Technologie skenování ve 3D

Komentáře

Transkript

Technologie skenování ve 3D
spsks.cz
Technologie skenování ve 3D
Zpracováno v rámci projektu CZ.1.07/3,2, 10/04.0024 financovaného z fondů EU
kapitola 1
Technologie skenování ve 3D
Obsah
1
ÚVOD....................................................................................................................... 4
2
SLOVNÍK POUŽITÝCH ZKRATEK .......................................................................... 6
3
OBLASTI VYUŽITÍ 3D SKENOVÁNÍ........................................................................ 7
3.1 KONTROLA KVALITY VÝROBY .................................................................................... 7
3.2 ÚPRAVY LISOVACÍCH NÁSTROJŮ ............................................................................... 9
3.3 KOPÍROVÁNÍ VÝROBKU ........................................................................................... 10
3.4 POLOTOVAR PRO OBRÁBĚNÍ ................................................................................... 12
3.5 SKENOVÁNÍ AUTOMOBILŮ ....................................................................................... 14
3.6 ZÁSTAVBY ............................................................................................................ 16
3.7 KONTROLA VIRTUÁLNÍ SESTAVY DÍLŮ ....................................................................... 17
3.8 ARCHIVACE DESIGNOVÝCH KONCEPTŮ .................................................................... 18
3.9 VERIFIKACE FEM ANALÝZ ...................................................................................... 19
3.10 BUDOVY A KOMPLEXNÍ SYSTÉMY POTRUBÍ ............................................................ 21
3.11 OCHRANA HISTORICKÝCH PAMÁTEK ..................................................................... 23
3.12 VIRTUÁLNÍ MUZEA .............................................................................................. 24
3.13 AVATAR A POČÍTAČOVÉ HRY ............................................................................... 25
3.14 SNÍMÁNÍ POHYBU ............................................................................................... 26
3.15 KRIMINALISTIKA ................................................................................................. 27
3.16 DENTÁLNÍ APLIKACE ........................................................................................... 27
3.17 ESTETICKÁ CHIRURGIE ....................................................................................... 29
3.18 PLASTICKÁ CHIRURGIE ....................................................................................... 29
3.19 ORTOPEDIE A PROTETIKA ................................................................................... 30
3.20 POSTTRAUMATICKÁ PÉČE ................................................................................... 30
3.21 ERGONOMIE ...................................................................................................... 30
4
spsks.cz
ZÁKLADNÍ PŘEHLED METOD 3D SKENOVÁNÍ .................................................. 31
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
5
MECHANICKÉ ŘÍZENÉ 3D SKENERY ......................................................................... 31
MECHANICKÉ RUČNÍ 3D SKENERY .......................................................................... 33
LASEROVÉ 3D SKENERY ........................................................................................ 34
OPTICKÉ 3D SKENERY „WHITE LIGHT“ ..................................................................... 36
CT 3D SKENERY ................................................................................................... 38
DESTRUKTIVNÍ 3D SKENERY .................................................................................. 39
ULTRAZVUKOVÉ 3D SKENERY ................................................................................ 40
GOM 3D OPTICKÉ SKENERY .............................................................................. 41
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
ATOS COMPACT SCAN ......................................................................................... 42
ATOS TRIPLE SCAN ............................................................................................. 42
ATOS CORE ........................................................................................................ 43
ATOS SCANBOX .................................................................................................. 44
ATOS PLUS ......................................................................................................... 45
6
ATOS COMPACT SCAN ....................................................................................... 47
7
TRITOP (FOTOGRAMMETRIE) ............................................................................ 52
8
SOFTWARE GOM INSPECT................................................................................. 59
9
3D OPTICKÉ SKENOVÁNÍ V PRAXI..................................................................... 68
9.1 PŘÍPRAVA SKENOVANÉHO OBJEKTU ........................................................................ 68
2
kapitola 1
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
9.2
9.3
9.4
9.5
9.6
9.7
PŘÍPRAVA 3D SKENERU ......................................................................................... 76
SKENOVÁNÍ ........................................................................................................... 77
9.4 POLYGONIZACE ............................................................................................... 78
OPTIMALIZACE POLYGONÁLNÍ SÍTĚ .......................................................................... 80
USTAVENÍ SKENU DO SOUŘADNÉHO SYSTÉMU .......................................................... 84
VYHODNOCENÍ ...................................................................................................... 86
10 . PRAKTICKÁ CVIČENÍ.......................................................................................... 90
10.1
10.2
10.3
SKENOVÁNÍ NEOPRACOVANÉHO KAMENE ............................................................. 90
SKENOVÁNÍ MODELU HLAVY .............................................................................. 103
SKENOVÁNÍ SOCHY .......................................................................................... 116
11 SHRNUTÍ ............................................................................................................. 136
12 CITACE ................................................................................................................ 137
spsks.cz
3
kapitola 1
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
1 Úvod
Tato publikace si klade za cíl seznámit čtenáře s rychle se rozvíjející oblastí 3D
optického skenování. Někdy se můžeme setkat i s alternativními pojmy jako 3D
digitalizace nebo 3D měření. Jde v podstatě o proces, při němž se fyzický objekt
přenáší do digitální podoby. Většina z nás dnes používá tento proces denně ve 2D
formě. Skenování papírových dokumentů nebo focení digitálním fotoaparátem jsou
běžné činnosti, nad kterými se dnes už nikdo nepozastavuje, a bereme je jako
samozřejmost. Poloha libovolného bodu okraje písmene vytištěného na papíře je
definovaná 2 souřadnicemi (X, Y). K naskenování papírového dokumentu se používají
kopírky, faxy nebo multifunkční zařízení. Poloha libovolného bodu na povrchu
prostorového objektu je navíc ještě definovaná hloubkou, takže ve finále 3 souřadnicemi
(X, Y, Z). K naskenování prostorových objektů se používají 3D skenery. 3D skenování
se od toho 2D tedy liší „pouze“ v tom, že se do počítače přenáší o jednu souřadnici
bodu více. V praxi to je samozřejmě trochu složitější, protože do procesu 3D skenování
vstupují ještě další vlivy, které u kopírky řešit nemusíme.
Oblast 3D skenování je relativně mladým, ale zato velmi rychle expandujícím odvětvím.
Matematické základy výpočtu 3D bodu ze sady 2D fotek jsou známé už poměrně
dlouho, ale vzhledem k výpočtovým nárokům je dlouho nebylo možné uvést do praxe.
Boom tohoto oboru nastal s nástupem výkonných počítačů s procesory Pentium.
V letech 1989 až 1990 vznikly 3 firmy, které přenesly do té doby laboratorní zařízení do
praxe, a vznikly tak první komerční 3D skenery. První firmou byl v roce 1987 německý
Steinbichler, druhou firmou v pořadí byl v roce 1989 německý Breuckmann (v roce 2012
koupen firmou AICON) a v roce 1990 to byla německá firma GOM.
spsks.cz
Obrázek 1 – Vývojová řada 3D skenerů firmy GOM
Díky technologickému náskoku tyto 3 firmy stále udávají trend ve 3D optickém
skenování metodou „white light“. V současné době je na trhu už mnohem více firem
4
kapitola 1
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
zabývajících se výrobou 3D skenerů, ale jen ty technologicky nejvyspělejší dokážou
splnit náročné požadavky průmyslových oborů. Kvalitní 3D skener se dnes nepozná
podle čísla udávajícího rozlišení kamery, protože více pixelů neznamená automaticky
přesnější měření. Stejně jako pro klasické dotykové měření vznikla odpovídající
technická norma i pro optické měřicí systémy. Tato norma definuje požadavky na
přesnost měřicího zařízení a nese název VDI/VDE 2634. Pouze profesionální 3D
optické měřicí systémy kombinující high-end hardwarové komponenty (objektivy,
kamery, projekční jednotka…) a profesionální software jsou schopny splnit limity
definované touto normou, zejména pak částí 3 týkající se kombinovaného skenování
objektu více záběry. Firma GOM je jedna z mála firem, která u každého vyrobeného
skeneru poskytne zákazníkovi protokol o dosažených hodnotách přesnosti daného
skeneru.
Současné modely 3D skenerů jsou už natolik „user friendly“, že naučit se něco
naskenovat je otázkou jen několika málo hodin. Software pro práci s naskenovanými
daty lze stáhnout zdarma z internetu. Jak s tímto softwarem pracovat lze zhlédnout
v jednotlivých videolekcích na YouTube. Pojďme se tedy podívat do moderního světa
oboru 3D digitalizace…
spsks.cz
5
kapitola 1
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
2 Slovník použitých zkratek
CAD ....Computer Aided Design ................................. počítačem podporované navrhování
CAM ....Computer Aided Manufacturing .............................. počítačem podporovaná výroba
CCD ....Charge Coupled Device ... elektronická součástka pro snímání obrazové informace
CMM....Coordinate Measuring Machine..................... zkratka pro dotykové 3D měřicí stroje
CT .......Compute Tomography........................................................... počítačová tomografie
FEM.....Finite Element Method.......................................................metoda konečných prvků
GD&T ..Geometric Dimensioning and Tolerancing.......................... tolerance tvaru a polohy
JPEG...Joint Photographic Experts Group.................. formát souboru pro ukládání obrázků
Laser...Light Amplification by Stimulated Emission of Radiation
MPx.....Mega Pixel............................................... jednotka udávající počet pixelů CCD čipu
PDF .....Portable Document Format .................. formát souboru vyvinutý společností Adobe
PNG ....Portable Network Graphics............................. formát souboru pro ukládání obrázků
RAM ....Random Accesss Memory.................................................. druh počítačové paměti
RPS.....Reference Point Systém.......................... způsob ustavení do souřadného systému
STL .....Stereo Lithography ........................................................................souborový formát
TXT .....Textový dokument ............................................................................ formát souboru
VMR ....Virtual Measuring Room ......... Virtuální měřicí místnost pro simulaci pohybů robota
VRML ..Virtual Reality Modeling Language ................... formát souboru ukládající 3D scény
WiFi.....Wireless Fidelity ................................................. způsob bezdrátového přenosu dat
spsks.cz
6
kapitola 1
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
3 Oblasti využití 3D skenování
V současné době je oblastí, kde se využívá 3D skenování, celá řada. Původně bylo 3D
skenování směrováno do oblasti vývoje výrobků, zejména pak v automobilovém či
leteckém průmyslu. Jak postupně rostly požadavky na kontrolu výroby dílů, tak také
rostly nároky na jejich měření. Zejména pak designové díly karoserie auta se dnes bez
3D skenování prakticky neobejdou. Záběr této technologie je opravdu široký a uplatnění
nachází ve stále nových oborech.
3.1 Kontrola kvality výroby
Nejčastěji se 3D skenování používá při kontrole, zda daný výrobek odpovídá
teoretickému CAD modelu, který navrhl konstruktér. Samozřejmě nemá smysl skenovat
hřídel, když nás zajímá jen průměr hřídele, k tomu stačí posuvné měřidlo nebo
mikrometr. Pokud nás však u stejného hřídele bude zajímat válcovitost, tak si
s jednoduchými měřidly už nevystačíme. Smysl má tedy skenovat takové objekty, které
jsou tvarově složité a nelze je proměřit klasickými měřidly. Může jít třeba o plastový
výlisek, plechový výlisek, lisovací nástroje, tvarové vyjiskřovací elektrody a další. Zda je
daný naskenovaný díl vyroben přesně dle CAD nejrychleji zjistíme pomocí barevné
mapy odchylek. Z takové analýzy lze rychle vyčíst, zda je výrobek vyroben v dané
toleranci, popř. najít problematické oblasti.
spsks.cz
Obrázek 2 – Barevná mapa odchylek plechového výlisku
U tolerancí tvaru a polohy označované jako GD&T (rovinnost, kruhovitost, válcovitost,
kolmost apod.) je pro správné proměření potřeba analyzované prvky naskenovat
dostatečným počtem bodů, aby se zachytily i lokální nedokonalosti povrchu. Poměrně
často se lze setkat s měřením těchto veličin na dotykových měřicích strojích CMM, kde
se naměří např. hřídel v několika málo řezech po cca 20 bodech a z toho se pak počítá
válcovitost. Obecně tohle dotykové měření CMM nelze nazvat 3D skenováním, protože
snímání prostorových bodů probíhá diskrétně neboli jeden bod za druhým tak, jak se
7
kapitola 1
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
kulička na měřicím hrotu postupně dotýká povrchu. Tento proces je pomalý a bodů se
takto získá poměrně málo. Pokud chceme GD&T prvky proměřit správně, měla by se
volit některá z optických metod skenování, ať už to je laserový nástavec na CMM stroj
(místo dotykové hrotu s kuličkou), nebo některý z optických skenerů používající modré
světlo.
Obrázek 3 – Válcovitosti stejného prvku z optického měření a z dotykového měření
Optické 3D skenování je charakteristické tím, že se za krátký čas nasnímá velký počet
bodů s velkou hustotou. Jen pro ilustraci uvedu, že skenery, které jsou v současné době
na trhu, jsou schopny nasnímat 12 milionů bodů za 2 sekundy a hustota dat může být
až 83 bodů na 1 mm. Z toho je zřejmé, že využití 3D skenování je hlavně tam, kde
potřebujeme povrch objektu popsat včetně drobných detailů. Současným módním hitem
v automobilovém designu jsou tzv. tornado křivky. Jde o ostré linie na karoserii vozu,
které mu dávají dynamický vzhled. Z technického hlediska a z hlediska měření jde o
velmi malé oblasti (~1mm široké), kde je velmi malá výseč rádia (~5°). Zda je tato
tornado linie na plechovém výlisku vylisovaná tak, jak na začátku navrhl designér, nelze
zkontrolovat jinak než právě 3D skenováním s vysokou hustotou. V neposlední řadě má
na výsledek analýzy vliv také software, protože vyhodnocení tak malé výseče kružnice
na celé tornado linii je velmi citlivé na správnou volbu parametrů vyhodnocovací funkce.
spsks.cz
Obrázek 4 – Analýza tornado linie (rádius a ostrost) na blatníku automobilu
8
kapitola 1
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
Nejen drobné detaily, ale také tvarově složité součástky nelze prakticky zkontrolovat
jinak než 3D skenováním. Typickým příkladem může být třeba lopatkové kolo z malého
turba nebo velké lopatkové kolo z parní turbíny. Vždy se jedná o geometrii, na kterou
jednoduchá měřidla nestačí. Lopatky jsou konstruktérem napočítány na ideální
parametry, a pokud je výroba vyrobí špatně, sníží se celkový výkon zařízení. 3D
skenováním se v tomto případě odhalí nedokonalosti výroby - ať už půjde o globální
deformace (např. zkroucení lopatky), nebo lokální chyby (např. ztenčení profilu lopatky).
spsks.cz
Obrázek 5 – Analýza profilu lopatky
3.2 Úpravy lisovacích nástrojů
V nástrojárnách často řeší problém s úpravou lisovacích nástrojů. Nástroj se sice vyrobí
podle CAD dat, ale při prvním lisování se zjistí, že je tvar potřeba upravit. Vylisovaný
plech může při lisování praskat nebo vylisovaný tvar úplně nemusí odpovídat představě
designéra. V dnešní době existují digitální technologie, které pomáhají konstruktérům a
technologům navrhnout nástroj tak, aby se těmto úpravám předcházelo, nicméně
s trendem ztenčování tloušťky plechu a s náročnými požadavky kladenými na výsledný
design se nedá vyrobit ideální lisovací nástroj hned napoprvé. Pro správné odladění
nástroje je zapotřebí know-how lidí, kteří vědí, kde je potřeba materiál přidat a kde
ubrat. Například pokud se plech trhá, je zapotřebí zvětšit rádius na nástroji nebo pokud
je požadována větší ostrost designové tornado linie, pak je zapotřebí udělat ostřejší
hranu na razníku. Jakmile se označí oblasti, kde je potřeba odebírat a kde přidávat
materiál, přemístí se nástroj z lisu do svařovacího boxu. Tam se navaří místa, kde
materiál chybí, např. v místech, v nichž se rádius bude zostřovat. Konstruktér mezitím
upraví CAD data, kde změní rádiusy a navazující plochy. Stav nástroje se naskenuje a
porovná s tímto novým CAD modelem. Pomocí barevné mapy odchylek se zjistí, zda je
všude přídavek materiálu pro obrábění. Pokud je tomu tak, nástroj se přemístí na frézu
a obrobí se požadované oblasti. Po obrobení následuje další testovací lisování. Někdy
se tento proces může opakovat i vícekrát, dokud kontrolor kvality nebude spokojený
s výliskem. Jakmile je nástroj odladěn, naskenuje se aktuální stav, který poslouží pro
pozdější výrobu duplicitního nástroje v případě rozšíření výroby nebo pro opravu
původního nástroje po dosažení jeho životnosti.
9
kapitola 1
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
Obrázek 6 – Skenování lisovacího nástroje a analýza odchylek
3.3 Kopírování výrobku
spsks.cz
Často se i v dnešní době stává, že od nějakého výrobku nejsou k dispozici CAD data
nebo výkres. Důvodem může být třeba to, že výrobce tyto informace nechce poskytnout
nebo si je podmiňuje zaplacením vysoké částky. Pokud tento výrobek naskenujeme,
získáme 3D data, která následně mohou posloužit k výrobě duplicitního výrobku. Ze
skenování je výstupem mrak bodů nebo polygonální síť ve formátu STL. Tento formát
jsou schopny některé CAM softwary přímo zpracovat do NC drah (např. Tebis nebo
CATIA). Pokud to CAM neumožňuje nebo je potřeba provést nějakou změnu designu
výrobku, pak se na polygonální síti vytvoří plochy. Takto vzniklý plošný model už dokáže
zpracovat většina CAM softwarů. V případě takového využití technologie 3D skenování
je potřeba zvážit, zda se tím neporuší autorská práva na daný výrobek.
10
kapitola 1
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
spsks.cz
Obrázek 7 – Duplikát stradivárek (data získaná CT skenerem)
Jiným důvodem skenování za účelem získání kopie může být např. výroba opotřebené
součástky, která byla vyrobena v době, kdy ještě nebyly CAD softwary pro počítačové
navrhování a nedochovaly se ani papírové výkresy. Typickým příkladem jsou elektrárny,
kde jsou turbíny staré i několik desítek let. Časem se v nich opotřebují lopatky vlivem
kavitace a je potřeba udělat rekonstrukci celé turbíny. V tomto případě se skenují jak
lopatky samotné, tak i těleso, ve kterém se hřídel otáčí. Následně se provede
rekonstrukce skenů do plošného modelu a udělá se optimalizace tvaru lopatek na
základě současných znalostí za účelem zvýšení výkonu turbíny.
11
kapitola 1
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
Obrázek 8 – Skenování rotoru turbíny
3.4 Polotovar pro obrábění
Často se jako polotovar používají odlitky, u nichž jsou poměrně velké výrobní
nepřesnosti. Pokud by na odlitku nebylo dostatek materiálu, mohlo by se stát, že při
obrábění by v daném místě neměla fréza co odebírat a tím by vznikly vícenáklady
spojené s navařováním daného místa a opětovným obráběním. Může nastat i opačný
případ, kdy v daném místě materiál nechybí, ale naopak je tam příliš velký přídavek.
Zde hrozí riziko, že se v tomto místě zlomí fréza, když bude muset najednou odebírat
velkou třísku, se kterou programátor NC kódu nemohl dopředu počítat. Riziko zlomení
frézy se dá částečně eliminovat tím, že programátor zadá velký offset od CAD dat
odlitku pro první NC dráhu. Nevýhodou takového řešení je čas, po který fréza jezdí ve
vzduchu na offsetovaných drahách. U velkých odlitků to pak můžou být i hodiny
promrhaného strojového času. Řešením je odlitek naskenovat, porovnat s CAD
modelem a následně použít polygonální model jako výchozí polotovar. Porovnáním
naskenovaného odlitku s CAD modelem finálního výrobku zjistíme, zda je všude
dostatečný přídavek pro obrábění. Případně je možné pomocí nástrojů v softwaru
upravit souřadný systém naskenovaného odlitku tak, aby se i v místě, kde přídavek
nebyl dostatečný, situace zlepšila. Software v podstatě spočítá nejlepší možnou polohu
naskenovaného odlitku vůči finálnímu CAD modelu pomocí BestFit algoritmu
(podmínkou výpočtu je, aby CAD model ležel celý uvnitř objemu naskenovaného
odlitku). Samozřejmě může nastat situace, kdy neexistuje řešení této úlohy a část CAD
modelu bude přesahovat přes plochu naskenovaného odlitku.
I tohle zjištění je
přínosem, protože k navaření chybějícího místa může dojít ještě před vlastním
frézováním. Po této analýze přídavků naskenovaný odlitek poslouží jako výchozí
polotovar, od kterého se začnou generovat první NC dráhy. Tím je dosaženo efektivního
využití strojového času, protože hned první dráha nástroje bude brát optimální třísku.
Kromě toho se šetří stroj jako takový, protože nehrozí rázy při obrábění způsobené
nerovnoměrným odběrem třísky v oblastech s velkým přídavkem. I když 3D skenování
spsks.cz
12
kapitola 1
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
je technologie, která není nejlevnější, tak pro tento způsob využití je návratnost investice
snadno prokazatelná.
Obrázek 9 – Skenování odlitku pro následné použití jako polotovaru pro obrábění
Při obrábění soch je také potřeba naskenovat výchozí polotovar, kterým je zde kámen.
Ten může mít velmi členitý povrch, jehož tvar nelze do CAM systému přenést jinak než
3D skenováním. Cílem tohoto přístupu je šetřit nástroj i stroj od velkých rázů, které by
mohly vznikat při velkém úběru materiálu, pokud bychom první dráhou zajely do místa
s lokálním výstupkem. Naskenovaný model je přesnou kopií kamene včetně všech
lokálních detailů. CAM systém může na základě tohoto naskenovaného modelu
vygenerovat první obráběcí dráhu s konstantním úběrem materiálu. Nemůže tedy dojít
ke zlomení nástroje nebo poškození stroje.
spsks.cz
Obrázek 10 – Kámen jako polotovar pro robotické obrábění
13
kapitola 1
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
3.5 Skenování automobilů
Výrobci zmenšených modelů aut (tzv. angličáků) se snaží co nejvíce okopírovat
skutečný model automobilu. Automobilky 3D CAD modely těmto firmám běžně
neposkytují, a proto se hledají jiné cesty, jak data pro výrobu angličáku získat.
Naskenování reálného auta je cestou nejefektivnější, protože se získají digitální data se
všemi detaily. Takový model se pak zmenší v požadovaném měřítku, upraví se velmi
malé detaily tak, aby byly vyrobitelné, a zalepí se místa, která nebylo možné
naskenovat. Tato digitální data slouží jako vstupní informace pro výrobu forem NC
obráběním.
Obrázek 11 – Využití skenu pro výrobu modelu 1:18
spsks.cz
Nejen výrobci angličáků, ale také samotné automobilky používají 3D skenery ke
skenování celého automobilu. V tomto případě je cílem analýza konkurenčního vozu.
Zjišťuje se tak například v interiéru vozu ergonomie sedadel, volantu, ovládacích prvků,
a to nejen vlastní tvar, ale i mezní polohy daných prvků. Na exteriéru se analyzuje např.
kvalita navazování jednotlivých dílů (spáry) nebo ostrost tornado linií. Kvalita výroby
vozu je velmi důležitá a současný zákazník je velmi náročný, proto se výrobci snaží
kvalitu držet na vysoké úrovni. Analýza konkurenčních vozů v podstatě určuje jakousi
laťku, kterou by měl vůz v dané třídě dosáhnout, aby byl konkurenceschopný.
14
kapitola 1
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
spsks.cz
Obrázek 12 – Skenování interiéru vozu
Další důvod skenování částí existujícího vozu jsou profesionální tuningové úpravy.
Může se jednat o dodatečně namontované doplňky jako zadní křídlo, mračítka na
světla, průduchy apod. nebo o kompletní redesign a výměnu existujícího prvku.
V prvním případě stačí naskenovat plochy dané oblasti a na nich vymodelovat
designový doplněk. Ve druhém případě je potřeba stávající díl z auta demontovat a
naskenovat uvolněný prostor včetně úchytných prvků. Tuningové firmy tak třeba
nahrazují stávající karoserii karbonovými díly kvůli maximálnímu odlehčení vozu. Firmy
specializující se na pancéřování automobilů tak získávají informaci potřebnou pro
vymodelování pancéřového plátu, který pak přesně zapadne mezi vnější plech a
interiérovou výplň dveří.
15
kapitola 1
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
Obrázek 13 – Tuningové mračítko na Škoda Octavia
3.6 Zástavby
spsks.cz
V praxi může nastat situace, kdy firma potřebuje svůj výrobek zakomponovat do již
existující sestavy a potřebuje vědět, jak svůj výrobek navrhnout, aby se mezi již
existující jiné komponenty vešel. Může se jednat např. o přídavnou nádrž nebo
klimatizační jednotku, kterou je potřeba vložit do motorového či jiného prostoru
nákladního auta. Pomocí 3D skenování se zdigitalizuje stávající poloha všech
komponent v oblasti motorového prostoru. Není ani potřeba žádná přesná či detailní
digitalizace, protože ve finále se na těchto naskenovaných datech vytvoří zjednodušené
obálkové plochy se vzdáleností plochy od skenu v řádu několika milimetrů. Tyto
obálkové plochy pak použije konstruktér pro nadimenzování svého výrobku, čímž je
schopen maximálně využít volného prostoru. Ze skenu také odměří přesnou polohu
úchytných bodů, na které pak může nadimenzovat svůj výrobek.
16
kapitola 1
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
spsks.cz
Obrázek 14 – Zástavba do zavazadlového prostoru v Opel Astra
3.7 Kontrola virtuální sestavy dílů
V tomto případě se skener využívá k naskenování dílů, které spolu přijdou smontovat do
sestavy, přičemž jejich výroba probíhá geograficky daleko od sebe. Aby se předešlo
problémům při montáži způsobeným případnými výrobními odchylkami, naskenují se
díly každý zvlášť v jeho místě výroby a virtuálně se sestaví postupem stejným, jako se
budou montovat i ve skutečnosti. Teprve když z analýzy vyjde, že oba díly lze bez
problémů smontovat, tak se přepraví na místo montáže. Pokud z analýzy vyjde, že je
potřeba něco opravit, lze to učinit ihned ve výrobním závodě bez vícenákladů na
zpětnou dopravu. Nejdůležitějším faktorem je ovšem čas, který se takto ušetří. Pokud by
se na výrobní chyby přišlo až na místě montáže a nebylo by možné provést opravu na
místě, pak čas na dopravu do místa opravy a zpět může být i několik dnů, které
zapříčiní zpoždění celého projektu. Tímto způsobem se kontrolují hlavně velké díly, jako
jsou části turbín, listy lopatek větrných elektráren apod. V automobilovém průmyslu se
takto kontroluje, jak přesně zapadají jednotlivé díly do sestavy. Jednotlivé díly totiž
vyrábí různé dodavatelské firmy a nikdy se nepodaří docílit takové přesnosti , s jakou je
automobil navržený v CAD datech. Reálné odchylky tvaru, jako např. návaznosti ploch
nebo přesahy, lze pak kontrolovat virtuálně na reálných naskenovaných dílech.
Automobilka na základě takové analýzy může donutit dodavatele k úpravám tvaru
dodávaného dílu (pokud je návaznost na vedlejší díl příliš viditelná) nebo chybu tvaru
17
kapitola 1
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
akceptovat (pokud tvar dílu vykazuje odchylku vůči teoretickému CAD, ale tato chyba
není viditelná, protože vedlejší díl se v daném místě odchyluje stejným směrem).
spsks.cz
Obrázek 15 – Virtuální sestava reálných naskenovaných dílů automobilu
3.8 Archivace designových konceptů
V automobilovém designu je potřeba archivovat designové studie hliněných modelů aut
vznikajících většinou v měřítku 1:4. Než se vybere finální designový model, vznikne
několik těchto modelů. Aby se aktuálně nevybraný koncept designéra dal využít u
některého z budoucích vozů, zachovává se tvar v digitální podobě ve formátu
polygonální sítě. Později se mohou uložené polygonální sítě načíst a dříve
vymodelované designové detaily třeba použít u právě vyvíjeného vozu.
18
kapitola 1
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
Obrázek 16 – Atos Compact Scan skener při skenování hliněného modelu
3.9 Verifikace FEM analýz
3D skenování se dá využít i pro ověření FEM analýz, které virtuálně predikují budoucí
stav součástky. Softwary pro simulaci vstřikování plastů např. simulují na základě
znalostí charakteristik materiálu tvarový stav součástky po vytažení ze vstřikovací
formy. Do tohoto výpočtu vstupuje poměrně hodně parametrů, které výsledný tvar
ovlivňují. Ne všechny parametry se dají ideálně definovat, a proto výsledný
nasimulovaný tvar součástky nemusí přesně odpovídat požadovanému tvaru původního
CAD modelu. Pokud se reálný plastový výlisek naskenuje a porovná s nasimulovaným
tvarem, lze získané informace využít pro upřesnění vstupních parametrů při budoucí
simulaci.
U FEM analýz zaměřených na pevnostní úlohy se naskenovaná polygonální síť používá
jako vstupní model místo CAD modelu. Důvodem je to, že CAD model je idealizovaný
tvar, který se ve skutečnosti nikdy nepodaří vyrobit. Pro většinu výrobků je dostačující
provedení zjednodušené pevnostní analýzy na CAD modelu. U exponovaných
komponent, které jsou dimenzované s ohledem na minimalizaci hmotnosti, je však
dobré zkontrolovat, zda součástka bude splňovat pevnostní kritéria i se skutečným
neideálním tvarem. Vlivem technologie výroby by mohlo dojít např. k lokálnímu ztenčení
tloušťky materiálu, které v ideálním CAD modelu nebylo uvažováno.
spsks.cz
19
kapitola 1
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
Obrázek 17 – Simulace vstřikování plastového výlisku
spsks.cz
Jinou zajímavou úlohou spadající do této kategorie je dimenzování sochy. Na začátku je
sádrový nebo jiný model postavy významné osobnosti v životní velikosti zhotovený
sochařem. Tento model se má zvětšit do nadživotní velikosti, vyrobit odlitím z bronzu a
umístit na veřejně přístupné místo. Výroba musí vzít do úvahy bezpečnostní kritéria a
také nesmí být příliš nákladná. K optimalizaci tohoto výrobního procesu lze využít právě
3D skenování. Původní model se naskenuje, virtuálně se v softwaru zvětší měřítko a
data se následně použijí pro výrobu modelu v požadované velikosti. Následuje odlití
sochy z bronzu metodou vytavitelného modelu. Odlít tak velkou sochu z bronzu jako
objem by bylo příliš nákladné, proto se socha řešila jako dutá skořepina složená z více
částí. Provedená pevnostní FEM analýza spočítaná na naskenovaných zvětšených
datech (polygonální síti) určí, jaká musí být minimální tloušťka skořepiny noh sochy, aby
unesly váhu těla. Ve výsledku tak technologie 3D skenování ušetří peníze za bronz,
kterého by se jinak použilo mnohem větší množství, když by byla socha
předimenzovaná. V horším případě, když by se poddimenzovala, by hrozilo riziko, že se
pod vlastní vahou zhroutí a ohrozí tak člověka. Tato technologie byla použita při
odlévání sochy generála Milana Rastislava Štefánika, která byla odhalena před
novostavbou Slovenského národního divadla na nábřeží Dunaje v nové bratislavské
čtvrti Eurovea.
20
kapitola 1
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
spsks.cz
Obrázek 18 – Socha generála M. R. Štefánika vysoká 7,5m
3.10 Budovy a komplexní systémy potrubí
Na skenování budov se používají laserové skenery s velkým dosahem a přesností
v řádech několika milimetrů. Cílem takového skenování bývá digitální archivování
architektonicky zajímavé nebo historicky cenné budovy. Může se jednat o kostely,
zámky, muzea nebo jiné budovy s unikátními prvky. Nejen venkovní štuková výzdoba,
ale i vnitřní prostory velkých budov jsou cílem skenování. Zde mohou být data použita
nejen pro archivaci aktuálního stavu, ale také pro plánování přestavby vnitřních prostor
ze staré tovární haly na nový interiér nebo pro analýzu energetické náročnosti prostor a
následnou optimalizaci.
21
kapitola 1
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
Obrázek 19 – Sken interiéru zámku získaný laserovým skenerem
Továrny bývají často propleteny nejrůznějšími trubkami, jejichž stav je potřeba digitálně
zmapovat. K tomu slouží speciální skenery, které dokážou proskenovat během několika
málo minut celou místnost či halu. Takto získaná data jsou použita např. pro plánování
trasy nového potrubí nebo jako archivace stávajícího stavu v případě, že se trasy
změnily oproti původně výkresově navrženým.
spsks.cz
22
kapitola 1
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
spsks.cz
Obrázek 20 – Laserovým skenerem naskenovaný tovární systém potrubí
3.11 Ochrana historických památek
I do oblasti ochrany historických památek zasahuje technologie 3D skenování. Získání
digitálního modelu pískovcové sochy umožní např. zjistit, jaký vliv má prostředí na erozi
pískovce. Pokud se socha naskenuje s rozestupem několika let, tak lze zjistit, jak dané
prostředí tuto památku znehodnocuje. V případě vzácných soch se tak dá rozhodnout,
zda a kdy vyrobit kopii dané sochy, aby byl originál zachován i pro budoucí generace.
3D skenerem nasnímaná data mohou samozřejmě také posloužit k výrobě přesné kopie
sochy, což se použitím klasických sochařských metod (přenášení délek z originálu na
kopii) nikdy nepodaří úplně dokonale.
Pokud dojde k poškození sochy, nebo odlomení části, která se ztratí, tak se někdy těžko
dohledávají fotky, podle kterých by sochař mohl aspoň přibližně tuto chybějící část
zrekonstruovat. Když je k dispozici 3D sken původního stavu, lze tuto chybějící část
vyrobit rychle a přesně.
23
kapitola 1
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
spsks.cz
Obrázek 21 – Socha sv. Vojtěcha s chybějícím palcem
3.12 Virtuální muzea
S rychlým rozvojem digitálních technologií a internetu se rozšiřuje i počet internetových
stránek a multimediálních encyklopedií, které virtuálně prezentují unikátní historicky
cenné artefakty. V jednodušším případě jsou předměty pouze nafoceny a je možno je
prohlížet pouze jako obrázky. 3D skenery jsou schopny předmět naskenovat prostorově,
a to včetně textury. Takovým objektem může být třeba fosilie (zuby, kosti), nálezy
z vykopávek (pazourek, ruční nástroje, nádoby) nebo umělecké předměty (vázy, šperky,
sošky). Cílem takto aplikovaného 3D skenování je zpřístupnění historicky cenných nebo
umělecky zajímavých předmětů široké veřejnosti bez nutnosti cestovat do konkrétního
muzea či galerie, kde se předmět fyzicky nachází. Tato digitální data pak lze prohlížet
v internetovém prohlížeči například přes obecný formát VRML nebo jiné speciální
formáty dostupné přes dodatečně nainstalované plug-in moduly. Pro archeologii je
sdílení takových digitálních dat také velmi přínosné, protože daný fragment fosilie
mohou vědci analyzovat, vzájemně konzultovat a virtuálně skládat s dříve nalezenými
digitálně uloženými fragmenty, přičemž originál může být bezpečně uložen
v klimatizovaném archivu.
24
kapitola 1
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
Obrázek 22 – Digitálně archivovaná nádoba
3.13 Avatar a počítačové hry
Avatar je virtuální klon člověka získaný 3D skenováním, který lze použít pro pokročilé
virtuální nakupování v internetových obchodech s oblečením. Uživatel si vybere
oblečení z nabídky obchodu a na Avatarovi si pak prohlédne, jak by mu slušelo.
Internetový obchod také může u přihlášeného uživatele interaktivně přizpůsobit svou
nabídku a nabídnout mu z databáze pouze to oblečení, které se na jeho postavu
rozměrově hodí. Avatar se dá využít i v případě, když si bude chtít uživatel nechat ušít
oblek či šaty na míru. K odměření všech proporcí poslouží Avatar, takže není nutná
fyzická přítomnost člověka při zkoušení obleku. Tím se otevírá možnost nechat si ušít
šaty třeba na druhé straně zeměkoule a poté si je nechat zaslat poštou.
spsks.cz
Obrázek 23 – Virtuální navrhování šatů na konkrétní postavu
Naskenovaná postava se stále častěji používá i v počítačových 3D hrách. S rostoucím
grafickým výkonem počítačů se otevírá prostor pro detailnější a reálnější počítačové
postavy a jejich pohyb ve hře. Postavy jsou zde reprezentovány zjednodušenou
polygonální sítí s namapovanou texturou získanou speciálními 3D skenery určenými pro
digitalizaci postav. Kromě postavy je pro realističtější dojem ze hry potřeba přenést do
virtuálního prostředí i výrazy tváře.
25
kapitola 1
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
Obrázek 24 – Vytvoření virtuální postavy pro 3D hru
spsks.cz
3.14 Snímání pohybu
Firma Microsoft přišla se zajímavým nápadem jak 3D skener uvést do herního
průmyslu. Díky rozšiřujícímu zařízení Kinect pro svou herní konzoli Xbox umožní
počítačovému hráči ovládat hru pohybem vlastního těla. V podstatě jde o jednoduchý
optický 3D skener, který ve vymezeném prostoru opakovaně snímá postavu hráče a
softwarově pak vyhodnocuje změnu jeho polohy.
Microsoft nezůstal jen u her, operační systém Windows 8 je možné po připojení Kinect
zařízení ovládat gesty tělem nebo i hlasem. Z oblasti zábavy se tak Kinect přemisťuje i
do kanceláří, terapeutických center nebo i na operační sály. Prezentaci lze ovládat jen
gestem ruky, při pohybové terapii Kinect hlídá správnost pohybu a chirurgovi umožní při
operaci bezdotykové prohlížení rentgenových snímků na obrazovce.
26
kapitola 1
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
Obrázek 25 – Kinect při hraní her ovládaných pohybem těla
spsks.cz
3.15 Kriminalistika
Skenery se používají i v oblasti forenzních věd a kriminalistiky k provedení podrobné
studie místa činu a následně k analýze, která pomůže zajistit autentickou rekonstrukci
zločinu. V případě dopravních nehod lze skener použít ke shromažďování a uchovávání
3D obrazů poškozených vozidel a jejich vzájemné polohy po nehodě. To pomáhá
dopravní polici i pojišťovnám provést podrobnou studii a slouží k přesnějšímu posouzení
povahy a příčin nehody.
Obrázek 26 – Auto po nehodě skutečné a naskenované
3.16 Dentální aplikace
Trend posledních let ukazuje, že využití 3D skenerů v dentálních aplikacích je čím dál
častější a s nově vyvíjenými skenery již velmi efektivní způsob, jak klientovi spravit
zuby. Nejprve je potřeba udělat otisk zubů do sádry, čímž získáme formu pro vytvoření
27
kapitola 1
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
odlitku. Pak následuje naskenování některým ze 3D optických skenerů. Získaná
polygonální sít se načte do speciálního softwaru, kde se do volného mezizubního
prostoru vymodeluje požadovaný implantát. Tento implantát je pak vyroben klasickým
NC obráběním. Do budoucna by však mohla být použita i technologie 3D tisku (Laser
Sintering), která pracuje s titanovým práškem a pomocí laseru dokáže postavit 3D
fyzický model.
Obrázek 27 – 3D optické skenování odlitku zubů
spsks.cz
Protože vytváření otisku a odlitku je časově náročné a pro klienta ne moc příjemné, tak
jsou vyvíjeny i skenery, které tento krok nevyžadují. Pracují na principu optického
skenování s velmi krátkou měřicí vzdáleností. Stačí skener umístit do ústní dutiny a
postupným natáčením se proskenuje požadovaná oblast. Skeny jsou vzájemně
pozicovány pomocí BestFit metody.
Obrázek 28 – Dentální skener iTero pro skenování uvnitř ústní dutiny
28
kapitola 1
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
Výše zmíněné aplikace využívají metody povrchového 3D skenování. Existují i
rentgenové skenery, které jsou během několika sekund schopny získat kompletní
informaci o povrchové geometrii zubů a navíc i o stavu kostí. S takovými daty pak lze
naplánovat nejen ideální tvar implantátu, ale i jeho nejlepší uchycení do kosti. Výhodou
je, že není potřeba vytvářet otisk stávajícího stavu zubů, nevýhodou pak ozáření
rentgenovými paprsky.
spsks.cz
Obrázek 29 – Rentgenový dentální 3D skener PreXion3D
3.17 Estetická chirurgie
I v plastické chirurgii se dnes již používají 3D skenery. Při estetických operacích si díky
nim může klient virtuálně prohlédnout výsledek dřív, než se vůbec začne s operací.
Klient může lékaři vizuálně ukázat, jaké změny požaduje, a lékař pak má možnost
ukázat svá doporučení. Eliminuje se tak také případné nedorozumění v případě, že
představa klienta je rozdílná od skutečnosti. Nejprve je potřeba naskenovat stávající
stav obličeje, hrudníku nebo jiné části těla a takto získaná polygonální data načíst do
speciálního softwaru, kde odborník virtuálně upraví danou oblast. Na základě této
předlohy pak chirurg naplánuje postup operace a provede vlastní zákrok.
3.18 Plastická chirurgie
Jestliže nehoda či nemoc zapříčiní poškození či amputaci některé párové části těla
(ruka, noha, prsa, prsty apod.), lze pomocí 3D skeneru provést naskenování
nepoškozené části těla. Po ozrcadlení a softwarových úpravách naskenovaných dat lze
vyrobit protézu nebo jinou umělou náhradu, která bude tvarově přirozená k pacientovu
tělu. V současné době se pracuje i na technologiích jak přenést nejen tvar, ale i
29
kapitola 1
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
strukturu a barvu kůže. Reliéf kůže jsou dnes už skenery schopny zdigitalizovat, hledá
se však ještě optimální cesta, jak tak malý detail na protéze vyrobit.
3.19 Ortopedie a protetika
3D skenery jsou používány ortopedy a protetiky s cílem získat přesný sken části
lidského těla. Pro lékaře to znamená, že mohou vytvořit přesné a dokonale
přizpůsobené protézy nebo implantáty s minimálním úsilím. Výsledkem je výrazné
snížení nákladů a času stráveného modelováním protézy. Protože technologie 3D
skenování nepředstavuje žádná zdravotní rizika, nachází uplatnění již během první
návštěvy lékaře při diagnostice. Například poruchy páteře, jako je skolióza, mohou být
detekovány již v počáteční fázi. Výsledkem je zhotovení 3D modelu pro měření
zakřivení páteře.
3.20 Posttraumatická péče
Léčba po vážném zranění může být stejně bolestivá jako samotné zranění. Pomocí
skeneru lze vytvořit 3D model poraněné části těla bez nutnosti dotýkat se postižené
nebo citlivé části těla. Např. při popáleninách tváře lze během několika minut vytvořit 3D
model a následně zhotovit přesně padnoucí masku, která nebude způsobovat
pacientovi další bolest a umožní tak rychlejší hojení.
spsks.cz
3.21 Ergonomie
Vytvoření ergonomicky správné židle, sedadla automobilu, klávesnice nebo joysticku lze
provést zkoumáním přirozené polohy těla při určité činnosti. Tento výzkum lze provést s
pomocí 3D skeneru. Získaný 3D sken se převede na zjednodušený 3D model, se
kterým se dále pracuje při vývoji daného produktu.
30
kapitola 1
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
4 Základní přehled metod 3D skenování
Metod 3D skenování je celá řada a nedá se říct, že by některá z nich byla lepší nebo
horší. Každá metoda má svou aplikační oblast, ve které se uplatní její výhody. Někde
může být kladen důraz na maximální rychlost, jinde na maximální přesnost a další
aplikace zase bude požadovat nízkou cenu skenování. Jak tedy vybrat tu správnou
technologii? Následující přehled metod 3D skenování by měl pomoci při volbě toho
správného skeneru.
Obecně lze technologie 3D skenování rozdělit dle několika kritérií. Skenery se
rozpadnou na 2 skupiny, pokud použijeme základní rozdělení na kontaktní a
bezkontaktní. Kontaktní skenery potřebují k získání 3D bodu fyzický kontakt se
skenovaným objektem. Bezkontaktní skenery informaci o 3D bodě získají optickým
způsobem. Existuje i hybridní varianta, kdy se jedná o kontaktní skenování pomocí
dotykové sondy, přičemž poloha sondy je v prostoru snímána bezkontaktně (opticky).
Optické metody můžeme dále rozdělit na aktivní a pasivní, a to podle toho, zda na
objekt něco vysílají či nikoliv. Aktivní optické skenery mají zdroj některého druhu záření
a odpovídající přijímač. Na základě analýzy odraženého záření od skenovaného objektu
pak počítají 3D souřadnice bodů. Tímto zářením může být buď světlo určité vlnové délky
(viditelné, laser, RTG), nebo zvukové vlny (ultrazvuk). Pasivní skenery žádný zdroj
záření nemají a pracují pouze s odrazem paprsků přirozeného záření objektu od
okolního světla.
Aktivní optické metody se dále dělí podle toho, jaká fyzikální vlastnost daného záření se
použije pro výpočet prostorové souřadnice bodu. Nejjednodušší metoda se nazývá „time
of flight“. Tato metoda je založená na měření času, za jakou dobu se vyslaný paprsek
vrátí zpět na snímač po odrazu od objektu.
Další možností je metoda „triangulation“, která na základě známého úhlu mezi
projektorem a snímačem, známé vzdálenosti projektoru od snímače a známé polohy
měřeného bodu na snímači dokáže dopočítat skutečný prostorový bod na povrchu
objektu.
Některé skenery kombinují obě metody „time of flight“ i „triangulation“ tak, aby z každé
vytěžily její výhody. Výhodou metody „time of flight“ je velká vzdálenost, na kterou
skener dokáže snímat body (desítky metrů až kilometry), nevýhodou je pak nízká
přesnost takto získaných dat (řádově milimetry). Uplatnění najdou např. při skenování
budov, výrobních hal a jiných velkých objektů. Metoda „triangulation“ má vlastnosti
obrácené a její výhodou je relativně vysoká přesnost (setiny milimetru) a nevýhodou
malá měřicí vzdálenost (řádově metry). Hodí se tedy pro malé objekty s požadavkem na
vysokou přesnost dat.
Další aktivní optickou metodou je „structured light“. Ta používá projekci pravidelného
vzoru na objekt a na základě deformace tohoto vzoru pak počítá prostorové souřadnice
bodů. Výhodou této metody je obrovská rychlost, s jakou se nasnímá daný povrch
objektu. Řádově jde o miliony bodů za několik sekund.
Cílem této kapitoly není detailní popis matematických ani fyzikálních metod, s kterými
3D skenery pracují, proto se z teoretické úrovně přeneseme k praktickému popisu a
základnímu rozdělení skenerů tak, jak se s ním v praxi většinou setkáváme.
spsks.cz
4.1 Mechanické řízené 3D skenery
Mechanický způsob skenování je nejstarší metodou, kterou lze do jisté míry realizovat
na každém dotykovém měřicím stroji (CMM). Hrot s kuličkou je upnutý v měřicí hlavě,
která má citlivé snímače reagující na vychýlení hrotu při dotyku kuličky s objektem. Při
každém vychýlení systém zaznamená aktuální polohu os měřicího stroje a tyto
31
kapitola 1
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
informace software použije pro výpočet středu kuličky. S každým dotekem se tedy
zaznamená 1 bod. Proces to je zdlouhavý, protože pojezdy CMM jsou relativně pomalé.
Nevýhodou je také to, že se stroj musí před vlastním skenováním nejprve
naprogramovat podle geometrie CAD modelu. Normály CAD modelu jsou potřeba i pro
přepočet středu kuličky na povrch objektu (odečtení poloměru kuličky ve směru
lokálního normálového vektoru CAD plochy). Dnes se CMM k tomuto účelu používají
pouze v krajních případech, pokud není jiná alternativa, jak objekt naskenovat.
spsks.cz
Obrázek 30 – CMM DEA GLOBAL Silver Performance
Výrobci CMM strojů nabízí rozšiřující zařízení, které je schopné skenovat mnohem
rychleji než dotykový hrot s kuličkou. Tímto zařízením je laserová sonda, která se upne
místo hrotu. Ze CMM se tak stane hybridní skenovací zařízení kombinující výhody
laserového skenování triangulační metodou a výhody vysoké přesnosti absolutního
polohování CMM stroje. Pro firmu, která již vlastní CMM stroj a nemá jej plně využitý,
jde v podstatě o nejlevnější variantu, jak získat 3D skener.
32
kapitola 1
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
spsks.cz
Obrázek 31 – Laserová sonda Nikon osazená na CMM stroji
4.2 Mechanické ruční 3D skenery
Ruční mechanické 3D skenery se od těch CMM liší hlavně ve způsobu měření absolutní
polohy dotykové kuličky. CMM stroje jsou stacionární zařízení a mají přesné vedení a
přesné odečítání polohy jednotlivých os. U ručního skeneru se odečítání absolutní
polohy děje na základě informací o poloze jednotlivých kloubů, ze kterých se skener
skládá. V každém kloubu je snímač odesílající v reálném čase informaci o své poloze.
Software tyto informace přijímá a na základě známé délky jednotlivých ramen
přepočítává polohu kuličky koncového hrotu. Během skenování musí být skener
zafixován k základové desce, protože poloha objektu vůči skeneru se nesmí změnit.
Výhodou je mobilita a nízká cena. Nevýhodou je nižší přesnost daná součtem
nepřesností jednotlivých kloubů a malý měřicí dosah. Stejně jako u CMM tak i tyto
mechanické skenery je možné osadit laserovou sondou pro rychlejší skenování.
Přesnost se tím ale nezvýší, protože ta je dána mechanickými klouby. Jak už i z názvu
vyplývá, tak skenování může probíhat pouze ručně bez jakékoliv možnosti proces
zautomatizovat. Opakované měření je tedy vždy originálním měřením závislým na
daném uživateli. V praxi se tyto skenery většinou používají pro rychlou kontrolu
vytipovaných rozměrů na díle v rámci průběžné kontroly výroby.
33
kapitola 1
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
spsks.cz
Obrázek 32 – Mechanický 3D skener FaroArm
4.3 Laserové 3D skenery
S laserovými skenery se dnes můžeme setkat poměrně často. Ať už jde o rozšiřující
skenovací hlavy pro mechanické skenery, nebo o samostatná zařízení. Princip je
v zásadě vždy stejný, vyhodnocuje se odraz laserového paprsku od povrchu objektu.
V tom nejužším pohledu se tedy laserový skener skládá z vysílače laserového paprsku
a ze snímací kamery. Aby bylo možné laserovým paprskem proskenovat celý objekt,
musí se buď skener, nebo objekt natáčet v prostoru. Poloha skeneru v prostoru musí být
však v každém okamžiku skenování známá, aby se dala spočítat absolutní poloha
skenovaných bodů. U mechanických skenerů byla k dispozici informace o poloze os
CMM nebo o poloze kloubů, ze které se absolutní poloha laserového skeneru dala
dopočítat. Samostatný laserový 3D skener se při skenování drží v ruce, takže tyto
informace zde k dispozici nejsou. Místo toho se používá metoda „trackování“ nebo
metoda referenčních značek.
34
kapitola 1
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
Pro „trackování“ neboli sledování laserového skeneru se používá další optické zařízení,
které musí být během skenování v neměnné poloze. Na laserovém skeneru jsou
speciální reflexní body (zrcátka), které jsou v reálném čase tímto trackovacím zařízením
sledovány. Trackovací zařízení vyhodnocuje vzdálenost a natočení soustavy reflexních
bodů v prostoru. Protože je známá poloha reflexních bodů vůči laserovému paprsku a
snímací kameře, tak software dokáže přepočítat absolutní polohu bodu na povrchu
objektu. Tato metoda skenování může být velmi efektivní, protože objekt nevyžaduje
žádnou přípravu před měřením. Laserový paprsek jako takový je velmi přesný, největší
chybu do skenování však zanáší trackovací zařízení. Navíc nepřesnost s rostoucí
vzdáleností skeneru od trackovacího zařízení roste.
spsks.cz
Obrázek 33 – Laserový skener T-Scan s trackovacím zařízením Leica
Levnější metodou nevyžadující trackovací zařízení je metoda absolutního polohování
založená na referenčních značkách. Ty se musí na objekt umístit před skenováním, a to
v takovém množství, aby snímací kamery viděly v každém záběru minimálně 3 tyto
značky. Vzdálenost kamery od skenovaného objektu je kvůli laserovému paprsku
poměrně malá, takže i velikost záběru je omezená na menší oblast. Z toho tedy vyplývá,
že značek je potřeba relativně hodně oproti potřebám optického skeneru pracujícím na
principu „white light“. Tento typ laserových skenerů je určen pro méně náročné
technické aplikace a je cenově poměrně dostupný. Obecnou nevýhodou laserového
skeneru při ručním skenování je jeho hmotnost, která se při delším skenování již může
projevit jako nepříjemný faktor.
35
kapitola 1
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
spsks.cz
Obrázek 34 – Laserový skener HandyScan
4.4 Optické 3D skenery „white light“
Označení „white light“ znamená, že se při skenování používá světlo určité vlnové délky.
Z názvu vyplývá, že by mělo jít o bílé viditelné světlo, což je základní rozdíl od
laserových skenerů, kde se používá laserový paprsek. V dnešní době je tento název už
poněkud zavádějící, protože většina výrobců přešla na projekci světla modrého.
Důvodem této inovace bylo snížení vlivu okolního denního bílého světla na projekci při
skenování, což v závěru zvyšuje přesnost snímání. Většina výrobců také přešla na LED
projektory, čímž se výrazně zvýšila životnost projekční jednotky.
Při skenování je na povrch objektu projektován pravidelný vzor, který se podle křivosti
povrchu zdeformuje. Tento zdeformovaný stav je ve stejný okamžik sejmut levou i
pravou kamerou a uložen na disk. V jedné poloze se projekce vzoru a snímání provede
několikrát, vždy s mírným posunem vzoru. Pro každou polohu skeneru je pak uložena
sada snímků, ze kterých software vypočítá prostorové souřadnice bodů na povrchu
objektu. Jednotlivé skeny z různých poloh skeneru jsou v prostoru spojovány pomocí
referenčních značek nebo u méně náročných aplikací metodou BestFit na naskenovaný
tvar. Profesionální skenery mají 2 CCD kamery s rozlišením alespoň 5 MPx. Existují i
skenery s 1 CCD kamerou, které však nedokážou kontrolovat aktuální stav své
kalibrace.
36
kapitola 1
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
spsks.cz
Obrázek 35 – Optický skener ATOS III Triple Scan firmy GOM
Některé optické skenery dokážou nejen skenovat, ale i fungovat jako trackovací
zařízení. To umožňuje použít dotykovou sondu v místech, kam nevidí kamery, např. v
hlubokých otvorech. Další zajímavou inovací je možnost zpětné projekce. V softwaru si
uživatel vytvoří bod, kružnici či osy a tyto prvky se přesně naprojektují na fyzický objekt.
Pak už jen stačí fixou projekci překreslit na objekt. V této kategorii skenerů je vidět za
poslední roky největší progrese a do budoucna to určitě nebude jinak.
37
kapitola 1
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
spsks.cz
Obrázek 36 – ATOS I skener jako trackovací zařízení
4.5 CT 3D skenery
CT skenery používají X-paprsky rentgenového záření a umožňují proskenovat objekt
nejen na povrchu, ale i jeho vnitřní geometrii. Původně byly určeny k nalezení vnitřních
defektů v odlitcích lopatek nebo jiných strategicky důležitých komponentech. S rozvojem
techniky a s novými požadavky na nedestruktivní skenování vnitřních jinak neviditelných
částí objektu se rozjel vývoj i v této oblasti. Princip měření je v zásadě jednoduchý,
objekt se umístí do uzavřené komory, kde se postupným otáčením zrentgenuje ze
všech přístupných stran. Software následně zpracuje pořízené snímky a na základě
kontrastu a známé polohy natočení spočítá prostorové body na všech konturách
objektu. Díl před skenováním nevyžaduje žádnou přípravu a skenování je poměrně
rychlé, přesné a pohodlné. Nevýhodou je relativně malý měřicí prostor, vysoká
pořizovací cena a problémy se skenováním, pokud objekt není z jednoho materiálu
(např. plastový výlisek s kovovými piny).
38
kapitola 1
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
spsks.cz
Obrázek 37 – CT skener Wenzel exaCT M100
4.6 Destruktivní 3D skenery
Tento typ skenerů je poněkud atypický, protože jde v podstatě o frézku s kamerou. Na
začátku je potřeba měřený objekt zalít do bloku tak, aby pomocný materiál dokonale
zatekl do všech dutin. Barva tohoto materiálu musí být kontrastní oproti barvě
skenovaného objektu. Takto nachystaný díl se upne na desku frézky a postupně se
odfrézovávají tenké vrstvičky konstantní tloušťky. Každá nově odkrytá vrstva je vždy
vyfocena a snímek uložen pro pozdější zpracování. Výsledkem je tedy sada 2D fotek
s uloženou informací, v jaké výšce Z byla fotka pořízena. Software na každé fotce na
přechodu barev zalitého objektu a pomocného materiálu vyextrahuje okrajovou křivku.
Tato křivka je reprezentována jako body v rovině. Pokud se spojí křivky ze všech
odfrézovaných hladin, pak dostaneme 3D mrak bodů. Skenovaný díl se při tomto
způsobu skenování sice zničí, ale v porovnání s CT skenery se takto dá získat
informace o vnitřní geometrii poměrně levně.
39
kapitola 1
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
spsks.cz
Obrázek 38 – Zařízení Pearl 700 firmy CGI
4.7 Ultrazvukové 3D skenery
Tento způsob 3D digitalizace funguje na principu bezkontaktního snímání povrchu
objektu ultrazvukovou sondou. Skenování je prováděno manuálně pistolí s kovovým
hrotem, která se přikládá ke skenovanému povrchu. Stiskem spouště pak dojde k
vyslání ultrazvukového signálu. Tento ultrazvukový signál je pomocí speciální
konstrukce s ultrazvukovými čidly dekódován do prostorových souřadnic. Nevýhodou
zařízení je jeho relativně malá přesnost, která se pohybuje v rozmezí 0,3 až 0,5 mm.
Dnes se tento typ ultrazvukového 3D skeneru už prakticky nepoužívá.
40
kapitola 1
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
5 GOM 3D optické skenery
Vývojem optických 3D skenerů se v současné době zabývá velké množství firem.
V oblasti nejlevnějších optických skenerů je k dispozici např. řešení DAVIDlaserscanner od firmy DAVID Vision Systems (www.david-laserscanner.com). Ve
skupině optických skenerů určených pro aplikace se středními nároky na přesnost a
kvalitu skenu má své zastoupení např. firma Creaform se skenerem Go!SCAN 3D
(www.creaform3d.com). V nejnáročnější high-end oblasti optických skenerů pak
najdeme skenery od firmy GOM (www.gom.com), jejichž produktovou řadu si dále
krátce představíme.
Firma GOM je německá firma založená v roce 1990. Hlavní vývojové centrum je
v Braunschweigu. GOM se od svého založení zabývá výhradně využitím optické 3D
digitalizace, a to ve dvou oblastech: měření geometrie povrchu a měření deformací.
Jelikož na měření deformací není tato učebnice cílena, tak tyto produkty nebudou
zmíněny. GOM 3D skenery jsou profesionální zařízení, která jsou vyvíjena pro
nejnáročnější požadavky automobilového či leteckého průmyslu. V produktové řadě
však najdeme i levnější skenery zaměřené na méně náročné aplikace. Všechny skenery
GOM využívají 13 let získávané know-how v matematicky náročné disciplíně počítačové
zpracování obrazu, ve vývoji softwaru na zpracování polygonální sítě a v neposlední
řadě také v oblasti inspekce. Podívejme se tedy na to, co firma GOM ve své produktové
řadě aktuálně nabízí.
spsks.cz
Obrázek 39 – 3D skenery GOM
Existují tedy 3 modelové řady 3D skenerů: ATOS Compact Scan, ATOS Triple Scan a
ATOS Core. Každá tato řada má pak modely lišící se hlavně rozlišením CCD čipů.
41
kapitola 1
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
5.1 ATOS Compact Scan
Základní řadou je ATOS Compact Scan, zde jsou zastoupeny 2 modely označené 2M a
5M. Jak z názvu vyplývá, má model 2M rozlišení CCD čipu 2 MPx a model 5M má 5
MPx. U této řady není podporovaná plná automatizace s využitím robota, ale
poloautomatizace pomocí rotačního stolu možná je. Skenování je založeno na stereo
technologii, tzn., že jsou nasnímány pouze ty povrchové body objektu, které v danou
chvíli vidí obě kamery. Integrováno je modré LED světlo pro dosažení co nejvyššího
kontrastu pruhů projektovaných na povrch objektu.
spsks.cz
Obrázek 40 – ATOS Compact Scan 5M
5.2 ATOS Triple Scan
High-end řadou je ATOS Triple Scan, který má 3 modely lišící se rozlišením kamer.
ATOS II Triple Scan má 5MPx kamery, ATOS III Triple Scan má 8MPx kamery a ATOS
Triple Scan 12M pak 12MPx kamery. Oproti základní řadě má robustnější provedení a
karbonový ochranný kryt, aby mohl být nasazen i v náročném průmyslovém prostředí
včetně automatizovaných linek. Rozšiřuje stereo skenování o další úroveň díky unikátní
„Triple“ technologii, která doplňuje oblasti nenaskenované stereo technologií. V praxi to
znamená, že u tvarově komplikovaných dílů, jako jsou např. plastové výlisky, se s Triple
technologií sníží počet nutných záběrů. ATOS Triple Scan je složen v podstatě ze 3
virtuálních skenerů, prvním je klasický stereo skener, druhý je tvořen levou kamerou a
projektorem a třetí pak pravou kamerou a projektorem. Když software počítá 3D body z
nasnímaných fotek, tak nejprve spočítá oblasti viditelné z obou kamer a následně je pak
doplní o oblasti viditelné jen levou nebo jen pravou kamerou. Nejvyššího dosažitelného
rozlišení se dosahuje s 8MPx modelem při velikosti záběru 38 x 29 mm, tomu pak
odpovídá rozlišení 83 bodů na 1 mm. Stejný skener je také možné překonfigurovat na
největší měřicí záběr 2000 x 1500 mm, kde je rozlišení 0,7 bodu na 1 mm. I zde je při
projekci použito modrých LED diod.
42
kapitola 1
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
Obrázek 41 – ATOS III Triple Scan
spsks.cz
5.3 ATOS Core
Třetí řadou GOM skenerů jsou produkty s názvem ATOS Core. Na rozdíl od
předchozích řad, kde se dal měřicí objem měnit přešroubováním objektivů, u ATOS
Core je měřicí objem daný a nelze ho změnit. To s sebou přináší výhodu pro uživatele,
kterým stačí pro jejich aplikace pouze 1 měřicí objem. Pokud uživatel potřebuje často
během dne měřicí objemy měnit, je opět výhodnější zakoupit více ATOS Core, protože
odpadá čas na kalibraci po každé změně měřicího objemu. Díky technologii „Hotplugging“ je výměna ATOS Core s jedním měřicím objemem za ATOS Core s jiným
měřicím objemem otázkou jen několika sekund. Software tuto změnu skeneru plně
podporuje a lze tedy v rámci jednoho projektu skenovat s různými GOM skenery.
Obrázek 42 – ATOS Core
ATOS Core je nabízen v několika různých technologických modifikacích. Obecně lze
vybírat ze 3 produktových řad nazvaných Essential, Professional a Kinematic line.
43
kapitola 1
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
Rozlišení lze volit z variant 2 MPx nebo 5 MPx. Co se týká technologie, tak zde je volba
mezi stereo nebo triple skenováním. Plná automatizace je možná pouze u řady
Kinematics, řada Professional umožňuje pouze použití výkyvného rotačního stolu
a vertikálního polohovadla skeneru (GOMLift).
Essential Line
Software
GOM Scan
Professional
Line
ATOS
Professional
Rozlišení 2 MPx / 5 MPx
/ / Triple technologie
Automatizace rotačním
stolem
Automatizace s VMR
Tritop
Fotogrammetrie
Tabulka 1 – Produktová řada ATOS Core
Kinematics
Line
ATOS
Professional
/ ATOS Plus
5.4 ATOS ScanBox
ATOS ScanBox je produkt, který umožní plně automatizovat měřicí proces. Základem je
robot a rotační stůl. Robot se může pohybovat pouze v prostoru daném velikostí
bezpečnostního ohrazení, které se dodává ve 3 rozměrových variantách označených
čísly 5108, 5120, 6130. ATOS ScanBox je potřeba doplnit o vhodný skener ATOS
určený pro automatizaci, tzn. ATOS Triple Scan nebo ATOS Core. Výhodou ATOS
ScanBoxu je, že se jedná o standardizovaný produkt, jehož instalace a zprovoznění je
velmi rychlé. Robot je od výrobce Fanuc a má tu výhodu, že kabeláž ke skeneru je
protažena dutou šestou osou robota, a proto nemůže dojít k nechtěnému zamotání
kabelu.
spsks.cz
Obrázek 43– Produktová řada ATOS ScanBox
Modely ATOS ScanBox používají stejného robota. Liší se nosností rotačního stolu,
velikostí pracovního prostoru a použitými bezpečnostními prvky. Nejmenší model 5108
je určený pro měření menších dílů, jako jsou plastové výlisky, lopatky a jiné díly do
průměru 0,8 m. Střední model 5120 je schopný měřit díly do průměru 2 m a hmotnosti
44
kapitola 1
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
500 kg. V největším modelu 6130 je možné na rotační stůl umístit díl o průměru 3 m a
hmotnosti 2000 kg, vstupní zóna je zde zabezpečena optickými senzory.
Půdorys
ATOS ScanBox
5108
2 m x 2,55 m x 2,7
m
0,8 m
ATOS ScanBox
5120
3,3 m x 3,3 m x
2,7 m
2m
Max. velikost
dílu
Max. hmotnost
300 kg
500 kg
dílu
Šířka průchodu
0,8 m
1,4 m
Tabulka 2 – Produktová řada ATOS ScanBox
ATOS ScanBox
6130
4,25 m x 4,25 m x
2,7 m
3m
2000 kg
3,1 m
Pro specifické požadavky, kterým nevyhovuje žádný ze ScanBoxů, lze navrhnout řešení
na klíč. V takovém případě lze zvolit robota, rotační stůl, lineární pojezd nebo jiné
kinematické komponenty dle požadavků dané aplikace. Jde o časově i finančně
náročnější řešení, které však umožní automatizaci implementovat i v náročném
automobilovém průmyslu.
spsks.cz
Obrázek 44 – Robotizovaná buňka
5.5 ATOS Plus
ATOS Plus je fotogrammetrické zařízení, které se používá pouze v úlohách
automatizovaného měření. Nejde tedy o skener jako takový, ale o rozšíření ATOS
skeneru o fotogrammetrii. Mechanicky připevnit se dá pouze na skenery ATOS Triple
Scan nebo ATOS Core, které jsou k automatizaci určené. ATOS Plus nalezne uplatnění
hlavně tam, kde se při měření používají měřicí přípravky, do kterých se zakládá měřený
45
kapitola 1
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
díl. Optické měření vyžaduje referenční body a ty se většinou umísťují na měřicí
přípravek. Vlivem teplotní roztažnosti nebo třeba také kvůli nešetrnému zacházení při
transportu se přípravek může zdeformovat. Pokud by se po každém založení nového
měřeného dílu nenafotil aktuální stav referenčních značek, mohlo by docházet
k nepřesnostem měření zapříčiněným právě deformací přípravku. Samotné profocení
včetně výpočtu je otázkou jen několika minut. Benefitem není jen zvýšení přesnosti
měření, ale také snížení nároku na mechanickou tuhost konstrukce přípravku a tedy i
jeho cenu. ATOS Plus existuje ve 2 variantách lišících se rozlišením. Model označený
ATOS Plus 12M má rozlišení kamery 12 MPx a maximální velikost záběru 2 m x 1,5 m.
Vyšší model označený ATOS Plus 29M má maximální záběr 3 m x 2 m s rozlišením
29 MPx.
spsks.cz
Obrázek 45 – ATOS Plus instalovaný na ATOS Triple Scan 12M
46
kapitola 6
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
6 ATOS Compact Scan
ATOS Compact Scan je optický 3D skener firmy GOM, který spojuje nejmodernější
technologii projekce modrého světla „GOM Blue Light“, kvalitní objektivy Schneider,
rychlé CCD čipy spolu s profesionálním softwarem do kompaktního celku. Modré světlo
generované LED diodami je méně citlivé na změny okolního denního světla a měření
proto může být přesnější. Životnost LED diod je navíc v porovnání s dříve používanými
halogenovými lampami vyšší, což snižuje požadavky na údržbu a náklady na provoz.
spsks.cz
Obrázek 46 – Měřicí systém ATOS Compact Scan
Skener ATOS Compact Scan existuje ve dvou základních variantách lišících se pouze
v rozlišení CCD čipů levé a pravé kamery. Nižší model má 2 milióny pixelů a vyšší
model má 5 miliónů pixelů. Tato hodnota určuje, jak malé detaily je skener schopen
zachytit. Na přesnost měření charakterizovanou tzv. šumem (rozptyl bodů od ideální
geometrie) a měřítkem (vzdálenost středu 2 koulí) nemá rozlišení zásadní vliv. Dále se
u tohoto skeneru modifikuje vzdálenost kamer v konfiguracích SO (Small Object), 300 a
500. Posouváním kamer se totiž zachovává optimální úhel mezi kamerami, což je 25°.
Mění se tím také ohnisková vzdálenost objektivů, takže u malých objemů s konfigurací
SO je měřicí vzdálenost kratší než u objemů velkých s konfigurací 500.
47
kapitola 6
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
Obrázek 47 – ATOS Compact Scan v konfiguracích SO/300/500
Objektivy jsou výměnné a jejich vhodnou kombinací se volí tzv. měřicí objem. Výrobce
nabízí několik měřicích objemů od nejmenšího 35 x 30 x 20 mm s rozlišením 47 bodů
na 1 mm až po největší 1200 x 900 x 900 s rozlišením 2 body na 1 mm. Ke každému
měřicímu objemu patří kromě 3 objektivů také kalibrační element s certifikátem o
proměření akreditovanou laboratoří a tzv. Acceptance protokolem, který nese informaci
o přesnosti skenování daného skeneru. Pro menší objemy se jako kalibrační element
používá kalibrační deska a pro větší objemy potom kalibrační kříž.
ATOS Compact Scan využívá stereo technologii skenování, což znamená, že v daném
záběru se nasnímá vše, co vidí zároveň levá i pravá kamera. Chybějící oblasti se doplní
postupným natáčením dílu nebo skeneru. Jednotlivé skeny se pozicují v prostoru
pomocí referenčních značek, které systém automaticky rozpoznává a později při
výpočtu polygonální sítě také automaticky zalepí. Pro dostatečně členité objekty se dá
použít i metoda měření bez referenčních bodů, která ovšem není tak přesná jako
s referenčními body. Firma GOM kombinuje obě tyto metody pro dosažení maximální
přesnosti sesazení jednotlivých skenů do celku. Pokud se nejprve provede
fotogrammetrické měření, pak se skener ATOS Compact Scan dokáže pozicovat i na
tyto referenční body. Dvojkamerová technika nejen zvyšuje přesnost skenu, ale také
umožňuje při každém záběru vyhodnocovat aktuální stav kalibrace skeneru a při
překročení povoleného limitu software ihned upozorní uživatele. Dekalibrace systému
může nastat např. při výraznější změně teploty skeneru oproti teplotě, při které byl
nakalibrován. Zkalibrování skeneru je velmi jednoduchý proces trvající jen několik málo
minut a uživatel je v softwaru naváděn přehledným průvodcem.
spsks.cz
48
kapitola 6
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
spsks.cz
Tabulka 3 – Přehled všech možných konfigurací skeneru ATOS Compact Scan
Obrázek 48 – Kalibrační panel a kalibrační kříž
Díky rychlým CCD kamerám ATOS Compact Scanu se dá použít i dotyková sonda pro
měření opticky nedostupných míst nebo pro měření geometrických primitiv, jako jsou
třeba díry nebo čepy. Dotyková sonda se skládá ze dvou pevně spojených částí,
dotykového hrotu s kuličkou a z držáku s referenčními body. Při kalibraci sondy si
software vypočítá vzájemnou polohu referenčních bodů na držáku vůči středu kuličku.
Dokud není sonda rozebrána (třeba za účelem výměny hrotu s kuličkou) nebo se nějak
výrazně nezmění teplota sondy (oproti teplotě při kalibraci), je sondu možno stále
používat bez nutnosti rekalibrace, a to i v kombinaci s různými měřicími objemy ATOSu.
49
kapitola 6
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
spsks.cz
Obrázek 49 – Dotyková sonda s příslušenstvím
Kromě ručního měření na standu nebo stativu existují i alternativy poloautomatického
měření s ATOS Compact Scanem. Základním rozšířením měřicího systému může být
1osý rotační stůl označený GOMRot640. Další variantou je 2osý rotační stůl označený
„Tilt & Swivel Unit“, který kromě rotace také naklápí. Posledním rozšiřujícím prvkem je
vertikální posuvná jednotka označená „GOMLift890“, na kterou se upevňuje skener.
Všechny tyto automatizační prvky jsou řízeny softwarem ATOS Professional, který
pomocí nich umožňuje naprogramovat opakovaná měření dílů ze stejné série. I
poloautomatizace může být velmi efektivní, co se týká ušetřeného času při opakovaném
měření. Pokud k proskenování dílu nestačí ani 3 osy polohování dané kombinací „Tilt &
Swivel Unit“ + „GOMLift890“, je potřeba uvažovat o plné automatizaci s robotem a
s vyšším modelem skeneru.
50
kapitola 6
kapitola 2
Technologie skenování ve 3D
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
spsks.cz
Obrázek 50 – Automatizační jednotky „GOMLift890“ a „Tilt & Swivel Unit“
51
kapitola 6
kapitola 7
Technologie skenování ve 3D
7
kapitola 3
kapitola 4
kapitola 5
TRITOP (fotogrammetrie)
TRITOP je fotogrammetrický měřicí systém firmy GOM určený pro ruční měření, který je
schopný ze sady 2D fotografií vypočítat prostorové souřadnice referenčních značek.
Používá se buď jako samostatný měřicí systém, nebo jako rozšíření ke skenerům Atos.
Základem systému TRITOP je profesionální digitální fotoaparát, kalibrační tyče,
kódované značky, referenční (nekódované značky), adaptéry a software TRITOP.
spsks.cz
Obrázek 51 – Fotogrammetrický systém TRITOP
Podle typu aplikace lze zvolit mezi dvěma nabízenými fotoaparáty, a to Canon EOS-1D
X nebo Nikon D300s. Fotoaparát Nikon je určený pro méně náročné úlohy, kde
postačuje rozlišení CCD chipu 12 MPx. Pro aplikace vyžadující vysokou přesnost nebo
pro měření velkých objektů je určeny fotoaparát Canon, který má rozlišení CCD čipu 18
MPx a větší šířku záběru. Oba fotoaparáty mají podporu přenosu fotek do počítače přes
Wi-Fi rozhraní.
52
kapitola 6
kapitola 7
Technologie skenování ve 3D
kapitola 8
kapitola 4
kapitola 5
Obrázek 52 – Fotoaparáty používané pro fotogrammetrii
spsks.cz
Kalibrační tyče jsou potřebné pro definování měřítka, aby bylo možné přepočítat pixely
fotky na milimetry. Mohou být buď invarové, nebo karbonové. Invarové mají tu výhodu,
že je lze sestavit do délky ideální pro danou úlohu. Sada obsahuje 2x 0,5m segment a
4x 1m segment. Z toho plyne, že nejmenší délka tyče může být 0,5 m a nejdelší pak 5
m. Karbonové tyče se dodávají v sadách vždy po 2 kusech stejné délky v rozměrech
0,25 m, 0,5 m, 1 m a 2 m. Kalibrační tyče jsou změřeny certifikovanou laboratoří při 20
°C a s touto délkou pak pracuje software při výpočtu fotogrammetrického projektu.
Pokud je teplota tyčí při měření jiná, než jaká byla při certifikaci, kompenzuje software
délku na základě známého koeficientu délkové roztažnosti. Před měřením je tedy nutné
zkontrolovat aktuální teplotu tyčí a tuto zadat do softwaru. V projektu se používají vždy
tyče 2, aby bylo možné porovnáním vypočítat chybu na každé tyči. Obecně platí, že
délka kalibrační tyče by měla přibližně odpovídat maximálnímu rozměru měřeného
objektu. Karbonové tyče v praxi vykazují o něco vyšší přesnost než tyče invarové.
Obrázek 53 – Kalibrační tyče
Kódované značky jsou speciální značky s kruhovým kódováním, pomocí kterého
software identifikuje číslo dané značky. Používá se 15bitové kódování a k dispozici je
428 značek s unikátním kódem. Čísla 0 až 10 jsou rezervována pro značky umístěné na
kalibračních tyčích, zbývající značky lze aplikovat na měřený objekt. Značky jsou
většinou vytisknuté na magnetické fólii, ale lze také použít samolepicí papírové značky,
např. pokud objekt není magnetický nebo se jedná o měření za vyšších teplot, při
kterých by se fólie již roztavila. Důležité je mít na středový bod dostatečný počet pixelů,
53
kapitola 6
kapitola 7
Technologie skenování ve 3D
kapitola 8
kapitola 4
kapitola 5
optimálních je 10 pixelů na průměr bílého bodu. S fotoaparátem se tedy musí fotit
z takové vzdálenosti, aby středový bod měl optimální počet pixelů, a z toho pak vyjde
velikost záběru. Kódované značky se dodávají v několika velikostech, aby bylo možné
fotit jak malé díly, tak i velké objekty. Rozmístění značek na měřený objekt se řídí
pravidlem minimálně 5 viditelných značek v jedné fotce.
spsks.cz
Obrázek 54 - Referenční značky kódované
Referenční bod (nekódovaná značka) se umísťuje tam, kde potřebujeme zaměřit 3D
bod. Je to v podstatě bílý kruh na černém pozadí a software TRITOP tento bod
identifikuje ve 2D fotce na základě velké lokální změny kontrastu. Každý referenční bod
je interně reprezentován jako elipsa z toho důvodu, že kružnice sledovaná pod jiným
než kolmým úhlem je na 2D fotce elipsou. Každá elipsa je charakterizovaná středem,
normálou a dvěma poloměry. Software TRITOP používá všechny tyto charakteristiky
elipsy. Střed elipsy je výsledným 3D bodem, který jsme naměřili. Normálový vektor
elipsy je použitý k automatickému odečtení tloušťky papíru samolepky nebo magnetické
fólie. Poloměry elipsy slouží k posouzení kvality elipsy a k rozhodnutí, zda se z dané
fotky elipsa použije pro výpočet 3D bodu. Poměr rádiů R1/R2 totiž vypovídá o tom, pod
jakým úhlem byl daný referenční bod vyfocen. Pokud je poměr R1/R2 roven 1, jde o
kružnici a pohled focení je ideálně kolmý. Pokud je pohled focení hodně šikmý, pak je
jeden rádius velmi malý a poměr se proto hodně vzdaluje od hodnoty 1. Střed z takové
elipsy není tak přesný jako střed získaný z kolmého pohledu a software jej pro výpočet
finálního 3D bodu tedy nepoužije.
54
kapitola 6
kapitola 7
Technologie skenování ve 3D
kapitola 8
kapitola 4
kapitola 5
Obrázek 55 – Nekódované referenční značky
Pokud se TRITOP použije jako měřicí systém, jehož výstupy se přímo použijí pro
inspekci nebo rekonstrukci do ploch, umísťují se referenční značky tak, aby se z nich
dala zrekonstruovat geometrická primitiva (rovina, válec, kužel…) nebo logické celky
(plocha lopatky, vrtule…). Průniky těchto primitiv popřípadě projektováním se pak získají
další prvky (kružnice, přímky, body) pro vytvoření požadovaných kót. Poloha středu děr
se většinou měří pomocí přesných válcových adaptérů, u plechových výlisků pomocí
půlkulových adaptérů. Existují i další typy adaptérů pro měření polohy válcových částí
(dřík šroubu, kolík), kulových ploch nebo hran ostřihu plechu. Pokud se referenční
značky umístí velmi hustě vedle sebe, lze takto získat i mrak bodů použitelný pro
inspekci vůči plochám CAD modelu. Existují i „nekonečné“ lepicí pásky s ref. body, které
jsou ideální pro potřeby hustého polepení dílu referenčními body. Na základě kontrastu
je software schopný identifikovat i kontrastní čáru, která může být na objektu nakreslena
fixem nebo nalepená jako páska. Výsledkem takové kontrastní čáry je 3D křivka ležící
na povrchu měřeného objektu, nebo křivka offsetovaná o tloušťku nalepovací pásky.
Tuto křivku lze porovnat vůči plochám CAD modelu a získat tak barevnou mapu
odchylek.
spsks.cz
55
kapitola 6
kapitola 7
Technologie skenování ve 3D
kapitola 8
kapitola 4
kapitola 5
Obrázek 56 – Využití systému TRITOP při měření lodi
TRITOP může také pomoci zpřesnit a zefektivnit skenování systémem ATOS. Pokud je
potřeba skenovat větší objekt s malými detaily nebo je nutné dosáhnout maximální
přesnosti měření, kalibruje se ATOS na menší měřicí objem. Malý záběr ATOSu pak
zachycuje jen část měřeného objektu. Pomocí postupného navazování malých záběrů
ATOSu by se postupně načítala chyba spojování skenů. Fotogrammetrické měření tuto
chybu eliminuje, protože záběr fotoaparátu je mnohem větší, dokáže v jednom snímku
zachytit více značek a snímky pak matematicky spojit do jednoho celku (tzv. bundle).
Cílem takové fotogrammetrie je tedy získat 3D souřadnice všech referenčních
(nekódovaných) značek na objektu, na které se následně budou přesně polohovat
skeny ATOSu.
spsks.cz
Obrázek 57 – Referenční body pro ATOS získané fotogrammetrickým měřením
Vlastní proces fotogrammetrického měření spočívá ve vyfocení několika fotek při
dodržení jednoduchých zásad. Před započetím focení se musí nalézt ideální vzdálenost
měření. Ta se hledá tak, že se fotoaparát zaostří na vzdálenost, při které je v záběru
56
kapitola 6
kapitola 7
Technologie skenování ve 3D
kapitola 8
kapitola 4
kapitola 5
celý objekt nebo je vidět co největší jeho část. Na druhou stranu musí být také splněn
požadavek na dostatečné rozlišení pixelů referenčních značek (minimálně 6 pixelů na
průměr značky). Takže je potřeba nalézt kompromis mezi co největším záběrem a
rozlišením na referenčních značkách.
spsks.cz
Obrázek 58 – Nastavení záběru fotoaparátu u velkých objektů
Po nalezení ideální měřicí vzdálenosti se na fotoaparátu nastavují hodnoty ovlivňující
světlost výsledného snímku. Bílá plocha referenční značky vůči černému okolí značky
musí mít co nejlepší kontrast, přičemž nesmí být přeexponovaná ani příliš tmavá. Toho
docílíme nastavením blesku a clonového čísla. Pro většinu úloh se blesk nastavuje na
čtvrtinovou intenzitu, pro velké objekty (při větších měřicích vzdálenost) se intenzita
blesku může zvýšit. Clonové číslo určuje velikost světelného toku, který vstupuje do
objektivu fotoaparátu. Nízké clonové číslo znamená větší světelný tok vnikající do
objektivu, což umožňuje velmi krátký expoziční čas na úkor nízké hloubky ostrosti.
Naopak vyšší clonové číslo znamená menší světelný tok, což si vyžaduje delší
expoziční čas, zároveň se však zvyšuje hloubka ostrosti. Pro úlohy fotogrammetrie se
většinou nastavují hodnoty 5,6; 8 nebo 11. Ostatní parametry fotoaparátu jsou
přednastavené výrobcem.
Jakmile jsou nastaveny ideální parametry pro daný projekt, nesmí se už při focení na
fotoaparátu nic měnit. Jako první se vytvoří kalibrační fotky, což jsou 4 fotky pořízené na
57
kapitola 6
kapitola 7
Technologie skenování ve 3D
kapitola 8
kapitola 4
kapitola 5
stejné místo (fotoaparát se vždy pootočí o cca 90° kolem osy objektivu). Součástí
kalibračních fotek nemusí být kalibrační tyče. Následují fotky objektu v takovém
rozložení, aby se co nejvíce blížily polokouli. Aby se mohl spočítat 3D bod, tak každá
referenční značka musí být nafocena minimálně na 3 snímcích pořízených z různých
úhlů (rozdíl mezi snímky musí být alespoň 30°). Pro dosažení co nejlepší přesnosti
měření by se tedy referenční značky měly umísťovat do takových míst, kde budou
viditelné z co nejvíce poloh focení. Zvláště je takto potřeba uvažovat při umísťování
kalibračních tyčí, které dávají měřítko celému projektu.
spsks.cz
Obrázek 59 – Postup při fotogrammetrickém focení objektu
Fotky se do počítače mohou přenášet ihned při focení pomocí WiFi rozhraní nebo
klasicky přes čtečku karet. Software TRITOP poté tyto fotky automaticky seskládá
v prostoru do tzv. „bundlu“ podle kódovaných značek. Automaticky se identifikují
kalibrační tyče a celému projektu se tak nastaví odpovídající měřítko. Nakonec se
vypočítají prostorové souřadnice všech nafocených referenčních (nekódovaných)
značek. Tímto měření končí, značky se buď použijí pro přímou inspekci, nebo
vyexportují pro následné měření ATOSem.
58
kapitola 6
kapitola 7
Technologie skenování ve 3D
8
kapitola 8
kapitola 4
kapitola 5
Software GOM Inspect
Na trhu je spousta softwarů, které umí pracovat s polygonální sítí. Některé jsou určeny
pro optimalizaci polygonální sítě, jiné pro reverzní inženýrství (tvorba ploch
z naskenovaných dat), další pro přímé modelování (vytvářené geometrické elementy
nejsou reprezentovány plochami, ale rovnou polygonální sítí) a v neposlední řadě také
pro inspekci. GOM Inspect spadá do kategorie softwarů, které mají funkce pro
optimalizaci polygonální sítě a pro inspekci.
Firma GOM uvedla na trh tento software v roce 2011 jako prohlížeč pro projekty vzniklé
v komerčních verzích softwarů ATOS Professional nebo GOM Inspect Professional. Na
rozdíl od prohlížečů jiných firem, GOM ve svém prohlížeči uvolnil i většinu funkcí, které
má komerční verze GOM Inspect Professional. GOM Inspect je zdarma i pro komerční
použití, což umožňuje všem bez omezení se seznámit s oblastí optimalizace
polygonální sítě a inspekce.
Pro větší podporu uživatelů, kteří by se rádi naučili se softwarem pracovat, jsou
k dispozici výuková videa na www.youtube.com. Uživatelé také sdílí své zkušenosti na
stránkách veřejně přístupného fóra, odkaz na fórum je na úvodní obrazovce softwaru
v záložce Information. Samozřejmostí je také integrovaná nápověda ke každé funkci
v softwaru. Pro ty, kteří preferují profesionální zaškolení od zkušeného školitele, jsou
určena komerční školení u firem distribuujících GOM produkty.
Protože GOM Inspect je velmi komplexní software s velkou spoustou funkcí, budou zde
uvedeny jen ty, které jsou zajímavé či unikátní. Jako první bych zmínil polygonizaci
(Operations/Point Cloud (Scanner)/Polygonize Point Cloud). Jde o proces, při kterém se
z hustého mraku bodů vypočítá trojúhelníková (polygonální) síť. Mrak bodů je většinou
výsledkem levnějších 3D optických skenerů, nejčastěji se přenáší přes jednoduchý
textový soubor s X, Y, Z souřadnicemi každého naměřeného bodu. Při polygonizaci je
každému bodu přiřazena normála a na základě zvolených parametrů se body propojí do
trojúhelníků. Tím vznikne tzv. polygonální síť, která je základem pro inspekci v softwaru
GOM Inspect.
spsks.cz
Obrázek 60 – Mrak bodů s náhledem na polygonální síť
59
kapitola 6
kapitola 7
Technologie skenování ve 3D
kapitola 8
kapitola 4
kapitola 5
Ať už polygonální síť vytvoříme polygonizací v GOM Inspectu, nebo ji přímo
naimportujeme přes formát STL, můžeme ji zde různými způsoby optimalizovat. Běžně
se používá vyhlazení (Operations/Mesh/Smooth) pro eliminaci šumu měření nebo
redukce počtu trojúhelníků (Operations/Mesh/Thin) pro odstranění zbytečných
trojúhelníků v oblastech s malou změnou křivosti. Funkce Thin analyzuje křivost povrchu
a podle dvou základních kritérií Surface tolerance (maximální povolená odchylka od
originální sítě) a Max. edge length (maximální povolená velikost nového trojúhelníku)
zredukuje síť i při zachování detailů skenovaného objektu. Redukce je nutná kvůli tomu,
že data získaná z 3D optických skenerů jsou náročná na výpočetní výkon počítače
(neredukovaná síť může mít běžně desítky milionů bodů).
Obrázek 61 – Polygonální síť před a po vyhlazení funkcí Smooth
spsks.cz
Obrázek 62 – Polygonální síť před a po redukci počtu trojúhelníků funkcí Thin
Naopak pro zahuštění trojúhelníkové sítě je k dispozici funkce Refine
(Operations/Mesh/Refine), která stávající trojúhelníky rozdělí na 2 či více, čímž vznikne
jemnější síť s menšími trojúhelníky. Toho lze využít např. pro vizualizační úlohy, kdy je
originální síť hrubá, protože skener neměl dostatečné rozlišení. Po zjemnění je
vizualizace kvalitnější, což se projeví např. při mapování textury.
Obrázek 63 – Polygonální síť s velkými trojúhelníky a po zjemnění funkcí Refine
Velmi užitečná je funkce pro zalepení děr v polygonální síti (Operations/Mesh/Close
Holes/). Lze ji použít nejen pro zalepení děr po referenčních bodech, ale také pro
doplnění oblastí, které se nepodařilo naskenovat. Na základě křivosti okolních ploch
60
kapitola 6
kapitola 7
Technologie skenování ve 3D
kapitola 8
kapitola 4
kapitola 5
software dopočítá tvar chybějící oblasti a zalepí díru napojením trojúhelníků do stávající
sítě.
Obrázek 64 – Polygonální síť s dírami a po zalepení funkcí Close Holes Interactively
Konstruktéři
využívající
FEM
analýzy
pak
ocení
funkce
Regularize
(Operations/Mesh/Other/Regularize) a Relax (Operations/Mesh/Other/Relax), které umí
přepočítat nepravidelnou trojúhelníkovou síť naskenovaného modelu na síť pravidelnou,
ideální pro FEM simulace. Funkce Regularize vytvoří novou síť v zadaných mezích od
původní sítě, tzn., že se změní počet trojúhelníků podle toho, jaká se povolí tolerance.
Funkce Relax zachová počet trojúhelníků původní sítě a optimalizace spočívá v posunu
vrcholů trojúhelníků tak, aby se trojúhelník co nejvíce blížil rovnostrannému.
spsks.cz
Obrázek 65 – Polygonální síť před a po optimalizaci funkcí Regularize
Pokud chceme porovnat skutečný tvar (sken) s tvarem teoretickým, který navrhl
konstruktér (CAD model), musíme nejprve tento CAD model do softwaru načíst.
K dispozici jsou importy pro obecné CAD formáty IGES, STEP nebo JTOpen. Po
importu se původně plošný model interně převede na polygonální reprezentaci.
Přesnost této konverze se dá ovlivnit parametry v dialogu importu. Obecně platí, že
přesnost polygonální sítě CAD modelu by měla být vyšší, než je přesnost
naskenovaného porovnávaného dílu.
61
kapitola 6
kapitola 7
Technologie skenování ve 3D
kapitola 8
kapitola 4
kapitola 5
Obrázek 66 – CAD model (IGES) naimportovaný s přesností 0,05 mm a 0,001 mm
V softwaru GOM Inspect je mnoho způsobů, jakými lze ustavit sken na CAD model
(Operations/Alignment/). Pro uživatele nejjednodušším je metoda BestFit, která vypočítá
nejlepší možnou polohu skenu vůči CAD modelu přes všechny vybrané body
polygonální sítě. To, že i na první pohled jednoduchá funkce BestFit může být
komplexnější, dokazují doplňkové parametry této funkce omezující transformace ve
zvolených směrech. Velmi často se také používá RPS ustavení, a to zejména
v automobilovém průmyslu. V tomto případě se definuje minimálně 6 prvků, které
jednoznačně určí polohu dílu v prostoru. Takovým prvkem může být např. Y-souřadnice
inspekčního bodu (povrchový bod), Z-souřadnice středu kružnice (prostřižený otvor
v plechovém výlisku) nebo třeba X-souřadnice hranového bodu (ostřihová hrana
plechového výlisku). Pokud se zadá více než 6 prvků, pak je poloha v prostoru tzv.
přeurčená a software pak počítá nejlepší možnou polohou v dané soustavě prvků.
spsks.cz
Obrázek 67 – Ustavení metodou RPS přes 6 prvků (3x Z, 2x X, 1x Y souřadnice bodu)
V rámci jednoho projektu může být definováno několik různých ustavení. Mezi nimi lze
kdykoliv přepínat ve správci ustavení, což je výhodné při analýze vlivu ustavení na
výslednou inspekci. Software si také v projektu zachovává historii zadaných parametrů,
takže zpětně lze vždy dohledat, jaké body či elementy byly pro dané ustavení použity.
62
kapitola 6
kapitola 7
Technologie skenování ve 3D
kapitola 8
kapitola 4
kapitola 5
Obrázek 68 – Správce ustavení a dialog RPS ustavení se zadanými prvky
Výpočet 3D barevné mapy znázorňující odchylku mezi CAD modelem a skenem
(Inspection/CAD Comparison/Surface Comparison on…) stejně jako vytvoření
inspekčního 2D řezu (Inspection/CAD Comparison/Inspection Section) jsou základní
analýzy, které jsou součástí většiny inspekčních projektů. Nejčastěji se zjišťují odchylky
v normálovém směru (ve směru normály plochy CAD modelu), ale změnou parametrů
lze nastavit i směr jiný. U 3D barevné mapy umí GOM Inspect odchylky barevně
zobrazit buď na CAD modelu, nebo na skenu. Obě zobrazení ukazují absolutní velikost
odchylek stejně, liší se však v zobrazení malých detailů. Při zobrazení mapy odchylek
na CAD modelu jsou skryty nedokonalosti skenu a při zobrazení na skenu jsou lépe
viditelné tvarové detaily, které na CAD modelu třeba nemusí být ani vymodelované.
Legenda přiřazuje barvám konkrétní číselné hodnoty, volit lze z několika
předdefinovaných legend s možností následné modifikace. Na barevné mapě se dají
také vynést konkrétní hodnoty odchylek a tyto pak vyexportovat třeba v tabulce.
spsks.cz
Obrázek 69 – Barevná mapa odchylek s různým typem legendy
Každá inspekce končí vytvořením reportů neboli obrázků s nejrůznějšími analýzami
daného dílu. GOM Inspect dokáže takový obrázek z aktuálního stavu pracovního okna
nejen vytvořit, ale také tento uložený stav kdykoliv později do pracovního okna zase
vrátit k editaci. K tomu slouží funkce 3D View From Report Page, která ušetří spoustu
času při upravování stránek reportů (změna viditelných prvků, změna pohledu, změna
popisků apod.). Provedené změny se následně do reportu zase uloží pomocí funkce
Overwrite Report Page. Velmi efektivní je také použití funkce Update Report Page. A to
v případě, kdy je v projektu definováno více ustavení a je požadavek na stejnou sadu
obrázků pro každé z ustavení. Takto získané reporty se budou lišit pouze v odchylkách
zobrazených na barevné mapě nebo ve vynesených hodnotách odchylek. Úhel pohledu,
nastavení legendy a zobrazené elementy zůstanou zachovány. Stačí jen zkopírovat
63
kapitola 6
kapitola 7
Technologie skenování ve 3D
kapitola 8
kapitola 4
kapitola 5
existující sadu obrázků v reportech a následně ji vložit za již existující obrázky. Poté
v pracovním okně přepnout do požadovaného ustavení a na zkopírované obrázky
aplikovat funkci Update Report Page s parametrem 3D.
Obrázek 70 – Vrácení se ke stavu uloženému v reportu (funkce 3D View From Report
Page)
Na výkresech se často objevují značky pro rovinnost, válcovitost, souosost, polohu
prvku a další tolerance tvaru a polohy obecně nazývané GD&T. V GOM Inspectu lze
analyzovat i tyto GD&T veličiny (Inspection/Check GD&T/), a to dle standardu evropské
normy ISO 1101 nebo americké normy ASME Y14.5. Pro správnou analýzu je nutné mít
polygonální model s dostatečnou hustotou bodů, aby byly zachyceny i lokální
nedokonalosti tvaru povrchu, které tato analýza má zohledňovat z hlediska funkčnosti
dílu. Norma definuje danou veličinu vždy jen jednou hodnotou, která je buď v toleranci,
nebo ji překračuje. Často je však potřeba také zjistit, proč daný prvek toleranci překročil.
V GOM Inspectu je možné kromě hodnoty definované normou také barevně zobrazit
odchylky skutečné geometrie od ideálního tvaru, což umožní snadno identifikovat
problematické místo.
spsks.cz
64
kapitola 6
kapitola 7
Technologie skenování ve 3D
kapitola 8
kapitola 4
kapitola 5
spsks.cz
Obrázek 71 – Analýza válcovitosti s barevným zobrazením
Mezi unikátní funkce bych zařadil např. sadu nástrojů pro analýzu lopatek
(Inpsection/Analyze Blades/). Profil lopatky je charakterizován několika základními
parametry, jako jsou osa profilu (Profile Mean Line), rádius na náběhové a odtokové
hraně (Profile Edge Circles), maximální tloušťka profilu (Max. Profile Thickness) a další.
GOM Inspect umí tyto charakteristiky ve 2D řezech vypočítat a porovnat s teoretickou
hodnotou CAD modelu.
65
kapitola 6
kapitola 7
Technologie skenování ve 3D
kapitola 8
kapitola 4
kapitola 5
Obrázek 72 – Analýza profilu lopatky ve 2D řezu
Ani pro analýzy tzv. tornado linií, kde se zjišťuje vrcholový rádius a ostrost designového
prolisu na plechovém výlisku, není potřeba žádné investice do drahého softwaru,
protože GOM Inspect má potřebné funkce integrované v nástrojích pracujících s 3D
křivkami. Pomocí nich lze také kontinuálně analyzovat např. spáry nebo přesahy mezi
dvěma zalemovanými plechovými díly v sestavě nebo odpružení a ostřih plechového
výlisku.
spsks.cz
Obrázek 73 – Analýza s využitím křivky (normálová odchylka 2 mm od okraje otvoru)
Důležité je také zmínit, že projekty vytvářené v GOM Inspect se dají uložit a následně
otevřít pro editaci jiným uživatelem ať už v prohlížeči, nebo v komerční verzi GOM
Inspect Professional. Ustavený sken, obrázkové reporty či tabulka naměřených hodnot
nejsou nijak blokované proti exportu a lze je z aplikace jednoduše uložit do běžných
formátů (STL, PDF, TXT). Mezi volnou a Professional verzí jsou rozdíly, které se projeví
zejména při profesionálním využívání aplikace. Jde hlavně o parametričnost, která je
66
kapitola 6
kapitola 7
Technologie skenování ve 3D
kapitola 8
kapitola 4
kapitola 5
v plné verzi rozšířena o možnost parametry editovat. Dále to je rozšíření filtrů importu
CAD modelů o Catii, Unigraphics a Pro/Engineer.
V plné verzi lze také vytvářet makra, statistické analýzy a vlastní šablony reportů.
GOM
GOM
Inspect
Inspect
Professional
Import / Export měřených dat (ASCII, STL, PSL ...)
Výpočet polygonální sítě z měřicí série skeneru ATOS
Výpočet polygonální sítě z ostatních zdrojů
Optimalizace polygonální sítě
CAD import obecných formátů (IGES, STEP, JTOpen)
CAD import nativních formátů (CATIA, UG, Pro/E)
Inspekce (ustavení, barevné mapy odchylek, GD&T,
křivky, lopatky)
Tvorba protokolů
Historie (dohledatelnost vzniku elementů v projektu)
Makra
Šablony reportů
Parametrická editovatelná inspekce
Teaching by doing (přepočet projektu při výměně
skenu)
Vytváření statistických projektů (trendové analýzy)
Licenční podmínky
zdarma
placené
Tabulka 4 – Porovnání verzí GOM Inspect a GOM Inspect Professional
spsks.cz
67
kapitola 6
kapitola 7
Technologie skenování ve 3D
9
kapitola 8
kapitola 9
kapitola 5
3D optické skenování v praxi
Každý způsob skenování vyžaduje trochu jiný přístup. Laserové skenery např. nemusí
vyžadovat použití referenčních značek, protože jejich poloha v prostoru může být
snímána „trackovacím“ (sledovacím) zařízením. Pro laserové i „white light“ skenery je
společný požadavek na zmatnění skenovaného povrchu, aby se světelný paprsek od
něj mohl odrazit do CCD kamery. Mírně posunutá je však hranice toho, co se ještě
naskenuje bez zmatnění. Laserový skener je díky své vlnové délce schopen nasnímat i
to, co už „white light“ skener nedokáže. Z hlediska přesnosti však není vhodné se
pohybovat až na krajních mezích toho, co ještě skener nasnímá. Protože rozdílů
v metodice skenování mezi jednotlivými skenery je celá řada, zaměříme se v této
kapitole na postup při skenování s „white light“ optickým skenerem ATOS Compact
Scan 5M ve spojení se softwarem ATOS Professional.
9.1 Příprava skenovaného objektu
Při optickém skenování je snímán viditelný povrch, to znamená, že povrch objektu by se
měl nejprve očistit od hrubých nečistot, pokud je nechceme mít nasnímané jako defekty
povrchu. Pokud se bude povrch i zmatňovat, pak je vhodné i odmaštění.
Zmatnění je potřeba provádět u objektů, které mají průhledný nebo velmi lesklý povrch.
Průhlednost není určena jen tím, že je přes objekt vidět. Pro optické měření je
průhledným povrchem třeba nalakovaná karoserie (vrstva laku je průhledná), plastový
díl s příměsí skla (světelný paprsek se odráží několik setin milimetru pod fyzickým
povrchem) nebo i voskový model určený pro vytavitelné lití. Lidským okem často nelze
rozpoznat, zda je povrch částečně průhledný. Jeví se nám jako neprůhledný, pokud
nevidíme skrz. Nejjednodušší metodou odhalení částečné průhlednosti je
naprojektování záměrného kříže skeneru na povrch objektu. Pokud bude okraj kříže
neostrý, je povrch částečně průhledný (důležité je dodržet správnou měřicí vzdálenost
skeneru od objektu, kde je projekce nejostřejší). Někdy se může stát, že prostým
naprojektováním kříže nelze s jistotou rozhodnout. Přiložením listu papíru do místa
projekce lze porovnáním ostrosti kříže na papíru s ostrostí na povrchu objektu
rozhodnout už poměrně snadno.
spsks.cz
68
kapitola 6
kapitola 7
Technologie skenování ve 3D
kapitola 8
kapitola 9
kapitola 5
spsks.cz
Obrázek 74 – Zkouška průhlednosti skenovaného objektu
S lesklým povrchem to je podobné jako u průhlednosti. Na začátku skenování je potřeba
rozhodnout o tom, zda daný povrch již překročil jakousi pomyslnou hranici
skenovatelnosti. Tato hranice je přitom jiná pro různé typy skenerů, závisí také na
parametrech nastavených v softwaru a v neposlední řadě také na požadované přesnosti
skenování. Extrémně lesklým (odrazivým) povrchem je zrcadlo, které bez zmatnění
opticky skenovat nelze. Na opačné straně je bílá matná barva, která je pro optické
skenování ideální. Někde mezi je pak většina reálných dílů, jako jsou ocelové plechové
výlisky, hliníkové výlisky, svařence, obráběné kovové díly nebo objekty s lesklou
povrchovou úpravou. Odleskům lze částečně zabránit tak, že úhel pohledu skeneru na
daný povrch nebude kolmý, ale mírně nakloněný, aby se lokální odlesk od světla
z projektoru posunul do jiného místa. Více pohledy na stejné místo pod různými úhly
natočení skeneru se pak docílí proskenování dané oblasti. K tomu je ideální technologie
„Triple Scan“ použitá u vyšších modelů skenerů od firmy GOM, která při jedné poloze
skeneru už ze 2 úhlů pohledu prakticky snímá.
69
kapitola 6
kapitola 7
Technologie skenování ve 3D
kapitola 8
kapitola 9
kapitola 5
Obrázek 75 – Odlesk na plechovém díle v levé a pravé kameře
V případě tzv. „double reflexe“ neboli zdvojeného odrazu paprsku od dvou ploch na
objektu může být velmi problematické až nemožné danou oblast naskenovat. Díl totiž
může být tvarově tak komplikovaný, že se skener nemusí podařit umístit do takových
poloh, aby se odraz podařilo eliminovat.
spsks.cz
Obrázek 76 - Vznik „double reflexe“ u lesklých dílů
Pokud zde ani technologie „Triple Scan“ nepomůže, nastupuje další inovativní
technologie firmy GOM, tzv. „adaptivní projekce“. V podstatě jde o to, že se softwarově
vymezí oblast projekce pruhů tak, aby plocha způsobující druhý odraz paprsku nebyla
projektorem osvětlena. Tím se úloha dočasně zjednoduší na první typ „single reflexe“ a
pokračuje se postupem s natáčením skeneru. Touto technologií disponuje opět jen vyšší
modelová řada skenerů GOM. Přesnost bodů naskenovaných v takto problematických
oblastech může být nižší než u matného (nelesklého) povrchu.
70
kapitola 6
kapitola 7
Technologie skenování ve 3D
kapitola 8
kapitola 9
kapitola 5
Obrázek 77 – Adaptivní projekce na lokální oblasti skenovaného objektu
Z výše uvedeného postupu je zřejmé, že průhledný a lesklý povrch může nejen
zkomplikovat proces skenování, ale také může negativně ovlivnit přesnost nasnímaných
dat. Jsou aplikace, které žádné dodatečné zmatnění povrchu nedovolují i za cenu
snížení přesnosti a prodloužení časů skenování. Jde např. o skenování plechových
výlisků a svařenců v sériové výrobě, skenování finální nalakované karoserie auta nebo
skenování dílů, které pak lze obtížně očistit. Pokud to však daný projekt umožňuje, pak
se doporučuje aplikovat zmatňující nástřik.
spsks.cz
Obrázek 78 – Lopatkové kolo bez povrchové úpravy a po zmatnění křídovým sprejem
Zmatňujícím médiem může být „vývojka“ používaná běžně pro kapilární zkoušky,
křídový sprej používaný pro drobnou defektoskopii, speciální sprej určený právě pro
potřeby 3D skenování (jemná křída rozpuštěná v lihu) nebo roztok titanového prášku
(mikronová zrníčka titanu rozpuštěná v lihu). Možnosti jsou uvedeny v pořadí od
nejméně přesné metody (vrstva nástřiku je silná) po nejpřesnější metodu (vrstva je
velmi tenká) aplikace zmatňujícího nástřiku.
Vývojka má největší výhodu v tom, že ji lze aplikovat rozprašovací pistolí s velkou šířkou
rozstřiku a je snadno omyvatelná vodou. Nevýhodou je, že vrstva nástřiku je
71
kapitola 6
kapitola 7
Technologie skenování ve 3D
kapitola 8
kapitola 9
kapitola 5
nepravidelná a často větší jak 1 desetina mm. Vhodná je tedy pro méně přesná měření
a pro velké objekty.
V praxi se nejčastěji používají křídové spreje, protože je není potřeba nijak připravovat,
mají ideální velikost šířky rozstřiku, tloušťka nastříkané vrstvy (řádově setiny mm) je pro
většinu aplikací akceptovatelná a jsou i cenově přijatelné. Hodí se pro přípravu jak
velkých dílů, jako jsou lisovací nástroje, tak i pro drobné díly, jako jsou plastové výlisky.
Odstranění nástřiku lze provádět otřením suchým hadrem nebo kartáčkem a ofoukáním
tlakovým vzduchem.
spsks.cz
Obrázek 79 – Křídové zmatňující spreje
Aplikace s vysokými požadavky na přesnost kladou vyšší nároky i na zmatňující nástřik.
V takových případech se používá titanový prášek rozpuštěný v lihu rozprašovaný
modelářskou „airbrush“ pistolí. Pro docílení rovnoměrné, dostatečné a přitom co
nejtenčí vrstvy nástřiku je zapotřebí určité zručnosti i zkušenosti. Někdy se do roztoku
přidává kapička inkoustu, která výsledný povrch zabarví do světle modrého odstínu. To
usnadní aplikaci nástřiku u bílých objektů, protože by jinak nebylo vidět, co už je
nastříkané a co je potřeba ještě dostříkat. Tloušťka vrstvy takového nástřiku se většinou
pohybuje kolem 1 setiny milimetru. Nevýhodou je poměrně malý rozstřik „airbrush“
pistole a horší odstranitelnost titanu z objektu po jeho naskenování.
72
kapitola 6
kapitola 7
Technologie skenování ve 3D
kapitola 8
kapitola 9
kapitola 5
Obrázek 80 – Airbrushová pistole
Dalším důležitým krokem přípravy skenovaného objektu je umístění referenčních
značek. Podle velikosti záběru skeneru se zvolí vhodný průměr referenčních značek
(průměr vnitřního bílého kruhu).
spsks.cz
ATOS
Compact
Scan
Název
Měřicí objem
konfigurace [mm]
SO
5M
300
Tabulka 5
500
Průměr
značek
[mm]
40 x 30 x 20
0,4
70 x 50 x 50
0,4
150 x 110 x 0,8
110
150 x 110 x 0,8
110
300 x 230 x 1,5
230
600 x 450 x 3,0
450
300 x 230 x 1,5
230
600 x 450 x 3,0
450
800 x 600 x 5,0
600
1200 x 900 x 8,0
900
ref.
–
Doporučené průměry ref. značek pro jednotlivé měřicí objemy
Značky se na objekt buď nalepí (samolepky), nebo v případě magnetického materiálu
jen položí (magnetická fólie). Jejich rozložení a počet opět souvisí se zvoleným měřicím
objemem skeneru a také s tvarovou složitostí skenovaného dílu. Při rozmísťování
značek je nutné se řídit základním pravidlem, že v každém záběru skeneru musí být
oběma kamerami viděny alespoň 3 referenční značky. K proskenování objektu většího,
73
kapitola 6
kapitola 7
Technologie skenování ve 3D
kapitola 8
kapitola 9
kapitola 5
než je záběr skeneru, by však toto pravidlo nestačilo. Další pravidlo požaduje, aby byly
v každém novém záběru viděny alespoň 3 referenční značky známé již z předchozích
záběrů. Pro dosažení maximální přesnosti skládání jednotlivých záběrů je nutné, aby
byly referenční značky správně rozloženy, čímž se přidává další pravidlo týkající se
distribuce značek. Ideální stav rozložení referenčních značek v záběru znamená 4
značky v rozích obrazu a 1 značka uprostřed obrazu. Naopak nejhorší situací je záběr
se 3 značkami ležícími téměř v jedné přímce. Takový záběr by pak mohl vykazovat
velkou chybu ustavení do celkového projektu. Další pravidlo se týká polohy referenční
značky vzhledem ke křivosti povrchu. Software má algoritmy, kterými dokáže
automaticky zalepit nenaskenovaný povrch pod referenční značkou. Chybějící oblast
dopočítává interpolací křivosti povrchu z blízkého okolí značky. Funkce očekává, že
blízké okolí kolem značky bude mít neměnnou křivost. Obecně by se tedy referenční
značky neměly dávat blízko hran, otvorů, rádiů nebo jiných výrazných změn křivosti
povrchu.
spsks.cz
Obrázek 81 - Chybné (vlevo) a správné (vpravo) umístění ref. značek na objektu
Při skenování objektů, které se pro kompletní proměření musí otočit (vršek a spodek
dílu), se aplikuje další pravidlo týkající se rozmístění tzv. společných referenčních
značek. To jsou značky, které jsou skenerem viděny jak při skenování vršku, tak i
spodku. Po nezávislém naskenování spodku a vršku je potřeba tyto 2 projekty spojit do
jednoho celku a k tomu se použijí právě tyto společné značky. Teoretický minimální
počet těchto společných značek na objektu jsou 3. V praxi se však doporučují
minimálně 4 a více. Důležitější než počet je pravidelnost rozmístění těchto značek po
obvodu spojovaných oblastí. Špatné rozmístění může mít za následek nepřesné spojení
obou projektů, protože může dojít k přitažení ploch s větším počtem společných
referenčních značek vůči protější straně objektu, kde nemusí být tato značka třeba
žádná. Pravidelné rozložení je zárukou symetrického a tedy i maximálně přesného
spojení obou projektů.
74
kapitola 6
kapitola 7
Technologie skenování ve 3D
kapitola 8
kapitola 9
kapitola 5
spsks.cz
Obrázek 82 – Umístění ref. značek na Lego kostce (správné nahoře, špatné dole)
Výše popsaná pravidla se týkají hlavně případů, kdy se referenční značky dávají na
skenovaný objekt. Další alternativou je umístění značek mimo skenovaný objekt.
Předpokladem v takovém případě je, že měřicí objem skeneru je dostatečně velký na to,
aby kromě objektu zabral také tyto značky mimo objekt. Značky mohou být buď na stole,
kam se skenovaný díl položí, na měřicím přípravku, do kterého se díl upne, nebo na
speciálním rámečku, kam se díl upevňuje pomocí hrotů. Pokud jsou referenční značky
mimo díl, nesmí dojít během celého procesu skenování ke změně polohy skenovaného
dílu vůči těmto značkám. Možná je také kombinace obou těchto přístupů, tzn. použití
referenčních značek mimo díl jako hlavních značek a doplnění o pár nutných značek na
díle (společné referenční značky pro následné spojení 2 projektů).
75
kapitola 6
kapitola 7
Technologie skenování ve 3D
kapitola 8
kapitola 9
kapitola 5
Obrázek 83 – Plastový díl upnutý v referenčním rámečku
9.2 Příprava 3D skeneru
Před skenováním je potřeba se rozhodnout, jaký měřicí objem je ideální pro danou
úlohu. Ke každému skeneru je k dispozici tabulka s nabízenými měřicími objemy. Volba
toho správného měřicího objemu je v podstatě bilancováním mezi 3 faktory: optimální
velikostí záběru, dostatečným rozlišením a co nejvyšší přesností. Pokud je objekt malý a
má spoustu drobných detailů, bývá rozhodujícím faktorem rozlišení. S tím však souvisí
relativně malý měřicí objem. Velké objekty s drobnými detaily se většinou malým
objemem neskenují. V takových případech se musí zvolit kompromis, použije se větší
měřicí objem a některé detaily se prostě nenaskenují. Také je tu alternativa v kombinaci
více měřicích objemů v rámci jednoho projektu. Nejprve se objekt naskenuje velkým
objemem a po překalibraci skeneru na menší objem se doskenují detaily s vyšším
rozlišením. Přesnost skenování bývá hlavním rozhodujícím faktorem např. při
porovnávacích měřeních či při měření etalonů.
spsks.cz
ATOS
Compact
Scan
Název
Měřicí objem
konfigurace [mm]
SO
5M
300
500
Rozlišení
skenu
[bodů na
mm]
40 x 30 x 20
59
70 x 50 x 50
34
150 x 110 x 16
110
150 x 110 x 16
110
300 x 230 x 8
230
600 x 450 x 4
450
300 x 230 x 8
230
600 x 450 x 8
450
800 x 600 x 3
1
Přesnost (šum)
[mm]
0,002
0,003
0,004
0,005
0,006
0,010
0,007
0,011
0,017
76
kapitola 6
kapitola 7
Technologie skenování ve 3D
kapitola 8
kapitola 9
600
1200 x 900 x 2
900
kapitola 5
0,026
Tabulka 6 – Přesnost a rozlišení měřicích objemů skeneru ATOS Compact Scan 5M
Jakmile je vybrán správný měřicí objem, připraví se podle toho 3D skener. Nejprve se
nastaví vzdálenost kamer podle odpovídající konfigurace SO/300/500. Poté se
našroubují odpovídající objektivy na obě kamery a na projektor. U objektivů je důležité
správné zaostření a nastavení clonového čísla. Obě tyto hodnoty jsou přednastavené
výrobcem, takže je není potřeba měnit. Dále se nastaví správná měřicí vzdálenost a
seřídí se poloha pomocných laserových paprsků. Nakonec se natočí kamery tak, aby se
středy kamer ztotožnily se středem projekce. Pokud se nemění vzdálenost mezi
kamerami (konfigurace SO/300/500), stačí jen přešroubovat 3 objektivy. Tímto jsme
učinili všechny kroky přípravy hardwaru skeneru. Dále se pokračuje softwarovou
kalibrací. Ta je řízená přehledným obrázkovým průvodcem s popisy jednotlivých kroků.
Proces kalibrace je otázkou jen několika málo minut. Výsledkem je číselný report
udávající kvalitu kalibrace. Kdyby nebyla dosažena dostatečně přesná kalibrace,
software o tom uživatele informuje hláškou. Tímto je skener nachystaný ke skenování.
spsks.cz
Obrázek 84 – Příprava skeneru na kalibraci
9.3 Skenování
Přístup ke skenování závisí na tom, jaký je poměr mezi velikostí objektu k velikosti
měřicího objemu. Dále také na tom, zda byla před skenováním použita fotogrammetrie
pro nasnímání poloh referenčních značek nebo se značky doplňují postupným
přeplátováváním záběrů skeneru. Na začátku je tedy potřeba promyslet optimální
strategii skenování.
U velkých objektů, které vyžadují přesouvat stojan (stand), se snažíme minimalizovat
toto přesouvání. Z jedné polohy standu se skener snažíme vyklopit do různých poloh,
aby se naskenovalo co nejvíce oblastí z jednoho místa. Až už není skener jak naklopit,
přesune se stand na další místo a postup s naklápěním se opakuje.
77
kapitola 6
kapitola 7
Technologie skenování ve 3D
kapitola 8
kapitola 9
kapitola 5
Strategie používaná u středně velkých dílů se nejprve zaměřuje na naskenování detailů.
Jakmile jsou všechny požadované detaily naskenované, doplňují se záběry na chybějící
globální tvary objektu. Tímto postupem se ušetří celkový čas skenování, protože při
skenování detailů se většinou už naskenuje i velká část globálního tvaru objektu.
U malých objektů se většinou nastaví jedna poloha skeneru a díl rotuje na rotačním
stole. Takto je potřeba postupovat pro 2 až 3 polohy skeneru. Na zbývající
nenaskenované oblasti se pak skener musí napolohovat zvlášť.
Obecně skenování probíhá tak dlouho, dokud nejsou nasnímány všechny plochy, které
jsou potřebné pro následné vyhodnocení. Skener sám o sobě není schopen analyzovat,
co ještě nebylo naskenováno. Uživatel musí na základě vizualizace skenů ve 3D
pracovním okně sám rozhodnout, zda již má naskenováno vše, co potřebuje.
spsks.cz
Obrázek 85 – Oblasti, které ještě nebyly naskenované
9.4 .Polygonizace
Při skenování vzniká při každém záběru sken, který pokrývá část povrchu skenovaného
objektu. Skeny z různých úhlů záběrů jsou spojovány s použitím referenčních značek
popř. metodou BestFit na tvar. Software tyto jednotlivé skeny zaznamenává v přehledné
stromové struktuře. U každého skenu jsou také uloženy informace o jeho přesnosti
transformace na ostatní skeny, o změně světla a relativnímu pohybu skeneru vůči
objektu během skenování.
78
kapitola 6
kapitola 7
Technologie skenování ve 3D
kapitola 8
kapitola 9
kapitola 5
spsks.cz
Obrázek 86 – Stromová struktura skenů a informace u vybraného skenu
Tyto skeny jsou vizuálně reprezentovány jako náhledová polygonální síť. To znamená,
že není zobrazena plná hustota skenu. Plnohodnotnou síť získáme až polygonizací, kdy
software odstraní překrývající se oblasti a vypočítá každý naskenovaný bod. Přestože
jde o poměrně složitý matematický proces, uživatel nastavuje jen několik základních
parametrů. Hlavním parametrem „Postprocessing“ se definuje, jak má algoritmus
optimalizovat výslednou síť po polygonizaci. V podstatě jde o intenzitu funkcí „Smooth“
(vyhlazení) a „Thin“ (redukce počtu trojúhelníků), které se provedou automaticky v rámci
funkce „Polygonize And Recalculate“. Na výběr jsou možnosti: „No“, „More details“,
„Standard“, „Less details“ a „Smallest data volume“. Nejčastěji se používá parametr
„Standard“, protože výsledná síť má ideální bilanci mezi počtem trojúhelníků,
vyhlazením šumu a dostatečně ostrými detaily povrchu. Při skenování odlitků, soch
nebo jiných objektů bez drobných detailů se doporučuje polygonizovat s parametrem
„Less details“. Výsledná síť má méně trojúhelníků, jejichž počet je ovšem pro tyto typy
úloh naprosto dostatečný. Naopak u objektů s velmi malými detaily, u nichž se velikost
blíží hodnotám šumu skenu, se používá parametr „More details“. Takto spočítaná
polygonální síť má velké množství trojúhelníků a místy může být pozorovatelná
„pomerančová“ struktura povrchu skenu. V těchto oblastech se algoritmu úplně
nepodařilo odstranit šum skenu, který bývá v řádu tisícin až setin milimetru v závislosti
na velikosti měřicího objemu. Dalším volitelným parametrem je „Fill reference points“
(zalepení děr). Při zaškrtnutí této volby se automaticky zalepí díry po referenčních
79
kapitola 6
kapitola 7
Technologie skenování ve 3D
kapitola 8
kapitola 9
kapitola 5
značkách. Software používá interpolaci plochou 3. řádu, takže je schopný kvalitně
zalepit pouze takové díry, u kterých má blízké okolí konstantní křivost. Pokud tento
parametr zaškrtnutý není, software pouze vyřízne předdefinovanou oblast (dle známé
velikosti referenční značky) a nechá díru nezalepenou. Poslední volitelný parametr
polygonizace se nazývá „Polygonize large data volumes“ (polygonizace velkých dat). Na
kvalitu výsledné sítě tento parametr vliv nemá. Určuje jen to, zda se má polygonizace
rozdělit na více parciálních úloh s menší velikostí dat. Tato volba se používá u velmi
extrémních úloh, např. když projekt obsahuje velké množství skenů (více než 150),
skeny mají vysoké rozlišení (malý měřicí objem), je zvolena polygonizace s parametrem
„More details“ a počítač nemá dostatek paměti RAM (méně než 32 GB). Po dokončení
procesu polygonizace se ve stromové struktuře objeví nový objekt v podmenu
„Meshes“. Je to výsledná polygonální síť, kterou můžeme buď ihned vyexportovat do
formátu STL, nebo ji můžeme dále optimalizovat a upravovat.
spsks.cz
Obrázek 87 – Menu funkce „Polygonize And Recalculate“
9.5 Optimalizace polygonální sítě
První úpravou sítě bývá odřezání nepotřebných oblastí, které se naskenovaly spolu
s hlavním objektem (deska stolu, pomocný rámeček, přípravek, okolní objekty apod.).
Pro tyto účely je velmi užitečná kombinace funkcí „Select Patch“ a „Invert Selection“.
První funkci použijeme pro výběr objektu („patche“), který chceme zachovat. Stačí
kliknout kdekoliv na plochu tohoto „patche“ a software automaticky vybere všechny
trojúhelníky, které jsou vzájemně propojeny. Tím se tedy vybere spojitá oblast a
odloučené nespojené „patche“ zůstanou nevybrané. Funkcí „Invert Selection“ následně
tento výběr invertujeme, čímž se vyberou všechny „patche“ kromě toho, který jsme
označili na začátku. Nakonec se takto označené trojúhelníky vymažou přes funkci
„Delete Selected 3D Area“. Oblast k vymazání lze samozřejmě také vybírat i klasickou
metodou pomocí lasa, např. funkcí „Select/Deselect Through Surface“.
80
kapitola 6
kapitola 7
Technologie skenování ve 3D
kapitola 8
kapitola 9
kapitola 5
Obrázek 88 – Výběr pomocí funkcí „Select Patch“ a „Invert Selection“
Po ořezání sítě od nepotřebných trojúhelníků můžeme přistoupit k optimalizaci sítě.
Začíná se vyhlazením („Smooth Mesh“), kterým se odstraňuje šum měření. Tato funkce
analyzuje křivost lokální malé oblasti. Když tam nalezne bod, který se odchyluje od
hladkého průběhu okolí, tak tento bod posune směrem k ideální hladké ploše. Uživatel
může ovlivnit chování této funkce několika parametry. Parametrem „Surface tolerance“
se softwaru definuje o kolik maximálně může optimalizovaným bodem posunout.
V rozbalovacím menu „Filter rádius“ se nastavuje velikost oblasti, ze které se bude
počítat lokální ideální hladká plocha. Čím větší se tato oblast nastaví, tím více to ovlivní
výsledný tvar objektu. Posledním parametrem je „Detail sharpness“, kterým se
nastavuje chování funkce na hranách a lokálních detailech objektu.
spsks.cz
Obrázek 89– Princip funkce „Smooth Mesh“ - parametr „Surface tolerance“ = 0,04 mm
Po vyhlazení se aplikuje funkce „Thin Mesh“. Ta v oblastech s malou hodnotou křivosti
(tvar se blíží rovině) odebírá nadbytečné trojúhelníky a v oblastech s velkou křivostí
(malé rádie) zanechává jejich původní počet. Hlavním řídicím parametrem je „Surface
tolerance“ definující maximální povolenou odchylku od původního plochy. Dalším
parametrem „Max. edge length“ se ovlivní počet trojúhelníků v rovných oblastech, kde
by software jinak vytvořil jen několik málo velkých trojúhelníků. Rovina může být
teoreticky popsána jedním velkým trojúhelníkem, což ovšem není pro většinu aplikací
žádoucí. Proto se definuje maximální velikost trojúhelníku v rovných oblastech a
software pak i na ideální rovině musí vytvořit větší množství trojúhelníků.
81
kapitola 6
kapitola 7
Technologie skenování ve 3D
kapitola 8
kapitola 9
kapitola 5
Obrázek 90– Princip funkce „Thin Mesh“
Dokonale vyhlazené a zredukované polygonální sítě se dosáhne opakovaným použitím
funkcí „Smooth Mesh“ a „Thin Mesh“. Pokud chceme maximálně zachovat detaily
objektu a přitom chceme mít dokonale vyhlazené okolní plochy, je nutné aplikovat jiné
parametry funkcí pro oblasti s malou křivostí a jiné pro oblasti s velkou křivostí. Jediná
možnost, jak toho můžeme dosáhnout, je pečlivý výběr oblastí s velkou křivostí a
pomocí „Invert Selection“ pak výběr invertovat na oblasti s malou křivostí. Výběr si lze
usnadnit pomocí funkce „Select Curvature-Based“, která při správně zvoleném
parametru „Curvature“ vybere většinu detailů objektu automaticky. Ideální nastavení
parametrů pro „Smooth Mesh“ a „Thin Mesh“ vyžaduje určitou úroveň zkušeností,
nicméně živý náhled u těchto funkcí práci velmi usnadňuje.
spsks.cz
Obrázek 91– Plastový výlisek s křivostním výběrem
Často používanou funkcí pro úpravu polygonální sítě je „Close Holes Interactively“
(interaktivní zalepování děr). Díry po referenčních značkách, které se při polygonizaci
nepodaří softwaru automaticky zalepit, nebo oblasti, které se nepodařilo naskenovat, se
touto funkcí mohou doplnit. Jde o interaktivní nástroj, takže stačí jen ukázat na okraj díry
82
kapitola 6
kapitola 7
Technologie skenování ve 3D
kapitola 8
kapitola 9
kapitola 5
a software v náhledu ukáže, jak by byla díra zalepena s aktuálně nastavenými
parametry. Pro dokonalé zalepení díry je potřeba najít ty správné parametry. Důležitý je
zejména výběr mezi volbami „Plane-based“ a „Normal“ v menu „Filling result“. První
volba zalepí díru rovinou, druhá volba ji interpoluje obecnou plochou. Pro díry ležící na
rovné ploše je tedy lepší použít „Plane-based“ parametr a pro všechny ostatní zkusit
parametr „Normal“. Ostatní volby v tomto menu se používají jen zřídka. U děr, jejichž
okraj není hladký, je potřeba nastavit správnou hodnotu u parametru „Delete
neighborhood“ (výmaz okolí). Při nastavení na hodnotu „1“ software odmaže 1. řadu
trojúhelníků okraje díry a teprve pak díru zalepí. Díky živému náhledu lze snadno
vyzkoušet, kolik řad trojúhelníků se musí odmazat pro dokonalé zalepení díry. U
křivostně složitých děr, kdy se díru nedaří zalepit najednou, se úloha dá zjednodušit
rozdělením na 2 menší díry pomocí funkce „Close hole partially“ nebo „Create Mesh
Bridge“.
spsks.cz
Obrázek 92– Funkce „Close Holes Interactively“ s náhledem
Zajímavou funkcí usnadňující opravovat polygonální síť je „Repair Mesh“, která se
používá pro odstraňování lokálních defektů sítě. Stačí ukázat na místo, kde je nějaký
defekt, a mít správně nastavenou velikost ořezávané oblasti „Neighborhood size“.
Software v daném místě nejprve vytvoří díru odmazáním definované oblasti a tu pak
zalepí interpolací dle křivosti blízkého okolí.
83
kapitola 6
kapitola 7
Technologie skenování ve 3D
kapitola 8
kapitola 9
kapitola 5
Obrázek 93– Odstraňování defektů pomocí funkce „Repair Mesh“
V softwaru ATOS Professional stejně tak jako i v softwaru GOM Inspect je spousta
dalších funkcí určených pro úpravy polygonální sítě. Výše byly zmíněny jen ty nejčastěji
používané.
9.6 Ustavení skenu do souřadného systému
spsks.cz
Až do této chvíle jsme pracovali s polygonální sítí bez ohledu na to, kde se nacházela
v prostoru. Při skenování se totiž definuje souřadný systém na základě polohy prvního
záběru, což je z hlediska skenovaného objektu v podstatě náhodná poloha. Ustavování
do souřadného systému se dá rozdělit na 2 přístupy. Prvním je ustavení do logického
souřadného systému objektu a druhým je ustavení do souřadného systému CAD
modelu.
Logický souřadný systém si určí sám uživatel. Většinou se používá metoda 3-2-1. U této
metody se 3 body definuje rovina (např. rovina Z jako spodní rovina objektu), dalšími 2
body se definuje směr jedné osy (např. osa Y z boční stěny objektu) a posledním
bodem se definuje počátek osy X. V softwaru jsou k dispozici i jiné metody ustavování.
Mimo jiné se také dají použít různé kombinace základních geometrických prvků (roviny,
válce, koule…), jejich průsečíky či projektované prvky. Souřadný systém se v tomto
případě definuje kvůli aplikacím, které s naskenovaným modelem budou dále pracovat.
Na ustaveném modelu se také mnohem snadněji odměřují délkové míry nebo polohy
děr.
84
kapitola 6
kapitola 7
Technologie skenování ve 3D
kapitola 8
kapitola 9
kapitola 5
Obrázek 94– Ustavení metodou 3-2-1
Pokud ke skenovanému objektu existuje CAD model, pak se ustavuje do souřadného
systému, který v CAD modelu nadefinoval konstruktér. Může se jednat o logický
souřadný systém objektu, jehož určení však není libovolné jako v předchozím případě,
ale je přesně definované. V poznámce na výkresech bývá uvedeno, které prvky na
objektu se mají pro ustavení použít. V automobilovém průmyslu se pracuje se
souřadným systémem auta, to znamená, že všechny díly daného auta mají totožný
souřadný systém. Ten se na první pohled nemusí zdát logický, protože se nenachází na
díle. Souřadný kříž auta je umístěn na přední nápravě, takže např. zadní nárazník může
být od počátku souřadného systému 4000 mm daleko. Pro ustavení do takového
souřadného systému je nejprve nutné naimportovat do aplikace příslušný CAD model.
Potom se použije funkce „Prealignment“ s aktivovanou volbou „Compute additional bestfit“. Software přetransformuje sken na CAD model nejlepším možným způsobem na tvar
bez ohledu na to, kde se předtím objekty vzájemně nacházely v prostoru. Často se po
„Prealignment“ transformaci definuje i další ustavení, které přesněji respektuje
požadavek od konstruktéra. „Prealignment“ totiž zahrnuje do výpočtu celou polygonální
síť včetně oblastí, které z hlediska funkce výrobku nejsou důležité a mohou být tudíž
nepřesně vyrobené. Kvalitnějšího ustavení dosáhneme např. výběrem takových oblastí
na polygonální síti, o kterých víme, že jsou tolerované, funkční nebo přesně vyrobené.
Funkce „Local Best-Fit“ tento výběr respektuje a vypočítá nejlepší možnou polohu
vybraných tvarů metodou nejmenších čtverců. Další ustavovací funkce využívají
primitiv, jakou jsou válce, roviny, přímky, body a jejich vzájemné průsečíky nebo
projekce. U plechových výlisků se jako finální ustavení používá metoda „RPS“, u
plastových dílců to bývá metoda „Plane-Line-Point“ a u odlitků „Local Best-Fit With
Tolerances“ s podmínkou přídavku materiálu. Důvodem ustavení skenu na CAD model
je následná analýza tvarových odchylek.
spsks.cz
85
kapitola 6
kapitola 7
Technologie skenování ve 3D
kapitola 8
kapitola 9
kapitola 5
Obrázek 95– Poloha skenu (šedý model) před ustavením na CAD model (modrý model)
spsks.cz
9.7 Vyhodnocení
Nejrychlejší metodou, jak můžeme porovnat sken s CAD modelem, je barevná mapa
odchylek. Ta se vytvoří funkcí „Surface Comparison On CAD“ nebo „Surface
Comparison On Actual“ podle toho, jestli chceme odchylky vizualizovat na CAD modelu
nebo na skenu. Nastavením legendy se upravuje barevné rozložení mapy, hodnota
spočítané odchylky se tím nezmění. Na výběr je legenda s plynulými barevnými
přechody („GOM continuous“), legenda s 8 nebo 3 pevně definovanými barevnými
segmenty („GOM 8 colors“ a „GOM 3 colors“) a legenda respektující tolerance zadané
na CAD plochách („Tolerance Legend“). Nejlépe čitelná je mapa odchylek
reprezentovaná legendou s 8 barevnými segmenty, protože se u ní dá snadno
nastavovat rozmezí tolerančního pole. To může být symetrické vůči nule (např. ±0,2
mm) nebo nesymetrické (např. +0,4 mm/-0,1 mm). Zelenou barvou jsou potom
zabarveny ty oblasti, které zadané toleranci vyhovují.
Obrázek 96– Symetrická a asymetrická tolerance u legendy „GOM 8 colors“
Pokud je tvarová tolerance na díle různá, je potřeba u jednotlivých ploch CAD modelu
tuto toleranci nastavit pomocí funkce „Tolerances From Patch Color“. Teprve poté se dá
86
kapitola 6
kapitola 7
Technologie skenování ve 3D
kapitola 8
kapitola 9
kapitola 5
zvolit vizualizace barevné mapy s legendou „Tolerance Legend“. Pro úlohy, kterým
přednastavené legendy nevyhovují, lze vytvořit legendou speciální. Uživatel si může
navolit vlastní počet barevných segmentů i rozsahy odchylek.
Obrázek 97 – Barevná mapa s legendou „Tolerance Legend“
Inspekční řezy zobrazují odchylky skenu od CAD modelu v definované řezové rovině.
Jejich poloha je prakticky libovolná a záleží jen na uživateli, kam bude chtít řez umístit.
Inspekční řezy rovnoběžné se základními rovinami souřadného systému (X, Y, Z) lze
vytvořit přímo funkcí „Inspection Section“. Pro řezy, které jsou vůči souřadnému
systému nějak natočené, se musí nejprve zkonstruovat pomocná rovina definující
polohu řezu. Tato rovina se pak objeví v seznamu „Reference plane“ funkce „Inspection
Section“. Odchylky jsou reprezentovány barevnou křivkou, pro kterou platí stejné
možnosti nastavování legendy jako u barevné mapy.
spsks.cz
Obrázek 98 – Inspekční řez s odchylkami a legendou „GOM Continous“
Kromě těchto základních řezů se v softwaru dá vytvořit sada paralelních rovinných řezů
(„Multisection Parallel“) nebo rovinné řezy zarovnané podle křivky („Multisection Curve“).
Speciální funkcí je „Cylinder-Based Section“, která používá místo roviny jako řezový
element válcovou plochu. Výsledkem je tedy řez ležící na stěně válce definovaného
průměru. Pomocí funkce „Unroll Cylinder-Based Section“ lze takový řez rozvinout do
roviny, kde se dá zakótovat. Tento způsob vyhodnocení se používá např. u lopatkových
kol.
87
kapitola 6
kapitola 7
Technologie skenování ve 3D
kapitola 8
kapitola 9
kapitola 5
Obrázek 99 – Řezy válcovou plochou
K zobrazení odchylek v konkrétních místech je určena funkce „Deviation Labels“.
Kdekoliv na barevné mapě nebo barevné křivce inspekčního řezu se dá nakliknout
místo, kde vznikne „label“ s odchylkou. Těchto „labelů“ si uživatel může vytvořit
libovolné množství. Umísťují se většinou tam, kde mapa vykazuje nějaké výraznější
odchylky, nebo do míst, která jsou funkčně důležitá.
spsks.cz
Obrázek 100 – Barevná mapa s vynesenými odchylkami
Inspekční report se vytváří pomocí „snapshotů“ obrazovky resp. pracovních oken
aplikace. Uživatel si ve 3D pracovním okně nachystá elementy, které chce mít na dané
stránce reportu, a přes funkci „Create Report Page“ danou obrazovku uloží do stromové
88
kapitola 6
kapitola 7
Technologie skenování ve 3D
kapitola 8
kapitola 9
kapitola 5
struktury reportů. Uložené stránky se dají kdykoliv vyvolat zpět do 3D okna k úpravě
nebo updatu zobrazovaných hodnot. Kromě elementů z 3D okna se dají do reportu
vkládat i tabulky nebo grafy. Stránky reportů se dají opatřit poznámkami, grafikou,
logem firmy i klíčovými slovy. Výsledný report se exportuje do PDF formátu pomocí
funkce „Export As PDF“. Také je k dispozici export stránek ve formě obrázků (JPEG,
PNG) nebo tabulek jako textový soubor (CSV).
spsks.cz
Obrázek 101 – Ukázka reportu
89
kapitola 10
Technologie skenování ve 3D
10 . Praktická cvičení
V následujících 3 příkladech si ukážeme, jak postupovat při skenování jednoduchých
objektů. Požadovaným výstupem je ve všech příkladech polygonální model
vyexportovaný do formátu STL.
10.1 Skenování neopracovaného kamene
Cíl:
Optimalizovaný polygonální model ustavený do logického souřadného systému.
Aplikace:
Polygonální model se použije jako polotovar pro NC obrábění na robotickém pracovišti.
Předpoklady:
3D skener ATOS Compact Scan 5M
Software ATOS Professional
Postup:
1. Příprava skenovaného objektu
Objekt umístíme na takové místo, abychom kolem něj měli volný prostor alespoň
2 m. Ideální je hladká a tvrdá podlaha, na které se bude snadno manipulovat se
stojanem. Na objekt umístíme referenční značky velikosti 8 mm, protože pro
skenování použijeme velký měřicí objem MV1200. Počet značek musí být
dostatečný pro navazování jednotlivých skenů.
spsks.cz
Obrázek 102 – Objekt připravený na skenování
90
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
2. Příprava 3D skeneru
Na skener našroubujeme objektivy určené pro měřicí objem MV1200.
Odstraníme ochranné plastové krytky z objektivů a zapneme skener. Po připojení
skeneru k počítači přes ethernet kabel spustíme aplikaci ATOS a skener
inicializujeme. Žlutá inicializační ikona informuje o aktuálním čase, který ještě
zbývá, než se skener zahřeje na provozní teplotu. Po uplynutí této doby ikona
změní barvu na šedou.
Obrázek 103 – Inicializace senzoru
V „Set up“ módu aplikace zvolíme funkci „Set Up Sensor“, kde vybereme
z rozbalovacího seznamu „Camera distance“ hodnotu „500“ a pro „Measuring
volume“ položku „MV1200 (1200 x 900 x 900)“. Tlačítkem „Next“ vybrané
nastavení potvrdíme. Na „Next“ klikneme ještě 6x, dokud se neobjeví tlačítko
„Finish“. Ostatní kroky, které jsme přeskočili, se provádí pouze v případě, když se
mění konfigurace senzoru nebo měřicí vzdálenost.
spsks.cz
Obrázek 104 – Nastavení skeneru v Set Up módu
91
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
Objektivy jsou od výrobce standardně nastavené na daný měřicí objem - jsou
zaostřené na měřicí vzdálenost a mají správně nastavenou clonu. Pokud bychom
měli objektivy rozostřené nebo se špatně nastavenou clonou, pak bychom je
v tomto módu mohli seřídit. V tomto příkladu se ale nastavením objektivů zabývat
nebudeme a přejdeme rovnou ke kalibraci. Přehledného průvodce vyvoláme přes
ikonu „Calibrate Sensor“ v horním menu.
Obrázek 105 – Ikona kalibrace skeneru
V dialogu vybereme odpovídající kalibrační objekt označený „CP40/MV1200“ a
doplněný o sériové číslo. Zde ponecháme zaškrtnutou volbu „Instructions“.
spsks.cz
Obrázek 106 – Výběr kalibračního elementu
Po kliknutí na „Next“ přejdeme do dalšího dialogu, kde zkontrolujeme, zda máme
zadaných 8 mm pro „Focal length (camera)“, a nastavíme teplotu kalibračního
92
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
kříže. Teplotu změříme dotykovým teploměrem nebo můžeme vyjít z teploty
místnosti, pokud v ní byl kalibrační kříž dostatečně dlouho temperovaný.
spsks.cz
Obrázek 107 – Nastavení teploty kalibračního objektu
Po dalším kliknutí na „Next“ se objeví shrnutí nastavených parametrů, které
potvrdíme tlačítkem „Finish“. Tím se dostáváme k vlastní kalibraci, kde se už
budeme řídit jednotlivými obrázky a popisky softwarového průvodce. Pro
nakalibrování skeneru musíme provést 24 snímků s různým natočením
kalibračního kříže. Pokud necháme zatrženou volbu „Automatic exposure time“,
tak software při každém snímku automaticky nastaví ideální expoziční čas.
93
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
spsks.cz
Obrázek 108 – Softwarový průvodce kalibrací
Na konci kalibrace software zobrazí informaci, zda byly splněny interní limity
kvalitní kalibrace. Pro přepnutí z jednoduchého výpisu na kompletní stačí kliknout
na ikonu se zdvojenými šipkami.
Obrázek 109 – Informace o provedené kalibraci
3. Skenování
Přes úvodní obrazovku softwaru ATOS Professional založíme nový projekt.
Vznikne dočasný projekt uložený v adresáři uživatele. Název projektu zadáme
později.
94
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
spsks.cz
Obrázek 110 – Úvodní obrazovka softwaru ATOS Professional
Přepneme se do měřicího módu „Digitize“, čímž se nám objeví nástrojová lišta
s funkcemi pro skenování.
Obrázek 111 – Měřicí mód „Digitize“
Než začneme skenovat, musíme nastavit správné parametry pro identifikaci
referenčních značek. To provedeme v dialogu „Acquisition Parameters“, který
najdeme v menu Acquisition. V záložce „Reference points“ vybereme typ
referenčních značek „8 mm round“ a kvalitu nastavíme na hodnotu „Get more
points“. Zbývající 2 parametry necháme zatržené.
95
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
Obrázek 112 – Dialog „Acquisition Parameters“
V dalším kroku musím najít ideální expoziční čas pro skenovaný povrch. Tato
hodnota souvisí s intenzitou okolního osvětlení a s barvou skenovaného povrchu.
Ve 2D okně kamery se přepneme přes spodní ikonu do režimu expozičního času
pro povrch a tažením myši nastavíme ideální hodnotu. Povrch by neměl být
červený (přeexponovaný) ani tmavý (podexponovaný). Většinou se nechává
takový expoziční čas, kdy zmizí většina červených oblastí.
spsks.cz
Obrázek 113 – Nastavení expozičních časů na povrch objektu
Nejen na povrch, ale také na referenční značky musíme nastavit správný
expoziční čas. Ten je nezávislý od toho povrchového. Nastavuje se po přepnutí
ikonou ve spodním 2D okně kamery. Zásady při nastavování platí podobné jako
u povrchu, body nesmí být přesvícené (červené) ani příliš tmavé. Software nás
navíc u každé referenční značky informuje o aktuálním stavu nasvícení hláškou
„overexposed“ nebo „low contrast“. Ideální expoziční čas je takový, kdy u
referenčních značek není ani jedna z uvedených hlášek.
96
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
Obrázek 114 – Nastavení expozičních časů na referenční značky
Další parametry se nastavují přes ikonu „Parameters For New Measurements“
umístěnou v horní nástrojové liště. Musíme zde definovat, kolik expozičních časů
má software při skenování použít. To závisí na barvě skenovaného povrchu.
Pokud je barva objektu všude v přibližně stejném odstínu, stačí nastavit 1 nebo 2
expoziční časy. Pokud se barva mění od světlé po tmavou, používají se
expoziční časy 3. Pro tuto úlohu zvolíme 2 expoziční časy. Parametr „Quality“
ovlivňuje přesnost výsledného skenu. V našem případě skenování hrubého
kamene si můžeme dovolit použít i body identifikované jako méně přesné,
nastavíme tedy parametr „More Points“. Nakonec nastavíme rozlišení na „Fast
scan (half resolution)“, aby bylo skenování rychlejší. Pokud bychom potřebovali
některý záběr, kde budou malé detaily, udělat v maximálním rozlišení, pak není
problém v tomto nastavení hodnoty dočasně změnit.
spsks.cz
Obrázek 115 – Nastavení parametrů pro jednotlivé skeny
Dále potřebujeme založit novou měřicí sérii, do které bude software zapisovat
jednotlivé skeny. Tu vytvoříme v menu „Acquisition/Measurement Series/New…“,
kde zvolíme „Atos measurement series“.
97
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
Obrázek 116 – Vytvoření nové měřicí série
Nyní tedy můžeme začít skenovat přes ikonu „Scan Measuring Object“
umístěnou v horní nástrojové liště nebo přes klávesovou zkratku „mezerník“ popř.
s využitím dálkového ovladače.
spsks.cz
Obrázek 117 – Spuštění skenování
Při skenování postupujeme takovým způsobem, aby skeny na sebe postupně
navazovaly přes referenční značky. Pokud se nebude někde dařit skeny navázat
kvůli nedostatku referenčních značek, můžeme značky během skenování doplnit.
Objekt skenujeme tak dlouho, dokud není proskenován kompletní povrch.
4. Polygonizace
Ke zpolygonizování naskenovaných dat použijeme funkci „Polygonize and
Recalculate“ umístěnou v horní nástrojové liště. Software automaticky vybere
všechny skeny, pokud jsme předem neprovedli vlastní výběr toho, co chceme
zpolygonizovat. V dialogu nastavíme „Postprocessing“ na hodnotu „Normal“ a
zatrhneme možnost „Fill reference points“. Po kliknutí na OK software začne
polygonizovat, což trvá několik minut v závislosti na počtu skenů. Po ukončení
výpočtu se ve stromové struktuře objeví nový objekt pod položkou „Meshes“.
98
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
spsks.cz
Obrázek 118 – Polygonizace skenů
5. Optimalizace polygonální sítě
Po polygonizaci můžeme přistoupit k optimalizaci sítě. Pro zpřístupnění
nástrojové lišty s optimalizačními funkcemi se musíme přepnout do pracovního
módu „Mesh Editing“. Nejprve odmažeme nepotřebné oblasti, které se
naskenovaly spolu s hlavním objektem. Potom přes klávesovou zkratku „CTRL“ +
„A“ vybereme všechny trojúhelníky a zvolíme funkci „Smooth Mesh“. Nastavíme
parametry „Filter radius“ na „Large“, „Detail sharpness“ na „Normal“, „Surface
tolerance“ na 0,08 mm a necháme provést vyhlazení kliknutím na „Apply“ se
stisknutou klávesou „ALT“ (podržením klávesy „ALT“ zůstane zachovaný výběr
trojúhelníků). Dále použijeme funkci „Thin Mesh“ s parametry „Surface tolerance“
0,05 mm a „Max. edge length“ 2,0 mm. Tím dojde k redukci počtu trojúhelníků.
99
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
Obrázek 119 – Parametry nastavené v první fázi optimalizace
Pokud na objektu zůstaly nezalepené díry po referenčních značkách nebo nějaké
nedoskenované oblasti, můžeme je zalepit interaktivním nástrojem „Close Holes
Interactively“. Optimálními parametry, které by měly přesně zalepit většinu děr,
jsou „Filling result“ „Normal“ a „Delete neighborhood“ 2. Pomocí ikony „zeleného
trojúhelníku“ v plovoucí nástrojové liště potvrdíme zalepení aktuální díry a
necháme software vyhledat další díru. Takto postupujeme, dokud nezalepíme
všechny díry.
spsks.cz
Obrázek 120 – Zalepování děr v polygonální síti
Pro lepší optimalizaci polygonální sítě nyní aplikujeme funkce „Smooth Mesh“ a
„Thin Mesh“ ještě jednou s mírně pozměněnými parametry. Pro vyhlazení
změníme parametry „Filter radius“ na „Normal“ a „Surface tolerance“ na 0,05 mm.
Redukci počtu trojúhelníků provedeme se změněným parametrem „Max. edge
length“ 5,0 mm a hodnotu „Surface tolerance“ ponecháme na 0,05 mm.
100
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
Obrázek 121 – Parametry nastavené ve druhé fázi optimalizace
Nakonec použijeme funkci pro odstranění vnitřních chyb polygonální sítě. Tato
funkce nemá žádné parametry k nastavení. Automaticky odstraňuje např.
degenerované trojúhelníky nebo vzájemně se protínající trojúhelníky. Najdeme ji
v menu „Operations/Mesh/Other/Eliminate Mesh Errors“.
spsks.cz
Obrázek 122 – Odstranění vnitřních chyb polygonální sítě
6. Ustavení skenu do souřadného systému
Pro ustavení použijeme funkci „3-2-1“, kterou najdeme v menu „Operations/Initial
Alignments/3-2-1…“. Nadefinujeme 3 body v Z-rovině, 2 body v Y-směru a 1 bod
pro X-směr. Směr os lze otáčet přes parametr „Plane positive“ nebo „Line
positive“.
101
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
spsks.cz
Obrázek 123 – Ustavení skenu funkcí 3-2-1
7. Export dat
Posledním krokem je export polygonálního modelu do formátu STL. To
provedeme přes funkci „File/Export/Mesh/STL…“. Přes šipku u názvu souboru si
zvolíme, kam na disku se má soubor vyexportovat. Parametr „Data mode“
nastavíme na „Binary“ formát a v menu „File type“ zvolíme „GOM“. Pokud
chceme zachovat jednotlivé skeny v měřicí sérii, tak můžeme uložit celý projekt
přes funkci „File/Save As…“.
102
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
spsks.cz
Obrázek 124 – Export do formátu STL
10.2 Skenování modelu hlavy
Cíl:
Optimalizovaný polygonální model ustavený do logického souřadného systému.
Aplikace:
Polygonální model se použije jako výchozí model pro virtuální sochařství.
Předpoklady:
3D skener ATOS Compact Scan 5M
Software ATOS Professional
Postup:
1. Příprava skenovaného objektu
Objekt umístíme na ruční rotační stůl a ten dáme na pevný stůl. Na objekt
umístíme referenční značky velikosti 1,5 mm, protože pro skenování použijeme
měřicí objem MV300. Počet značek musí být dostatečný pro navazování
jednotlivých skenů. Můžeme si také pomoct značkami umístěnými na rotační stůl
103
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
v blízkém okolí skenovaného objektu. Důležité je, aby se během otáčení
rotačním stolem značky vůči objektu nepohnuly.
spsks.cz
Obrázek 125 – Objekt na skenování
2. Příprava 3D skeneru
Na skener našroubujeme objektivy určené pro měřicí objem MV300. Odstraníme
ochranné plastové krytky z objektivů a zapneme skener. Po připojení skeneru
k počítači přes ethernet kabel spustíme aplikaci ATOS a skener inicializujeme.
Žlutá inicializační ikona informuje o aktuálním čase, který ještě zbývá, než se
skener zahřeje na provozní teplotu. Po uplynutí této doby ikona změní barvu na
šedou.
104
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
Obrázek 126 – Inicializace senzoru
V „Set up“ módu aplikace zvolíme funkci „Set Up Sensor“, kde vybereme
z rozbalovacího seznamu „Camera distance“ hodnotu „500“ a pro „Measuring
volume“ položku „MV300 (300 x 230 x 230)“. Tlačítkem „Next“ vybrané nastavení
potvrdíme. Na „Next“ klikneme ještě 6x, dokud se neobjeví tlačítko „Finish“.
Ostatní kroky, které jsme přeskočili, se provádí pouze v případě, když se mění
konfigurace senzoru nebo měřicí vzdálenost.
spsks.cz
Obrázek 127– Nastavení skeneru v Set Up módu
Objektivy jsou od výrobce standardně nastavené na daný měřicí objem - jsou
zaostřené na měřicí vzdálenost a mají správně nastavenou clonu. Pokud bychom
měli objektivy rozostřené nebo se špatně nastavenou clonou, mohli bychom je
v tomto módu seřídit. V tomto příkladu se ale nastavením objektivů zabývat
nebudeme a přejdeme rovnou ke kalibraci. Přehledného průvodce vyvoláme přes
ikonu „Calibrate Sensor“ v horním menu.
105
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
Obrázek 128 – Ikona kalibrace skeneru
V dialogu vybereme odpovídající kalibrační objekt označený „CP40/MV300“ a
doplněný o sériové číslo. Zde ponecháme zaškrtnutou volbu „Instructions“.
spsks.cz
Obrázek 129 – Výběr kalibračního elementu
Po kliknutí na „Next“ přejdeme do dalšího dialogu, kde zkontrolujeme, zda máme
zadaných 35 mm pro „Focal length (camera)“, a nastavíme teplotu kalibrační
desky. Teplotu změříme dotykovým teploměrem nebo můžeme vyjít z teploty
místnosti, pokud v ní byla kalibrační deska dostatečně dlouho temperovaná.
106
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
spsks.cz
Obrázek 130 – Nastavení teploty kalibračního objektu
Po dalším kliknutí na „Next“ se objeví shrnutí nastavených parametrů, které
potvrdíme tlačítkem „Finish“. Tím se dostáváme k vlastní kalibraci, kde se už
budeme řídit jednotlivými obrázky a popisky softwarového průvodce. Pro
nakalibrování skeneru musíme provést několik změn polohy skeneru vůči
kalibrační desce. Pokud necháme zatrženou volbu „Automatic exposure time“,
nastaví software při každém snímku automaticky ideální expoziční čas. Na konci
kalibrace software zobrazí informaci, zda byly splněny interní limity kvalitní
kalibrace. Pro přepnutí z jednoduchého výpisu na kompletní stačí kliknout na
ikonu se zdvojenými šipkami.
Obrázek 131 – Informace o provedené kalibraci
107
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
3. Skenování
Přes úvodní obrazovku softwaru ATOS Professional založíme nový projekt.
Vznikne dočasný projekt uložený v adresáři uživatele. Název projektu zadáme
později.
spsks.cz
Obrázek 132 – Úvodní obrazovka softwaru ATOS Professional
Přepneme se do měřicího módu „Digitize“, čímž se nám objeví nástrojová lišta
s funkcemi pro skenování.
Obrázek 133 – Měřicí mód „Digitize“
Než začneme skenovat, musíme nastavit správné parametry pro identifikaci
referenčních značek. To provedeme v dialogu „Acquisition Parameters“, který
108
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
najdeme v menu Acquisition. V záložce „Reference points“ vybereme typ
referenčních značek „1,5 mm round“ a kvalitu nastavíme na hodnotu „High
accuracy“. Zbývající 2 parametry necháme zatržené.
spsks.cz
Obrázek 134 – Dialog „Acquisition Parameters“
V dalším kroku musím najít ideální expoziční čas pro skenovaný povrch. Tato
hodnota souvisí s intenzitou okolního osvětlení a s barvou skenovaného povrchu.
Ve 2D okně kamery se přepneme přes spodní ikonu do režimu expozičního času
pro povrch a tažením myši nastavíme ideální hodnotu. Povrch by neměl být
červený (přeexponovaný) ani tmavý (podexponovaný). Většinou se nechává
takový expoziční čas, kdy zmizí většina červených oblastí.
Obrázek 135 – Nastavení expozičních časů na povrch objektu
Nejen na povrch, ale také na referenční značky musíme nastavit správný
expoziční čas. Ten je nezávislý od toho povrchového. Nastavuje se po přepnutí
ikonou ve spodním 2D okně kamery. Zásady při nastavování platí podobné jako
u povrchu, body nesmí být přesvícené (červené) ani příliš tmavé. Software nás
109
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
navíc u každé referenční značky informuje o aktuálním stavu nasvícení hláškou
„overexposed“ nebo „low contrast“. Ideální expoziční čas je takový, kdy u
referenčních značek není ani jedna z uvedených hlášek.
Obrázek 136 – Nastavení expozičních časů na referenční značky
Další parametry se nastavují přes ikonu „Parameters For New Measurements“
umístěnou v horní nástrojové liště. Musíme zde definovat, kolik expozičních časů
má software při skenování použít. To závisí na barvě skenovaného povrchu.
Pokud je barva objektu všude v přibližně stejném odstínu, stačí nastavit 1 nebo 2
expoziční časy. Pokud se barva mění od světlé po tmavou, pak se používají
expoziční časy 3. Pro tuto úlohu zvolíme 1 expoziční čas. Parametr „Quality“
ovlivňuje přesnost výsledného skenu. V našem případě skenování sádrového
modelu nastavíme parametr na „High“, protože povrch je ideálně bílý a matný, a
proto by „méně přesné“ body teoreticky neměly ani vznikat. Nakonec nastavíme
rozlišení na „Full resolution“ pro získání co nejlepšího detailu.
spsks.cz
Obrázek 137 – Nastavení parametrů pro jednotlivé skeny
Dále potřebujeme založit novou měřicí sérii, do které bude software zapisovat
jednotlivé skeny. Tu vytvoříme v menu „Acquisition/Measurement Series/New…“,
kde zvolíme „Atos measurement series“.
110
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
Obrázek 138 – Vytvoření nové měřicí série
Nyní tedy můžeme začít skenovat přes ikonu „Scan Measuring Object“
umístěnou v horní nástrojové liště nebo přes klávesovou zkratku „mezerník“ popř.
s využitím dálkového ovladače.
spsks.cz
Obrázek 139 – Spuštění skenování
Při skenování postupujeme takovým způsobem, aby skeny na sebe postupně
navazovaly přes referenční značky. Pokud se nebude někde dařit skeny navázat
kvůli nedostatku referenčních značek, můžeme značky během skenování doplnit.
Objekt skenujeme tak dlouho, dokud není proskenován kompletní povrch.
Nakonec můžeme hlavu i otočit a přes již známe referenční značky umístěné na
objektu doskenovat i spodní plochu. Protože otočením hlavy došlo ke změně
vzájemné polohy značek ke skenovanému objektu, při doskenování spodní
plochy již nesmí být v záběru body nalepené na desce rotačního stolu.
4. Polygonizace
Ke zpolygonizování naskenovaných dat použijeme funkci „Polygonize and
Recalculate“ umístěnou v horní nástrojové liště. Software automaticky vybere
všechny skeny, pokud jsme předem neprovedli vlastní výběr toho, co chceme
zpolygonizovat. V dialogu nastavíme „Postprocessing“ na hodnotu „Normal“ a
zatrhneme možnost „Fill reference points“. Po kliknutí na OK software začne
polygonizovat, což trvá několik minut v závislosti na počtu skenů. Po ukončení
výpočtu se ve stromové struktuře objeví nový objekt pod položkou „Meshes“.
111
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
spsks.cz
Obrázek 140 – Polygonizace skenů
5. Optimalizace polygonální sítě
Po polygonizaci můžeme přistoupit k optimalizaci sítě. Pro zpřístupnění
nástrojové lišty s optimalizačními funkcemi se musíme přepnout do pracovního
módu „Mesh Editing“. Nejprve odmažeme nepotřebné oblasti, které se
naskenovaly spolu s hlavním objektem. Potom přes klávesovou zkratku „CTRL“ +
„A“ vybereme všechny trojúhelníky a zvolíme funkci „Smooth Mesh“. Nastavíme
parametry „Filter radius“ na „Large“, „Detail sharpness“ na „Normal“, „Surface
tolerance“ na 0,05 mm a necháme provést vyhlazení kliknutím na „Apply“ se
stisknutou klávesou „ALT“ (podržením klávesy „ALT“ zůstane zachovaný výběr
trojúhelníků). Dále použijeme funkci „Thin Mesh“ s parametry „Surface tolerance“
0,01 mm a „Max. edge length“ 1,0 mm. Tím dojde k redukci počtu trojúhelníků.
Obrázek 141 – Parametry nastavené v první fázi optimalizace
112
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
Pokud na objektu zůstaly nezalepené díry po referenčních značkách nebo nějaké
nedoskenované oblasti, můžeme je zalepit interaktivním nástrojem „Close Holes
Interactively“. Optimálními parametry, které by měly přesně zalepit většinu děr,
jsou „Filling result“ „Normal“ a „Delete neighborhood“ 2. Pomocí ikony „zeleného
trojúhelníku“ v plovoucí nástrojové liště potvrdíme zalepení aktuální díry a
necháme software vyhledat díru další. Takto postupujeme, dokud nezalepíme
všechny díry.
spsks.cz
Obrázek 142 – Zalepování děr v polygonální síti
Pro lepší optimalizaci polygonální sítě nyní aplikujeme funkce „Smooth Mesh“ a
„Thin Mesh“ ještě jednou s mírně pozměněnými parametry. Pro vyhlazení
změníme parametry „Filter radius“ na „Normal“ a „Surface tolerance“ na 0,03 mm.
Redukci počtu trojúhelníků provedeme se změněným parametrem „Max. edge
length“ 3,0 mm a „Surface tolerance“ 0,008 mm.
Obrázek 143 – Parametry nastavené ve druhé fázi optimalizace
Nakonec použijeme funkci pro odstranění vnitřních chyb polygonální sítě. Tato
funkce nemá žádné parametry k nastavení. Automaticky odstraňuje např.
degenerované trojúhelníky nebo vzájemně se protínající trojúhelníky. Najdeme ji
v menu „Operations/Mesh/Other/Eliminate Mesh Errors“.
113
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
Obrázek 144 – Odstranění vnitřních chyb polygonální sítě
6. Ustavení skenu do souřadného systému
Pro ustavení použijeme funkci „3-2-1“, kterou najdeme v menu „Operations/Initial
Alignments/3-2-1…“. Nadefinujeme 3 body v Z-rovině, 2 body v Y-směru a 1 bod
pro X-směr. Směr os lze otáčet přes parametr „Plane positive“ nebo „Line
positive“.
spsks.cz
Obrázek 145 – Ustavení skenu funkcí 3-2-1
114
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
7. Export dat
Posledním krokem je export polygonálního modelu do formátu STL. To
provedeme přes funkci „File/Export/Mesh/STL…“. Přes šipku u názvu souboru si
zvolíme, kam na disku se má soubor vyexportovat. Parametr „Data mode“
nastavíme na „Binary“ formát a v menu „File type“ zvolíme „GOM“. Pokud
chceme zachovat jednotlivé skeny v měřicí sérii, můžeme uložit celý projekt přes
funkci „File/Save As…“.
spsks.cz
Obrázek 146 – Export do formátu STL
115
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
10.3 Skenování sochy
Cíl:
Optimalizovaný polygonální model ustavený do logického souřadného systému.
Aplikace:
Polygonální model se použije pro archivaci aktuálního stavu sochy. Po několika letech
se socha může znovu naskenovat a porovnáním se zjistí vliv eroze na tvar sochy.
Předpoklady:
3D skener ATOS Compact Scan 5M
Tritop systém s kamerou Nikon D300s
Software ATOS Professional XL
Postup:
1. Příprava skenovaného objektu
Sochu umístíme na takové místo, abychom kolem objektu měli volný prostor
minimálně 3 m. Na objekt umístíme referenční značky velikosti 8 mm, protože pro
skenování použijeme velký měřicí objem MV1200. Hustota značek nemusí být
tak vysoká jako při skenování bez fotogrammetrie. Ideální počet referenčních
značek je 5 v záběru.
Dále musíme udělat přípravu pro fotogrammetrické měření Tritopem. Na objekt
rozmístíme kódované značky a položíme 2 kalibrační tyče.
spsks.cz
116
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
spsks.cz
Obrázek 147 – Skenovaný objekt
2. Fotogrammetrie
Na fotoaparátu Nikon D300s, který je součástí systému Tritop, zaostříme objektiv
na správnou měřicí vzdálenost, nastavíme clonu a intenzitu blesku. Změříme
teplotu obou kalibračních tyčí a v případě rozdílné teploty spočítáme průměrnou
hodnotu.
Začneme se 4 kalibračními fotkami focenými na stejné místo sochy s pootočením
fotoaparátu vždy o 90° kolem osy objektivu. Poté profotíme sochu pokud možno
v několika výškových úrovních, aby fotky tvořily obálkovou polokouli.
117
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
spsks.cz
Obrázek 148 – Rozložení fotek v polokouli
Přes úvodní obrazovku softwaru ATOS Professional založíme nový projekt.
Vznikne dočasný projekt uložený v adresáři uživatele. Název projektu zadáme
později.
118
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
spsks.cz
Obrázek 149 – Úvodní obrazovka softwaru ATOS Professional
Vytvoříme fotogrammetrickou měřicí sérii přes menu Acquisition/Measurement
Series/New., kde zvolíme „Photogrammetry measurement series“.
Obrázek 150 – Volba typu měřicí série
V dalším okně nastavíme teplotu kalibračních tyčí, ohniskovou vzdálenost
objektivu (24 mm), vybereme kalibrační tyče, zvolíme správnou velikost
referenčních značek (8 mm) a jejich přesnost při focení i při skenování.
119
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
spsks.cz
Obrázek 151 – Parametry fotogrammetrické měřicí série
Přepneme se do fotogrammetrického módu „Photogrammetry“, čímž se nám
objeví nástrojová lišta s funkcemi pro fotogrammetrii.
Obrázek 152 – Pracovní mód „Photogrammetry“
Z fotoaparátu vyjmeme paměťovou kartu, vložíme ji do čtečky karet a tu přes
USB rozhraní připojíme do počítače. Přes ikonu „Add Images“ v nástrojové liště a
120
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
volbu „Add Images From Removable Disk…“ se objeví dialog, přes který
překopírujeme fotky z karty do projektu. Pokud máme k počítači připojených více
USB disků, dbáme na výběr správného zdroje. Volbu „Delete images from
removable disk“ necháme zatrženou, aby se po úspěšném překopírování fotek
do počítače fotky z karty smazaly.
Obrázek 153 – Překopírování fotek do počítače
Po načtení jsou fotky seřazeny do tabulky. V tuto chvíli má software u každé fotky
identifikovány kódované referenční značky jako tzv. „image points“ (body ve 2D
fotce). Dvojklikem myší na zvolenou fotku si můžeme zobrazit informace
k jednotlivým fotkám.
spsks.cz
Obrázek 154 – Stav po nakopírování fotek z karty
Aby se fotky ustavily v prostoru, musíme projekt přepočítat pomocí žluté ikony
„Recalculate“ v nástrojové liště. Pokud bylo focení provedeno správně, tak
všechny záběry získají zelenou ikonu stejně jako nadřazená měřicí série.
121
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
Obrázek 155 – Fotogrammetrická měřicí série po přepočítání
spsks.cz
Tímto krokem jsme ukončili fotogrammetrické měření. Ze skenované sochy
odstraníme kódované značky i kalibrační tyče a můžeme přistoupit ke skenování
Atosem.
3. Příprava 3D skeneru
Na skener našroubujeme objektivy určené pro měřicí objem MV1200.
Odstraníme ochranné plastové krytky z objektivů a zapneme skener. Po připojení
skeneru k počítači přes ethernet kabel inicializujeme skener v otevřené aplikaci
s fotogrammetrickým projektem. Žlutá inicializační ikona informuje o aktuálním
čase, který ještě zbývá, než se skener zahřeje na provozní teplotu. Po uplynutí
této doby ikona změní barvu na šedou. Ideální je skener připojit a inicializovat
před fotogrammetrickým měřením, za dobu focení se stihne nahřát na provozní
teplotu.
122
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
Obrázek 156 – Inicializace senzoru
V „Set up“ módu aplikace zvolíme funkci „Set Up Sensor“, kde vybereme
z rozbalovacího seznamu „Camera distance“ hodnotu „500“ a pro „Measuring
volume“ položku „MV1200 (1200 x 900 x 900)“. Tlačítkem „Next“ vybrané
nastavení potvrdíme. Na „Next“ klikneme ještě 6x, dokud se neobjeví tlačítko
„Finish“. Ostatní kroky, které jsme přeskočili, se provádí pouze v případě, když se
mění konfigurace senzoru nebo měřicí vzdálenost.
spsks.cz
Obrázek 157 – Nastavení skeneru v Set Up módu
Objektivy jsou od výrobce standardně nastavené na daný měřicí objem - jsou
zaostřené na měřicí vzdálenost a mají správně nastavenou clonu. Pokud bychom
měli objektivy rozostřené nebo se špatně nastavenou clonou, mohli bychom je
v tomto módu seřídit. V tomto příkladu se ale nastavením objektivů zabývat
nebudeme a přejdeme rovnou ke kalibraci. Přehledného průvodce vyvoláme přes
ikonu „Calibrate Sensor“ v horním menu.
123
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
Obrázek 158 – Ikona kalibrace skeneru
V dialogu vybereme odpovídající kalibrační objekt označený „CP40/MV1200“ a
doplněný o sériové číslo. Zde ponecháme zaškrtnutou volbu „Instructions“.
spsks.cz
Obrázek 159 – Výběr kalibračního elementu
Po kliknutí na „Next“ přejdeme do dalšího dialogu, kde zkontrolujeme, zda máme
zadaných 8 mm pro „Focal length (camera)“, a nastavíme teplotu kalibračního
kříže. Teplotu změříme dotykovým teploměrem nebo můžeme vyjít z okolní
teploty, pokud v ní byl kalibrační kříž dostatečně dlouho temperovaný.
124
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
spsks.cz
Obrázek 160 – Nastavení teploty kalibračního objektu
Po dalším kliknutí na „Next“ se objeví shrnutí nastavených parametrů, které
potvrdíme tlačítkem „Finish“. Tím se dostáváme k vlastní kalibraci, kde se už
budeme řídit jednotlivými obrázky a popisky softwarového průvodce. Pro
nakalibrování skeneru musíme provést 24 snímků s různým natočením
kalibračního kříže. Pokud necháme zatrženou volbu „Automatic exposure time“,
nastaví software při každém snímku automaticky ideální expoziční čas.
125
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
spsks.cz
Obrázek 161 – Softwarový průvodce kalibrací
Na konci kalibrace software zobrazí informaci, zda byly splněny interní limity
kvalitní kalibrace. Pro přepnutí z jednoduchého výpisu na kompletní stačí kliknout
na ikonu se zdvojenými šipkami.
Obrázek 162 – Informace o provedené kalibraci
4. Skenování
Pro skenování se přepneme do měřicího módu přes ikonu „Digitize“. V horní liště
se objeví nástroje pro ovládání skeneru.
126
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
Obrázek 163 – Měřicí mód „Digitize“
V dalším kroku musím najít ideální expoziční čas pro skenovaný povrch. Tato
hodnota souvisí s intenzitou okolního osvětlení a s barvou skenovaného povrchu.
Ve 2D okně kamery se přepneme přes spodní ikonu do režimu expozičního času
pro povrch a tažením myši nastavíme ideální hodnotu. Povrch by neměl být
červený (přeexponovaný) ani tmavý (podexponovaný). Většinou se nechává
takový expoziční čas, kdy zmizí většina červených oblastí.
spsks.cz
Obrázek 164.– Nastavení expozičních časů na povrch objektu
Nejen na povrch, ale také na referenční značky musíme nastavit správný
expoziční čas. Ten je nezávislý od toho povrchového. Nastavuje se po přepnutí
ikonou ve spodním 2D okně kamery. Zásady při nastavování platí podobné jako
u povrchu, body nesmí být přesvícené (červené) ani příliš tmavé. Software nás
navíc u každé referenční značky informuje o aktuálním stavu nasvícení hláškou
„overexposed“ nebo „low contrast“. Ideální expoziční čas je takový, kdy u
referenčních značek není ani jedna z uvedených hlášek.
127
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
Obrázek 165 – Nastavení expozičních časů na referenční značky
Další parametry se nastavují přes ikonu „Parameters For New Measurements“
umístěnou v horní nástrojové liště. Musíme zde definovat kolik expozičních časů
má software při skenování použít. To závisí na barvě skenovaného povrchu.
Pokud je barva objektu všude v přibližně stejném odstínu, stačí nastavit 1 nebo 2
expoziční časy. Pokud se barva mění od světlé po tmavou, používají se
expoziční časy 3. Pro tuto úlohu zvolíme 2 expoziční časy. Parametr „Quality“
ovlivňuje přesnost výsledného skenu. V našem případě skenování sochy si
můžeme dovolit použít i body identifikované jako méně přesné, nastavíme tedy
parametr „More Points“. Nakonec nastavíme rozlišení na „Full resolution“, aby byl
povrch zachycen s co nejlepším detailem.
spsks.cz
Obrázek 166 – Nastavení parametrů pro jednotlivé skeny
Dále potřebujeme založit novou měřicí sérii, do které bude software zapisovat
jednotlivé skeny. Tu vytvoříme v menu "Acquisition/Measurement Series/New…“,
kde zvolíme „Dependent ATOS measurement series“. Takto vytvořená série
bude závislá na fotogrammetrické měřicí sérii a bude si z ní přebírat informace o
referenčních značkách.
128
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
spsks.cz
Obrázek 167 – Vytvoření nové měřicí série
Nyní tedy můžeme začít skenovat přes ikonu „Scan Measuring Object“
umístěnou v horní nástrojové liště nebo přes klávesovou zkratku „mezerník“,
popř. s využitím dálkového ovladače.
129
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
spsks.cz
Obrázek 168 – Spuštění skenování
Při skenování můžeme postupovat libovolným způsobem, nemusíme dodržovat
postupné navazování skenů, jak to je nutné v projektu bez fotogrammetrického
měření. Pokud se nebude někde dařit skeny navázat kvůli nedostatku
referenčních značek, značky můžeme doplnit během skenování. Objekt
skenujeme tak dlouho, dokud není proskenován kompletní povrch.
5. Polygonizace
Ke zpolygonizování naskenovaných dat použijeme funkci „Polygonize and
Recalculate“ umístěnou v horní nástrojové liště. Software automaticky vybere
všechny skeny, pokud jsme předem neprovedli vlastní výběr toho, co chceme
zpolygonizovat. V dialogu nastavíme „Postprocessing“ na hodnotu „Normal“ a
zatrhneme možnost „Fill reference points“. Po kliknutí na OK software začne
polygonizovat, což u velké sochy může trvat i několik desítek minut v závislosti
na počtu skenů. Po ukončení výpočtu se ve stromové struktuře objeví nový
objekt pod položkou „Meshes“.
130
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
spsks.cz
Obrázek 169 – Polygonizace skenů
6. Optimalizace polygonální sítě
Po polygonizaci můžeme přistoupit k optimalizaci sítě. Pro zpřístupnění
nástrojové lišty s optimalizačními funkcemi se musíme přepnout do pracovního
módu „Mesh Editing“. Nejprve odmažeme nepotřebné oblasti, které se
naskenovaly spolu s hlavním objektem. Potom přes klávesovou zkratku „CTRL“ +
„A“ vybereme všechny trojúhelníky a zvolíme funkci „Smooth Mesh“. Nastavíme
parametry „Filter radius“ na „Large“, „Detail sharpness“ na „Normal“, „Surface
tolerance“ na 0,08 mm a necháme provést vyhlazení kliknutím na „Apply“ se
stisknutou klávesou „ALT“ (podržením klávesy „ALT“ zůstane zachovaný výběr
trojúhelníků). Dále použijeme funkci „Thin Mesh“ s parametry „Surface tolerance“
0,05 mm a „Max. edge length“ 2,0 mm. Tím dojde k redukci počtu trojúhelníků.
131
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
Obrázek 170 – Parametry nastavené v první fázi optimalizace
Pokud na objektu zůstaly nezalepené díry po referenčních značkách nebo nějaké
nedoskenované oblasti, můžeme je zalepit interaktivním nástrojem „Close Holes
Interactively“. Optimálními parametry, které by měly přesně zalepit většinu děr,
jsou „Filling result“ „Normal“ a „Delete neighborhood“ 2. Pomocí ikony „zeleného
trojúhelníku“ v plovoucí nástrojové liště potvrdíme zalepení aktuální díry a
necháme software vyhledat díru další. Takto postupujeme dokud nezalepíme
všechny díry.
spsks.cz
Obrázek 171 – Zalepování děr v polygonální síti
Pro lepší optimalizaci polygonální sítě nyní aplikujeme funkce „Smooth Mesh“ a
„Thin Mesh“ ještě jednou s mírně pozměněnými parametry. Pro vyhlazení
změníme parametry „Filter radius“ na „Normal“ a „Surface tolerance“ na 0,05 mm.
Redukci počtu trojúhelníků provedeme se změněným parametrem „Max. edge
length“ 5,0 mm a hodnotu „Surface tolerance“ ponecháme na 0,05 mm.
132
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
Obrázek 172 – Parametry nastavené ve druhé fázi optimalizace
Nakonec použijeme funkci pro odstranění vnitřních chyb polygonální sítě. Tato
funkce nemá žádné parametry k nastavení. Automaticky odstraňuje např.
degenerované trojúhelníky nebo vzájemně se protínající trojúhelníky. Najdeme ji
v menu „Operations/Mesh/Other/Eliminate Mesh Errors“.
spsks.cz
Obrázek 173 – Odstranění vnitřních chyb polygonální sítě
7. Ustavení skenu do souřadného systému
Pro ustavení použijeme funkci „3-2-1“, kterou najdeme v menu „Operations/Initial
Alignments/3-2-1…“. Nadefinujeme 3 body v Z-rovině, 2 body v Y-směru a 1 bod
pro X-směr. Směr os lze otáčet přes parametr „Plane positive“ nebo „Line
positive“.
133
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
Obrázek 174 – Ustavení skenu sochy funkcí 3-2-1
8. Export dat
Posledním krokem je export polygonálního modelu do formátu STL. To
provedeme přes funkci „File/Export/Mesh/STL…“. Přes šipku u názvu souboru si
zvolíme, kam na disku se má soubor vyexportovat. Parametr „Data mode“
nastavíme na „Binary“ formát a v menu „File type“ zvolíme „GOM“. Pokud
chceme zachovat jednotlivé skeny v měřicí sérii, můžeme uložit celý projekt přes
funkci „File/Save As…“.
spsks.cz
134
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
spsks.cz
Obrázek 175 – Export do formátu STL
135
kapitola 11
Technologie skenování ve 3D
11 Shrnutí
Jelikož oblast využití 3D skenování se neustále rozšiřuje, rostou stejně rychle i nároky
na uživatele 3D skeneru. Každá oblast má své vlastní know-how, se kterým by se měl
uživatel seznámit. V oboru 3D skenování působím již více než 13 let a v této učebnici
jsem se snažil alespoň částečně shrnout zkušenosti a poznatky za tu dobu získané.
Učebnice nabídla obecný přehled 3D skenerů, aplikací a metodiky skenování. Detailněji
jsme se podívali na 3D skenery firmy GOM, která je aktuálně jedním z lídrů v oblasti 3D
optické digitalizace. Naučili jsme se pracovat se skenerem ATOS Compact Scan a
získané znalosti bychom měli být schopni využít při skenování jednoduchých objektů.
Závěrem děkuji firmě MCAE Systems za získané zkušenosti, které jsem využil při psaní
této učebnice.
Ing. Robert Navrátil
spsks.cz
136
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 13
12 Citace
3D skenery firmy GOM:
http://www.gom.com/
Český distributor 3D skenerů firmy GOM:
http://www.mcae.cz/
3D skenery firmy Steinbichler:
http://www.steinbichler.com/
3D skenery firmy Aicon:
http://www.aicon3d.com/start.html
3D skenery DAVID-LaserScanner:
http://www.david-3d.com/
3D skenery firmy Creaform:
http://www.creaform3d.com/
3D skenery firmy Faro:
http://www.faro.com/en-us/products
3D skenery firmy Cyberware:
http://www.cyberware.com/
3D skenery firmy Canfiled:
http://www.canfieldsci.com/
3D skenery firmy Artec Group:
http://www.skenovanive3d.cz/
3D skenery firmy 3D Digital:
http://www.3ddigitalcorp.com/
3D skenery firmy Revware:
http://www.revware.net/
Přehled 3D skenerů určených pro dentální aplikace:
http://exocad.com/oem-integration/
Dentální skener pro skenování uvnitř ústní dutiny:
http://www.itero.com/why-itero
Rentgenový dentální skener:
http://www.prexion.com/
Microsoft Kinect:
http://www.microsoft.com/en-us/kinectforwindows/
Meotdy 3D skenování:
http://en.wikipedia.org/wiki/Laser_Range_Scanner#Technology
Virtuální navrhování oblečení:
http://assystbullmer.co.uk/industries/clothing/
Virtuální muzeum:
http://hampson.cast.uark.edu/
Skenování budov a interiérů:
http://www.surfaceandedge.com/index.php
Software pro inspekci a Reverse Engineering firmy RapidForm:
http://www.rapidform.com/home/
Software pro inspekci a Reverse Engineering firmy Geomagic:
http://www.geomagic.com/en/
Software pro inspekci a Reverse Engineering firmy InnovMetric:
http://www.innovmetric.com/
Software pro inspekci a Reverse Engineering firmy Tebis:
http://www.tebis.com/
spsks.cz
137
kapitola 12
Technologie skenování ve 3D
kapitola 10
Software GOM Inspect (zdarma):
http://www.gom.com/3d-software/gom-inspect.html
Videa k skenerům firmy GOM:
http://www.youtube.com/user/GOMMetrology/
spsks.cz
138

Podobné dokumenty

tzropaplyn

tzropaplyn Úplné stanovení složení ropy nebylo provedeno, což vyplývá z její extrémní složitosti. U lehčích podílů (např. benzín) byla provedena podrobná analýza. V benzínové frakci z americké ropy bylo odhal...

Více

Vzdělávací program 2016

Vzdělávací program 2016 − ustavení na CAD (3-2-1, Plane-Line-Point, RPS, BestFit, Iterativní ustavení a další) − porovnání vůči referenčnímu CAD modelu (barevná mapa ve 3D, v řezech nebo odchylky v definovaných bodech, ba...

Více

SPS-3

SPS-3 přemísťování materiálu v prostoru. Potřeba měnit prostor a polohu u materiálů může mít z technologického pohledu několik důvodů. Prvním je doprava technologická, která vyžaduje transport a polohová...

Více

TZK-3

TZK-3 splňovat základní požadavky pevnosti, nasákavosti a mrazuvzdornosti. Barva kamene je nejvýraznější po vyleštění povrchu. Podle zatřídění materiálů do skupin jsou u magmatických hornin dostupné všec...

Více

Vyšší odborná škola, Střední škola, Centrum odborné přípravy

Vyšší odborná škola, Střední škola, Centrum odborné přípravy výrobou desetivrstvého plošného spoje na nějţ jsou kladeny vysoké technologické nároky. U této výroby jsem byl osobně přítomen při odborné praxi ve firmě PCB Benešov. Prošel jsem celým výrobním pro...

Více

Manuál k aplikaci JanMap v.2.5.1

Manuál k aplikaci JanMap v.2.5.1  Generate Quads... - nástroj na generování kvadrátů síťového mapování na území ČR  Generate Buffers... - nástroj pro vytváření obalových zón  Vector Analyses... - analytické funkce pro vektorové...

Více