Otočení zápěstí (J4)
Stupně
240 (-120 až +120)
Posun zápěstí (J6)
720 (-360 až +360)
225
Rameno (J2)
150
Loket (J3)
Stupeň/Stupně
Jmenovité
Maximální
Opakovatelná přesnost pozice
Teplota okolí
412
720
mm/s
kg
4.400
3
2
mm ± 0,02
°C 0 až 40
Hmotnost
kg 19
4,17
Sklon zápěstí (J5)
Nm 4,17
2,45
Tolerovaný průvěs
275
450
Maximální kombinovaná rychlost
Tolerovaný moment
400 (-200 až +200)
Užitečné zatížení
160 (0 až +160)
Dosažitelný rádius chapadla (do středového bodu osy J5)
0,18 (0,27)
kgm2 0,18 (0,27)
0,04 (0,1)
mm 504
Elektrické rozvody pro nástroj
4 vstupní signálové kabely (připojení v oblasti chapadla robota), 4 výstupní signálové kabely (připojení v oblasti základny),
napájecí kabel pro chapadla robota poháněná motorem (připojení v oblasti chapadla robota)
Pneumatické trubice pro nástroj
Ø 4x4 (od úrovně základny po oblast chapadla)
Přívod pneumatického tlaku
MPa (bar) 0,5 ± 10 % (5 ± 10 %)
Příruba chapadla
ISO 9409-1-31,5
Úroveň ochrany
IP30
Řídicí jednotka robota
CR1D
Informace pro objednání
8
Kód zboží 231174
MITSUBISHI ELECTRIC
ROZMĚRY A ROZSAH POHYBU ///
왎 Rameno robota RV-2SDB
RV-2S DB
ROBOTY
1
4xŘ9
Díra
Příruba chapadla
ISO 9409-1-31,5
Rozměry: mm
MITSUBISHI ELECTRIC
9
왎 Průmyslové roboty RV-3SDJB a RV-3SDB
Sférické roboty RV-3SDJB, RV-3SDB
J4
1
J3
J5
J5
ROBOTY
J3
J6
J6
Roboty RV-3SD jsou navrženy speciálně pro manipulační
úlohy s užitečným zatížením do 3,5 kg. Jsou zapouzdřeny
ochrannou konstrukcí proti přístupu třídy IP65, a tedy
určeny pro práci v extrémních podmínkách.
J2
J2
앬 Funkce Compliance Control pro
J1
MITSUB ISHI
MITSUBISHI
RV-3SDJB
J1
RV-3SDB
RV-3SDJB
RV-3SDB
앬
앬
앬
앬
kompenzaci tolerancí výrobku
Sledování pásového dopravníku
Bezsenzorová detekce kolize
Zapouzdřená konstrukce třídy IP65
Adaptivní optimalizace rychlosti
RV-3SDJB
RV-3SDB
5
6
Třída stroje
Standard
Montážní pozice
Možnost upevnění na podlahu, stěnu či strop (upevnění na stěnu je omezeno pouze na osu J1)
Struktura
Systém pohonu
AC servo (všechny osy brzděné)
Pracovní rozsah
Absolutní kodér
340 (-170 až +170)
Rameno (J2)
225 (-90 až +135)
Loket (J3)
Stupně
191 (-20 až +171)
—
320 (-160 až +160)
240 (-120 až +120)
720 (-360 až +360)
250
Rameno (J2)
187
Loket (J3)
Stupeň/Stupně
Jmenovité
Maximální
250
—
412
412
237 (-100 až +137)
660
mm/s
kg
mm
5300
5500
3
3,5
± 0,02
Teplota okolí
°C
0 až 40
Hmotnost
kg
33
37
—
5,83
Tolerovaný moment
Nm
5,83
3,9
—
kgm2
0,047
mm
641
8 vstupů/8 výstupů 8 rezervních
kabelů 0,2 mm2 (stíněných)
Primární: Æ 6 x2 (sekce od základny po předloktí)
Sekundární: Æ 4 x 8 (volitelné)
MPa (bar)
ISO 9409-1-31,5
Úroveň ochrany
IP65
CR1D
10
Kód zboží
642
0,5 ± 10 % (5 ± 10 %)
Příruba chapadla
0,137
0,137
235684
235683
MITSUBISHI ELECTRIC
왎 Rameno robota RV-3SDJB a RV-3SDB
RV-3SDJB
170°
109
322
72
102
65
Æ70
03
R2
R319
41
R6
ROBOTY
1
85
R245
170°
1
R30
105
120
5°
90
9
R33
°
120
122
R301
113
R3
01
232
318
330
641
1
Æ3
Æ20
H7
Æ4
0H
8
,5
Příruba chapadla
ISO 9409-1-31,5
4xŘ9
Díra
450
4-M5
115
°
50
137
Æ5H7
45°
160
312
350
Æ94
13
100°
245
R54
6
R223
205
104
81
120
109
95
20
130
300
Rozměry: mm
RV-3SDB
R6
42
109
322
72
102
Æ70
65
03
R2
R271
170°
85
105
104
81
120
109
95
170°
45°
160
4-M5
115
312
113
50
R302
205
1°
271
642
MITSUBISHI ELECTRIC
Æ5H7
°
20
120
122
135
350
°
17
Æ94
90
245
R1
76
R302
R547
°
245
135
130
120
270
330
150
4xŘ9
Díra
Æ3
1,5
Æ20
H7
Æ4
0H
8
Příruba chapadla
ISO 9409-1-31,5
11
왎 Průmyslové roboty RV-6SD, RV-6SDL, RV-12SD a RV-12SDL
J4
J4
1
Díky kombinaci vysokých rychlostí a maximálního užitečného
zatížení 6 kg a 12 kg jsou tyto roboty ideální volbou pro takřka
jakoukoliv aplikaci.
J5
J5
J3
J3
ROBOTY
Sférické roboty RV-6SD, RV-6SDL, RV- 12SD a RV-12SDL
J6
J6
J2
J2
J1
MITSUBISHI
RV-6SD
J1
MITSUB ISHI
앬 bezsenzorová detekce kolize
앬 sledování pásového dopravníku
앬 funkce Compliance Control pro kompenzaci tolerancí výrobků
RV-6SDL
RV-6SD
RV-6SDL
RV-6SD
RV-6SDL
RV-12SD
RV-12SDL
6
6 (Dlouhé rameno)
6
6 (Dlouhé rameno)
Třída stroje
Standard
Montážní pozice
Možnost upevnění na podlahu, stěnu či strop (upevnění na stěnu je omezeno pouze na osu J1)
Struktura
Systém pohonu
AC servo (všechny osy brzděné)
Pracovní rozsah
Absolutní kodér
340 (-1170 až +170)
Rameno (J2)
227 (-92 až +135)
Loket (J3)
273 (-107 až +166)
Stupně
320 (-160 až +160)
720 (-360 až +360) (Rozšířitelné)
401
250
276
230
Rameno (J2)
321
267
230
172
Loket (J3)
401
267
267
200
Stupeň/Stupně
Jmenovité
Maximální
352
660
mm/s
kg
mm
9300
12
±0,05
°C
0 až 40
58
60
93
12
19,3
12
19,3
4,5
11
0,29
0,4
0,29
0,4
kgm2
696
902
1086
8 vstupů/8 výstupů 6 rezervních kabelů 0,1 mm (stíněných)
Primární: Ø6x2 (sekce od základny po předloktí)
Sekundární: Ø4x8
MPa (bar)
ISO 9409-1-31,5
Úroveň ochrany
IP54 (J1 až J3), IP65 (J4 až J6)
Řídicí jednotka robotu
CR2D
12
Kód zboží
Primární: Ø 6x2 (sekce od základny po předloktí)
Sekundární: Ø 6x8
0,49 ± 10 % (4,9 ± 10 %)
Příruba chapadla
1385
2
98
0,14
0,46
mm
9500
10
6
kg
Nm
9600
±0,02
Hmotnost
8500
5
Teplota okolí
375
450
Tolerovaný moment
290 (-130 až +160)
240 (-120 až +120)
230 (-100 až +130)
295 (-129 až +166)
235685
ISO 9409-1-40
CR2D
235686
235687
235688
MITSUBISHI ELECTRIC
왎 Rameno robota RV-6SD a RV-6SDL
RV-6SD
170°
R2
1
54
85
ROBOTY
200
61
58,5
110
78 73
70
51,5
170°
11
77 84
315
R2
02
26
R5
85
85
308
238
R2
R6
5°
280
13
594
1
92°
3
R3
170°
170°
294
350
R173
611
ø5H7
R331
°
17
179
R
421
961
100
R2
87
R2
80
165
96
R280
85
162
45°
4–M5
115
204
ø31,5
160
204
76°
258
122
444
437
474
4xŘ9
Díra
ø20h7
96
ø40h8
102,5
Příruba chapadla
ISO 9409-1-31,5
205
140
115
Rozměry: mm
RV-6SDL
170°
R2
78 73
110
R1
85
32
R7
61
58,5
200
54
85
70
51,5
170°
11
77 84
85
425
85
403
85
165
R9
02
162
R2
333
0
R3
170°
170°
R437
98
R1
45°
4–M5
160
ø31,5
122
204
37
115
100
ø5H7
R4
76°
355
70
R2
476
°
135
649
350
7
R81
39°
204
R4
92 37
°
380
1167
100
R3
8
88
617
285
185
547
ø20h7
4xŘ9
Díra
96
ø40h8
102,5
205
115
MITSUBISHI ELECTRIC
140
Příruba chapadla
ISO 9409-1-31,5
13
/// ROZMĚRY A ROZSAH POHYBU
왎 Rameno robota RV-12SD a RV-12SDL
RV-12SD
0
R3
170°
3
1
170°
140
130
89
R2
05
86
R7
ROBOTY
214
89
ø88
88 93
50
530
569
150
130
349
R4
16
R1
086
97
80
R4
00
215 164
161
1386
400
R3
55
00
R4
170°
170°
R2
66
R936
0°
R5
36
ø6H7
45°
4 - M6
150
450
646
784
0°
10
13
40°
270
156
6
343
36
70°
155
R53
R5
230
250
ø40
ø25h7
³ 200
100
ø50h8
125
670
205
416
4xŘ14
581
Díra
250
155
Příruba chapadla
ISO 9409-1-40
150
Rozměry: mm
RV-12SDL
R3
03
170°
170°
140
214
89
130
ø88
88 93
50
08
R1
670
690
130
89
R3
17
5
150
R4
470
57
R1
385
97
80
R5
60
215 164
161
170°
1685
560
R4
60
67
R5
170°
R3
07
R123
0°
5
73
0°
854
R6
10
13
40°
4 - M6
270
155
322
5
75
585
R67
R6
70°
250
ø40
230
ø25h7
³ 200
100
4xŘ14
928
14
45°
150
450
716
ø6H7
457
317
768
Díra
ø50h8
125
250
155
150
Příruba chapadla
ISO 9409-1-40
MITSUBISHI ELECTRIC
왎 Průmyslové roboty RH-6SDH, RH-12SDH a RH-20SDH
SCARA roboty RH-6SDH, RH-12SDH a RH-20SDH
J3
RH-6SDH
앬
앬
앬
앬
앬
J2
J4
Třída stroje
Struktura
Montážní pozice
Systém pohonu
Upevnění brzdy
Jmenovité
Maximální užitečné
zatížení (včetně chapadla) Maximální
Rameno 1 + Rameno 2
Maximální dosah
Vřeteno
Pracovní rozsah
J1
J2
J3 (Z)
J4 (q axis)
J1
J2
J3 (Z)
J4 (q axis)
Povolený moment
zápěstí po průvěsu
Opakovatelná
přesnost pozice
Jmenovité
Maximální
Směr X, Y
Směr J3 (Z)
J4 (q osa)
Teplota okolí
Hmotnost
Úroveň ochrany
�
�
�
kg
mm
mm
Stupně
Stupně
mm
Stupně
Stupeň/Stupně
Stupeň/Stupně
mm/s
Stupeň/Stupně
mm/s
kgm2
mm
mm
Stupně
°C
kg
MPa (bar)
Kód zboží
štíhlá konstrukce
užitečné zatížení 6/12/20 kg
rychlosti až 11200 mm/s s osovou interpolací
vysoká opakovací přesnost 0,02–0,025 mm (x/y)
paletizační funkce
RH-6SDH5520
4
Standard
SCARA
AC servo
Absolutní kodér
Osy J1-, J2-, J4: nebrzděné, osa J3: brzděná
2
6
550 (350/450) �
200 �
254 (±127)
290 (±145)
200 (97–297)
720 (±360)
375
612
1177
2411
7782 (J1, J2 a J4)
6003 (J1 a J2)
0,01
0,04
±0,02
±0,01
±0,02
0 až 40
21
8 vstupů/8 výstupů 8 rezervních kabelů
Æ 6x2
0,5 ± 10 % (5 ± 10 %)
IP20
CR1D
235691
RH-12SDH8535
2
12
850 (550/700) �
350 �
280 (±140)
306 (±153)
350 (-10–340)
RH-20SDH8535
Osy J1-, J2: nebrzděné, osa J3: brzděná
5
20
850 (1000) �
350 �
280 (±140)
306 (±153)
350 (-10–340)
720 (±360)
288
412,5
1200
1500
288
412,5
1300
1500
11221 (J1, J2 a J4)
6612 (J1 a J2)
0,02
0,1
±0,025
±0,01
±0,03
0,02
0,1
±0,025
±0,01
±0,03
45
47
236938
236455
11221
Další dostupné jednotky
Dostupné s 350mm nebo 450mm vřetenem
Dostupné s 200mm nebo 320mm vřetenem
MITSUBISHI ELECTRIC
15
1
ROBOTY
Montáže, manipulace a paletizace jsou hlavními přednostmi
těchto 6 kg a 12 kg robotů SCARA. Pro zvedání obzvláště těžkých
břemen je k dodání model o nosnosti 20 kg a pro speciální aplikace je pro všechny nosnosti k dispozici provedení pro čisté prostory
a s ochranou proti stříkající vodě.
J1
왎 Rameno robota RH-6SDH, RH-12SDH a RH-18SDH
RH-6SDH
ROBOTY
1
Z
(10)
30
10
(10)
160
Z
Æ20H7
19
Æ39.5
Æ14
19
Z
92
180
150
180
92
150
4xŘ9
Díra
A
Rozměry: mm
RH-12SDH
Z
30
(10)
10
(10)
Z
Æ25H7
24
Æ50
Æ18
24
Z
122
240
200
200
240
122
A
A
4xŘ16
Díra
16
MITSUBISHI ELECTRIC
RH-20SDH85xxM
Z
10
8
10
Z
11
10
30
ROBOTY
1
Ø 32h7
Ø 60
30
31
Ø 23
4N9
122
240
200
240
122
200
4- Ø 16
RH-20SDH100xxM
Z
8
10
11
10
30
10
Z
Ø 32h7
Ø 60
30
31
Ø 23
4N9
122
240
200
240
122
200
4- Ø 16
MITSUBISHI ELECTRIC
17
왎 Průmyslové roboty RP-1AH, RP-3AH a RP-5AH
SCARA roboty RP-1AH, RP-3AH a RP-5AH
J1
J2
1
SCARA roboty RP-1AH, RP-3AH a RP-5AH jsou již ze své podstaty
určeny pro veškeré aplikace, kde je zapotřebí rychle a přesně
umisťovat předměty ve stísněném prostoru. Unikátní mechanická
konstrukce těchto robotů z nich činí skutečnou špičku, která je
zárukou vysoké produktivity a kvality do posledních detailů.
ROBOTY
MITSUBISHI
RP-1AH
J4
앬 opakovací přesnost ± 0,005 mm (RP-1AH)
앬 Půdorys pouhých 200×160 mm (RP-1AH)
앬 Doba cyklu Uchop a umísti (Pick & Place) < 0,5 s
J3
RP-1AH
RP-3AH
RP-5AH
0,5
1,0
2,0
1,0
3,0
5,0
297x210 (DIN-A4)
4
Montážní pozice
Systém pohonu
AC servo
Absolutní kodér
Upevnění brzdy
Všechny osy
Jmenovité
Max. load capacity
Pracovní rozsah
Maximální
Šířka x hloubka
mm
150x105 (DIN-A6)
210x148 (DIN-A5)
Vertikální
mm
30
50
Otočení
J1/J2
Setrvačný pohyb
kg
Stupně
±200
Stupeň/Stupně
480
432
J3
mm/s
800
960
J4
Stupeň/Stupně
3000
1330
3,10x10-4
1,60x10-3
3,20x10-3
±0,008
±0,01
wrist
kgm2
Směr X, Y
mm
±0,005
Opakovací přesnost pozice Směr (Z)
mm
±0,01
Stupně
±0,02
Směr otáčení zápěstí
Teplota okolí
°C
0 až 40
Hmotnost
kg
12
MPa (bar)
25
131626
131628
0,5 ± 10 % (5 ± 10 %)
—
CR1
18
24
8 vstupů/8 výstupů
±0,03
Kód zboží
134183
MITSUBISHI ELECTRIC
왎 Rameno robota RP-1AH, RP-3AH a RP-5AH
RP-1AH
198
(162)
120
107
95
36
22
5
4
6
1
56
5.5
5
12
10
0,5
R3
,5
0,5
R3
24
6)
0
(5
14 8
2
34
ø18
95
0,5
5,5
R3
61
5,5
38
140
100
56
28
76
R30
,5
24
,5
(5
6)
110°
A
120
180
224,9
4xŘ7
Díra
32
24,2
80
160°
150
100
B
ø18
ø8
110
36,5
8
M5
°
180
230
95
177
77 6
B
31
0
R14
85
R14
0
31
R2
21
30
24
A
50
31 31
RP-3AH
12
36
5,5
5
11 8
(38)
30
332
86
130
ø14h7
ø15h7
(ø23)
50
R42
200
13,5
84
13,5
105°
120
180
224,9
86
28
20
A
160°
140
155
165
20
28
85
170
200
216
148
8
82,5
6)
(8
0
20
(213)
85
141
125
100
4xŘ9
0
14
36
6)
210
Díra
0
(8
13,5
B
Rozměry: mm
13,5
110
35
°
50
40
77 6
280
267
118
103,5
8
15
180
A
(12)
(23)
42
ø15h7
ø14h7
ø11
261
(ø23)
0
R20
3,5
R20
0
42
R3
B
50
31 31
RP-5AH
36
12
5,5
5
2
11 8
50
ø14h7
ø15h7
260
(ø23)
R42
105°
13,5
84
120
180
224,9
11
13,5
297
160°
140
155
165
170
28
6
11
85
170
200
216
(38)
190
30
450,9
210
8
82,5
)
16
(1
60
263
(213)
85
141
125
100
6
28
26
A
0
0
(1
20
16
4xŘ9
Díra
36
)
110
°
13,5
53,2
R4
267
42
261
180
50
40
77 6
103,5
8
15
(12)
(23)
3,5
ø15h7
ø14h7
ø11
118
(ø23)
280
42
R26
0
13,5
B
A
B
MITSUBISHI ELECTRIC
19
ROBOTY
ø8
56
133
150
162
M6
100
140
155
165
ø6h7
233,9
105
/// ŘÍDICÍ JEDNOTKA ROBOTA
왎 Přehled řídicích jednotek
Výkonné řídicí jednotky CR1, CR1D, CR2D a CR3D
Kromě rozhraní USB a Ethernet disponují
řídicí jednotky série D také rozhraním
RS232C pro připojení k osobnímu počítači.
Díky tomu je možné vyvíjet programy
s využitím některého z výkonných softwarových balíků obsahujících uživatelsky příjemné rozhraní přímo na PC a následně
provádět 3D simulace celé výrobní buňky.
MITSUBISHI
CR3D-700
ED
OFF
TR
IP
P
ON
T
SE
ŘÍDICÍ JEDNOTKA
Řídicí systémy řady D již mají standardně
implementovány některé funkce, jako je
připojení přes ethernet či USB, řízení přídavných os přes SSCNET III a rozhraní
převodníku sledování.
Učící a ovládací jednotku pro definování
pracovní pozice robota lze připojit k portu
RS-422 na řídicím systému. Učící a ovládací
jednotku je možné použít také k testování
kompletní programové sekvence.
RE
2
Řídicí systém závisí na konkrétním modelu
robota. Přesto jsou však systémy CR1,
CR1D, CR2D i CR3D programovány stejným
jazykem, bez ohledu na to, jaký robot je k
nim připojen. Vložením volitelné rozšiřující
karty do slotu řídicí jednotky můžete získat
další speciální aplikační funkce. Tím je
umožněno např. napojení řídicích jednotek
na různé typy datových sítí nebo řízení
přídavných os robota.
MITSUBISHI
EMG.STOP
CHANG DISP
STATUS NUMBER
MODE
CR3D-700
UP
8.8.8.8.8.
DOWN
SVO.ON
START
RESET
SVO.OFF
STOP
END
REMOVE T/B
CR1
MITSUBISHI
CR1-571
CR1D-700, CR2D-700
CR3D-700M
S půdorysem menším než papír formátu
A4 je možné řídicí jednotku CR1-571 použít
pro ovládání následujících robotů:
앬 RP-1AH/3AH/5AH
Řídicí jednotka je vybavena 16 univerzálními
vstupy a výstupy, jejich počet je však možné
rozšířit až na 240. Napájení zajišťuje jednofázový napájecí zdroj 180–253 V AC.
CR1D
CR2D
RV-6SD/6SDL
앬 RV-2SDB
앬 RV-3SDB/3SDJB
RV-12SD/12SDL
앬 RH-6SDH
RH-20SDH
Řídicí systémy nabízejí sloty pro rozšíření
systému. Napájení zajišťuje jednofázový
napájecí zdroj 180–253 V AC.
Řídicí systém IP54 je určen pro roboty
RV-12SD/12SDL a stejně jako oni je
navržen pro použití ve velmi náročných
podmínkách.
Programovací jazyk a možnosti rozšíření
jsou totožné s řídicími jednotkami CR2D.
Tato řídicí jednotka je vybavena 32 univerzálními vstupy a výstupy, jejich počet je
však možné rozšířit až na 256. Napájení zajišťuje třífázový napájecí zdroj 400 V AC.
왎 Konfigurace systému
Rameno robota
Sada kabelů
Řídicí
jednotka
robota
EMG.STOP
MITSUBISHI
CR2B
8.8.8.8.8.
MODE
MITSUBISHI
F1
Učící a ovládací
jednotka
20
CHANG DISP
STATUS NUMBER
F3
F1
–X
+X
–Y
+Y
–Z
+Z
–A
+A
–B
+B
–C
+C
F4
UP
DOWN
SVO.ON
START
RESET
SVO.OFF
STOP
END
REMOVE T/B
Obrázek vlevo ilustruje základní konfiguraci
robotického systému obsahujícího následující
součásti:
앬 rameno robota RV-6SD
앬 řídicí jednotku robota CR2D
앬 5m sadu kabelů pro připojení
řídicí jednotky
앬 Učící a ovládací jednotku R32TB
Společnost Mitsubishi Electric nabízí
celou řadu volitelného příslušenství,
s jehož pomocí můžete upravovat váš
robotický systém v závislosti na aktuálních požadavcích. Obecný přehled
dostupných rozšíření je uveden na straně 22,
na straně 34 pak naleznete jejich
podrobný seznam.
MITSUBISHI ELECTRIC
ŘÍDICÍ JEDNOTKA ROBOTA ///
왎 Specifikace řídicí jednotky
CR1-571
CR1D, CR2D
6 os robota + 2 interpolační osy + 6 nezávislých os
Hlavní CPU: 64 Bit RISC; CPU servozesilovače: DSP
Počet pozic a programových
kroků
Počet programů
Kapacita paměti
Programovací jazyk
Univerzální I/O
Jednoúčelové I/O
Otevření/zavření chapadla
Externí vstupy/výstupy
I/O nouzového zastavení
Vstup spínače dveří
RS232C/USB
RS422 + Ethernet
Slot vyhrazený pro chapadlo
Rozšiřující slot
Slot pro rozšíření paměti
Ethernet
Přídavné osy
Sledovací kódovací zařízení
Rozhraní
Připojení I/O robotu
Zdroj napájení
Teplota prostředí
Vlhkost prostředí
Uzemnění
Upevnění
Rozměry (Š x V x H)
Hmotnost
CR3D-700M
Max. 2500 pozic, max. 5000 kroků
13000 pozic, max. 26000 kroků
13000 pozic, max. 26000 kroků
88
MELFA-BASIC IV nebo
MOVEMASTER COMMAND
16 vstupů a 16 výstupů
Uživatelem přidělené univerzální I/O
(volitelně možnost přidání
až 4 výstupních bodů)
256
256
MELFA-BASIC IV nebo MELFA-BASIC V
MELFA-BASIC IV nebo MELFA-BASIC V
—
2 připojení šroubovými svorkami pro
redundantní spínač NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ
1
podle DIN ISO 10218 (2066)
1
1
1 rozhraní pro připojení PC/USB
1 rozhraní pro připojení PC
1 rozhraní pro připojení učící
a ovládací jednotky
1 karta s rozhraním pro pneumatické chapadlo 1 karta s rozhraním pro pneumatické chapadlo
CR1D:1, CR2D:3
Možnost až 3 rozšíření (volitelné)
Možnost 1 paměti
—
1 pro komunikační jednotku (PC, kamera)
—
1 pro optický SSCNET 3
—
2 pro vstup kódovacího zařízení
—
1 kanál (možnost rozšíření až na
256 vstupů a 256 výstupů)
1fázové 90–132 V AC; 50/60 Hz; 0,7 kVA
1fázové 180–253 V AC; 50/60 Hz;
0,5 kVA CR1D; 2,0 kVA CR2D
1fázové 180–253 V AC; 50/60 Hz; 0,7 kVA
0 až 40 °C
45 až 85 % nekondenzující
Pomocí oddělovací svorky, zemnící odpor £ 100 W
Samostatná uzavřená struktura
s upevněním na podlahu, vertikální
s upevněním na podlahu
CR2D: 468x200x408; CR1D: 270x290x200
212 mm x 166 mm x 290 mm
CR2D: 20 kg; CR1D: 9 kg
8 kg
—
2 připojení šroubovými svorkami pro
redundantní spínač NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ
podle DIN ISO 10218 (2066)
1
1 rozhraní pro připojení PC/USB
1 karta s rozhraním pro pneumatické chapadlo
Možnost až 3 rozšíření (volitelné)
Možnost 1 paměti
1 pro komunikační jednotku (PC, kamera)
1 pro optický SSCNET 3
2 pro vstup kódovacího zařízení
3fázové 400 V AC; 50/60 Hz; 3,0 kVA;
s upevněním na podlahu
450 mm x 975 mm x 380 mm
60 kg
왎 Rozměry řídicí jednotky
30
EMG.S TOP
CHANG DISP
MITSUBISHICR3D-700
UP
31
150
212
185
CR1
45
(24)
2,5
8,5
193
4 - M5
310
408
45
7
CR2D-700
(36)
468
8
2,5
REMOVE T/B
15
END
200
STOP
MITSUBISHI
200
STRESET
151
SVO.OFF
RT
A
31
15
SVO.ON
45
DOWN
MODE
450
35
30
975
STATUS NUMBER
210
8,5
MITSUBISHICR3D-700
408
75
66
212
380
420
15
CR1-571
Všechny rozměry jsou uvedeny v mm
MITSUBISHI ELECTRIC
CR1DA-700
CR2D-700
67
32
20
22
380
333
401
290
290
15
450
CR3D-700M
21
2
ŘÍDICÍ JEDNOTKA
Počet řiditelných os
Typ procesoru (CPU)
/// OBECNÝ PŘEHLED SYSTÉMU
왎 Přehled komponent a volitelných možností pro série RP
MITSUBISHI
3
PŘÍSLUŠENSTVÍ
NC
AC serva
PLC
Řídicí karty
Obrazové senzory
Software:
MELFA-Vision/Works
RT Toolbox2
PC
Volitelná rozšiřující
karta pro:
Ethernet,
CC-Link,
Profibus,
sériové připojení,
dodatečné osy,
monitorování
pásového dopravníku
Elektrické
chapadlo
Pneumatické
chapadlo
Přídavné I/O
jednotka
UP
8.8.8.8.8
P
E
E-S
TO P
TEACH
E-STOP
MITSUBISHI
-S
TO
DOWN
CR1
POWER
TB ENABLE
HAND
JOG
STOP
SERVO
RESET
CAUTION
HOME
Kabelový
adaptér
EXE
OVRD
CR1
OK
CANCEL
MENU
MITSUBISHI
MITSUBISHI
RP-1AH
RP-AH
Elektrické
chapadlo
Signálový
kabel chapadla
22
Kroucené hadice
chapadla
Pneumatické
chapadlo
Pneumatické ventily
MITSUBISHI ELECTRIC
OBECNÝ PŘEHLED SYSTÉMU ///
왎 Přehled komponent a volitelných možností pro série RV-2SDB/6SD/6SDL/12SD/12SDL a
RH-6SDH/12SDH/20SDH
GOT
NC
AC serva
PLC
Obrazové senzory
Software:
MELFA-Vision/Works
RT Toolbox2
Volitelná rozšiřující karta pro:
CC-Link,
Profibus
vstupy/výstupy
Řídicí karty
Pneumatické
chapadlo
PŘÍSLUŠENSTVÍ
3
PC
Přídavné I/O
jednotka
Kabelový
adaptér
Kroucené hadice
chapadla
Signálový
kabel chapadla
MITSUBISHI ELECTRIC
Pneumatické ventily
Pneumatické
chapadlo
23
/// UČÍCÍ A OVLÁDACÍ JEDNOTKY A ZAŘÍZENÍ PRO RUČNÍ OVLÁDÁNÍ
왎 Učící a ovládací jednotka pro série RP
DISABLE
ENABLE
R28TB
R28TB
TOOL
JOINT
=*/
( )?
ON
SVO ON
SVO
PQR
PQR
Y
Y
(J2)
(J2)
MNO
MNO
44
(J1)
(J1)
(J2)
(J2)
99
Z
Z
(J3)
(J3)
JKL
JKL
A
A
(J4)
(J4)
GHI
GHI
22
88
B
B
(J5)
(J5)
CHAR
CHAR
11
ERROR
ERROR
RESET
RESET
00
DEF
DEF
(J4)
(J4)
77
YZ_
YZ_
++ BB
(J5)
(J5)
66
C
C
(J6)
(J6)
(J6)
(J6)
RPL
RPL
¯¯
DEL
DEL
¬
¬
HAND
HAND
STU
STU
®®
INP
INP
EXE
EXE
E-S
R28TB
E
TO P
TEACH
E-STOP
3
P
-S
TO
55
ADD
ADD
−
VWX
VWX
++ CC
--
ABC
ABC
,@¥
,@¥
++ AA
--
POS
POS
&<>
&<>
++ ZZ
(J3)
(J3)
-33
‘;^
‘;^
++ YY
-COND
COND
STOP
STOP
++ XX
..
--
-BACKWD
BACKWD
#%
% !!
#
$":
X
X
(J1)
(J1)
SPACE
SPACE
+
+
FORWD
FORWD
MENU
MENU
XYZ
--
STEP
STEP
MOVE
MOVE
POWER
TB ENABLE
HAND
STOP
SERVO
RESET
PŘÍSLUŠENSTVÍ
CAUTION
HOME
EXE
OVRD
OK
MENU
MITSUBISHI
R46TB
CANCEL
JOG
Učící panel R46TB je multifunkční řídicí
a programovací terminál pro všechny roboty Mitsubishi sérií A a S. Jeho intuitivní
uživatelské rozhraní zjednodušuje řízení pohybů robota a poskytuje uživatelům na
všech úrovních rozsáhlé diagnostické a monitorovací funkce. Všechny funkce, které
jsou významné z bezpečnostního hlediska,
jako jsou pohyby robota, jsou přiřazeny ke
klávesám. Programovací a monitorovací
funkce jsou rychle a jednoduše přístupné
a nastavitelné přes dotykovou obrazovku
o velikosti 6,5” s podsvětlením.
Kromě vybavení pro ovládání pohybů
robota má terminál mnoho dalších funkcí
jako je např. tvorba programů pomocí virtuální klávesnice na obrazovce a monitorování všech stavových parametrů systému,
vstupů i výstupů, včetně těch, které jsou přístupné přes datovou síť.
Učící panel
Kompatibilita
Funkce
Programování a monitorování
Program. vybavení
Nabídka-navigace (jazyk)
typ/rozměry
Typ displeje
technology
Rozhraní
Připojení
Stupeň krytí
Hmotnost (kg)
Info. pro objednání
24
Flexibilní monitorovací funkce panelu
R46TB umožňují zobrazit všechny důležité
systémové parametry. Přístup k výrobním
údajům jako je počet výrobních cyklů, průměrná doba cyklu a mnoho dalších parametrů usnadňuje získání rychlého přehledu
o výrobní situaci.
Rozsáhlé analytické funkce pro kontrolu
vytížení robota dále zjednodušují optimalizaci
nasazení a minimalizují dobu cyklu robota.
Obrazovkové vstupní šablony zjednodušují
zadávání parametrů pro uchopovací hlavice
a obrobky a podporují tím rychlou optimalizaci systému. Zadání údajů pro referenční
body při instalaci systému pak zabere
pouze několik minut a robot je rychle připraven k programování.
R46TB
R28TB
Se všemi roboty Mitsubishi sérií A a S
Obsluha, programování a monitorování všech Nácvik poloh (teaching), krokový provoz (JOG),
robotických funkcí
programové řízení a editace
Čtení údajů také během provozu; editace programu pomocí virtuální klávesnice, zobrazení až
14 řádků programového kódu; I/O monitorování Editace programu a nastavování parametrů.
až 256 vstupů a 256 výstupů; servisní ukazatel Funkce pro údržbu a monitorování
intervalů údržby; chybová hlášení s podrobnostmi o posledních 128 alarmech
Integrovaný operační systém s uživatelským
Integrovaný operační systém
rozhraním ovládaným pomocí nabídek
Němčina, angličtina, francouzština, italština
Japonština, angličtina
Displej TFT / 6.5" (640 x 480 obrazových bodů) Zobrazovač LCD se 4 řádky x 16 znaků
(s podsvětleným pozadím)
Dotyková obrazovka s podsvětlením
USB, RS-422 pro připojení k řídicí jednotce
RS422
robota
Přímé připojení k řídicí jednotce robota, délka kabelu 7 m
IP54
IP65
1,25
Asi 0,5 kg (bez kabelu)
Kód zboží 193409
124656
MITSUBISHI ELECTRIC
UČÍCÍ A OVLÁDACÍ JEDNOTKY A ZAŘÍZENÍ PRO RUČNÍ OVLÁDÁNÍ ///
왎 Učící a ovládací jednotka pro série RV-6SD/6SDL/12SD/12SDL a RH-6SDH/12SDH/18SDH
P
E
-S
E-STOP
POWER
TB ENABLE
HAND
JOG
STOP
SERVO
RESET
CAUTION
HOME
EXE
OVRD
OK
CANCEL
MENU
MITSUBISHI
R56TB
MITSUBISHI
Učící panely R32TB a R56TB jsou multifunkční řídicí a obslužné terminály pro všechny
roboty série SD. Jejich intuitivní vedení
uživatelů usnadňuje ovládání pohybů robota a provádění rozsáhlých diagnostických a
monitorovacích funkcí jak začátečníkům,
tak také zkušeným uživatelům. Všechny
funkce, které jsou významné pro bezpečnost, jako jsou např. pohyby robota, jsou
ovladatelné přímo pomocí kláves.
Učící panel
Kompatibilita
Funkce
R32TB
Programování a monitorování
Program. vybavení
Nabídka-navigace (jazyk)
Typ displeje
typ/rozměry
technology
Rozhraní
Připojení
Stupeň krytí
Hmotnost (kg)
Info. pro objednání
Jednoduchá struktura nabídek umožňuje
rychlý a jednoduchý přístup ke všem programovacím a monitorovacím funkcím,
stejně jako k jejich nastavování. Možnost
ovládat pohyby robota je doplněna celou
řadou dalších funkcí: např. pořizování programů pomocí virtuální klávesnice na obrazovce, monitorování všech stavových parametrů systému včetně vstupů a výstupů
řízených přes datovou síť.
R56TB
R32TB
Roboty série SD
Obsluha, programování a monitorování všech Obsluha, programování a monitorování
všech funkcí robota
robotických funkcí
Čtení údajů také během provozu; editace proinformací také během provozu, editace
gramu pomocí virtuální klávesnice, zobrazení až Čtení
pomocí virtuální klávesnice ve stan14 řádků programového kódu; I/O monitoro- programu
dardu T9, I/O monitorování vstupů a výstupů,
vání až 256 vstupů a 256 výstupů; servisní uka- chybové hlášení, přepínání na ovládání
zatel intervalů údržby; chybová hlášení
levou/pravou rukou, 36 kláves k řízení provozu
s podrobnostmi o posledních 128 alarmech
Integrovaný operační systém s uživatelským rozhraním ovládaným pomocí nabídek
Japonština, angličtina
Němčina, angličtina, francouzština, italština
Monochromní
grafický displej LCD
Displej TFT / 6.5" (640 x 480 obrazových bodů) (24 znaků x 8 řádků)
LCD displej s podsvětleným pozadím
Dotyková obrazovka s podsvětlením
USB, RS-422 pro připojení k řídicí jednotce
Připojení k řídicí jednotce robota
robota
Přímé připojení k řídicí jednotce robota, délka kabelu 7 m
IP65
IP54
0,9
1,25
Kód zboží 218854
214968
왎 Ruční zařízení
Nástroje
Pneumatické chapadlo je k dodání v sadě
složené z chapadla, spirálové pneumatické hadice, rozhraní, jednocestného ventilu
a adaptéru. Jeho životnost je přibližně
10 miliónů uchopovacích cyklů. Chapadlo
je osazeno senzory, které poskytují
informace o aktuální pozici chapadla.
4A-HP01E
Pohon
Stlačený vzduch bez příměsí oleje
Síla úchopu
—
Rozsah provozního tlaku
0,4–7,0 bar
Rozsah provozních teplot
0–40 °C
Vlhkost prostředí
—
Životnost
10 mil. cyklů chapdla
Senzor pro potvrzení operace
Otevřená hrana a uzavřená hrana
Hmotnost
Otevřený 0,45 kg (včetně adaptéru)
Informace pro objednání Kód zboží 129873
MITSUBISHI ELECTRIC
25
3
PŘÍSLUŠENSTVÍ
TO P
E-S
TO
Ovládání a programování
TEACH
/// SOUPRAVY VENTILŮ
왎 Soupravy solenoidových ventilů
Soupravy solenoidových ventilů pro řízení chapadla
Toto volitelné rozšíření je používáno pro řízení nástroje chapadla instalovaného na rameni
robota. Souprava ventilů obsahuje všechny komponenty potřebné pro instalaci, včetně
rozboček potrubí, propojení a tlumičů. Ventily jsou osazeny připojitelnými řídicími kabely
pro rychlé a snadné vedení.
Soupravy solenoidových ventilů jsou určeny pro použití se stlačeným vzduchem bez
příměsi oleje.
3
1A-VD0첸E-RP
PŘÍSLUŠENSTVÍ
Počet ventilů
RV-E-1E-VD0첸E
1
2
3
4
1
2
1
2
3
4
1
2
Rozsah použití (typ robota)
AH
A
Funkce ventilu
Dvojitý solenoid
Dvojitý solenoid
Ovládací metoda
Metoda interního řízení
Efektivní místní oblast (CV hodnota)
1,5 mm
1,5 mm
Rozsah pracovního tlaku
2–7 bar
2–7 bar
Maximální tlak
10 bar
10 bar
Doba odezvy
< 12 ms na 24 V DC
<12ms na24VDC
Max. pracovní frekvence
5 Hz
5 Hz
Teplota prostředí
-5 až + 50 °C
-5 až + 50 °C
Jmenovité napětí cívky
24 V DC ± 10 %
24 V DC ± 10 %
Kód zboží 129780
129781
1S-VD0첸E-01
129792
129793
1S-VD0첸E-02
47397
1S-VD0첸ME-03
47398
1S-VD0첸ME-04
1
2
3
4
1
2
3
4
1
2
3
4
1
2
3
4
Počet ventilů
1
2
3
4
1
2
3
4
1
2
3
4
1
2
3
4
Rozsah použití (viz strana 30)
12SD / 12SDL
3SD / 6SD
12SDH
6SDH
Funkce ventilu
Dvojitý solenoid
Dvojitý solenoid
Dvojitý solenoid
Dvojitý solenoid
Ovládací metoda
Efektivní místní oblast (CV hodnota)
0,64 mm
0,64 mm
0,64 mm
0,64 mm
Rozsah pracovního tlaku
1–7 bar
1–7 bar
1–7 bar
1–7 bar
Maximální tlak
10 bar
10 bar
10 bar
10 bar
Doba odezvy
< 22 ms na 5 bar
< 22 ms na 5 bar
< 22 ms na 5 bar
< 22 ms na 5 bar
Max. pracovní frekvence
5 Hz
5 Hz
5 Hz
5 Hz
Teplota prostředí
-5 až + 50 °C
-5 až + 50 °C
-5 až + 50 °C
-5 až + 50 °C
Jmenovité napětí cívky
24 V DC ± 10 %
24 V DC ± 10 %
24 V DC ± 10 %
24 V DC ± 10 %
Informace pro objednání Kód zboží 153057 153058 153059 153062 153074 153075 153076 153077 166278 166279 166280 166281 166274 166275 166276 166277
26
MITSUBISHI ELECTRIC
VOLITELNÉ ROZŠIŘUJÍCÍ KARTY ///
왎 Desky s rozhraním pro řídicí jednotky robota
Rozhraní Ethernet
Rozraní Ethernet je používáno pro vysokorychlostní síťovou komunikaci s ostatními řídicími jednotkami a periferními
zařízeními podporujícími protokol TCP/IP.
2A-HR533E
Využití
Rozhraní Ethernet; TCP/IP
Typ
Integrovaná deska
Oblast využití
Série RP
Rozhraní LAN
10BASE-5, 10BASE-T (možnost výběru)
Konektor
RJ-45
Převodová rychlost
10 MBit/s
2D-TZ576
3
Kód zboží 129809
Rozhraní CC-Link
2A-HR575E (Série RP)
Rozhraní 2A-HR575E umožňuje integrovat řídicí jednotku robota CR첸-R do
sítě CC-Link.
Rozhraní 2D-TZ576 umožňuje připojení řídicí jednotky CR첸-D k síti CC-Link.
Rozhraní CC-Link je vysokorychlostní
síťová karta s přenosem bitů (pro I/O)
a slov (pro datové registry).
Využití
Rozhraní CC-Link
Typ
Integrovaná deska
PŘÍSLUŠENSTVÍ
2A-HR575E
Toto rozhraní je také možné využít pro
programování řídicí jednotky robota
a externí řízení samotného robota
v reálném čase.
2D-TZ576 (Série RV-SD a RH-SDH)
Oblast využití
Všechny roboty MELFA (již integrováno v řídicích jednotkách CR3)
Komunikační kabel
Stíněný 3žilový kroucený kabel
Max. počet I/O bodů a datových registrů
126 I/O/16 datových registrů
Obnovovací frekvence
7,2 ms
Max. délka spojení
100 m na 10 MBit/s, 150 m na 5 MBit/s, 250 m na 2,5 MBit/s, 600 m na 0,62 MBit/s, 1500 m
na 0,15 MBit/s
219063
Rozhraní PROFIBUS
2A-RZ577A (Série RP)
2D-TZ577 (Série RV-SD a RH-SDH)
Tyto karty rozhraní umožňují připojení
ovladače robota k síti PROFIBUS.
Využití
Rozhraní Profibus
Typ
Integrovaná deska
Oblast využití
Všechny roboty MELFA
Komunikační kabel
Kroucená dvoulinka
Komunikační vzdálenost
1200 m na 9,6/19,2/93,75 kBit/s,1000 m na 187,5 kBit/s, 400 m na 500 kBit/s,
200 m na 1500 kBit/s
Max. počet komunikačních slov
122
Počet připojitelných karet
s přídavným rozhraním
1
Rozhraní pro sériové rozšíření
2A-RZ581E
Karta s rozhraním 2A-RZ581E přidává
k řídicí jednotce robota dodatečné sériové vstupy. Kromě toho nabízí tato
karta také dva signálové vstupy kodéru, zajišťující záznam rychlosti při funkci sledování pásového dopravníku.
Využití
Sériové rozšíření
Typ
Integrovaná deska
Oblast využití
Série RP
Připojení
1 x RS232, 1 x RS422, 2 vstupy kodéru
2
218861
MITSUBISHI ELECTRIC
27
/// VOLITELNÉ ROZŠIŘUJÍCÍ KARTY
왎 Desky s rozhraním pro řídicí jednotky robotu
PŘÍSLUŠENSTVÍ
3
I/O rozhraní
2A-RZ371
Všechny řídicí jednotky robota jsou
standardně vybaveny I/O rozhraním
s nejméně 16 vstupy a výstupy. Počet
vstupů a výstupů můžete zvýšit až na
256 (v závislosti na modelu řídicí jednotky) přidáním modulů s rozhraním
2A-RZ371.
Řídicí jednotky série D mají standardně
32 vstupů a výstupů. Pomocí karet
2D-TZ378 lze tak dosáhnout až 96 I/O.
Využití
Rozhraní pro dodatečné vstupy/výstupy
Typ
Decentralizovaná I/O jednotka s 32 vstupy
a 32 výstupy
Zásuvná karta s 32 vstupy a 32 výstupy
Oblast využití
Série RP
RV-SD a RH-SDH
Jmenovité zatížení napětím
Vstupy: 12 V/24 V; výstupy: 12 V/24 V, max. 0,1 A/na jeden vstup
Max. počet využitelných I/O jednotek
7
Rozhraní pro dodatečné osy
2A-RZ541E
Karta s rozhraním 2A-RZ541E
umožňuje řídicí jednotce řídit přídavné osy. Ta pak může řídit až dvě přídavné osy a provádět jejich interpolaci s vlastními osami robota.
Přídavné osy mohou být připojeny
za účelem konfigurace dvou 3osých
systémů.
Využití
Řídicí deska pro přídavné osy
Typ
Integrovaná deska
Oblast využití
Série RP
Konektor
SSCNETx1 kanávl
Max. počet řídicích os
8
1
Typ kodéru
Absolutní
2D-TZ378
2
218862
Pneumatické rozhraní chapadla
2A-RZ375
Karta s rozhraním 2A-RZ375 je určena
pro práci s pneumatickým chapadlem
robota. Řídí soupravu solenoidových
ventilů (viz. strana 30).
Využití
Rozhraní pro elektrické chapadlo
Typ
Integrovaná deska
Oblast využití
Všechny roboty MELFA
Konektor
Až 4 pneumatické ventily
28
MITSUBISHI ELECTRIC
KONEKTORY A KABELY S ADAPTÉREM ///
왎 Signálové kabely chapadla
Propojovací kabely
1A-HC200-RP
1A-GR200-RP
Typ
Kabel výstupního signálu Kabel vstupního signálu
robota
robota
Kabel výstupního signálu Kabel výstupního signálu Kabel vstupního signálu
robota
robota
robota
Kabel vstupního signálu
robota
AH
SD
SDH
SD / SDH
SD / SDH
Konstrukce
Provedení dle požadavku Provedení dle požadavku Jedna strana osazena
zákazníka
zákazníka
konektorem
Jedna strana osazena
konektorem
konektorem
konektorem
Využití
Sada magnetických ventilů Monitorování stavu
v provedení dle požadavku chapadla
zákazníka
Pneumatické
chapadlo
Monitorování stavu
chapadla
Monitorování stavu
chapadla
Pneumatické
chapadlo
1S-GR35S-02
1S-HC35C-02
3
AH
1S-GR35S-01
Jeden konec kabelu je osazen konektorem pro signálové senzory chapadla. Druhá strana kabelu je bez konektoru a může
být tedy osazena konektorem vhodným
pro váš konkrétní systém.
1S-HC25C-01
Počet žil
9
10
12
12
12
12
Délka
2000 mm
2000 mm
400 mm
350 mm
1200 mm
800 mm
129779
153078
166272
166273
153079
왎 Konektory a signálové kabely ventilů
Připojení k vašemu systému
Pro konfiguraci optimálního rozhraní mezi
robotickým systémem a vaší aplikací
použijte přídavné komponenty.
Díky celé řadě volitelných rozšíření můžete
nakonfigurovat robot přesně dle vašich
individuálních potřeb a požadavků.
Konektory uvedené v následující tabulce je
možné použít pro vytvoření vlastních kabelů pro vstupní a výstupní signály chapadla
(viz také tabulku výše).
R-SMR-09V-B
R-SMR-10V-N
R-SMR-02V-B
SD series Hand
OUTPUT
SD series Hand
INPUT
Typ
Výstupní konektor chapadla
Konektor ventilu
Konektor pro výstupní
signály chapadla
Konektor pro vstupní
signály chapadla
A / AH
AH
2SD
SD / SDH
SD / SDH
Konstrukce
Černý, 9 pinů
Bílý, 10 pinů
2 piny
8 pinů
6 pinů
Obsah dodávky
Konektory a kontakty
132113
143798
164814
164815
MITSUBISHI ELECTRIC
29
PŘÍSLUŠENSTVÍ
K dodání je celá řada různých kabelů pro
přívod řídicích signálů a signálů pro monitorování stavu nástrojů chapadla.
Pokud používáte pneumatické chapadlo,
potřebujete monitorovat pozici chapadla.
Proto byste měli v tomto případě vždy připojit kabel vstupního signálu chapadla.
/// HADICE A KABELY ZAŘÍZENÍ
왎 Kroucená hadice chapadla
Náhradní hadice chapadla
Tyto spirálové hadice jsou určené pro použití s pneumatickým chapadlem. Mimo to jsou
vhodné také v kombinaci s roboty určenými do čistého prostředí.
3
RV-E-1E-ST0402C
RV-E-1E-ST0404C
Typ
Spirálové hadice
Spirálové hadice
Všechny
Všechny
Využití
Pro jedno pneumatické chapadlo
Pro dvě pneumatická chapadla
Rozměry
2 x Ø4 mm
4 x Ø4 mm
PŘÍSLUŠENSTVÍ
47389
왎 Kabel energetického řetězu
Kabely pro flexibilní rozložení robota
Standardní kabel pro připojení ramena robota
k řídicí jednotce má délku 5 m a lze jej použít
pouze pro fixní instalace. Potřebujete-li pro instalaci do energetického řetězu flexibilní napájecí a signálové kabely, musíte použít speciální
kabely uvedené v tabulce dále.
Flex kabel 5 m
Typ
Flexibilní kabel energetického řetězu
Rozsah použití (typ robotu)
AH
Minimální poloměr ohybu
Více než 100 mm
Povolené zatížení kabelu
£ 50 %
Max. rychlost pohybu
2000 mm/s
Třída ochrany
Specifikační list odolnosti vůči olejům
Počet žil napájecího kabelu
10
Počet žil signálového kabelu
(Celkem 7)
Délka
m 5
30
V případě potřeby můžete také namísto
standardních kabelů použít jejich prodloužené verze.
Flex kabel 15 m
15
149010
MITSUBISHI ELECTRIC
PRODLUŽOVACÍ KABELY ///
왎 Prodlužovací kabely pro roboty a řídicí jednotky
Prodlužovací kabely pro přívod napájení a signálu
Tyto prodlužovací kabely pro přívod napájení a signálu je možné využít pro prodloužení vzdálenosti mezi řídicí jednotkou
a ramenem robota. K dodání jsou varianty
pro flexibilní či pevné vedení kabelů mezi
řídicí jednotkou a ramenem robota.
1S-05CBL-01
1S-10CBL-01
1S-15CBL-01
Typ
Prodlužující kabel pro pevnou instalaci do energetického řetězu
6SD / 6SDL / 12SD / 12SDL / 12SDH / 18SDH
Více než 100 mm
2000 mm/s
Průvodce životním cyklem výrobku
—
Třída ochrany
1
m 5
Kód zboží 155827
1
15
5
10
15
155830
155665
165967
165968
165969
1S-10LCBL-01
1S-15LCBL-01
1S-05LCBL-03
1S-10LCBL-03
1S-15LCBL-03
1S-05LCBL-01
Prodlužující kabel pro pevnou instalaci do energetického řetězu
6SD / 6SDL / 12SD / 12SDL / 12SDH / 18SDH
Více než 100 mm
Povolené zatížení kabelu
£ 50 %
2000 mm/s
Průvodce životním cyklem výrobku
7,5x106
Třída ochrany
3/6 (Celkem 9)
2SD /3SD / 6SDH
10
5/1/1 (Celkem 7)
6/1 (Celkem 7)
m 5
Kód zboží 157582
MITSUBISHI ELECTRIC
3
10
Typ
Délka
1S-15CBL-03
1
1S-10CBL-03
2SD / 3SD / 6SDH
1
Délka
1S-05CBL-03
PŘÍSLUŠENSTVÍ
Flexibilní variantu použijte pro instalaci
kabelů v energetických řetězech nebo
podobných konfiguracích. Tyto kabely
můžete také použít pro prodloužení standardních kabelů dodávaných s robotem.
10
15
5
10
15
157583
157594
165970
165971
165972
31
/// ROZŠÍŘENÍ A KALIBRACE
왎 Propojovací kabely pro PC vstupy/výstupy
Propojovací kabely, konektory
Kabel RV-CABm je ideální pro navázání
spojení mezi řídicí jednotkou robota
a osobním počítačem prostřednictvím
sériového připojení RS-232C.
Propojovací kabel RV-E I/O je určen pro
připojování periferních zařízení k paralel-
PŘÍSLUŠENSTVÍ
3
RV-CAB4
Typ
Propojovací kabel
Využití
Sériové (RS232C)
připojení PC-Řídicí
jednotka
nímu I/O rozhraní. Jeden konec kabelu
je vybaven konektorem pro připojení
k paralelnímu I/O portu řídicí jednotky
robota. Druhý konec kabelu je bez konektoru, takže máte možnost připojit
příslušný konektor dle vlastních potřeb.
2A-CBL05
2A-CBL15
Série RP
Konstrukce
9/25pinová zástrčka Se zástrčkou na jedné straně
m 3
Kód zboží 55653
2D-CBL15
I/O-Port
Oblast využití
Délka
2D-CBL05
SD/SDH
5
15
5
15
47387
59947
218857
218858
왎 Volitelná rozšiřující jednotka
Rozšíření pro karty s přídavným rozhraním
Tato rozšiřující jednotka je potřebná pro instalaci karet s přídavným rozhraním do řídicích jednotek CR1 (CC-Link, Enthernet, Profibus a karty se sériovým rozhraním pro
dodatečné osy robota). Do jednotky
můžete instalovat až 3 karty s přídavným
rozhraním.
CR1-EB3
Typ
Rozšiřující jednotka pro karty s přídavným rozhraním
Využití
Řídicí jednotka CR1
AH
Zdroj napájení
Propojení řídicí jednotky pomocí RT bus
Teplota prostředí
0–40 °C
Vlhkost prostředí
45–85 %
Uzemnění
Zemnění třídy 3 (pomocí externího terminálu; zemnící odpor) £ 100 W)
Konstrukce
Rozměry (W x H x D)
87,5 mm x 166 mm x 290 mm
Hmotnost
Přibližně 3 kg
Kód zboží 129878
왎 Kalibrační zařízení
Kalibrační přípravek pro nastavení nulového bodu
Tento kalibrační přípravek slouží pro nastavení nulového bodu ramene robota.
RV-E-1E-INST
RH-CAL
Typ
Kalibrační zařízení
Kalibrační trn
Využití
Nastavení nulového bodu s velmi vysokou přesností
A
32
Kalibrace nulového bodu je využívána
k maximalizaci umísťovací přesnosti robota.
Kód zboží 47388
SD / SDH
145715
MITSUBISHI ELECTRIC
BATERIE ///
왎 Záložní baterie
Baterie
Záložní baterie slouží k zachování paměti dekodéru a k napájení paměti napětím.
Jedna baterie je v ovládání a až 5 baterií je instalováno v rameni robota.
RV-3S...
RV-6../12..
RH-6../12..
RP-1/3/5AH
Kód zboží
A6BAT
Počet —
RV-2SD
4
5
4
3
4077
ER6BAT
Počet 1
1
1
1
1
131168
Q6BAT
Počet 1
—
—
—
—
130376
3
PŘÍSLUŠENSTVÍ
MITSUBISHI ELECTRIC
33
/// ROBOTICKÉ SYSTÉMY MELFA
왎 Přehled příslušenství pro všechny roboty
PŘÍSLUŠENSTVÍ
3
Příslušenství
Označení
Název modelu robota v katalogu
—
Učící panel robota
RV-2SD
RV-3SDJB/3SDB RV-6SD/6SDL RV-12SD/12SDL RH-6SDH RH-12SDH/RH-18SDH RP-1/3/5AH Kód zboží
Strana
AH
—
—
R28TB
앬
124656
25
R46TB
앬
193409
25
R32TB
앬
앬
앬
앬
앬
앬
214968
25
R56TB
앬
앬
앬
앬
앬
앬
218854
25
Elektrická upínka, souprava
4A-HM01
129874
25
Pneumatická upínka, souprava
4A-HP01E
129873
25
Jednoventilová souprava
1A-VD01E-RP
앬
129780
26
Dvojventilová souprava
1A-VD02E-RP
앬
129781
26
Trojventilová souprava
1A-VD03E-RP
앬
129792
26
Čtyřventilová souprava
1A-VD04E-RP
앬
129793
26
RV-E-1E-VD01E
앬
47397
26
RV-E-1E-VD02E
앬
47398
26
1S-VD01E-01
앬
153057
26
1S-VD02E-01
앬
153058
26
1S-VD03E-01
앬
153059
26
1S-VD04E-01
앬
153062
26
1S-VD01E-02
앬
앬
153074
26
1S-VD02E-02
앬
앬
153075
26
1S-VD03E-02
앬
앬
153076
26
1S-VD04E-02
앬
앬
153077
26
1S-VD01ME-03
앬
166278
26
1S-VD02ME-03
앬
166279
26
1S-VD03ME-03
앬
166280
26
1S-VD04ME-03
앬
166281
26
1S-VD01ME-04
앬
166274
26
1S-VD02ME-04
앬
166275
26
1S-VD03ME-04
앬
166276
26
1S-VD04ME-04
앬
Rozhraní Ethernet
2A-HR533E
Rozhraní CC-Link
2A-HR575E
Rozhraní CC-Link
2D-TZ576
Rozhraní PROFIBUS
2A-RZ577A
Rozhraní PROFIBUS
2D-TZ577
SD
SD
SD
SD
SDH
SDH
앬
앬
앬
앬
앬
앬
앬
앬
앬
앬
앬
앬
166277
26
앬
129809
27
앬
129808
27
219063
27
155317
27
218861
27
앬
Sériové rozšíření
2A-RZ581E
앬
129807
27
I/O rozhraní
2A-RZ371
앬
124658
27
I/O rozhraní
2D-TZ378
Rozhraní pro přídavné osy
2A-RZ541E
Rozhraní pro pneumatickou upínku 2A-RZ375
Rozhraní pro elektrickou upínku
Spirálový připojovací kabel
앬
앬
앬
앬
앬
앬
앬
앬
앬
앬
앬
앬
27
앬
124657
27
129875
29
1A-GHCD
1S-GR35S-01
1S-GR35S-02
34
27
129801
2A-RZ364
앬
1A-GR200-RP
Výstupní kabel pro signál upínky
218862
앬
앬
앬
앬
앬
앬
132101
29
129778
29
153078
29
166272
29
MITSUBISHI ELECTRIC
ROBOTICKÉ SYSTÉMY MELFA ///
Označení
Název modelu robota v katalogu
—
RV-2SD
SD
RV-3SDJB/3SDB RV-6SD/6SDL RV-12SD/12SDL RH-6SDH RH-12SDH/RH-18SDH RP-1/3/5AH Kód zboží
SD
SD
SD
SDH
SDH
AH
1A-HC20
Vstupní kabel pro signál upínky
앬
1A-HC200-RP
Strana
—
—
129877
29
129779
29
1S-HC35C-02
앬
앬
앬
앬
앬
166273
29
1S-HC25C-01
앬
앬
앬
앬
앬
153079
29
R-SMR-09V-B
앬
132112
29
Vstupní konektor chapadla
R-SMR-10V-N
앬
132113
29
Vstupní přípojka ventilu
R-SMR-02V-B
143798
29
앬
Výstupní konektor pro signál upínky Série chapadel S VÝSTUP
앬
앬
앬
앬
앬
164814
29
Vstupní konektor pro signál upínky
앬
앬
앬
앬
앬
164815
29
Série chapadel S VSTUP
Připojovací kabel ventilu
RV-E-1E-GR35S
앬
47391
29
Spirálová hadička pro
pneumatickou upínku
RV-E-1E-ST0402C
앬
앬
앬
앬
47390
30
RV-E-1E-ST0404C
앬
앬
앬
앬
47389
30
앬
149006
30
앬
Flexibilní vlečný kabel
Prodlužovací kabel
pro pevnou instalaci
Prodlužovací kabel pro flexibilní
instalaci do vlečného uchycení
Připojovací kabel PC
Připojovací kabel pro I/O rozhraní
Flex kabel 5 m
Flex kabel 15 m
149010
30
1S-05CBL-01
앬
앬
앬
155827
31
1S-10CBL-01
앬
앬
앬
155830
31
1S-15CBL-01
앬
앬
앬
155665
31
1S-05CBL-03
앬
앬
앬
165967
31
1S-10CBL-03
앬
앬
앬
165968
31
1S-15CBL-03
앬
앬
165969
31
앬
앬
앬
157582
31
1S-10LCBL-01
앬
앬
앬
157583
31
1S-15LCBL-01
앬
앬
앬
157594
31
1S-05LCBL-03
앬
앬
앬
165970
31
1S-10LCBL-03
앬
앬
앬
165971
31
1S-15LCBL-03
앬
앬
앬
165972
31
RV-CAB4
앬
55653
32
2A-CBL05
앬
47387
32
2A-CBL15
앬
59947
32
2D-CBL05
앬
앬
앬
앬
앬
앬
218857
32
2D-CBL15
앬
앬
앬
앬
앬
앬
218858
32
Skříňka pro rozšiřující karty
CR1-EB3
Kalibrační zařízení
RV-E-1E-INST
Převodní kabel
TB-2D-28CON05M
Kalibrační pin
앬
앬
129878
32
47388
32
앬
앬
앬
앬
앬
218863
32
앬
앬
앬
앬
앬
155831
32
앬
앬
155832
32
앬
앬
앬
앬
앬
앬
앬
4077
32
ER6BAT
앬
앬
앬
앬
앬
앬
앬
131168
32
Q6BAT
앬
130376
33
6 mm Tool
8 mm Tool
A6BAT
Baterie
앬
1S-05LCBL-01
MITSUBISHI ELECTRIC
3
PŘÍSLUŠENSTVÍ
Příslušenství
35
/// MELFA-BASIC IV/V
왎 Programování s MELFA-BASIC IV
Snadno pochopitelný programovací
jazyk MELFA-BASIC IV/V
Roboty od společnosti Mitsubishi jsou řízeny
programy napsanými ve vysoce efektivním
programovacím jazyku MELFA BASIC IV/V.
Tento jazyk je založen na standardním jazyku BASIC, a díky tomu je snadno pochopitelný. Kromě standardních instrukcí jazyku BASIC a struktur jako FOR, NEXT a GOTO,
obsahuje MELFA BASIC IV/V několik rozšíření potřebných pro práci s roboty. Mezi
tato rozšíření patří například další datové
typy, instrukce pro pohyb a ovládání chapadla a I/O instrukce. Značná podobnost se
standardním programovacím jazykem
BASIC výrazně usnadňuje programování
robotů i naprostým začátečníkům.
Programování
Programy robota jsou psány sekvencemi
instrukcí MELFA BASIC IV/V za pomoci PC
a učící a ovládací jednotky. Jednotlivé pozice jsou definovány učící a ovládací jednotkou, samotný program je pak tvořen na PC.
Programy jsou zapsány pomocí programovacího a návrhového softwaru RT Toolbox2. Více informací o programovacím softwaru naleznete na straně 37.
Vzorový program
➝ : Pohyb robota
앬 앪 : Pozice pohybu
50 mm
P_SAFE
50 mm
PROGRAMMIERSPRACHE
4
Ačkoliv je programovací jazyk MELFA
BASIC IV/V velmi jednoduchý a snadno
pochopitelný, jedná se o velice výkonný
jazyk, jehož pomocí je možné vytvořit
i velmi složité programy pro ovládání
robota.
Mimo řízení jednoduchých pohybových
sekvencí dokáže tento jazyk vysoké úrovně provádět složité výpočty bez nutnosti
přístupu k připojenému PC. To je umožněno
komplexními knihovnami integrovaných
funkcí, které zahrnují mimo jiné i trigonometrické funkce.
Software umožňuje uložit v řídicí jednotce
až 88 programů – v řídicí jednotce série D
dokonce až 256 – a ovládat příslušných 256
vstupů a výstupů. Další výkonnou funkcí je
3D kruhová interpolace, která umožňuje
programovat velmi složité pracovní sekvence ve 3D.
Dále uvedený vzorový program je určen
pro pick-and-place operace. Vstupní signál M_IN(8) říká programu, zda se na pozici P1 nachází nějaký předmět. Pokud se
zde předmět nachází, vstupní signál je
nastaven na hodnotu 1 a je vykonána
operace pick-and-place. Předmět je odejmut z pozice P1 a přepraven do pozice
P2. Pokud se na pozici P1 žádný předmět
nenachází, robot zůstane v pozici P_SAFE.
P2
P1
Uchop předmět
Umísti předmět
M_IN(8)
Program Pick-and-Place (uchop a umísti)
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
130
140
150
160
36
MVS P_SAFE
IF M_IN(8) = 0 THEN 20 ELSE 30
HOPEN 1
MVS P1, -50
MVS P1
HCLOSE 1
DLY 0.2
MVS P1, -50
MVS P2, -50
MVS P2
HOPEN 1
DLY 0.2
MVS P2, -50
IF M_IN(8) = 1 THEN 40 ELSE 150
MVS P_SAFE
END
Přesun do bezpečnostní pozice
Vyčkej do nastavení 8. vstupního bitu
Rozevři chapadlo 1
Podélný přesun do pozice 50 mm od P1 ve vztahu k nástroji
Rozevři chapadlo 1
Zavři chapadlo 1
Vyčkej 0,2 s pro zajištění správného rozevření chapadla
Přesun do pozice P12
Rozevři chapadlo 1 a vlož předmět
Vyčkej 0,2 s pro zajištění správného rozevření chapadla
Je-li přítomen další předmět, opakuj operaci pick-and-place
Není-li přítomen žádný další předmět, proveď návrat do bezpečnostní pozice a ukonči program
Konec programu
MITSUBISHI ELECTRIC
SOFTWARE ///
왎 Podpůrný PC software pro roboty
RT Toolbox2:
RT Toolbox2 je standardní programovací nástroj pro všechny roboty MELFA. Kromě
on-line syntaktické kontroly, 3D-zobrazení robota a programového manažera nabízí tento
software možnost strukturovaného nastavení parametrů. Dále jsou k dispozici kontrolní
a bezpečnostní funkce, jakož i funkce opětného opravení dat polohy, která umožňuje
rychlé uvedení do provozu například po výměně robota nebo chapadla. Struktura pracovního prostředí umožňuje současně řídit až 12 robotů pomocí Ethernetové sítě a monitorovat roboty v reálném čase na jednom PC.
Kromě standardní verze softwaru 3D-12C-WINE je k dodání také rozšířená verze
3D-11C-WINE. Ta obsahuje dodatečnou funkci pro simulaci pohybu robota, který je
zobrazován ve 3D na displeji. Kromě toho obsahuje tento software speciální funkci pro
zobrazení doby cyklu pohybu na konci simulace. Díky tomu získáte možnost optimalizovat program přímo ve svém PC, místo optimalizace až na skutečném zařízení.
SOFTWARE
5
Software
Podporované modely robotů
Jazyk
Editace programu
Monitorovací funkce
Nastavení parametru
Záloha programu
Funkce
jednotlivých Konverze programu
modelů robotů
Vzdálená obsluha
(pomocí modemu)
Opravení pozice
Předpověď údržby
Simulace pohybu robota
Výpočet doby cyklu
Operační systém
MITSUBISHI ELECTRIC
3D-12C-WINE
Všechny
Anglicky
Všechny
Všechny
Všechny
Všechny
Od M / E / EN po NARC
3A-11C-WINE
Všechny
SD / SDH
SD / SDH
Ne
Ne
Microsoft Windows 98/XP/2000/Vista
Kód zboží 218856
Ano
Ano
218855
37
/// SOFTWARE
왎 Podpůrný software Network vision
MELFA-Vision
MELFA-Vision je snadno použitelnou aplikací sloužící k nastavení Cognex-Vision senzorů
a řídicích jednotek robotů MELFA. Přináší vám uživatelsky přívětivé menu, jehož pomocí
lze provést nastavení veškerých parametrů Vision senzorů a řídicí jednotky robota jen
několika kliknutími. Jednoduchá kalibrační funkce umožňuje instalaci kamer do různých
pozic a kalibruje Vision systém s robotem pomocí pouhých čtyř bodů. Knihovna úloh
Network vision pak pomáhá uživatelům s nastavením Vision programu, který detekuje
pohybující se a rotující díly pomocí porovnávání modelů i při vysokých rychlostech.
Pomocí síťového připojení Ethernet® je možné řídit jeden obrazový senzor až třemi řídicími jednotkami robota. Speciální příkazy Network Vision snižují námahu při programování
robota na minimum, neboť jen tři příkazy stačí k připojení senzoru, aktivaci kamery a přečtení zjištěné pozice.
Melfa Vision podporuje systémy senzorů Cognex In-Sight 5000-Series a nové Cognex
In-Sight Micro s funkcí PatMax.
Software
Jazyk
Popis
Operační systém
SOFTWARE
5
MELFA-Vision V1.1.1.0
Série A/SD
Anglicky
Network vision support software
Microsoft Windows XP/2000
Kód zboží 206077
왎 3D simulace a nástroje pro tvorbu programu
MELFA-Works
3D-CAD systém SolidWorks® nabízí celou řadu konstrukčních nástrojů. Pomocí přídavného
nástroje MELFA-Works je možné implementovat plně funkční CAD modely robotů do vašeho stávajícího systému a provádět simulaci jejich činnosti.
Instalace navržených chapadel nebo ATC zařízení (ATC – Auto Tool Changers, Automatických výměníků nástrojů) a využití externích vstupů a výstupů nabízí možnost simulovat funkci aplikací téměř tak dokonale jako ve skutečnosti. Díky této implementované virtuální řídicí jednotce robota a využití parametrů robota pro výpočet doby cyklu je dosaženo
neobvykle vysoké přesnosti.
S využitím nástroje pro průběh procesu je možné přesně spočítat cestu pohybu pouhým zvolením hrany a odpovídající plochy, a kompletní program pro pohyb robota bude
vygenerován automaticky. Pro přenos vytvořené virtuální cesty a jednotlivých pozic do
reality obsahuje MELFA-Works inteligentní kalibrační nástroj, který vše provede s využitím
pouze tří pozic. Mimo jiné pak nabízí také implementovanou kontrolu rozhraní a video
funkci, která ukládá záznam pohybu při činnosti do video souboru.
Software
Jazyk
Popis
Operační systém
38
MELFA-Works V2.2
Série SD series a RP
Anglicky
Software pro 3D simulaci a programování
Microsoft Windows XP/2000, SolidWorks® 2004
Kód zboží 206076
MITSUBISHI ELECTRIC
NOTES ///
MITSUBISHI ELECTRIC
39
/// REJSTRÍK
E
Elektronické chapadlo
rozhraní · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 25
technické parametry · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 22
H
Hadice. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
K
Kabel
pro energetické řetězy
pro chapadla · · · · · ·
pro přívod napájení · ·
pro přívod signálu · · ·
pro PC a I/O · · · · · · ·
Kabel pro připojení PC. . . . . . .
Kabely pro připojení ventilů . . .
Kalibrační zařízení . . . . . . . . .
Konektory . . . . . . . . . . . . . .
Konfigurace systému . . . . . . .
M
MELFA-BASIC IV/V . . . . . . .
MELFA-Vision/MELFA-Works.
Možnosti
Úloha · · · · · · · · ·
Přehled · · · · · · · ·
·
·
·
·
·
.
.
.
.
.
·
·
·
·
·
.
.
.
.
.
·
·
·
·
·
.
.
.
.
.
·
·
·
·
·
.
.
.
.
.
·
·
·
·
·
.
.
.
.
.
·
·
·
·
·
.
.
.
.
.
·
·
·
·
·
.
.
.
.
.
·
·
·
·
·
.
.
.
.
.
·
·
·
·
·
.
.
.
.
.
·
·
·
·
·
.
.
.
.
.
·
·
·
·
·
.
.
.
.
.
·
·
·
·
·
.
.
.
.
.
·
·
·
·
·
.
.
.
.
.
·
·
·
·
·
.
.
.
.
.
·
·
·
·
·
.
.
.
.
.
·
·
·
·
·
.
.
.
.
.
·
·
·
·
·
.
.
.
.
.
·
·
·
·
·
.
.
.
.
.
·
·
·
·
·
.
.
.
.
.
·
·
·
·
·
.
.
.
.
.
27
26
28
28
29
29
26
29
26
19
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 30
· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 21
O
Ochrana IP65 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
P
Pneumatické chapadlo
rozhraní · · · · · · · ·
technické parametry
Příruční soupravy . . . . . . . . .
Příslušenství . . . . . . . . . . . .
Prodlužovací kabely . . . . . . .
Programování . . . . . . . . . . .
Propojovací kabel. . . . . . . . .
·
·
.
.
.
.
.
·
·
.
.
.
.
.
·
·
.
.
.
.
.
·
·
.
.
.
.
.
·
·
.
.
.
.
.
·
·
.
.
.
.
.
·
·
.
.
.
.
.
·
·
.
.
.
.
.
·
·
.
.
.
.
.
·
·
.
.
.
.
.
·
·
.
.
.
.
.
·
·
.
.
.
.
.
·
·
.
.
.
.
.
·
·
.
.
.
.
.
·
·
.
.
.
.
.
·
·
.
.
.
.
.
·
·
.
.
.
.
.
·
·
.
.
.
.
.
·
·
.
.
.
.
.
·
·
.
.
.
.
.
·
·
.
.
.
.
.
25
22
22
30
28
31
27
Rozhraní
CC-Link · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 24
Rozšiřující I/O · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 25
elektronické chapadlo · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 25
Rozšiřující jednotka · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 29
Ethernet · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 24
pneumatické chapadlo · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 25
PROFIBUS · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 24
sériové rozšíření · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 24
dodatečné osy · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 25
Rozhraní CC-Link . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Rozhraní Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Rozhraní PROFIBUS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Rozměry
ramena robota · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 9
řídicí jednotka· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 20
Rozsah pohybu
RV-2SDB · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 9
RV-3SDJB, RV-3SDB · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 11
RV-6SD, RV-6SDL · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 13
RV-12SD, RV-12SDL · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 14
RH-6SDH, RH-12SDH · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 17
RH-20SDH · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 18
RP-1AH, RP-3AH, RP-5AH· · · · · · · · · · · · · · · · · · · 19
S
Sériové rozhraní. . . . . . . . . . . . . .
Software
RT Toolbox2 · · · · · · · · · ·
Podpůrný software pro PC ·
Souprava solenoidových ventilů . . .
Systém chapadel
technické parametry · · · ·
Propojovací kabel · · · · · ·
. . . . . . . . . . . . . . . . . 24
· · · · · · · · · · · · · · · · · 32
· · · · · · · · · · · · · · · · · 32
. . . . . . . . . . . . . . . . . 23
· · · · · · · · · · · · · · · · · 22
· · · · · · · · · · · · · · · · · 26
Z
Učící a ovládací jednotka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
R
Ramena robota
sférické roboty · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 8
Roboty SCARA · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 16
Ramena pro sférické roboty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Řídicí jednotky
CR1,CR1D, CR2D a CR3D · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 19
technické parametry · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 20
Řídicí karta pro dodatečné osy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Roboty SCARA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Roboty s dlouhým ramenem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
40
MITSUBISHI ELECTRIC
MELFA Průmyslové roboty /// MELFA Průmyslové roboty /// MELFA Průmyslové roboty /// Automatizační řešení /// Automatizační řešení /// Automatizační řešení /// Automatizační
Roboty
Ochrana obvodu LV
opakovacího výkonu.
CNC
systémy
Operátorské panely
EDM zařízení
Kompaktní PLC
Modulární PLC
Značka, které
můžete věřit
spektrum produktů v oblasti financí,
obchodu i průmyslu.
2
vizuální techniku, spotřební elektroniku,
systémy automatizace a řízení budov a spotřeby energie a po celém světě jí patří 237
Mitsubishi Electric zdroje a odhodlání poskytovat nejlepší služby a podporu a rovněž
nejlepší výrobky.
MITSUBISHI
ELECTRIC
Global Partner. Local Friend.
FACTORY AUTOMATION
MELFA
Průmyslové roboty
Stálá kvalita –
Precizní řízení
EUROPEAN BRANCHES
EUROPEAN REPRESENTATIVES
GERMANY
Gothaer Straße 8
D-40880 Ratingen
Phone: +49 (0)2102 / 486-0
MITSUBISHIELECTRICEUROPEB.V.-org.sl. CZECH REP.
Radlická 714/113a
CZ-158 00 Praha 5
Phone: +420 - 251 551 470
FRANCE
25, Boulevard des Bouvets
F-92741 Nanterre Cedex
Phone: +33 (0)1 / 55 68 55 68
ITALY
Viale Colleoni 7
I-20041 Agrate Brianza (MB)
Phone: +39 039 / 60 53 1
POLAND
Krakowska 50
PL-32-083 Balice
Phone: +48 (0)12 / 630 47 00
RUSSIA
52, bld. 3 Kosmodamianskaya nab 8 floor
RU-115054 Мoscow
Phone: +7 495 721-2070
SPAIN
Carretera de Rubí 76-80
E-08190 Sant Cugat del Vallés (Barcelona)
Phone: 902 131121 // +34 935653131
UK
Travellers Lane
UK-Hatfield, Herts. AL10 8XB
Phone: +44 (0)1707 / 27 61 00
GEVA
AUSTRIA
Wiener Straße 89
AT-2500 Baden
Phone: +43 (0)2252 / 85 55 20
Koning & Hartman b.v. BELGIUM
Woluwelaan 31
BE-1800 Vilvoorde
Phone: +32 (0)2 / 257 02 40
INEA BH d.o.o. BOSNIA AND HERZEG.
Aleja Lipa 56
BA-71000 Sarajevo
Phone: +387 (0)33 / 921 164
AKHNATON
BULGARIA
4 Andrej Ljapchev Blvd. Pb 21
BG-1756 Sofia
Phone: +359 (0)2 / 817 6044
AutoCont C.S. s.r.o. CZECH REPUBLIC
Technologická 374/6
CZ-708 00 Ostrava-Pustkovec
Phone: +420 595 691 150
Beijer Electronics A/S
DENMARK
Lykkegårdsvej 17
DK-4000 Roskilde
Phone: +45 (0)46/ 75 76 66
Beijer Electronics OY
FINLAND
Peltoie 37
FIN-28400 Ulvila
Phone: +358 (0)207 / 463 540
UTECO
GREECE
5, Mavrogenous Str.
GR-18542 Piraeus
Phone: +30 211 / 1206 900
AXICONT AUTOMATIKA Kft. HUNGARY
(ROBOT CENTER) Reitter F. U. 132
HU-1131 Budapest
Phone: +36 1 / 412-0882
ALFATRADE Ltd.
MALTA
99, Paola Hill
Malta-Paola PLA 1702
Phone: +356 (0)21 / 697 816
HIFLEXAUTOM.B.V. NETHERLANDS
Wolweverstraat 22
NL-2984 CD Ridderkerk
Phone: +31 (0)180 – 46 60 04
Koning&Hartmanb.v. NETHERLANDS
Haarlerbergweg 21-23
NL-1101 CH Amsterdam
Phone: +31 (0)20 / 587 76 00
Beijer Electronics AS
NORWAY
Postboks 487
NO-3002 Drammen
Phone: +47 (0)32 / 24 30 00
Fonseca S.A.
PORTUGAL
R. João Francisco do Casal 87/89
PT - 3801-997 Aveiro, Esgueira
Phone: +351 (0)234 / 303 900
ROMANIA
SIRIUS T & S SRL
Aleea Lacul Morii Nr. 3
RO-060841 Bucuresti, Sector 6
Phone: +40 (0)21 / 430 40 06
INEA SR d.o.o.
SERBIA
Izletnicka 10
SER-113000 Smederevo
Phone: +381 (0)26 / 617 163
SIMAPs.r.o.
SLOVAKIA
Jána Derku 1671
SK-911 01 Trencín
Phone: +421 (0)32 743 04 72
PROCONT,spol.sr.o.Prešov SLOVAKIA
Kúpelná 1/A
SK-080 01 Prešov
Phone: +421 (0)51 7580 611
INEA d.o.o.
SLOVENIA
Stegne 11
SI-1000 Ljubljana
Phone: +386 (0)1 / 513 8100
Beijer Electronics AB
SWEDEN
Box 426
SE-20124 Malmö
Phone: +46 (0)40 / 35 86 00
Robotronic AG
SWITZERLAND
Schlachthofstrasse 8
CH-8406 Winterthur
Phone: +41 (0)52 / 267 02 00
GTS
TURKEY
Bayraktar Bulvari Nutuk Sok. No:5
TR-34775 Yukarı İSTANBUL
Phone: +90 (0)216 526 39 90
CSC Automation Ltd.
UKRAINE
4-B, M. Raskovoyi St.
UA-02660 Kiev
Phone: +380 (0)44 / 494 33 55
ILAN & GAVISH Ltd.
ISRAEL
24 Shenkar St., Kiryat Arie
IL-49001 Petah-Tiqva
Phone: +972 (0)3 / 922 18 24
CBI Ltd.
SOUTH AFRICA
Private Bag 2016
ZA-1600 Isando
Phone: 27 (0)11 / 977 0770
Mitsubishi Electric Europe B.V. /// FA - European Business Group /// Gothaer Straße 8 /// D-40880 Ratingen /// Germany
Tel.: +49(0)2102-4860 /// Fax: +49(0)2102-4861120 /// [email protected] /// www.mitsubishi-automation.com
Technické změny vyhrazeny /// Č. výr. 164029-F /// 06.2011
Všechny registrované obchodní značky jsou chráněny autorským právem.
Sférické roboty /// SCARA roboty /// Vysoce výkonné řídicí
jednotky robota /// Programovací software /// Simulace ///

MELFA Průmyslové roboty

Transkript

Podobné dokumenty

Dna a ostatní mikrokrystalické artritidy, artropatie při endokrinopatiích

Využití Ottovy důlní souřadnicové soustavy v historii a v současnosti

AKCE - Robotické sady

Digitální ukazatele polohy s přímým náhonem Ukazatele polohy 7

polohovací systÉMy

Příručka pro TERMINATOR I/O v češtině