Manuál pro začátečníky Série MELSEC FX

Transkript

Manuál pro začátečníky Série MELSEC FX
MITSUBISHI ELECTRIC
Série MELSEC FX
Programovatelné logické automaty
Úvod do polohování
PLC systémů řady FX
Manuál pro začátečníky
Č. výr.: 214567
27 02 2013
Verze B
MITSUBISHI ELECTRIC
INDUSTRIAL AUTOMATION
Kontrola verze
Manuál pro začátečníky
Úvod do polohování s PLC systémy řady FX
Č. výr.: 214567
A
B
Verze
01/2009 pdp - rw
07/2012 pdp - dk
Změny/doplnění/korektury
—
Doplnění základních PLC jednotek MELSEC série FX3G
Úvodem k tomuto manuálu
V tomto manuálu jsou uvedeny texty, obrázky, diagramy
a příklady výhradně pro popis, obsluhu,
programování a použití programovatelných logických
automatů sérií MELSEC FX1S, FX1N, FX2N, FX3G, FX2NC, FX3U a FX3UC.
Pokud máte jakékoli dotazy týkající se instalace a provozu,
některého z výrobků popisovaných v tomto manuálu, spojte se s místním
prodejcem nebo s distributorem (viz zadní obálka).
Aktuální informace a odpovědi na často kladené otázky
naleznete na našich webových stránkách
(www.mitsubishi-automation-cz.com).
Die MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. si vyhrazuje právo provést kdykoli
technickou změnu tohoto manuálu bez předchozího upozornění.
©01/2009
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
.
Bezpečnostní pokyny
.
Bezpečnostní pokyny
Všeobecné bezpečnostní pokyny
Cílová skupina
Tento manuál je určen výhradně pro odborné pracovníky v oboru elektro, kteří jsou seznámeni s
bezpečnostními standardy automatizační techniky. Projektování, instalaci, uvedení do provozu,
údržbu a kontrolu zařízení mohou provádět pouze odborně způsobilé osoby, které jsou seznámeny
s bezpečnostními standardy automatizační techniky. Zásahy do hardwaru a softwaru našich
produktů, pokud nejsou popsány v tomto manuálu, mohou provádět pouze naši odborní pracovníci.
Použití k určenému účelu
Moduly sérií MELSEC FX1S, FX1N, FX2N, FX2NC, FX3G, FX3U a FX3UC jsou určeny pouze pro oblasti použití
popsané v tomto manuálu. Dbejte na dodržování všech parametrů uvedených v tomto manuálu.
Produkty byly vyvinuty, vyrobeny, otestovány a zdokumentovány při zohlednění bezpečnostních
norem. Při dodržení předpisů pro manipulaci a bezpečnostních pokynů pro projektování, montáž
a řádný provoz nedochází za normálních okolností ze strany výrobku k ohrožení osob nebo věcí.
Nekvalifikované zásahy do hardwaru nebo softwaru příp. nedodržení varování uvedených v tomto
manuálu nebo na štítcích na produktu může být příčinou závažného ohrožení osob a věcných škod.
Používána mohou být pouze doporučená přídavná nebo rozšiřující zařízení MITSUBISHI ELECTRIC ve
spojení s PLC série MELSEC FX.
Jakékoli jiné použití kromě uvedeného je považováno za použití jiné než k určenému účelu.
Bezpečnostně relevantní předpisy
Při projektování, instalaci, uvedení do provozu, údržbě a kontrole zařízení musí být zohledněny
bezpečnostní předpisy platné pro daný specifický případ použití.
Zohledněny musí být především následující předpisy (bez nároku na úplnost):
● VDE předpisy
– VDE 0100
Předpisy pro stavbu silnoproudých zařízení s jmenovitým napětím do 1000 V
– VDE 0105
Provoz silnoproudých zařízení
– VDE 0113
Bezpečnost strojů; elektrická výbava strojů
– VDE 0160
Vybavení silnoproudých zařízení a elektrických provozních prostředků
– VDE 0550/0551
Předpisy pro transformátory
– VDE 0700
Bezpečnost elektrických přístrojů pro použití v domácnosti a pro podobné účely
– VDE 0860
Bezpečnostní předpisy pro elektronické přístroje provozované v síti a jejich příslušenství pro
použití v domácnosti a pro podobné účely
Polohování s PLC systémy řady FX
I
Bezpečnostní pokyny
● Protipožární předpisy
.
● Bezpečnostní předpisy
– VBG č. 4: Elektrická zařízení a provozní prostředky
Bezpečnostní pokyny
Jednotlivé pokyny mají následující význam:
II
P
NEBEZPEČÍ:
E
POZOR:
Znamená, že pokud nejsou přijata odpovídající preventivní bezpečnostní opatření, hrozí
nebezpečí ohrožení života a zdraví uživatele.
Znamená varování před poškozením zařízení nebo jinými věcnými škodami a chybným
nastavením, pokud nejsou přijata odpovídající preventivní bezpečnostní opatření.
Bezpečnostní pokyny
.
Obecné bezpečnostní pokyny a opatření
Následující bezpečnostní pokyny jsou zamýšleny jako obecné postupy pro PLC systémy ve spojení
s jinými zařízeními. Tato upozornění musí být zohledněna při projektování, instalaci a provozu všech
elektrotechnických zařízení.
Zvláštní bezpečnostní pokyny pro uživatele
P
NEBEZPEČÍ:
● Dodržujte bezpečností předpisy pro zvláštní případy použití. Montáž, zapojení a otevírání
modulů, komponent a přístrojů musí být prováděno na odpojeném zařízení.
● Moduly, komponenty a přístroje musí být instalovány v krytu s ochranou proti dotyku, s řádným krytím a bezpečnostním zařízením.
● U přístrojů s pevným síťovým připojením musí být použit síťový vypínač pro všechny fáze a jištění
v rozvodné síti budovy.
● Provádějte pravidelnou kontrolu možného porušení izolace nebo poškození napěťových
kabelů a vedení, kterými jsou přístroje propojeny. V případě závady kabeláže musí být
přístroje a kabeláž okamžitě odpojena od napětí a vadná kabeláž vyměněna.
● Před uvedením do provozu zkontrolujte, jestli místní napětí odpovídá rozsahu přípustného
napětí.
● Přijměte opatření nutná pro řádné spuštění programu po přerušení a výpadku napětí. Přitom
nesmí dojít ani krátkodobě ke vzniku nebezpečných provozních stavů.
● Ochranná opatření chybného proudu podle DIN VDE 0664 část 1–3 nejsou ve spojení se
servozesilovači jako jediná ochrana při nepřímém dotyku dostatečná. Zde musí být
provedena doplňující příp. jiná ochranná opatření.
● Zařízení pro nouzové vypnutí podle EN60204/IEC 204 VDE 0113 musí zůstat ve všech
provozních stavech PLC účinná. Odblokování zařízení nouzového vypnutí nesmí způsobit
žádné nekontrolovatelné nebo nedefinované zprovoznění.
● Aby nemohlo přerušení vedení nebo vodiče na signální straně způsobit nedefinované stavy
v řízení, musí být přijata odpovídající hardwarová a softwarová bezpečnostní opatření.
● Při použití modulů je třeba neustále dbát na striktní dodržování parametrů pro elektrické
a fyzikální veličiny.
Polohování s PLC systémy řady FX
III
Bezpečnostní pokyny
.
Pokyny pro eliminaci škod způsobených elektrostatickým nábojem
Prostřednictvím elektrostatických nábojů, které na komponenty PLC může přenášet lidské tělo, může
dojít k poškození modulů a komponentů PLC. Při manipulaci s PLC dodržujte následující pokyny:
E
POZOR:
● Předtím, než se dotknete modulů PLC, dotkněte se uzemněného kovového materiálu, aby
došlo k vybití statických nábojů.
● Pokud se dotýkáte zapnutého PLC, např. v případě vizuální kontroly při údržbě, používejte
izolační rukavice .
● Při nízké vlhosti vzduchu nenoste oděv z umělých vláken, protože dochází k jeho silnému
elektrostatickému nabíjení.
IV
Symboly použité v manuálu
.
Symboly použité v manuálu
Použití upozornění
Upozornění na důležité informace musí být speciálně označena a jsou zobrazována následujícím
způsobem:
UPOZORNĚNÍ
Text upozornění
Použití příkladů
Příklady jsou speciálně označeny a zobrazovány následujícím způsobem:
Příklad 왓
Text příkladu
Použití číslování u obrázků
Číslování u obrázků je zobrazeno pomocí bílých čísel v černém kruhu a vysvětleno v následující
tabulce pod stejným číslem,
např. Použití pokynů pro postup
Pokyny pro postup jsou sledy kroků při uvádění do provozu, obsluze, údržbě apod., které musí být
provedeny přesně v popsaného pořadí.
Jsou číslovány postupně (černá čísla v bílém kruhu).
Text.
Text.
Text.
Použití poznámek pod čarou v tabulkách
Upozornění v tabulkách jsou vysvětleny ve formě poznámek pod čarou (ve formátu horního indexu).
Na odpovídajících místech v tabulce je uveden znak poznámky (ve formátu horního indexu).
Pokud je u tabulky více poznámek pod čarou, jsou pod tabulkou průběžně očíslovány (černá čísla
v bílém kruhu, ve formátu horního indexu):
Text
Text
Text
Polohování s PLC systémy řady FX
V
Symboly použité v manuálu
.
VI
Obsah
Obsah
1
Základy polohování
1.1
Co je to polohování? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
1.2
Servopohony pro polohování. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
1.2.1
1.2.2
1.2.3
1.2.4
1.2.5
1.2.6
1.2.7
1.3
Pneumatika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
Brzděný motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
Spojkové brzdy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
Krokový motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
DC servo systém. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4
Standardní měnič se standardním motorem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4
AC servo systém. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5
Způsoby polohování . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6
1.3.1
1.3.2
Regulace otáček. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6
Řízení polohy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-9
2
Polohování pomocí AC servo systému
2.1
Přednosti AC servo systému . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
2.2
Příklad AC servo systému . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
2.2.1
2.2.2
2.2.3
2.2.4
2.2.5
2.2.6
2.2.7
Konstantní posuv. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
Řezání závitů . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
Vrtání do ocelové desky . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
Stůl s otáčivým posuvem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
Zvedací zařízení s pohybem nahoru a dolů . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4
Řízení transportního vozíku . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4
Překládací robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5
3
Komponenty polohovacího systému a jejich funkce
3.1
Polohovací modul. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
3.1.1
3.1.2
3.1.3
3.2
Servozesilovač a servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-8
3.2.1
3.2.2
3.2.3
3.2.4
3.2.5
3.3
Řízení pomocí požadovaných hodnot impulsů . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
Nastavení základních parametrů . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5
Najetí nulového bodu/najetí referenčního bodu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5
Řízení podle požadovaných impulsů . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-8
Čítač pro porovnávání aktuální a požadované hodnoty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-8
Blokování serva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9
Brzdný odpor a brzdná jednotka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9
Dynamická motorová brzda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10
Mechanika pohonu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-11
3.3.1
3.3.2
Zásady pro stanovení dráhy pohybu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-11
Stanovení cílové pozice. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-13
Polohování s PLC systémy série FX
VII
Obsah
4
Použití série FX pro polohování
4.1
Polohování pomocí PLC série FX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
4.1.1
4.1.2
4.1.3
4.2
Řízení s frekvenčními měniči. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-22
4.2.1
4.2.2
4.2.3
4.3
Úvod. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-42
Důležité adresy vyrovnávací paměti. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-43
Příklad programu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-44
Polohování s modulem FX2N-10/20GM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-50
4.5.1
4.5.2
4.5.3
4.6
Úvod. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-35
Důležité adresy vyrovnávací paměti. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-36
Příklad programu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-37
Polohování s modulem FX2N-10PG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-42
4.4.1
4.4.2
4.4.3
4.5
Princip řízení . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-22
Použití sérií FX2N(C), FX3U(C) s frekvenčními měniči . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-23
Příklad programu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-25
Polohování s modulem FX2N-1PG-E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-35
4.3.1
4.3.2
4.3.3
4.4
Přehled PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
Důležité paměťové oblasti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
Příklady programů . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
Úvod. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-50
Polohování s FX2N-20GM pomocí speciálního programovacího jazyka . . . . . . . . . 4-51
Funkce pro testování a monitoring. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-57
Polohování s modulem FX3U-20SSC-H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-59
4.6.1
4.6.2
4.6.3
4.6.4
4.6.5
Úvod. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-59
Uvedení modulu FX3U-20SSC-H do provozu pomocí aplikačního softwaru . . . . . 4-60
Testovací a kontrolní funkce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-63
Důležité adresy vyrovnávací paměti. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-64
Příklad programu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-65
Polohování s PLC systémy série FX
VIII
Co je to polohování?
1
Základy polohování
1.1
Co je to polohování?
Základy polohování
Hlavními komponenty průmyslového automatizačního systému jsou PLC (programovatelné logické
automaty), polohovací moduly a ovládací přístroje.
Polohovací modul zde hraje centrální úlohu. Tento modul byl vyvíjen vývojovými inženýry
mechatroniky několik let a stálým vylepšování dále zdokonalován.
Polohování znamená pohyb s rychlostí a přesností. Čím rychleji pohyby probíhají, tím vyšší je
produktivita automatizované výrobní linky. Vyžadována je kombinace vysoké přesnosti při
současných rychlých pohybech. Zvýšení rychlosti často vede k nepřesnému zastavení na požadované
pozici. Pro zvládnutí těchto požadavků byly vyvinuty specializované polohovací moduly pro různé
úkoly polohování.
Zvýšení produktivity výrobního zařízení znamená více produktů v kratším čase. Tím dochází k úspoře
nákladů na další zařízení, která tak nejsou třeba a také nákladů na výrobní plochy a jejich udržování.
Pokud u zařízení nikdy nejsou problémy s polohováním, může to znamenat také to, že nepracuje
efektivně a tím poskytuje potenciál pro zvýšení výkonu. To je výchozí bod pro přechod na řídící systém
optimalizovaný pro takovéto úkoly.
Polohování s PLC systémy řady FX
1-1
Základy polohování
1.2
Servopohony pro polohování
Servopohony pro polohování
Dimenzování polohovacího systému závisí na druhu použitého servopohonu. Servopohon je mechanické zařízení, které pohybuje a sleduje jednu část nebo určitý počet částí v rámci systému.
Společně se servopohony jsou často používány senzory, které zaznamenávají pohyb a polohu
obrobku. Následující obrázky ukazují příklady různých možností pohonu, jejich použití a slabiny.
1.2.1
Pneumatika
Vlastnosti a nevýhody
● Je třeba stlačený vzduch s nákladnými rozvody
● Omezený kroutící moment
● Polohování ve více bodech je velmi složité
● Náročné změny pozic
Obr. 1-1:
Rozvody
Princip pneumatiky
Válec stlačeného vzduchu
Obrobek
Kompresor
120010da.eps
1.2.2
Brzděný motor
Vlastnosti a nevýhody
● Jednoduchá polohovací mechanika
● Špatná opakovaná přesnost
● Náročná změna pozic
(při použití optických senzorů nebo spínačů pro zastavení)
Obr. 1-2:
Princip brzděného motoru
Brzděný motor
Koncové spínače
120020da.eps
1-2
Servopohony pro polohování
1.2.3
Základy polohování
Spojkové brzdy
Vlastnosti a nevýhody
● Časté polohování je možné
● Omezená životnost spojkového kotouče
● Náročná změna pozic
(při použití optických senzorů nebo snímačů polohy zastavení)
Obr. 1-3:
Princip spojkové brzdy
Dávkovací
přípravek
Převodovka
Spojková
brzda
Optický
senzor
Motor
120030da.eps
1.2.4
Krokový motor
Vlastnosti a nevýhody
● Jednoduchá polohovací mechanika
● Přeskakování kroků motoru při velké zátěži
● Malý výkon motoru
● Nepřesná pozice při vysoké rychlosti
Obr. 1-4:
Princip krokového motoru
Řízení
Krokový
motor
120040da.eps
Polohování s PLC systémy řady FX
1-3
Základy polohování
1.2.5
Servopohony pro polohování
DC servo systém
Vlastnosti a nevýhody
● Přesné polohování
● Nutná údržba kartáčků motoru
● Vysoké otáčky nejsou možné
Obr. 1-5:
Princip DC servo systému
DC servozesilovač
DC servomotor
120050da.eps
1.2.6
Standardní měnič se standardním motorem
Vlastnosti a nevýhody
● Polohování s variabilní rychlostí pomocí rychlých čítačů
● Přesné polohování
● Žádný vysoký kroutící moment při nabíhání
(vyšší kroutící moment možný pouze se speciálními měniči)
Zdvihací přípravek
Obr. 1-6:
Princip standardního měniče se
standardním motorem
Motor s brzdou
Standardní
měnič
1-4
120060da.eps
Servopohony pro polohování
1.2.7
Základy polohování
AC servo systém
Vlastnosti a nevýhody
● Přesné polohování
● Bezúdržbové
● Lehce upravitelná adresa polohování
● Kompaktní konstrukce při vysokém výkonu
Obr. 1-7:
Princip systému s AC
servozesilovačem
Nůž
Role papíru
AC servomotor
AC servozesilovač
120030da.eps
Polohování s PLC systémy řady FX
1-5
Základy polohování
1.3
Způsoby polohování
Způsoby polohování
V zásadě existují dva druhy řízení obrobku: regulace otáček a polohy. Pro jednoduché úkoly
polohování stačí regulace otáček přes měnič se standardním motorem. V případě větších požadavků na
přesnost polohování se ke slovu dostává servo systém s lepším zpracováním příkazových impulsů.
1.3.1
Regulace otáček
Aplikace s koncovými spínači
Na pojezdové dráze obrobku jsou namontovány dva koncové spínače. Při projetí přes první koncový
spínač se rychlost motoru sníží. Při projetí přes druhý koncový spínač dojde k odpojení motoru a
aktivaci brzdy pro zastavení obrobku.
Při této aplikaci je možno použít cenově dostupný polohovací systém bez PLC a polohovacích modulů.
– Přibližná hodnota pro přesnost cílové pozice: přibližně ±1,0–5,0 mm
(přibližná hodnota platí při malé rychlosti 10–100 mm/s po prvním koncovém spínači.)
Indukční motor
Brzda
B
Obrobek
Kuličkový šroub
IM
Koncový spínač pro
přepnutí na
sníženou rychlost
Měnič
INV
Koncový spínač pro
zastavení
Vysoká rychlost
DC 0–10 V
Nízká rychlost
Dráha
120080da.eps
Obr. 1-8:
1-6
Princip použití s koncovými spínači
Způsoby polohování
Základy polohování
Aplikace s čítači impulsů
V motoru nebo na rotující ose je instalován snímač impulsů (enkodér) pro záznam aktuální pozice.
impulsy enkodéru jsou zaznamenávány vysokorychlostním čítačem. Pokud čítač dosáhne hodnoty
dané pozice (nastavená hodnota), obrobek se zastaví.
U této aplikace je možno snadno změnit cílovou pozici, protože nejsou použity žádné koncové spínače.
– přibližná hodnota pro přesnost cílové pozice: přibližně ±0,1–0,5 mm
(přibližná hodnota platí při malé rychlosti 10–100 mm/s po prvním koncovém spínači.)
Indukční motor
Zpětné vedení
impulsů
Obrobek
Kuličkový šroub
PLG IM
Snímač impulsů
Měnič
INV
DC 0–10 V
Vysoká rychlost
Programovatelný logickýautomat
PLC
Modul vysokorychlostního
čítače
Nízká rychlost
Dráha
120090da.eps
Obr. 1-9:
Princip aplikace s čítačem impulsů
U systému s regulací otáček, které používají měnič, není přesnost cílové pozice příliš velká. U systému
s koncovými spínači neexistuje zpětné hlášení cílové pozice obrobku do řízení.
Aplikace s čítačem impulsů umožňuje variabilní rychlost. Cílovou pozici je možno stanovit v závislosti
na požadované dráze při zohlednění kmitočtové charakteristiky zpětného signálu ze snímače
impulsů motoru jako stav čítače (požadovaná hodnota).
Pokud se má obrobek pohybovat různými rychlostmi, zhoršuje se jak u aplikace s koncovými spínači,
tak i při použití čítačů impulsů přesnost cílové pozice, což je podmíněno zpožděnou reakcí na stop
signál a doběhem motoru.
● Pro automatické zastavení obrobku poháněného přes motor používejte vždy signál pozice z
koncového snímače nebo z porovnávacího sčítání. Obecně by měla být současně také aktivována
brzda.
Polohování s PLC systémy řady FX
1-7
Základy polohování
Způsoby polohování
● V závislosti na doběhu a setrvačnosti obrobek trochu přejede přes cílovou pozici. Takto vzniklá dráha
způsobená doběhem je nedefinovaná a je v následujícím časovém diagramu vyznačena šedě.
Obr. 1-10: Časový diagram
Rychlost
Dráha doběhu
Čas
Stop
Signál stop
1200b0da.eps
● Zpožděné snížení rychlosti po stop signálu je zobrazeno níže. Rozptyl zpoždění je závislý na rychlosti
obrobku.
Obr. 1-11: Časový diagram
Rychlost
Zpoždění začátek
snižování rychlosti
Oblast rozptylu
okamžiku zastavení
Čas
Stop
signál
Stop
Stop
1200c0da.eps
● Často je přesnost pozice při zastavení z provozní rychlosti nedostatečná. Nejjednodušším prostředkem pro zvýšení přesnosti polohování je snížení provozní rychlosti. Tím ale dojde ke snížení
výkonnosti stroje. Efektivním opatřením je snížení rychlosti krátce před pozicí stop, jak je
zobrazeno v následujícím časovém diagramu. Výkonnost stroje zůstane téměř na původní úrovni,
ale zvýší se přesnost polohování.
Rychlost
Vysoká
rychlost
Rychlost
Časové zpoždění
Špatná
přesnost polohování
Vysoká rychlost
Nízká
rychlost
Zvýšená
přesnost
polohování
Čas
Signál Stop
Stop
Signál pro snížení
rychlosti
Čas
Stop
Signál Stop
1200d0da.eps
Obr. 1-12: Časový diagram
1-8
Způsoby polohování
1.3.2
Základy polohování
Řízení polohy
Aplikace s nastavenou hodnotou impulsů
Při řízení polohy pomocí požadované hodnoty impulsů je hnací jednotkou AC servomotor, který se
točí proporcionálně podle počtu vstupních impulsů.
Počet impulsů korespondující s dráhou je zpracován servozesilovačem, který řídí AC servomotor.
Polohování tak při vysoké rychlosti probíhá proporcionálně k frekvenci impulsů.
– Přibližná hodnota pro přesnost cílové pozice: přibližně ±0,01–0,05 mm
(přibližná hodnota platí při malé rychlosti 10–100 mm/s po prvním koncovém spínači.)
Servomotor
Zpětné vedení
impulsů
Obrobek
Kuličkový šroub
PLG SM
Snímač impulsů
Servozesilovač
Program. logický
automat
PLC
Polohovací modul
Dráha
1200a0da.eps
Obr. 1-13: Princip aplikace s požadovanou hodnotou impulsů
Výše popsané slabiny řízení otáček jsou pomocí tohoto systému se servozeilovačem a požadovanou
hodnotou impulsů podstatně eliminovány. Na servomotoru je instalován enkodér, který
zaznamenává aktuální hodnotu otáček servomotoru (dráha obrobku) a současně tuto hodnotu zasílá
na servozesilovač. Servozesilovač tak řídí obrobek na cílovou pozici kontinuálně s vysokou rychlostí.
Tento systém eliminuje efekty jako doběh motoru a zpožděnou reakci na stop signály, takže je výsledná
přesnost polohování podstatně lepší. Pro normální operace polohování jsou tak koncové spínače a
čítače impulsů v PLC již zbytečné.
Polohování s PLC systémy řady FX
1-9
Základy polohování
1 - 10
Způsoby polohování
Přednosti AC servo systému
Polohování pomocí AC servo systému
2
Polohování pomocí AC servo systému
2.1
Přednosti AC servo systému
Pomocí AC servo systému probíhá polohování různými způsoby. Tento systém je většinou složen z
polohovacího modulu, servozesilovače a servomotoru. Následující obrázek zobrazuje uvedenou
konfiguraci.
Servozesilovač
Standardní
napěťové napájení
Usměrnovač
Meziobvod
AC DC
DC
Požadované
impulzy
Polohovací
modul
Porovnání
pož./skut.
Polohovací modul vytváří specifický počet
impulzů pro pravotočivý (nebo levotočivý)
chod motoru specifickou frekvencí.
SM
DC AC
Požadované
otáčky
Regulace proudu
Servomotor
Střídač
PLG
Kontrola
proudu
PWM
(Pulzně šířková modulace)
Od počtu požadovaných impulzů se
odečte počet zpětných impulzů. Z takto
spočítané odchylky se vygenerují pro
servomotor nová hodnota otáček
(akumulovaný počet impulzů).
Při akumulovaném počtu impulzů „0“
servomotor zastaví.
Zpětné
vedení
impulzů
Enkodér
Na hřídeli servomotoru je instalován
enkodér (snímač impulzů). Enkodér
dává impulzy vysokou rychlostí a je
proto vhodný pro kontrolu pozice.
210010da.eps
Obr. 2-1:
Blokové schéma zapojení AC servo systému
U AC servo systémů nejnovější generace byly zlepšeny následující parametry:
● Aktuální servo systémy jsou kompletně digitální. Je možno je upravovat pomocí parametrů dle
různých mechanických a elektrických podmínek automatizovaného systému. Tím je zajištěno
snadné uvedení do provozu.
● Malý moment setrvačnosti a zvýšený kroutící moment motorů umožňují častou změnu
provozních podmínek. To usnadňuje variabilní použití systému v řadě různých zařízení.
● Nejnovější servo systémy jsou vybaveny funkcí „Auto-Tuning“. Tato funkce automaticky
zaznamenává moment setrvačnosti systému a faktory zesílení jsou poté upraveny odpovídajícím
způsobem. Tato korekce je možná i případě, kdy je moment setrvačnosti neznámý.
● Řízení servozesilovače přes jmenovité hodnoty impulzů polohovacího modulu se zlepšilo co se týče
přesnosti synchronizace, otáček a polohování.
● Oba systémy jsou méně náchylné na rušení, umožňují propojení kabely na dlouhé vzdálenosti a
jejich propojení je méně náročné.
Hlavní výhody AC servo systému:
Kompaktní a lehký
Robustní při použití
Snadná manipulace
Kompaktní a lehký systém je
nenáročný z hlediska
prostoru montáže v
automatizovaném zařízení.
Ve stížených podmínkách
musí být používány robustní
systémy.
AC servo systém šetří
Manipulace s AC servo
provozovateli dlouhodobě
systémy je snadnější než s
technické náklady.
hydraulickými řešeními.
AC servo systémy je možno
flexibilně upravit i pro použití
dle nových požadavků.
Polohování pomocí PLC systémů řady FX
Nízké provozní náklady
2-1
Polohování pomocí AC servo systému
2.2
Příklad AC servo systému
Příklad AC servo systému
Pojmem polohování se označuje pohyb objektu jako např. obrobku nebo nástroje (vrták, nůž) z
jednoho bodu do jiného s efektivním a přesným zastavením. To jinými slovy znamená, že rychlost
musí být řízena vzhledem k cílové pozici tak, aby byla odchylka mezi pozicí zastavení (skutečná
pozice) a požadovanou cílovou pozicí (nastavená pozice) nejmenší možná. Dalším důležitým
požadavkem je možnost flexibilní úpravy cílové pozice jednoduchým způsobem.
Dále jsou uvedeny různé možnosti polohování s AC servo systémem.
2.2.1
Konstantní posuv
Popis
U procesů vystřihování, řezání atd. je materiál zafixován a uříznut. Přitom je obráběný materiál
dopraven na pozici s vysokou opakovací přesností, aby byl výsledkem vždy stejně velký produkt.
Obr. 2-2:
Příklad konstantního posuvu
Hlavní fixační lis
Válcový posuv
Odvíječka
220010da
2.2.2
Řezání závitů
Popis
Při řezání závitu se opakují následující procesy:
rychlý posuv
posuv na řezání závitu
rychlý návrat do výchozího bodu
Obr. 2-3:
Obrobek
Příklad řezání závitu
Závitník
M
Sáně
Ozubený
řemen
Rychlý
posuv
Posuv při
řezání
Kuličkový
šroub
M
Řemenice
Motor
posuvu
Rychlý
pohyb zpět
220020da.eps
2-2
Příklad AC servo systému
2.2.3
Polohování pomocí AC servo systému
Vrtání do ocelové desky
Popis
Pro obrábění čelní plochy je třeba přesné polohování pomocí dvou motorů. Jeden motor pohybuje
pracovním stolem ve směru osy X, druhý ve směru osy Y.
Obr. 2-4:
Pozice vrtání
Příklad XY stolu
Vrták
Osa X
Osa Y
Obrobek
XY stůl
M
M
Motor osy X
Motor osy Y
2.2.4
200030da.eps
Stůl s otáčivým posuvem
Popis
Pozice stolu s otáčivým posuvem jsou indexovány. Indexovací pozice jsou definovány z vnějšku přes
digitální snímače nebo interně přes program.
Obr. 2-5:
Příklad stolu s otáčivým posuvem
Stůl s otáč. posuvem
Šnekový
pohon
Servo
motor
200040da.eps
Polohování pomocí PLC systémů řady FX
2-3
Polohování pomocí AC servo systému
2.2.5
Příklad AC servo systému
Zvedací zařízení s pohybem nahoru a dolů
Popis
U vertikálního zvedacího zařízení působí na servomotor negativní zátěž. Z tohoto důvodu se používá
přídavná brzda.
Aby zvedák zůstal stát v najeté pozici a nespadl působením gravitace dolů, je hřídel servomotoru
blokována elektromagnetickou brzdou.
Obr. 2-6:
Příklad zvedacího zařízení
Servozesilovač
Zvedák
Přídavná
brzda
Servomotor
200050da.eps
2.2.6
Řízení transportního vozíku
Popis
Jako pohon je v transpotrním vozíku použit servomotor.
Prokluz mezi koly a kolejí je eliminován pomocí ozubené tyče nebo podobného zařízení.
Obr. 2-7:
Transportní vozík
Příklad řízeného
transportního vozíku
Hnací kolo
(na obou stranách)
200060da.eps
2-4
Příklad AC servo systému
2.2.7
Polohování pomocí AC servo systému
Překládací robot
Popis
Po zastavení dopravníku provádí servosystém, skládající se ze dvou os, přeložení obrobků na paletu
pomocí chapače. Různé odkládací pozice na paletě je možno libovolně naprogramovat. Při změně
velikosti palety je možno odkládací pozice snadno upravit.
Obr. 2-8:
Pohyblivá hlava
Příklad překládacího robota
Servomotor
pro pohon
skluz. ramena
Směr Y
Skluzné rameno
Směr X
Paleta
Obrobek
Dopravník
Rameno vertikální osy
(vzduchový válec)
Servomotor
pro pohon
pohyblivé
hlavy
200070da.eps
Polohování pomocí PLC systémů řady FX
2-5
Polohování pomocí AC servo systému
2-6
Příklad AC servo systému
Komponenty polohovacího systému a jejich funkce
3
Komponenty polohovacího systému
a jejich funkce
Polohovací systém se skládá z různých komponentů jako jsou např. polohovací modul,
servozesilovač, servomotor a mechanická zařízení. V této kapitole jsou popsány funkce jednotlivých
komponent.
Blokové schéma na začátku ukazuje souvislost sedmi klíčových komponent polohovacího systému.
Polohování s PLC systémy řady FX
3-1
Komponenty polohovacího systému a jejich funkce
Polohovací modul
Síťové
připojení AC
앫 Posílá polohovací rychlost a dráhu pohybu
앫
앫
na servozesilovač jako požadovanou
hodnotu impulsů.
Přenáší signály mezi programovatelnými
řízeními.
Řídí návrat na nulový bod
(najetí nulového bodu).
Výkonový vypínač
Meziobvodová
tlumivka
Výkonový
stykač
Odrušovací filtr
Síťový filtr
Přívod
앫 Potlačení rušení přes síťové připojení
Bezdotykový spínač (DOG)
a vysokofrekvenční záření
앫 Ochrana výkonového obvodu
U některých verzí jsou koncové spínače
připojeny na polohovací modul
Výkonový obvod
Servozesilovač
Polohovací modul
Meziobvod
Usměrňovač
Řízení
nastavené
hodnoty
pozice
AC
DC
DC
Pož.
hodnota
impulsy
Parametry
Násobič
impulsů
Řízení
najetí
nulového
bodu
Brzdný
tranzistor
Porovnání
pož./skut.
DC AC
Pož.
hodnota
otáčky
Regulace
proudu
(elektronický
převod)
Střídač
Smazat čítač
Dynamická
motorová brzda
R
Proudová
zpětná vazba
PWM řízení (pulsně
šířková modulace)
Zpětná vazba impulsů
Servo
připraveno
Klidové otáčky (PGO)
Servozesilovač
10
0
90
앫 Servosezilovač převádí střídavé napětí na vstupu výkonového obvodu na
80
70
60
Přepínač provozních režimů
Ruční kolečko
앫
stejnosměrné napětí a vyhlazuje tento meziobvod. Přes střídač se stejnosměrné napětí převede na střídavý proud s pulsně šířkovou modulací
(PWM), který pohání servomotor. Modulace je řízena přes řídící obvod.
Porovnávací člen počítá požadované impulsy polohovacího modulu
a vytváří diferenci (akumulovaný počet impulsů) ke zpětně vedeným
skutečným impulsům enkodéru. Proud servomotoru se mění tak dlouho,
dokud akumulovaný počet impulsů nemá hodnotu „0“.
Ovládací jendotka
앫 Ovládací prvky pro polohovací modul pro volbu
provozního režimu, jako je ruční nebo automatický režim,
Start/Stop, najetí nulového bodu, ruční chod doprava/
doleva
a ruční kolečko.
300010da.eps
Obr. 3-1:
3-2
Komponenty polohovacího systému (1)
Komponenty polohovacího systému a jejich funkce
Servomotor
앫 Servomotor má krátkou reakční dobu a je pro polohování
optimálně vhodný. Již při startu má vysoký kroutící moment, v
širokém rozsahu dává maximální kroutící moment a umožňuje
variabilní otáčky od 1/1 nebo vyšší (1/1 000–1/5 000).
Pokud nosič obrobku přejede přes koncový spínač (LS),
motor se zastaví
Servomotor
U vysoce výkonného motoru:
Chladící
ventilátor
Koncový spínač
(LS)
Servomotor
SM
Bezdotykový
spínač (DOG)
Nosič obrobků
Koncový spínač
(LS)
Převodovka
Kuličkový šroub
PLG
V případě
potřeby:
Enkodér
(snímač
impulsů)
Elektromagnetická
zádržná
brzda
Příslušenství jako držák, vrták a válec
Senzory, hnací jednotka, příslušenství
앫 Pohonná jednotka se skládá z převodovky,
앫
앫
앫
Ruční programovací jednotka
PC
ozubeného řemene, kuličkového šroubu a
koncového spínače
Potřebné příslušenství je do procesu
polohování integrováno.
PLC nebo polohovací modul může
příslušenství také řídit.
Signál, který označuje ukončení funkčního
cyklu příslušenství, může vyhodnotit jak PLC,
tak i polohovací modul.
Jednotka pro nastavení/
zobrazení/
앫 Pomocí jednotky pro nastavení a zobrazení
se pro polohovací modul vytvářejí
programy, provádějí nastavení a zobrazují
provozní data.
300020da.eps
Obr. 3-2:
Součásti polohovacího systému (2)
Polohování s PLC systémy řady FX
3-3
Komponenty polohovacího systému a jejich funkce
3.1
Polohovací modul
Polohovací modul
Polohovací modul se nastavuje přes parametry a přes program zasílá polohovací instrukce na
servozesilovač.
3.1.1
Řízení pomocí požadovaných hodnot impulsů
Pro polohovací moduly řady MELSEC FX existují dva způsoby řízení servozesilovače přes
požadované hodnoty impulsů:
● metoda PLS/DIR (pulsní řetězec/směr)
● metoda FP/RP (impulsy pro chod doprava/doleva)
Obě metody používají pro řízení servozesilovače dva výstupy polohovacího modulu. Kromě toho
existuje ještě řízení fází A a B, které pro určení směru otáčení používá překrývající se impulsní signály.
Metoda PLS/DIR
U metody PLS/DIR je přes výstup na servozesilovač zasílán signál sledu impulsů, zatímco druhý výstup
určuje směr otáčení.
Chod doprava
Výstup 1:
Sled impulsů
H
L
Výstup 2:
Směr otáčení
H
L
ZAP Chod doleva
Obr. 3-3:
Časový průběh
VYP 311010da.eps
„ZAP“ a „VYP“ je statický status výstupu polohovacího modulu.
„H“ a „L“ zobrazují HIGH a LOW status tvaru křivky. Zobrazení požadované hodnoty impulsů v časovém diagramu je založeno na zapojení v negativní logice.
Metoda FP/RP
U metody FP/RP dává zesilovači výstup požadované hodnoty impulsů pro chod doprava, druhý
výstup požadované hodnoty impulsů pro chod doleva.
Chod doprava
Výstup 1:
Výstup 2:
3-4
Impulsní řetězec H
pro chod doprava L
(FP)
Impulsní řetězec H
L
pro chod doleva
(RP)
Chod doleva
Obr. 3-4:
Časový průběh
VYP VYP
311020da.eps
„ZAP“ a „VYP“ je statický status výstupu polohovacího modulu.
„H“ a „L“ zobrazují HIGH a LOW status tvaru křivky. Zobrazení požadované hodnoty impulsů v
časovém diagramu je založeno na zapojení v negativní logice.
Polohovací modul
3.1.2
Komponenty polohovacího systému a jejich funkce
Nastavení základních parametrů
Polohovací modul posílá na servozesilovač sérii impulsů ve formě impulsního řetězce. Přitom je pro
dráhu posuvu vytvořen proporcionální počet impulsů. Rychlost posuvu je určena počtem impulsů za
sekundu.
Dráha pohybu
Dráha pohybu se určuje zadáním cílové adresy. Cílová adresa označuje pro servozesilovač dráhu, jak
daleko má obrobek jet. Pokud má enkodér servomotoru rozlišení 8192 impulsů na otáčku, tak se při
požadované hodnotě 8192 impulsů motor otočí přesně o jednu otáčku.
Rychlost posuvu
Rychlost posuvu určuje dráha obrobku za časovou jednotku. Pokud má enkodér servomotoru
rozlišení 8192 impulsů na otáčku a motor se má otočit jednou za sekundu, musí být frekvence
požadovaných impulsů 8192 impulsů/sekundu. Snížení frekvence požadovaných impulsů má za
následek nižší otáčky motoru, vyšší frekvence otáčky zvyšuje.
Čas zrychlení/zpomalení
Po aktivaci spouštěcího signálu se motor zrychlí, dojede na požadovanou pozici a znovu zpomalí. Čas
pro fázi zrychlení a zpomalení je učen pomocí parametrů.
Rychlost
Nastavení parametrů:
Max. rychlost
Obr. 3-5:
Časový průběh zrychlení
a zpomalení
Rychlost polohování
aktuální
aktuální
Nastavení parametrů
Čas zrychlení
Nastavení parametrů
Čas zpomalení
312010da.eps
3.1.3
Najetí nulového bodu/najetí referenčního bodu
U mnoha polohovacích systémů existuje nulový bod, který je také nazýván „Home-Position“ , na který
se obrobek vrací po různých operacích. Z tohoto důvodu disponují polohovací moduly, příp.
servozesilovače funkcí Najetí nulového bodu. Mechanický nulový bod je zpravidla definován pomocí
bezdotykového spínače (DOG).
Pro pochopení této funkce je třeba vědět, kdy se používá najetí nulového bodu v závislosti na
nastavení parametrů servozesilovače a typu enkodéru servomotoru.
Inkrementální enkodér servomotoru (počítání impulsů)
Pokud je servomotor vybaven inkrementálním nebo relativním enkodérem, tak se při vypnutí
systému ztratí aktuální hodnota adresy pozice nosiče obrobku uložená v polohovacím modulu. To
znamená, že při každém novém zapnutí systému je hodnota adresy nastavena na 0 a pozice, kde se
nosič obrobků právě nachází je považována za nulový bod. Protože výchozí bod nosiče obrobků
neodpovídá reálnému nulovému bodu, nebyly by již pozice, najížděné při polohování, správné. Z
tohoto důvodu je po zapnutí systému nutná kalibrace nosiče obrobku na mechanický bod, k čemuž
slouží funkce najetí nulového bodu.
Polohování s PLC systémy řady FX
3-5
Komponenty polohovacího systému a jejich funkce
Polohovací modul
Systém identifikace absolutní pozice
Systém identifikace absolutní pozice používá absolutní hodnotu enkodéru. Při správném nastavení
parametrů se aktivuje identifikace absolutní polohy a baterie v servozesilovači slouží pro její trvalé
uložení. V této konfiguraci se data aktuální pozice neztratí ani tehdy, když je systém vypnut. Předností
je to, že najetí nulového bodu musí být provedeno pouze jednou a to při uvedení do provozu, protože
data nulového bodu se po vypnutí neztratí.
UPOZORNĚNÍ
Příklad 왓
Při najetí nulového bodu se nenajíždí žádná fyzická adresa nulového bodu. Místo toho pokračuje
pohyb tak dlouho v určeném směru, dokud nedosáhne bezdotykového spínače (DOG) na pozici
nulového bodu. Tento bod je poté převzat jako fyzická adresa nulového bodu.
Najetí nulového bodu pomocí bezdotykového spínače (DOG)
Obrobek projede při najetí nulového bodu na přední konec bezdotykového spínače (přední spínací
bod) a motor zpomalí na pomalou rychlost. Při dosažení zadního konce (zadní spínací bod) signál
bezdotykového spínače vypne, motor při dalším signálu pozice zastaví, sepne signál mazání
„CLEAR“ a pozice je převzata jako nulový bod.
Adresa nulového bodu nastavená přes parametr má zpravidla hodnotu „0“. Po ukončení najetí
nulového bodu se hodnota adresy v registru polohovacího modulu s aktuální hodnotou nulového
bodu přepíše. Protože tato vztažná hodnota nemusí mít vždy hodnotu „0“, je tato funkce označována
také jako najetí referenčního bodu.
V polohovacím modulu jsou nastaveny následující parametry: směr najetí nulového bodu, adresa
nulového bodu, rychlost, čas zpomalení a pomalá rychlost.
Obr. 3-6:
Rychlost najetí
nulového bodu
Čas zpoždění
Časový průběh najetí nulového bodu
pomocí bezdotykového spínače
Bezdotykový spínač
aktivován
Pomalá
rychlost
Nulový bod
Počáteční pozice
Bezdotykový
spínač
Nosič obrobků
Směr najetí
nulového bodu
Nosič obrobků
Přední spínací bod
Zadní spínací bod
Signál mazání (CLEAR)
313010bda.eps
3-6
Bezdotykový spínač by měl být nastaven tak, aby jeho zadní spínací bod, ležel mezi dvěma po
sobě jdoucími signály nulového bodu (1 impuls na otáčku motoru). V tomto případě by měla být
vzdálenost mezi předním a zadním bodem sepnutí bezdotykového spínače kratší, než dráha, která
je nutná pro zpomalení motoru.
Polohovací modul
Komponenty polohovacího systému a jejich funkce
Hledání bezdotykového spínače (DOG)/hledání nulového bodu
U některých PLC systémů je možno bezdotykový spínač hledat, i když byl při polohování přejet. Nosič
obrobků jede až na sepnutí koncového spínače, otočí směr pohybu, přejede přes nulový bod zpět,
ještě jednou se otočí a začně hledat bezdotykový spínač.
Koncový
spínač
Počáteční pozice
Bezdotykový
spínač
Obr. 3-7:
Časový průběh hledání
bezdotykového spínače
Nulový bod
Pohyb zpět
313020da.eps
Polohování s PLC systémy řady FX
3-7
Komponenty polohovacího systému a jejich funkce
3.2
Servozesilovač a servomotor
Servozesilovač a servomotor
Servozesilovač řídí dráhu a rychlost podle požadovaných impulsů polohovacího modulu. Servomotor
pohání mechaniku připojenou na motorové hřídeli.
3.2.1
Řízení podle požadovaných impulsů
Hodnota požadovaných impulsů polohovacího modulu se ve výkonovém obvodu servozesilovače
převádí na proud s pulsně šířkovou modulací, který pohání servomotor. Informace o otáčkách a dráze
otáčení servomotoru se do servomotoru přenášejí prostřednictvím zpětných impulsů enkodéru.
3.2.2
Čítač pro porovnávání aktuální a požadované hodnoty
Čítač pro porovnávání aktuální a požadované hodnoty zjišťuje rozdíl mezi požadovanými hodnotami
impulsů a zpětnými skutečnými impulsy. Rozdíl je označován také jako akumulované impulsy.
Při provozu stroje s konstatní rychlostí je počet akumulovaných impulsů téměř konstantní. Během
fáze zrychlení, příp. zpomalení se mění počet akumulovaných impulsů více.
Pokud je počet akumulovaných impulsů roven nebo menší než je nastavená hodnota, je dosaženo
cílové pozice. Servozesilovač již nedostává žádné požadované hodnoty impulsů a vydá signál
„In-Position“ (polohování ukončeno).
Servomotor běží ještě chvíli dál, dokud počet akumulovaných impulsů nedosáhne hodnoty „0“.
Doba mezi výstupem signálu „In-Position“ a zastavením servomotoru je označována jako zpoždění
zastavení.
Požadovaná rychlost
Rychlost
Rychlost motoru
Počet akumulovaných impulsů je 0.
Proces polohování je ukončen
Akumulované
impulsy
Čas
Zpoždění zastavení
322010da.eps
Obr. 3-8:
3-8
Časový průběh
Servozesilovač a servomotor
3.2.3
Komponenty polohovacího systému a jejich funkce
Blokování serva
Při blokování serva je servomotor řízen tak, aby byl počet akumulovaných impulsů 0.
Pokud např. na hřídel motoru působí externí síla, vytváří motor velkou protisílu ve formě opačně
působícího točivého momentu, aby počet akumulovaných impulsů zůstával nula.
Akumulované impulsy porovnání požadované/
skutečné hodnoty
Chování servomotoru
Negativní impulsy
Chod doleva
Positivní impulsy
Chod doprava
0 (nula)
Stop
Tab. 3-1: Řízení servomotoru pomocí akumulovaných impulsů
3.2.4
Brzdný odpor a brzdná jednotka
Během fáze zpomalování pracuje servomotor na základě své setrvačnosti jako generátor. Takto
vzniklý elektrický výkon je veden zpět do servozesilovače. V servozesilovači je brzdný odpor, který
absorbuje elektrický výkon a funguje jako brzda. Elektrický výkon se přitom mění na teplo.
Při častějším brzdění může dojít k překročení výkonu interního brzdného odporu. Zde se nabízí
možnost připojit na servozesilovač externí brzdný odpor s vyšším výkonem.
Napětí vytvářené servomotorem může u motoru s velkou setrvačností překročit přípustný rozsah
servozesilovače. Pro ochranu servozesilovače před indukovaným přepětím musí být použita
elektronická brzdná jednotka.
Polohování s PLC systémy řady FX
3-9
Komponenty polohovacího systému a jejich funkce
3.2.5
Servozesilovač a servomotor
Dynamická motorová brzda
Pokud u servozesilovače dojde k přerušení napájení AC napětím výkonového obvodu a odpojí se
některý z modulů servozesilovače, aktivuje se ochranné vypínání. Přitom dojde k vyzkratování
přívodů servomotoru přes odpory, energie otáčení se přemění na teplo a motor se okamžitě zastaví
bez volného doběhu.
Po odbourání energie otáčení již není dynamická motorová brzda účinná a hřídelí motoru je možno
volně otáčet.
Napájení
výkonového
obvodu
NFB
R
S
T
Polohovací
modul
Střídač
DC AC
Usměrňovač
AC DC
Porovnání
pož./skut.
D/A
převod
U
V
W
SM
PLG
Při přerušení napájení tyto
kontakty sepnou.
Otáčky motoru
Brzdná charakteristika motoru
S dynamickou motorovou brzdou
Bez dynamické motorové brzdy
Čas
Okamžik odpojení napájení
dynamická motorová brzda sepne
325010da.eps
Obr. 3-9:
3 - 10
Funkce dynamické motorové brzdy
Mechanika pohonu
3.3
Komponenty polohovacího systému a jejich funkce
Mechanika pohonu
Mechanika pohonu převádí točivý pohyb motoru přes převodovku, ozubený řemen, kuličkový šroub,
atd. na vertikální nebo dopředný a zpětný pohyb stroje.
3.3.1
Zásady pro stanovení dráhy pohybu
Enkodér
Servomotor
N0
Obrobek
v0
Obr. 3-10: Princip polohovacího systému
s AC servomotorem
Převodovka
1
n
PB
Pf
Servozesilovač
f0
Polohovací
modul
331010da.eps
욼 l:
Dráha na impuls (mm/impuls)
v0 :
Rychlost nosiče obrobků (mm/min)
PB:
Stoupání kuličkového šroubu (mm/ot.)
1/n:
Převodový poměr převodovky
욼S:
Dráha na otáčku motoru (mm/ot.)
N0:
Otáčky motoru při rychloposuvu (ot./min)
Pf :
Počet zpětných impulsů (skutečná hodnota impulsů) (impulsy/ot.)
f0:
Frekvence požadované hodnoty impulsů při rychloposuvu (impulsy/sek)
● Servomotor zastaví v rozmezí ±1 impulsu s přesností ±욼l.
● Dráha obrobku je:
[požadované impulsy polohovacího modulu] x [욼l]
● Rychlost obrobku je:
[f0] x [욼l]
● Pro zadání polohovací instrukce je možno volit mezi jednotkami „mm“, „palec“ nebo „stupeň“.
Pokud jsou všechna data jako dráha na impuls, polohovací rychlost, cílová adresa, atd.
definovány podle nastavení zadávacího programu, vyšle polohovací modul sled impulsů a je
provedeno polohování.
Polohování s PLC systémy řady FX
3 - 11
Komponenty polohovacího systému a jejich funkce
Mechanika pohonu
Pomocné rovnice
Pro výpočet konfigurace systému zobrazené na obr. 3-10, musí být 욼l a v0 zjištěny pomocí řady rovnic.
Rychlost obrobku (v 0 ) je omezena vlastnostmi jako např. mechanika pohonu, zpřevodování
převodovky, stoupání kuličkového šroubu a specifikace motoru. Všechny tyto body jsou zohledněny
v následujících rovnicích.
Dráha na otáčku motoru:
ΔS
mm
ot.
1
n
= PB
Otáčky motoru při rychloposuvu:
ot.
N0 min
=
v0
ΔS
(Jmenovité otáčky servomotoru)
Pokud vypočítaná hodnota pro N0 nepřekročí jmenovité otáčky motoru, je servosystém pro danou
aplikaci vhodný. Aby bylo možno zajistit, že je pro daný úkol vhodný také polohovací modul, neměla
by vypočítaná požadovaná hodnota frekvence impulsů při rychloposuvu (f 0 ) překročit pro
polohovací modul nastavenou hodnotu „maximální rychlosti“.
Dráha na impuls:
mm
Δ l impuls
=
ΔS
Pf
(Multiplikační faktor elektronické převodovky)
Požadovaná hodnota frekvence impulsů při rychloposuvu
f0
impulsy
S
=
ΔS
Δl
N0
1
60
U výše uvedených rovnic je možno ještě upravit multiplikační faktor elektronické převodovky a
převodový poměr převodovky, aby byly splněny technické údaje servosystému.
Jak u aplikací s absolutním polohováním, tak i při použití systému s identifikací absolutní polohy, by
měla být celá dráha stroje pokryta maximálním možným počtem výstupních impulsů polohovacího
modulu.
3 - 12
U servozesilovačů MITSUBISHI je multiplikační faktor elektronické převodovky často označován
jako „CMX/CDV“.
Mechanika pohonu
3.3.2
Komponenty polohovacího systému a jejich funkce
Stanovení cílové pozice
U polohovacích systémů je možno danou cílovou pozici definovat nastavením parametrů dvěma způsoby.
(přípustné jednotky pro nastavení pozice jsou „mm“, „palec“, „stupeň“ nebo „impuls“)
Absolutní metoda
U absolutní metody jsou cílové pozice definovány jako absolutní adresy, které mají vždy jako referenci
nulový bod. Výchozí bod může být libovolný.
Výchozí bod
Adresa 100
Adresa 100
Koncový bod
Adresa 150
Adresa 300
Adresa 150
Adresa 100
Adresa 150
0
Nulový bod
100
Bod A
150
Bod B
300
Bod C
332010da.eps
Obr. 3-11: Absolutní nastavení cílové pozice
Inkrementální metoda
U této metody jsou cílové pozice definovány uvedením směru a dráhy. Přitom je poslední dosažený
cílový bod výchozím bodem pro následující polohování. Jednotlivá polohování jsou vůči sobě
definována relativně.
Dráha
–100
Dráha
+100
Výchozí bod
Koncový bod
Dráha +100
Dráha +100
Dráha –150
Dráha +50
Dráha –100
0
Niulový bod
100
Bod A
150
Bod B
300
Bod C
332020da.eps
Obr. 3-12: Inkrementální (relativní) nastavení cílových pozic
Polohování s PLC systémy řady FX
3 - 13
Komponenty polohovacího systému a jejich funkce
3 - 14
Mechanika pohonu
Polohování pomocí PLC Řady MELSEC FX
Použití série FX pro polohování
4
Použití série FX pro polohování
4.1
Polohování pomocí PLC řady MELSEC FX
Programovatelné logické automaty sérií FX1S, FX1N, FX3G a FX3U(C) obsahují funkce, které umožňují
zasílání požadovaných hodnot impulzů na krokové motory a servozesilovače. Podporují jak bodové
polohování, tak i načítání absolutní polohy ze servozesilovače, najíždění nulových bodů a změny
rychlosti obrobku během provozu.
Další informace k polohování pomocí PLC série FX najdete v manuálech:
● Manuál pro programování řady MELSEC FX
● Popis hardwaru k sérii MELSEC FX3G
● Popis hardwaru k sérii MELSEC FX3U/FX3UC.
● Návod k obsluze polohovacího modulu FX2N-1PG-E (č. 136268)
● Návod k obsluze polohovacího modulu FX2N-10PG (č. 150239)
● Návod k obsluze polohovacího modulu FX2N-10GM/FX2N-20GM (č. 152597)
V následujícím textu se vychází z předpokladu, že uživatel výše uvedené příručky přečetl, pochopil
a příp. je má k dispozici.
4.1.1
Přehled PLC
Počet os
Základní PLC jednotky sérií FX1S a FX1N s tranzistorovými výstupy umožňují řízení dvou os s rychlostí
až 100 000 impulzů/sekundu (100 kHz).
PLC jednotky FX3G-14MT/ 첸 a FX3G-24MT/ 첸 (tranzistorové výstupy) mohou řídit dvě a PLC jednotky
FX3G-40MT/첸 a FX3G-60MT/ 첸 max. tři osy s max. 100 kHz.
PLC jednotka série FX3U(C) s tranzistorovými výstupy podporuje rychlosti až 100 000 impulzů/
sekundu (100 kHz) pro tři osy. PLC série FX3U je možné pomocí dvou adaptérů FX3U-2HSY-ADP upravit
pro 4 osy do 200 kHz.
Všechny PLC série používají pro výstup požadované hodnoty impulzů metodu PLS/DIR.
1 osa
Použitelná základní
jednotka rodiny MELSEC
FX
3 osy
4 osy
—
—
FX3U, FX3UC, FX3G-40MT/첸, FX3G-60MT/첸
—
FX3U + (2) FX3U-2HSY-ADP Výstup pro
požadovanou
hodnotu impulzů
Y0
Y1
Y2
Y3
Výstup pro
směr otáčení Y4
Y5
Y6
Y7
Tab. 4-1:
2 osy
FX1S, FX1N, FX3G-14MT/첸, FX3G-24MT/첸
Přehled použitelných PLC
Pokud není použit modul adaptéru FX3U-2HSY-ADP, je možno výstupy pro určení směru otáčení
libovolně přiřadit. Zde uvedené výstupy (Y4, Y5, Y6 a Y7) jsou uvedeny pouze jako příklad.
Pomocí modulu adaptéru FX3U-2HSY-ADP je k dispozici také metoda výstupu signálů FP/RP.
K PLC FX3UC není možno připojit modul adaptéru FX3U-2HSY-ADP.
Polohování pomocí PLC systémů řady FX
4-1
Použití série FX pro polohování
Polohování pomocí PLC Řady MELSEC FX
Koncové spínače
Jako u všech polohovacích systémů jsou i zde použity spínače polohy, které pro řízení definují
mechanický konec dráhy. Tak je eliminováno poškození stroje chybou v programu apod. U PLC série
FX3G a FX3U(C) jsou spínače připojeny na vstupy řízení a slouží pro hledání nulových bodů pomocí
bezdotykových spínačů nebo pro obrácení dráhy pohybu přes koncové spínače. Koncový spínač pro
omezení směru otáčení doprava je označen LSF (Limt Switch Forward rotation), koncový spínač pro
omezení směru otáčení doleva jako LSR (Limt Switch Reverse rotation). U servozesilovače se používají
dodatečné omezovací spínače pro eliminaci kolize nosiče obrobků v extrémním případě.
Koncový spínač 2 chod doleva
(servozesilovač)
Koncový spínač 1 chod doleva
(PLC)
LSR
Koncový spínač 1 chod doprava
(PLC)
LSF
Koncový spínač 2 chod doprava
(servozesilovač)
Servomotor
Chod doleva
Chod doprava
141010da.eps
Obr. 4-1:
Uspořádání koncových spínačů u PLC série FX3U(C)
Výstupy v pozitivní a negativní logice
Obecně jsou servozesilovače MELSERVO vybaveny vstupy s negativní logikou. Pro zajištění konkrétní
výměny dat mezi servozesilovačem a PLC, musí být zapojeny také výstupy PLC v negativní logice.
U servo systémů MITSUBISHI používá PLC s výstupními tranzistory s negativní logikou.
Volby pro polohování
Před výběrem PLC pro polohovací systém je třeba vědět, jaké polohovací instrukce daná série PLC
pokrývá. Série FX1S a FX1N obsahují stejný rozsah polohovacích instrukcí. Série FX1S má pouze tu
nevýhodu, že nemá stejný počet I/O bodů a není možno ji vybavit speciálními moduly pro analogové
řídící úkoly a komunikaci.
V kombinaci s vysokorychlostními polohovacími moduly může série FX3U poskytovat vyšší výstupní
frekvence pro impulsní signál a disponuje třemi rozšiřujícími polohovacími instrukcemi. V následující
tabulce jsou uvedeny polohovací instrukce každé PLC série.
Série PLC
Popis
Polohovací
instrukce
Časový průběh
Rychlost JOG
Rychlost
FX1S
FX1N
FX3G
FX3U
FX3UC
Režim JOG
V závislosti na logice a
časovému průběhu řídícího
signálu se motor pohybuje
v určeném směru.
(neexistuje cílová pozice)
DRVI
Start
Start
Tab. 4-2:
4-2
Polohovací instrukce PLC série FX (1)
Stop
Spouštěcí
signál JOG
Stop
411020da.eps
Polohování pomocí PLC Řady MELSEC FX
Série PLC
Popis
Použití série FX pro polohování
Polohovací
instrukce
Časový průběh
Požadovaná rychlost
Rychlost
FX1S
FX1N
FX3G
FX3U
FX3UC
Polohování
s rychlostí
Pomocí spouštěcího signálu
motor zrychlí a obrobek
jede konstantní rychlostí na
cílovou pozici.
DRVI
DRVA
Start
Cílová pozice
Dráha
411030da.eps
FX1S
FX1N
FX3G
FX3U
FX3UC
FX1S
FX1N
FX3G
FX3U
FX3UC
FX3U
FX3UC
FX3G
FX3U
FX3UC
Najíždění nulových bodů
(najíždění referenčních
bodů)
Obrobek jede konstatní
rychlostí, dokud se
neaktivuje bezdotykový
spínač
a poté přejde na pomalou
rychlost. Na nulovém bodě
sepne signál mazání.
Provoz s variabilní
rychlostí
Motor spustí s definovanou
rychlostí. Tu je možno
měnit pomocí instrukcí PLC
za pohybu. (u sérií FX1S
a FX1N se změna rychlosti
provádí pomocí instrukce
RAMP.)
Polohování pomocí
interrupt rychlosti
Při sepnutí vstupu
přerušení jede obrobek
pevnou dráhu konstatní
rychlostí
a zpožděně až do zastavení.
Najíždění referenčních
bodů pomocí
bezdotykového spínače
Stroj jede jako při najíždění
nulových bodů, ale navíc
s možností hledání
bezdotykového spínače.
Najetí nul. bodu
Rychlost
Pomalá
rychlost
ZRN
Nulový bod
Signál mazání
(CLEAR)
Vstup
bezdotykový spínač
(DOG) aktivován
Start
411040da.eps
Rychlost
PLSV
(RAMP)
Start
Změna rychlosti
411050da.eps
Dráha
Rychlost
DVIT
Start
Zadání přerušení
411060da.eps
DOG
Koncový
spínač (SR)
Reference
DSZR
Start
411070da.eps
Vstup
FX3G
FX3U
FX3UC
Tabulkové funkce
Pro zjednodušení
programování se data pro
pozici
a rychlost zadávají do
tabulky. To se týká instrukcí
DRVI, DRVA, DVIT a PLSV.
DTBL
Y0
K1
DTBL
Y0
K2
Vstup
DTBL
Y000 se polohuje
pomocí instrukcí
v tabulce č. 1-3.
Vstup
DTBL
Y0
Osa
K3
Č. tabulky
411080da.eps
Tab. 4-2:
Polohovací instrukce PLC série FX (2)
Bezdotykový spínač (DOG)
Polohování pomocí PLC systémů řady FX
4-3
Použití série FX pro polohování
4.1.2
Polohování pomocí PLC Řady MELSEC FX
Důležité paměťové oblasti
U PLC rodiny MELSEC FX jsou pro polohování pomocí programu k dispozici určité speciální paměťové
relé a registry, teprve pomocí nich je umožněn provoz systému. Tyto operandy slouží pro definici
řídicích parametrů, zobrazení stavů systému a ukládání (mezi) výsledků. Obsazení paměťových adres
(vnitřní paměťová relé, datové registry, atd.) může být 1 bit, 16 bitů nebo 32 bitů. Následující tabulka
poskytuje přehled o funkcích důležitých adres a jejich použití v programu. Tuto tabulku můžete
použít i jako pomůcku pro vysvětlení níže uvedených příkladů programů. Další informace k
paměťovým adresám najdete v návodech k obsluze příslušných polohovacích modulů a použitých
základních PLC jednotek.
Funkce
Vnitřní
paměťové relé/ Délka
datový
registr
Status RUN
M8000
1 bit
V provozním režimu PLC „RUN“ je tento stav tohoto FX1S, FX1N, FX3G,
vnitřního paměťového relé vždy „1“.
FX3U(C)
Inicializační imlpuls
M8002
1 bit
Po zapnutí provozního režimu do „RUN“ je toto
vnitřní paměťové relé po dobu trvání prvního
programového cyklu „1“.
Provádění instrukce
ukončeno
M8029
1 bit
Paměťové relé se načte bezprostředně po instrukci FX1S, FX1N, FX3G,
a má hodnotu „1“, když je provedení instrukce
FX3U(C)
kompletně ukončeno. M8029 se resetuje, pokud je
vstupní podmínka instrukce vypnuta.
Uvolnění signálu
mazání CLEAR
M8140
1 bit
Pokud je toto vnitřní paměťové relé aktivní, je
zaslán signál přerušení CLEAR na servozesilovač.
FX1S, FX1N
Zastavit výstup impulzů M8145
1 bit
Okamžité zastavení výstupu impulzů na výstupu
Y000.
FX1S, FX1N, FX3G
M8349
1 bit
Popis
Kontrola výstupu
impulsu
M8147
Chyba při provádění
instrukce
M8329
1 bit
Vnitřní paměťové relé je voláno okamžitě po polohovací instrukci. Vnitřní paměťové relé sepne,
pokud předchozí instrukce nebyla ukončena bez
chyby. M8029 se resetuje, pokud se vypne vstupní
podmínka instrukce.
Uvolnění výstupu pro
signál mazání CLEAR
M8341
1 bit
Uvolnění výstupu pro signál mazání Y000
(Y000) Směr otáčení
najíždění nulového
bodu
M8342
1 bit
VYP: chod doleva
ZAP: chod doprava
Omezení chodu
doprava
M8343
1 bit
Pokud má toto paměťové relé stav „1“, nejsou na
Y000 vydávány žádné impulzy pro chod vpravo.
Omezení chodu
doleva
M8344
1 bit
Pokud má toto paměťové relé stav „1“, nejsou na
Y000 vydávány žádné impulzy pro chod vlevo.
(Y000) Polohovací
instrukce aktivní
M8348
1 bit
VYP: Polohovací instrukce není aktivní
ZAP: Polohovací instrukce je aktivní
Uvolnění změny
výstupu pro signál
mazání CLEAR
M8464
1 bit
Uvolnění ke změně výstupu pro signál mazání na
Y000.
Minimální rychlost [Hz]
D8145
16 bitů
Nastavení minimální rychlosti pro Y000
M8340
VYP: Výstup Y000 je připraven
ZAP: Výstup impulsu na Y000 je aktivní
Použitelné PLC
FX1S, FX1N, FX3G,
FX3U(C)
FX3U(C), FX3G
FX1S, FX1N, FX3G
FX3G, FX3U(C)
FX3G, FX3U(C)
FX3G, FX3U(C)
D8342
Maximální rychlost [Hz] D8146
FX3G, FX3U(C)
32 bitů
Nastavení maximální rychlosti pro polohovací
instrukci na Y000
D8343
Tab. 4-3:
4-4
FX1S, FX1N
Speciální paměťová relé a registry PLC sérií FX1S, FX1N, FX3G a FX3U(C) (1)
FX1S, FX1N
FX3G, FX3U(C)
Polohování pomocí PLC Řady MELSEC FX
Funkce
Čas zrychlení/
zpomalení [ms]
Tab. 4-3:
Použití série FX pro polohování
Vnitřní
paměťové relé/ Délka
datový
registr
Popis
Použitelné PLC
D8148
Nastavení času zrychlení a zpomalení
FX1S, FX1N
16 bitů
Speciální paměťová relé a registry PLC sérií FX1S, FX1N, FX3G a FX3U(C) (1)
Vnitřní
paměťové relé/ Délka
datový
registr
Funkce
Popis
Čas zrychlení [ms]
D8348
16 bitů
Nastavení času zrychlení na Y000
Čas zpomalení [ms]
D8349
16 bitů
Nastavení času zpomalení na Y000
Výstup pro signál
mazání CLEAR
D8464
16 bitů
Nastaví výstup signálu mazání pro Y000
Tab. 4-3:
Použitelné PLC
FX3G, FX3U(C)
Speciální paměťová relé a registry PLC sérií FX1S, FX1N, FX3G a FX3U(C) (2)
Polohování pomocí PLC systémů řady FX
4-5
Použití série FX pro polohování
4.1.3
Polohování pomocí PLC Řady MELSEC FX
Příklady programů
Pro úvod do programování PLC jsou níže uvedeny dva příklady.
Příklad pro PLC sérií FX1S, FX1N, FX3G a FX3U(C)
První příklad řeší najíždění nulových bodů a absolutní polohování s jednou osou. Protože se speciální
paměťová relé a registry pro polohování u jednotlivých PLC sérií částečně liší, je následující program
smíšený. Části programu pro uvedené série PLC jsou odpovídajícím způsobem označeny.
UPOZORNĚNÍ
Pro pochopení programů jsou třeba obecné znalosti programování kontaktních schémat,
symbolů kontaktních schémat a logických operací.
500 000
Polohování vpřed Minimální
rychlost
500 Hz
Výstupní frekvence impulsů:
100 000 Hz
100
500 Hz
Výchozí bod po
najetí nulového bodu
Koncový spínač 2 chod doleva
(servozesilovač)
Koncový snímač 2 chod doprava
(servozesilovač)
Servomotor
Polohování zpět Chod doleva
Chod doprava
Čas zrychlení/zpomalení:
100 ms
413010da.eps
Obr. 4-2:
Konfigurace systému pro příklad programu
viz. označení v kontaktním schématu na obr. 4-3 (3).
viz. označení v kontaktním schématu na obr. 4-3 (3).
viz. označení v kontaktním schématu na obr. 4-3 (4).
Vstupy
X000
Signál pro okamžité zastavení
Y000
Výstup signálu pulsního řetězce
X001
Spouštěcí signál pro najetí nulového bodu
Y002
Signál mazání CLEAR
X002
Spouštěcí signál pro polohování
chod doprava
Y004
Signál pro směr otáčení
X003
Spouštěcí signál pro polohování
chod doleva
Y010
Signál mazání CLEAR
X004
Signál stop
—
—
X005
Bezdotykový snímač (DOG)
—
—
X006
Signál servozesilovač připraven
—
—
Tab. 4-4:
4-6
Výstupy
Použité vstupy a výstupy
Polohování pomocí PLC Řady MELSEC FX
X000
Použití série FX pro polohování
Při použití PLC série FX3G a FX3U(C)
M8349
M8145
RST
M10
RST
M11
RST
M12
H0010
D8464
Okamžitý stop
X006
Při použití PLC sérií FX1S a FX1N
Servo připraveno
Při použití PLC série FX3G a FX3U(C)
M8000
FNC 12
MOVP
Status RUN
M8464
M8341
Při použití PLC sérií FX1S a FX1N
M8140
413020da.eps
Obr. 4-3:
Číslo
Kontaktní schéma příkladu programu (1)
Popis
Při signálu na výstupu X000 nebo chybějícím signálu na vstupu X006 je výstup impulsů na Y000 okamžitě
zastaven.
Resetování vnitřního paměťového relé „Najetí nulového bodu ukončeno“.
Resetování vnitřního paměťového relé „Polohování pro chodu doprava ukončeno“
Resetování vnitřního paměťového relé „Polohování pro chodu doleva ukončeno“
Uvolnění najetí nulového bodu vyvoláním signálu mazání (signál CLEAR na výstupu Y010).
Najetí nulového bodu se provede výstupním signálem mazání CLEAR na výstupu Y002.
Tab. 4-5:
Popis kontaktního schématu na obr. 4-3 (1)
Polohování pomocí PLC systémů řady FX
4-7
Použití série FX pro polohování
Polohování pomocí PLC Řady MELSEC FX
Při použití PLC série FX3G nebo FX3U(C)
S20
S0
Najetí
nulového
bodu
S21
Polohování při Polohování při
chodu doprava chodu doleva
M8349
M5
Výstup
impulsů na
Y000 zastaven
Při použití PLC sérií FX1S nebo FX1N
S0
Najetí
nulového
bodu
S20
S21
Polohování při Polohování při
chodu doprava chodu doleva
M8145
M5
Výstup
impulsů na
Y000 zastaven
Při použití PLC série FX3G nebo FX3U(C)
M8002
Inicializační
impuls
FNC 12
DMOV
K100000
D8343
FNC 12
MOV
K500
D8342
FNC 12
MOV
K100
D8348
FNC 12
MOV
K100
D8349
FNC 12
DMOV
K100000
D8146
FNC 12
MOV
K500
D8145
FNC 12
MOV
K100
D8148
RST
M10
RST
M11
RST
M12
SET
S0
RST
M11
RST
M12
SET
S20
RST
M11
RST
M12
SET
S21
Při použití PLC sérií FX1S nebo FX1N
X001
Najetí
nulového
bodu
X002
M5
Provoz
zastaven
M5
Polohování při Provoz
chodu doprava zastaven
X003
Polohování při
chodu doleva
M5
Provoz
zastaven
M10
Vnitřní paměť. relé
„Najetí nulového
bodu ukončeno“
M10
Vnitřní paměť. relé
„Najetí nulového
bodu ukončeno“
413030da.eps
Obr. 4-3:
4-8
Kontaktní schéma příkladu programu (2)
Polohování pomocí PLC Řady MELSEC FX
Číslo
Použití série FX pro polohování
Popis
Polohování bylo zastaveno.
Maximální rychlost je nastavena na 100 kHz (v D8344, D8343 je uvedeno 100000).
Minimální rychlost je nastavena na 500 Hz (v D8342 je uvedeno 500).
Čas zrychlení je nastaven na 100 ms (v D8348 je uvedeno 100).
Čas zpomalení je nastaven na 100 ms (v D8349 je uvedeno 100).
Maximální rychlost je nastavena na 100 kHz (v D8147, D8146 je uvedeno 100000).
Minimální rychlost je nastavena na 500 Hz (v D8145 je uvedeno 500).
Čas zrychlení/zpomalení je nastaven na 100 ms (v D8148 je uvedeno 100).
Resetování vnitřního paměťového relé „Najetí nulového bodu je ukončeno“.
Resetování vnitřního paměťového relé „Polohování při chodu doprava“.
Resetování vnitřního paměťového relé „Polohování při chodu doleva“.
Načtení stavu najetí nulového bodu (S0).
Načtení stavu polohování při chodu doprava (S20).
Načtení stavu polohování při chodu doleva (S21).
Tab. 4-5:
Popis kontaktního schématu na obr. 4-3 (2)
Polohování pomocí PLC systémů řady FX
4-9
Použití série FX pro polohování
Polohování pomocí PLC Řady MELSEC FX
STL
S0
X005
Y000
M50
Najetí nulového bodu
Čekání 1
programový
cyklus
X004
FNC 156
DZRN
Signál
stop
K50000
K1000
Počáteční
Pomalá
rychlost
rychlost
Najetí
nulového bodu
M8029
Vnitřní paměťové relé „Provedení ukončeno“
Signál
Výstup
bezdotykov
impulsu
ého
cílová adresa
snímače
SET
M10
RST
S0
RST
S0
Při použití PLC série FX3G nebo FX3U(C)
M8340
M50
Čekání 1
Výstup na
programový cyklus
Y000
Při použití PLC sérií FX1S nebo FX1N
M8147
M50
Výstup na
Y000
Čekání 1
programový
cyklus
M8000
M50
STL
S20
Y000
Y004
Status RUN
Polohování při chodu doprava
M51
X004
Čekání 1
programový
cyklus
Signál
stop
FNC 159
DDRVA
K500000 K100000
Stanovení
absolutní
pozice
M8029
Vnitřní paměťové relé „Provedení ukončeno“
Frekvence
Výstup
Signál pro
výstupních
impulsu
směr
impulsů cílová adresa otáčení
SET
M11
RST
S20
RST
S20
Při použití PLC série FX3G nebo FX3U(C)
M8340
M51
Výstup na
Čekání 1
Y000
programový cyklus
Při použití PLC sérií FX1S nebo FX1N
M8147
M51
Výstup na
Čekání 1
Y000
programový cyklus
M8000
M51
Status RUN
413040da.eps
Obr. 4-3:
4 - 10
Kontaktní schéma příkladu programu (3)
Pro zastavení polohování je třeba zajistit, aby byl kontakt pro zastavení vložen před instrukci
polohování, aby nedošlo k resetování (vypnutí) instrukce STL předtím, než vypne vnitřní
paměťové relé „Kontrola výstupu impulsu“ (M8340 nebo M8147 pro Y000).
Čas zpomalení jednoho snímacího cyklu zabraňuje současné aktivaci polohovací instrukce.
Polohování pomocí PLC Řady MELSEC FX
Číslo
Použití série FX pro polohování
Popis
Najetí nulového bodu
Instrukce pro najetí nulového bodu DZRN (signál mazání CLEAR: Y010: FX3G, FX3U(C); Y002: FX1S, FX1N)
Vnitřní paměťové relé „Najetí nulového bodu ukončeno“
Konec najetí nulového bodu (samoresetování)
Doba čekání 1 snímací cyklus
Polohování při chodu doprava
Najetí na absolutní pozici 500 000 pomocí instrukce DDRVA „Najetí na absolutní pozici“ (Y004 = ZAP).
Aktivuje vnitřní paměťové relé „Polohování při chodu doprava ukončeno“.
Ukončení polohování při chodu doprava (samoresetování).
Tab. 4-5:
Popis kontaktního schématu na obr. 4-3 (3)
Polohování pomocí PLC systémů řady FX
4 - 11
Použití série FX pro polohování
Polohování pomocí PLC Řady MELSEC FX
STL
S21
Y000
Y004
X004
M52
Polohování při chodu doleva
Čekání 1
programový
cyklus
Signál
Stop
FNC 159
DDRVA
K100
K100000
Stanovení Frekvence
Výstup
Signál pro
absolutní výstupních impulsu cílová směr
pozice
impulsů
adresa
otáčení
M8029
SET
M12
RST
S21
RST
S21
Vnitřní paměťové relé „Provedení ukončeno“
Při použití PLC série FX3G nebo FX3U(C)
M8340
M52
Výstup na
Čekání 1
Y000
programový cyklus
Při použití PLC sérií FX1S nebo FX1N
M8147
Výstup
na Y000
M52
Čekání 1
programový cyklus
M8000
M52
Statis RUN
RET
END
413050da.eps
Obr. 4-3:
Pro zastavení polohování je třeba zajistit, aby byl kontakt pro zastavení vložen před instrukci
polohování, aby nedošlo k resetování (vypnutí) instrukce STL předtím, než vypne vnitřní
paměťové relé „Kontrola výstupu impulsu“ (M8340 nebo M8147 pro Y000).
Čas zpomalení jednoho snímacího cyklu zabraňuje současné aktivaci polohovací instrukce.
Číslo
Popis
Polohování při chodu doleva
Najetí na absolutní pozici 100 pomocí instrukce DDRVA „Najetí na absolutní pozici“ (Y004 = VYP)
Aktivace vnitřního paměťového relé „Polohování při chodu doleva ukončeno“.
Ukončení polohování při chodu doleva (samoresetování).
Doba čekání 1 snímací cyklus
Tab. 4-5:
4 - 12
Kontaktní schéma příkladu programu (4)
Popis kontaktního schématu na obr. 4-3 (4)
Polohování pomocí PLC Řady MELSEC FX
Použití série FX pro polohování
Příklad programu pro základní přístroj PLC série FX3G nebo FX3U(C)
Následující program je shodný s předcházejícím s jednou výjimkou, a to, že byl naprogramován v
logice kontaktního schématu a nesleduje žádné zvláštní pořadí kontaktních stavů. Dodatečné části
programu podporují relativní pohyb pomocí signálů JOG (+) a JOG (–), hledání bezdotykového
snímače (DOG) a použití tabulkových funkcí (instrukce DTBL).
Při použití PLC série FX3G či FX3U(C) je možno naprogramovat hledání bezdotykového snímače
(DOG) pomocí koncových spínačů, které jsou připojeny následovně.
Koncový spínač 2 chod doleva
(servozesilovač)
Koncový spínač 1 chod doleva
(PLC)
LSR
Koncový spínač 1 chod doprava
(PLC)
LSF
Koncový spínač 2 chod doprava
(servozesilovač)
Servomotor
Chod doprava
Chod doleva
413060da.eps
Obr. 4-4:
Konfigurace systému pro příklad programu
Polohovací instrukce DTBL zjednodušuje programování a je vytvářena na začátku (společně s
polohovacími parametry, jako je minimální rychlost, zrychlení/zpomalení, atd.) pomocí
programovacího softwaru GX Developer, GX IEC Developer příp. GX Works2.
V tomto příkladu může polohování probíhat libovolně podél cesty zobrazené na obr. 4-5.
Pomocí signálů JOG je možno najet obrobkem do nějaké relativní pozice. Tato cesta není na
následujícím obrázku zobrazena.
Obr. 4-5:
Časový průběh
500 000
Polohování chod doprava
100
Frekvence výstupního
impulsu: 100 000 Hz
Minimalní
rychlost
500 Hz
500 Hz
Výchozí bod
po najetí
nulového bodu
Polohování chod doleva
Čas zrychlení/zpomalení:
100 ms
413070da.eps
Hardwarové a softwarové požadavky:
● Základní přístroj PLC série FX3G od verze 1.00
nebo
● Základní přístroj PLC série FX3U nebo FX3UC od verze 2.20
● GX Developer od verze 8.23Z
nebo
● GX IEC Developer
nebo
● GX Works2
Polohování pomocí PLC systémů řady FX
4 - 13
Použití série FX pro polohování
Polohování pomocí PLC Řady MELSEC FX
Parametry pro polohovací instrukci DTBL se nastavují např. v programovacím softwaru GX Developer,
jak je popsáno níže.
Otevřete v okně projektu adresář Parameters. Poté klikněte dvakrát na PLC parameters.
Pokud se okno navigátoru neotevře, klikněte v hlavním menu na View a poté na Projec Data List.
413080da.eps
Obr. 4-6: Volba PLC parametrů
Klikněte na kartu Memory capacity a aktivujte bod Positioning Instruction Settings (18 blocs).
Dávejte pozor na to, že pro nastavení polohovacích dat je třeba 9 000 kroků. Nastavte proto
Memory capacity na minimálně 16 000 kroků.
413090da.eps
Obr. 4-7: Karta „Memory capacity“
4 - 14
Polohování pomocí PLC Řady MELSEC FX
Použití série FX pro polohování
Klikněte na kartu Positioning a nastavte pro Y000 jako výstup pro výstup impulsů následující
hodnoty viz. níže.
4130a0da.eps
Obr. 4-8: Karta „Positioning“
Nastavení
Hodnota
500
Bias speed [Hz]
Maximum speed [Hz]
100 000
Creep speed [Hz]
1 000
Zero return speed [Hz]
50 000
Acceleration time [ms]
100
Deceleration time [ms]
Interrupt input for DVIT instruction
100
X000
Tab. 4-9: Nastavení pro Y000
Nastavení „Bias speed“ odpovídá dosud zmiňované minimální rychlosti.
Je možné nastavit pouze u základní PLC jednotky série FX3U nebo FX3UC.
Polohování pomocí PLC systémů řady FX
4 - 15
Použití série FX pro polohování
Polohování pomocí PLC Řady MELSEC FX
Klikněte na tlačítko Individual setting …. Otevře se okno Positioning instruction setting.
Klikněte na kartu Y0, pro zobrazení tabulky polohování pro výstup impulsů Y000. Nastavte hodnoty
v tabulce, jak je uvedeno níže.
4130b0da.eps
Obr. 4-10: Okno nastavení „Positioning instruction settings“ Y0
Nezapomeňte nastavit směr rotace na signál „Y004“.
Nastavení
Hodnota nastavení
Rotation direction signal
Y004
First device
No. 1
No. 2
No. 3
No. 4
R0
Positioning type
DDRVI (Drive to increment)
Number of pulse
999 999
Frequency [Hz]
30 000
Positioning type
DDRVI (Drive to increment)
Number of pulse
-999 999
Frequency [Hz]
30 000
Positioning type
DDRVA (Drive to absolute)
Number of pulse
500 000
Frequency [Hz]
100 000
Positioning type
DDRVA (Drive to absolute)
Number of pulse
100
Frequency [Hz]
100 000
Tab. 4-11: Nastavení polohovací instrukce
Pro ukončení nastavení parametrů klikněte na tlačítko OK a poté na End.
Vytvořte program ve formě kontaktního schématu podle obr. 4-14.
4 - 16
Polohování pomocí PLC Řady MELSEC FX
Použití série FX pro polohování
Po programování zvolte v hlavním menu Online bod Write to PLC …
4130c0da.eps
Obr. 4-12: Okno „Write to PLC" (zapsat do PLC)
Klikněte na Param + Prog a poté na Execute. Nastavení parametrů a program se nahraje do PLC.
Pro aktivaci přenesených parametrů je třeba zastavit a znovu spustit PLC.
Vstupy
X004
Signál nulového bodu
Výstupy
Y000
Výstup signálu impulsního řetězce
X010
Bezdotykový spínač (DOG)
Y004
Signál pro směr otáčení
X014
Signál Servozesilovač připraven
Y020
Signál mazání CLEAR
X020
Signál pro okamžité zastavení
—
—
X021
Spouštěcí signál pro najetí nulového bodu
—
—
X022
Spouštěcí signál JOG (+)
—
—
X023
Spouštěcí signál JOG (–)
—
—
X024
Spouštěcí signál pro polohování chod
doprava
—
—
X025
Spouštěcí signál pro polohování chod
doleva
—
—
X026
Koncový spínač chod doprava (LSF)
—
—
X027
Koncový spínač chod doleva (LSR)
—
—
X030
Signál stop
—
—
Tab. 4-13: Použité vstupy a výstupy
Polohování pomocí PLC systémů řady FX
4 - 17
Použití série FX pro polohování
Polohování pomocí PLC Řady MELSEC FX
X020
M8349
RST
M10
RST
M12
RST
M13
M8343
M8344
Okamžité zastavení
X014
Servo připraveno
X026
Koncový spínač chod doprava �
X027
Koncový spínač chod doleva �
M8000
FNC 12
MOVP
Status RUN
H0020
D8464
M8464
M8341
M8000
M8342
RST
M10
RST
M12
RST
M13
M100
Y004
Status RUN
Hledání nulového bodu a bezdotykového spínače (DOG)
X021
Start
signál
Najetí
nul.
bodu
M8348
Polohování je
prováděno
(Y000)
M101
M102
Bezchybn Chyba při
é
najetí
najetí
nulového
nulového
bodu
bodu
M100
Provádění
najetí
nulového bodu
X030
FNC 150
DSZR
Signál
stop
X010
X004
Signál
bezdot.
spínač
Signál
nulového
bodu
M8029
Y000
Výstup Signál směr
impulsu
otáčení
na Y000
na Y004
M10
M101
M102
RST
M12
RST
M13
M103
Y000
K1
Výstup
impulsu
na Y000
Číslo
tabulky
SET
Vnitřní paměť.
relé
„Provádení
M8329
Chyba při
provádění
X022 M8348
Start
Provedení
signál polohování
JOG (+)
(Y000)
M104
Ukončí JOG (+)
instrukci.
Režim JOG (+)
M103
Provedení JOG (+)
režimu
X030
Signál
stop
X022
FNC 152
DTBL
M104
!
JOG(+)
M8329
Chyba při
provádění
4130d0da.eps
Obr. 4-14: Kontaktní schéma příkladu programu (1)
4 - 18
Polohování pomocí PLC Řady MELSEC FX
Číslo
Popis
Při signálu na vstupu X020 nebo chybějícím signálu na vstupu X014 je výstup signálu na Y000 okamžitě
zastaven.
Resetování vnitřního paměťového relé „Najetí nulového bodu ukončeno“
Resetování vnitřního paměťového relé „Polohování chod doprava ukončeno“
Resetování vnitřního paměťového relé „Polohování chod doleva ukončeno“.
Kontrola koncového spínače pro chod doprava (X026)
Kontrola koncového spínače pro chod doleva (X027)
Uvolnění najetí nulového bodu aktivací signálu mazání CLEAR na výstupu Y020.
Najetí nulového bodu chod doprava provedeno.
Prevedení najetí nulového bodu.
Instrukce pro najetí nulového bodu pomocí bezdotykového snímače (DSZR) (signál mazání CLEAR na
výstupu Y020)
Nastavení vnitřního paměťového relé „Najetí nulového bodu ukončeno“.
Nastavení vnitřního paměťového relé „Najetí nulového bodu bez chyby“.
Nastavení vnitřního paměťového relé „Chyba při najetí nulového bodu“.
Provedení režimu JOG(+).
Pomocí instrukce DTBL se provede první číslo řádku polohovací tabulky pro výstup signálu na výstupu Y000.
!
Ukončení režimu JOG(+).
Tab. 4-6:
Použití série FX pro polohování
Popis kontaktního schématu na obr. 4-14 (1)
Koncové spínače pro chod doprava a doleva musí být zapojeny tak, aby byly v normálním
provozu sepnuty (rozpínací kontakt).
Pokud obrobek projde okolo koncového spínače, ten se odpojí a aktivuje se příslušné vnitřní
paměťové relé M8343 nebo M8344. Poté se zastaví výstup impulsů na Y000 a motor příp. obrobek se
zastaví.
Polohování pomocí PLC systémů řady FX
4 - 19
Použití série FX pro polohování
Polohování pomocí PLC Řady MELSEC FX
M106
X023 M8348
Start
signál
JOG (–)
Provedení
polohování
(Y000)
RST
M12
RST
M13
M105
Ukončí JOG (+)
instrukci.
Režim JOG (–)
M105
Provedení režimu
JOG (–)
X030
FNC 152
DTBL
Stop
signál
Y000
K2
Výstup
impulsu na
Y000
Číslo
tabulky
X023
M106
RST
M12
RST
M13
M107
Y000
K3
Výstup
impulsu na
Y000
Číslo
tabulky
SET
M12
M108
M109
RST
M12
RST
M13
M110
Y000
K4
SET
M13
M111
M112
JOG(-)
M8329
Chyba při provádění
X024 M8348
M10
Polohování chod doprava
Provedení Paměť. relé
Start
signál polohování Najetí
nulového
Poloho- (Y000)
bodu
vání
ukončeno
chod
doprava
M108
Polohování
chod doprava
bezchybné
M109
Chyba při
polohování
chod
doprava
M107
X030
Provedení
polohování chod
doprava
Stop
signál
FNC 152
DTBL
M8029
Paměť. relé
Provedení
ukončeno
M8329
Chyba při
provádění
X025 M8348
M10
M111
M112
Polohování chod doleva
Polohování Chyba při
Provedení Paměť.
Start
poloho- relé Najetí chod doleva polohování
signál
vání
nulového bezchybné chod doleva
Polohobodu
vání chod (Y000)
ukončeno
doleva
M110
X030
Provedení
polohování chod
doleva
Stop
signál
M8029
Paměť. relé
Provedení
ukončeno
M8329
Chyba při
provádění
FNC 152
DTBL
KONEC
END
4130e0da.eps
Obr. 4-14: Kontaktní schéma příkladu programu (2)
4 - 20
Polohování pomocí PLC Řady MELSEC FX
Číslo
Použití série FX pro polohování
Popis
Resetování vnitřního paměťového relé „Polohování chod doprava ukončeno“
Resetování vnitřního paměťového relé „Polohování chod doleva ukončeno“
Provádění režimu JOG(–).
Pomocí instrukce DTBL se provede druhé číslo řádku polohovací tabulky pro výstup signálu na výstupu Y000.
Ukončení režimu JOG(+)
Provádění polohování chod doprava.
Pomocí instrukce DTBL se provede třetí číslo řádku polohovací tabulky pro výstup signálu na výstupu Y000.
Nastavení vnitřního paměťového relé „Polohování chod doprava ukončeno“
Nastavení vnitřního paměťového relé „Polohování chod doprava bez chyby“
Nastavení vnitřního paměťového relé „Chyba při polohování chod doprava“
Provádění polohování chod doleva.
Pomocí instrukce DTBL se provede čtvrté číslo řádku polohovací tabulky pro výstup signálu na výstupu Y000.
Nastavení vnitřního paměťového relé „Polohování chod doleva ukončeno“
Nastavení vnitřního paměťového relé „Polohování chod doleva bez chyby“
Nastavení vnitřního paměťového relé „Chyba při polohování chod doleva“
Tab. 4-6:
Popis kontaktního schématu na obr. 4-14 (2)
Polohování pomocí PLC systémů řady FX
4 - 21
Použití série FX pro polohování
4.2
Řízení s frekvenčními měniči
Řízení s frekvenčními měniči
Frekvenční měnič se zapojuje mezi síť a motor. Mění pevné střídavé napětí s konstantní frekvencí na
proměnlivé střídavé napětí s proměnlivou frekvencí. Tak je možné plynule měnit otáčky
asynchronního motoru.
V průmyslu se frekvenční měniče často používají pro efektivní řízení velkých proudů přes napětí.
Frekvenční měniče se používají např. pro pohon velkých ventilátorů, čerpadel a AC motorů. Řízení
pohonů frekvenčními měniči z velké míry přispívá ke snížení spotřeby energie např. výrobních
závodů.
Frekvenční měniče pro obecné aplikace MITSUBISHI jsou společně s PLC série FX2N(C), FX3G nebo
FX3U(C) schopny řídit motor tak, aby běžel na určité otáčky. Pomocí kontrolních funkcí nebo použitím
koncových spínačů je tak možno postavit polohovací systém se základní funkcí. Je však třeba zvážit
nevýhody polohování pomocí frekvenčních měničů, uvedené v kap. 1 odst. 1.3. Frekvenční měniče
nejsou původně konstruovány pro polohování.
Další informace k polohování s frekvenčními měniči najdete v:
● Řada MELSEC FX manuál komunikace – č. 137315
● Návody k obsluze frekvenčních měničů
V následujícím textu se vychází z předpokladu, že uživatel výše uvedené příručky přečetl, pochopil
a příp. je má k dispozici.
4.2.1
Princip řízení
Mezi PLC a frekvenčním měničem probíhá neustálá výměna dat v obou směrech, při které dochází
k přenosu parametrů a řídících dat. Frekvenční měnič potřebuje pro použití jako pohon s
proměnlivými otáčkami spouštěcí signál a frekvenční instrukci.
Výměna dat frekvenčních měničů MITSUBISHI s PLC sérií FX2N(C), FX3G a FX3U(C) probíhá asynchronně
přes protokol frekvenčního měniče MITSUBISHI.
4 - 22
Řízení s frekvenčními měniči
4.2.2
Použití série FX pro polohování
Použití sérií FX2N(C), FX3U(C) s frekvenčními měniči
Komunikace po sériové lince přes rozhraní RS485 s frekvenčním měničem MITSUBISHI je možná jen
tehdy, když jsou na základní přístroj PLC FX série FX2N(C), FX3G nebo FX3U(C) připojeny určité
moduly a adaptéry rozhraní. Následující tabulka zobrazuje možnost připojení pro komunikaci po
sériové lince.
Série FX
Volitelné moduly rozhraní nebo adaptéry
Dosah sítě
50 m
FX2N-485-BD
(řadová svorkovnice)
FX2N
422020da.eps
nebo
Paměťový modul
FX2N-ROM-E1
500 m
FX2N-CNV-BD FX2NC-485ADP
(řadová svorkovnice)
FX2N-CNV-BD FX0N-485ADP
(řadová svorkovnice)
422030da.eps
422010da.eps
1
MITSUBISHI
X0
X1
X2
X3
X4
X5
Y0
Y1
Y2
Y3
Y4
Y5
X6
Y6
X7
Y7
nebo
FX2NC
500 m
FX2NC-485ADP
(řadová svorkovnice)
FX0N-485ADP
(řadová svorkovnice)
Paměťový modul
FX2NC-ROM-CE1
422040da.eps
Tab. 4-7:
422050da.eps
Použitelné moduly a adaptéry rozhraní pro komunikaci s frekvenčními měniči
Polohování pomocí PLC systémů řady FX
4 - 23
Použití série FX pro polohování
Řízení s frekvenčními měniči
Série FX
Volitelné moduly rozhraní nebo adaptéry
Dosah sítě
50 m
FX3G-485-BD
(řadová svorkovnice)
FX3G-485-BD_front.eps
FX3G
(14 nebo 24 I/O)
500 m
FX3G-CNV-ADP
FX3U-485ADP(-MB)
(řadová svorkovnice)
FX3G_24_front.eps
RS485_FX3G.eps
Kanál 1
50 m
FX3G-485-BD
(řadová svorkovnice)
FX3G-485-BD_front.eps
Kanál 1
FX3G-CNV-ADP
500 m
FX3U-485ADP(-MB)
(řadová svorkovnice)
RS485_FX3G.eps
FX3G
(40 nebo 60 I/O)
Kanál 2
50 m
FX3G-485-BD
(řadová svorkovnice)
FX3G-485-BD_front.eps
Kanál 1
Kanál 2
500 m
FX3G-CNV-ADP
FX3G_24_front.eps
Tab. 4-7:
4 - 24
FX3U-232ADP(-MB)
nebo
FX3U-485ADP(-MB)
FX3U-485ADP(-MB)
(řadová svorkovnice)
RS485_FX3G_ch2.eps
Použitelné moduly a adaptéry rozhraní pro komunikaci s frekvenčními měniči
Řízení s frekvenčními měniči
Použití série FX pro polohování
Série FX
Volitelné moduly rozhraní nebo adaptéry
Dosah sítě
Kanál 1
RD A
RD
RD B
SD A
SD
SD B
SG
50 m
FX3U-485-BD
(řadová svorkovnice)
422070dab.eps
Kanál 1
500 m
FX3U-CNV-BD
FX3U-485ADP(-MB)
(řadová svorkovnice)
422080dab.eps
RUN
STOP
Kanál 1
Kanál 2
FX3U
500 m
FX3U-첸-BD FX3U-485ADP(-MB)
(řadová svorkovnice)
RS485_FX3U_ch2_1.eps.
Kanál 2
Kanál 1
500 m
FX3U-CNV-BD
FX3U-첸ADP FX3U-485ADP(-MB)
(řadová svorkovnice)
422060da.eps
RS485_FX3U_ch2_2.eps
Kanál 1
500 m
FX3U-485ADP(-MB)
(řadová svorkovnice)
4220a0dab.eps
Kanál 1
Kanál 2
FX3UC
500 m
FX3U-첸ADP FX3U-485ADP(-MB)
(řadová svorkovnice)
422090da.eps
Tab. 4-7:
RS485_FX3UC_D_DS_ch2
Použitelné moduly a adaptéry rozhraní pro komunikaci s frekvenčními měniči
FX3U-232-BD, FX3U-422-BD, FX3U-485-BD nebo FX3U-USB-BD
FX3U-232ADP(-MB) ou FX3U-485ADP(-MB)
Polohování pomocí PLC systémů řady FX
4 - 25
Použití série FX pro polohování
Řízení s frekvenčními měniči
Aby mohla probíhat komunikace mezi frekvenčním měničem a PLC, musí být provedeno základní
nastavení komunikace. Bez této inicializace nebo v případě chybných nastavení nemůže přenos dat
probíhat. PLC sérií FX2N(C), FX3G a FX3U(C) disponují speciálními instrukcemi pro výměnu dat s jedním
nebo více frekvenčními měniči.
FX2N(C)
EXTR
FX3G, FX3U(C)
K10
IVCK
Funkce Monitor pro kontrolu frekvenčního měniče
K11
IVDR
Řízení provozu frekvenčního měniče
K12
IVRD
Načítání parametrů z frekvenčního měniče
K13
IVWR
—
Tab. 4-8:
Funkce
IVBWR
Zápis parametrů do frekvenčního měniče
Blokový zápis parametrů do frekvenčního měniče
Instrukce pro komunikaci frekvenčního měniče
Tato instrukce je k dispozici pouze pro PLC série FX3U(C).
Vnitřní paměťová relé PLC a kódy instrukcí frekvenčního měniče použité v příkladu v odst. 4.2.3 jsou
uvedeny níže. Další informace ke speciálním paměťovým relé a registrům, chybovým kódům a
provozním stavům jsou uvedeny v manuálech PLC a frekvenčních měničů.
Funkce
Vnitřní
paměťové
relé
Délka
Popis
Status RUN
M8000
1 bit
Při provozním režimu PLC „RUN“ je tento signál
tohoto vnitřního paměťového relé vždy „1“.
Inicializační impuls
M8002
1 bit
Provedení instrukce
ukončeno
M8029
1 bit
Tab. 4-9:
Po sepnutí provozního režimu „RUN“ je toto vnitřní
FX2N(C)
paměťové relé po dobu trvání jednoho programového
FX3G
cyklu „1“.
FX3U(C)
Paměťové relé se načte bezprostředně po instrukci
a má hodnotu „1“, když je provedení instrukce
kompletně ukončeno. M8029 se resetuje, pokud je
vstupní podmínka instrukce vypnuta.
Zvláštní paměťová relé PLC
Použitelné
frekvenční
měniče
Funkce
Kód instrukce
Počet míst
Popis
Reset frekvenčního
měniče
H0FD
4
Frekvenční měnič se resetuje a neposílá žádné
datové odpovědi. Resetování frekvenčního měniče
trvá cca. 2,2 sekundy.
Zápis provozního
režimu
H0FB
4
Nastavení provozního režimu frekvenčního měniče
pro komunikaci
Zápis výstupní
frekvence
H0ED
4
Zápis nastavené výstupní frekvence/otáček do
RAM frekvenčního měniče.
Zápis provozního
signálu
H0FA
2
Zadání provozních instrukcí jako signál start chod
doprava (STF) nebo signál start chod doleva (STR)
Kontrola stavu
frekvenčního
měniče
H07A
2
Kontrola stavů signálů na výstupech jako Chod
doprava, Chod doleva nebo signál Připraven k
provozu (RUN)
Načtení výstupní
frekvence/otáček
H06F
4
Kontrola výstupní frekvence frekvenčního měniče
Tab. 4-10:
4 - 26
Použitelné PLC
Kódy instrukcí frekvenčního měniče
Je možno použít všechny frekvenční měniče MITSUBISHI.
Řízení s frekvenčními měniči
4.2.3
Použití série FX pro polohování
Příklad programu
Následující program je program smíšený pro PLC série FX 2N(C) a FX 3G /FX 3U(C) s frekvenčním
měničem série FR-E500. Komunikace mezi základní PLC jednotkou a frekvenčním měničem probíhá
přes kanál 1.
Dráha a časový postup jsou uvedeny níže.
V příslušném kontaktním schématu je úsek, kde je frekvenčním měničem řízen pohyb vpřed a zpět,
speciálně označen (viz. tab. 4-13 (3)). Pokud je dosaženo jednoho z koncových spínačů pro chod
doleva (X000) nebo doprava (X001), motor se zastaví. Podrobnosti k uvedení do provozu a testování
systému jsou uvedeny v příslušných manuálech použitého hardwaru.
Standardní
motor
Koncový spínač
chod doleva (X000)
Koncový spínač
chod doprava (X001)
Chod doleva
(H0FA bit2 je ZAP)
Rychlost/
výstupní
frekvence [Hz]
Chod doprava
(H0FA bit1 je ZAP)
Čas zrychlení
(pr. 7)
Čas zpomalení
(Pr. 8)
1s
1s
(Pr.20)
Frekvence zrychlení/zpomalení
(standardně: 60 Hz)
Výstupní frekvence
(H0ED 40 Hz)
Čas
[s]
423010da.eps
Obr. 4-15: Konfigurace systému a časový průběh
Před programováním musí být nastaveny některé parametry pro PLC a frekvenční měnič.
Komunikační parametry frekvenčního měniče série FR-E500
Zastavte provoz frekvenčního měniče (zobrazení provozního režimu RUN na FR-E500 je vypnuto).
Následující parametry se mění příp. potvrzují pomocí tlačítek MODE
a SET
SET
MODE
,UP/DOWN
:
Parametr
Význam
Nastavení
Nastavení
Pr. 79
Pr. 117
Volba provozního režimu
0
Při zapnutí je frekvenční měnič řízen externě.
Číslo stanice
00–31
Je možno připojit až 6 frekvenčních měničů.
Pr. 118
Přenosová rychlost
96
9600 bit/sek. (standardní nastavení)
Pr. 119
Délka stop bitu/datová délka
10
Délka stop bitu: 1 bit
Datová délka: 7 bitů
Pr. 120
Kontrola parity
2
Kontrola přímé parity
Pr. 122
Časový interval datové komunikace
9999
Bez časové kontroly
Pr. 123
Čas čekání na odpověď
9999
Nastavení prostřednictvím komunikačních dat
Pr. 124
Kontrola CR/LF
1
Instrukce CR aktivována
Tab. 4-11:
Nastavení parametrů
Polohování pomocí PLC systémů řady FX
4 - 27
Použití série FX pro polohování
Řízení s frekvenčními měniči
Komunikační parametry PLC FX2N(C)/FX3G/FX3U(C)
Níže je uvedeno nastavení PLC parametrů pomocí GX Developer.
Otevřete v okně projektu adresář Parameters. Poté klikněte dvakrát na PLC parameters.
Pokud se okno navigátoru neotevře, klikněte v hlavním menu na View a poté na Project Data List.
423060da.eps
Obr. 4-16: Volba PLC parametrů
Na kartě PLC system (2) proveďte následující nastavení:
"
423070da.eps
Obr. 4-17: Karta „PLC system (2)“
Nastavte použitý kanál CH1.
Aktivujte bod Operate communikation setting.
Nastavte protokol pro přenos dat:
Protocol:
Data length:
Parity:
Stop bit:
Non-procedural
7 bit
Even
1 bit
Nastavte Transmission speed (přenosová rychlost), která je nastavena na frekvenčním měniči:
9 600 bps (bit/sek)
U těchto bodů není třeba provádět žádné nastavení.
Klikněte na tlačítko End.
4 - 28
Řízení s frekvenčními měniči
Použití série FX pro polohování
Vytvořte program ve formě kontaktního schématu podle obr. 4-16.
Po programování zvolte v hlavním menu Online bod Write to PLC …
423080da.eps
Obr. 4-18: Okno „Write to PLC" (Zapsat do PLC)
Klikněte na tlačítko Param + Prog a poté na Execute. Nastavené parametrů a program se zapíše
do PLC. Pro aktivaci přenesených parametrů je třeba PLC zastavit a znovu spustit.
Vstupy
Výstupy
X000
Koncový spínač chod doleva
Y000
Frekvenční měniče v provozu (RUN)
X001
Koncový spínač chod doprava
Y001
Chod doprava
X002
Signál start pro chod doprava
Y002
Chod doleva
X003
Signál start pro chod doleva
Y003
Nastavená frekvence dosažena (porovnání
frekvence nastavená/skutečná (SU))
—
—
Y004
Alarm přetížení (OL)
—
—
Y006
Kontrola výstupní frekvence (FU)
—
—
Y007
Alarm
Tab. 4-12:
Používané vstupy a výstupy
Polohování pomocí PLC systémů řady FX
4 - 29
Použití série FX pro polohování
Řízení s frekvenčními měniči
M8002
SET
M10
K1
Inicializační
impuls
Při použití PLC série FX3G/FX3U(C)
M10
FNC271
IVDR
Instrukce
pro
zápis
K0
Číslo
stanice
frekvenčního
měniče
FNC271
IVDR
H0FD
Kód
Zápis hodnoty
instrukce
frekvenčního
měniče
K0
Číslo
stanice
frekvenčního
měniče
H9696
H0FB
H2
Kód
Zápis hodnoty
instrukce
frekvenčního
měniče
Kanál 1
K1
Kanál 1
Při použití PLC série FX2N(C)
FNC180
EXTR
Funkce:
Řízení provozu
FNC180
EXTR
K0
K11
H9696
Číslo
Kód
Zápis hodnoty
stanice
instrukce
frekvenčního frekvenčního
měniče
měniče
K11
Funkce:
Řízení provozu
H0FD
K0
H0FB
H2
Číslo
Kód
Zápis hodnoty
stanice
instrukce
frekvenčního frekvenčního
měniče
měniče
423090da.eps
Obr. 4-19: Kontaktní schéma příkladu programu (1)
Funkce
Číslo
V režimu RUN
zapisuje PLC
parametry do
frekvenčního
měniče.
Tab. 4-13:
4 - 30
Popis
Provedení instrukce pro zápis
Resetování frekvenčního měniče [H9696 „H0FD“]
Nastavení způsobu komunikace s frekvenčním měničem [H2 „H0FB“]
Popis kontaktního schématu na obr. 4-19 (1)
Řízení s frekvenčními měniči
Použití série FX pro polohování
Při použití PLC série FX3U(C)
FNC 12
MOVP
K1
D200
D201
D202
D203
D204
D205
D206
D207
K1
Pr.1
FNC 12
MOVP
K12000
120 Hz
FNC 12
MOVP
K2
Pr.2
FNC 12
MOVP
K500
5 Hz
FNC 12
MOVP
K7
Pr.7
FNC 12
MOVP
K10
1s
FNC 12
MOVP
K8
Pr.8
FNC 12
MOVP
K10
1s
FNC 274
IVBWR
K0
K4
Číslo
Zápis 4
stanice
parametrů
frekvenčního
měniče
D200
D200–
D207
Kanal 1
Při použití PLC série FX2N(C)
FNC 180
EXTR
K13
K0
K1
Číslo
Funkce:
Pr. 1
stanice
Zápis
parametrů frekvenčního
měniče
FNC 180
EXTR
K13
K0
Funkce:
Číslo
Zápis
stanice
parametrů frekvenčního
měniče
FNC 180
EXTR
K13
K0
Funkce:
Číslo
stanice
Zápis
parametrů frekvenčního
měniče
FNC 180
EXTR
K13
K0
Funkce:
Číslo
stanice
Zápis
parametrů frekvenčního
měniče
K12000
K2
K500
Pr. 2
5 Hz
K7
K10
Pr. 7
1s
K8
K10
Pr. 8
1s
M8029
RST
120 Hz
M10
Vnitřní paměťové relé „Provedení
ukončeno“
4230a0da.eps
Obr. 4-19: Kontaktní schéma příkladu programu (2)
Polohování pomocí PLC systémů řady FX
4 - 31
Použití série FX pro polohování
Funkce
Číslo
V režimu RUN
zapisuje PLC
parametry do
frekvenčního
měniče.
Tab. 4-13:
4 - 32
Řízení s frekvenčními měniči
Popis
Nastavení maximální výstupní frekvence (Pr. 1)
Maximální výstupní frekvence je 120 Hz.
Nastavení minimální výstupní frekvence (Pr. 2)
Minimální výstupní frekvence je 5 Hz.
Nastavení času zrychlení (Pr. 7)
Čas zrychlení je 1 sek.
Nastavení času zpomalení (doba brzdění) (Pr. 8)
Čas zpomalení je 1 sek.
Parametry jsou zapisovány současně do frekvenčního měniče
[Obsahy registrů D200–D207 Pr. 1, Pr. 2, Pr. 7 a Pr. 8]
Nastavení maximální výstupní frekvence na 120 Hz [K12000 Pr. 1].
Nastavení minimální výstupní frekvence na 5 Hz [K500 Pr. 2].
Nastavení času zrychlení na 1 sek [K10 Pr. 7].
Nastavení času zpomalení (čas brzdění) na 1 sek [K10 Pr. 8].
Resetování instrukce pro zápis
Popis kontaktního schématu na obr. 4-19 (2)
Řízení s frekvenčními měniči
Použití série FX pro polohování
M8002
M11
K4000
D10
40 Hz
Provozní
frekvence
SET
Inicializační impuls
M11
FNC 12
MOVP
Instrukce
pro
zápis
Při použití PLC série FX3G/FX3U(C)
FNC271
IVDR
K0
H0ED
D10
K1
Číslo
Kód
Provozní
stanice
instrukce
frekvence
frekvenčního frekvenčního
měniče
měniče
Kanál 1
Při použití PLC série FX2N(C)
FNC180
EXTR
K11
K0
H0ED
D10
Funkce:
Číslo
Kód
Provozní
Zápis
stanice
instrukce frekvence
parametru frekvenčního frekvenčního
měniče
měniče
M8029
RST
M11
SET
M15
RST
M15
M21
M22
Vnitřní paměťové relé „Provedení
ukončeno“
X000
Koncový
spínač chod
doleva�
X001
Koncový
spínač chod
doprava�
X002
X000
X001
Signál start
pro chod
doprava
Koncový
spínač
chod
doleva �
Koncový
spínač
chod
doprava�
X003
Signál start pro chod
doleva
M15
X002
X003
Zastavení
provozu
Signál start
pro chod
doprava
Signál start
pro chod
doleva
X003
X002
Signál start
pro chod
doleva
Signál start
pro chod
doprava
M8002
FNC 12
K2M20
MOV
Inicializační
impuls
FNC228
K2M20
LD<>
D81
Deaktivace
signálu start
D81
Deaktivace
signálu start
SET
M12
Provedení
instrukce
pro zápis
4230b0da.eps
Obr. 4-19: Kontaktní schéma příkladu programu (3)
Koncové spínače pro chod doprava a doleva musí být zapojeny tak, aby byly při normální
provozu sepnuté (rozpínací kontakt).
Pokud se odpojí jeden z koncových spínačů, protože kolem něho projede obrobek, frekvenční
měnič motor zastaví.
Polohování pomocí PLC systémů řady FX
4 - 33
Použití série FX pro polohování
Funkce
Číslo
V režimu RUN
zapisuje PLC
frekvenci pro
normální provoz
do frekvenčního
měniče.
Řízení
frekvenčního
měniče pro chod
doprava nebo
doleva
Tab. 4-13:
4 - 34
Řízení s frekvenčními měniči
Popis
Provedení instrukce pro zápis
Nastavení požadované výstupní frekvence pro provoz na 40 Hz.
Zápis nastavené výstupní frekvence do frekvenčního měniče
[Obsah od D10 -> "H0ED"].
Resetování instrukce pro zápis
Nastavením instrukce „H0FA“ na „00H“ se provoz zastaví.
Spuštění provozu přes vstupy X002 nebo X003.
Pro spuštění chodu doprava se sepne bit 1 kódu instrukce H0FA.
Pro spuštění chodu doleva se sepne bit 2 kódu instrukce H0FA.
Záznam změn provozních signálů (M20–M27) pro frekvenční měnič.
Popis kontaktního schématu na obr. 4-19 (3)
Řízení s frekvenčními měniči
Použití série FX pro polohování
Při použití PLC série FX3G/FX3U(C)
M12
FNC271
IVDR
Instrukce
pro
zápis
K0
H0FA
K2M20
Kód
Zápis hodČíslo
instrukce
noty
stanice
frekvenčního frekvenčního
měniče
měniče
K1
Kanál 1
Při použití PLC série FX2N(C)
FNC180
EXTR
K11
H0FA K2M20
K0
Zápis hodFunkce:
Číslo
Kód
noty
Zápis
stanice
instrukce
parametru frekvenčního frekvenčního
měniče
měniče
M8029
RST
M12
N0
M70
K1
Vnitřní paměťové relé „Provedení
ukončeno“
M10
M11
M12
MC
Instrukce
pro
zápis
N0
Instrukce
pro
zápis
Instrukce
pro
zápis
M70
Při použití PLC série FX3G/FX3U(C)
M8000
FNC270
IVCK
Status
RUN
K0
H07A K2M100
Číslo
Kód
Načítání
Kanál 1
stanice
instrukce frekvenčního
frekvenčního frekvenčního měniče
měniče
měniče
Při použití PLC série FX2N(C)
FNC180
EXTR
K10
Funkce
Monitor
M100
Frekvenční měnič
v provozu
M101
Chod doprava
M102
Chod doleva
M103
Pož. frekvence
dosažena
M104
Alarm přetížení
M106
Kontrola výstupní
frekvence
M107
Výstup
alarm
K0
H07A
K2M100
Číslo
Kód
Načítání
stanice
instrukce
frekvenfrekvenčního frekvenčního čního
měniče
měniče
měniče
Y000
Signalizační
světla, atd.
Y001
Signalizační
světla, atd.
Y002
Signalizační
světla, atd.
Y003
Signalizační
světla, atd.
Y004
Signalizační
světla, atd.
Y006
Signalizační
světla, atd.
Y007
Signalizační
světla, atd.
4230c0da.eps
Obr. 4-19: Kontaktní schéma příkladu programu (4)
Pomocí instrukce MC je stanoven start kontrolní podmínky.
V tomto příkladu je kontrolní blok „N0“ proveden pouze tehdy, pokud nejsou ve frekvenčním
měniči zapsána žádná data.
Polohování pomocí PLC systémů řady FX
4 - 35
Použití série FX pro polohování
Funkce
Číslo
Řízení
frekvenčního
měniče pro chod
doprava nebo
doleva
Kontrola
frekvenčního
měniče
Tab. 4-13:
Řízení s frekvenčními měniči
Popis
Zápis provozních signálů do frekvenčního měniče
[M20–M27 „H0FA“]
Resetování instrukce pro zápis
Kontrolní podmínky, pokud nejsou do frekvenčního měniče zapsána žádná data
Načítání stavu frekvenčního měniče [„H07A“ M100–M107]
Obsah stavu frekvenčního měniče (podle potřeby)
Popis kontaktního schématu na obr. 4-19 (4)
Při použití PLC série FX3G/FX3U(C)
FNC270
IVCK
K0
H06F
Číslo
Kód
stanice
instrukce
frekvenčního frekvenčního
měniče
měniče
D50
K1
Načítání
frekvence
měniče
Kanál 1
H06F
D50
Při použití PLC série FX2N(C)
FNC180
EXTR
K10
Funkce
Monitor
K0
Číslo
Kód
stanice
instrukce
frekvenčního frekvenčního
měniče
měniče
MCR
Načítání
frekvence
měniče
N0
KONEC
4230d0da.eps
Obr. 4-19: Kontaktní schéma příkladu programu (5)
Pomocí instrukce MCR je stanoven start kontrolní podmínky.
V tomto příkladu je kontrolní blok „N0“ proveden pouze tehdy, pokud nejsou ve frekvenčním
měniči zapsána žádná data.
Funkce
Kontrola
frekvenčního
měniče
Tab. 4-13:
4 - 36
Číslo
Popis
Načítání výstupní frekvence frekvenčního měniče [„H06F“ D50]
Popis kontaktního schématu na obr. 4-19 (5)
Polohování s modulem FX2N-1PG-E
4.3
Použití série FX pro polohování
Polohování s modulem FX2N-1PG-E
K základním PLC jednotkám série FX2N(C) a FX3U(C) je možné připojit jednofázový polohovací modul
FX 2N-1PG-E. Tento polohovací modul patří ke speciálním modulům. Speciální moduly rozšiřují
možnosti řízení PLC a samostatně zpracovávají data, bez zatěžování PLC, což zkracuje dobu cyklu. Tím
se na jedné straně snižuje náročnost programování a na druhé straně polohovací modul FX2N-1PG-E
poskytuje rozšířené možnosti řízení pomocí vlastních vstupů a výstupů.
Další informace pro polohování pomocí modulu FX2N-1PG-E najdete v:
● MELSEC návod k obsluze polohovací modul FX2N-1PG-E.
V následujícím textu se vychází z předpokladu, že uživatel výše uvedenou příručku přečetl, pochopil
a příp. ji má k dispozici.
4.3.1
Úvod
Polohovací modul FX2N-1PG-E je možné použít pro obecné bodové polohování s jednou osou a
výstupní frekvencí až 100 kHz (100 000 impulsů/sek.). Jako pohon slouží krokový motor nebo
servomotor.
Hlavní přednosti polohovacího modulu FX2N-1PG-E oproti PLC sérií FX1S, FX1N oder FX3U(C) jsou:
● flexibilní použití signálu nulového bodu PG0
● Polohování dvěmi rychlostmi nebo bez přerušení (interrupt)
● Volba FP/RP metody pro výstup impulsů
Polohování pomocí PLC systémů řady FX
4 - 37
Použití série FX pro polohování
4.3.2
Polohování s modulem FX2N-1PG-E
Důležité adresy vyrovnávací paměti
Oblast adres polohovacího modulu FX2N-1PG-E zahrnuje 32 adres, vždy o délce 16 bitů (1 word), které
obsahují data pro řízení polohování. Pomocí instrukcí FROM/TO načítá PLC série FX2N(C) nebo FX3U(C)
data z vyrovnávací paměti a zapisuje je do vyrovnávací paměti modulu. U PLC série FX3U(C) může
výměna dat s modulem probíhat také pomocí instrukce MOV.
Adresy vyrovnávací paměti v tabulce jsou použity v kontaktním schématu následujícího příkladu
programu. Další podrobnosti ke všem adresám vyrovnávací paměti najdete ve výše zmíněném
návodu k obsluze polohovacího modulu.
Adresa (BFM) Popis
Hodnota
nastavení
Poznámky
#0
Počet impulsů
4 000
impulsy/otáčka
Posuv
1 000
μm/otáčka
Parametr
—
—
#2, #1
#3
Jednotky v závislosti na systému
Bit 1:1, Bit 0:0
kombinovaný systém
Bit 5, Bit 4
Multiplikátor �
Bit 5:1, Bit 4:1
10³
40 000
Hz
#5, #4
Maximální rychlost
#6
Minimální rychlost
0
Hz
#15
Čas zrychlení/zpomalení
100
ms
#18, #17
Nastavená adresa (cílová adresa) 1
100
mm
#20, #19
Provozní rychlost 1
40 000
Hz
#22, #21
Nastavená adresa (cílová adresa) 2
150
mm
#24, #23
Provozní rychlost 2
10 000
Hz
#25
Provozní instrukce
—
—
Bit 0
Reset chyb
M0
X000
Bit 1
STOP
M1
X001
Bit 2
Impuls vpřed stop
M2
X002
Bit 3
Impuls zpět stop
M3
X003
Bit 7
Relativní/absolutní polohování
M7 (Bit 7 = 0)
absolutní polohování
Bit 10
Polohování se 2 nastavenými rychlostmi
M10
X007
D11, D10
mm
#27, #26
Aktuální pozice
#28
Stavová informace
M20–M31
—
#29
Kód chyby
D20
—
Tab. 4-14:
4 - 38
Bit 1, Bit 0
Obsazení adres vyrovnávací paměti FX2N-1PG-E
Multiplikační faktor 10³ změní jednotku z μm na mm.
Polohování s modulem FX2N-1PG-E
4.3.3
Použití série FX pro polohování
Příklad programu
Na následujícím obrázku je zobrazen ukázkový proces polohování. V tomto procesu má vrták najet
vysokou rychlostí při frekvenci impulsů 40 kHz 100 mm před vrtaný materiál, kterým je v tomto
případě dřevo. Jakmile vrták dojede ke dřevu, sníží se rychlost na frekvenci impulzů 10 kHz. Vrták by
měl do dřeva vyvrtat otvor dlouhý 50 mm a potom zastavit.
Vrták
Dřevo
M
1PG
rychlý
posuv
pomalý
433010da.eps
Obr. 4-20: Konfigurace
Následující časový průběh zobrazuje polohování dvěma rychlostmi. V kontaktním schématu není
zohleděno najetí nulového bodu ani režim JOG.
Frekvence
[kHz]
40
Provozní rychlost 2
BFM #24, #23
Provozní rychlost 1
BFM #20, #19
20
0
100
Cílová adresa 1
BFM #18, #19
0
50
50
Cílová adresa 2
BFM #22, #21
100
150
200
433020dab.eps
Obr. 4-21: Časový průběh
Polohování pomocí PLC systémů řady FX
4 - 39
Použití série FX pro polohování
Polohování s modulem FX2N-1PG-E
Ačkoliv je následující kontaktní schéma relativně jednoduché, měla by být vytvořena dobrá struktura
programu. Přitom je důležité, v jakém pořadí zapisuje PLC do vyrovnávací paměti polohovacího
modulu a z vyrovnávací paměti načítá. Před zápisem instrukce Start musí být provedena různá
nastavení, jako např. cílové adresy, provozní rychlost, minimální a maximální rychlost a čas zrychlení/
zpomalení.
Kritickým bodem je část programu, v němž se provozní instrukce aktivují aktivací bitů b0 až b15 v
paměťové oblasti BFM #25. Když sepne spouštěcí vstup, spustí se provoz se zadaným nastavením.
Kontaktní schéma na následující straně je možno naprogramovat s PLC série FX2N(C) nebo FX3U(C). Pro
testování programu není třeba žádný servopohon, jak je tomu u servosystému.
Vstupy
X000
Signál pro resetování chyb
X001
Signál Stop
X002
Koncový spínač chod doprava
X003
Koncový spínač chod doleva
X007
Signál Start pro polohování 2 rychlostmi
Tab. 4-15:
4 - 40
Použité vstupy
Polohování s modulem FX2N-1PG-E
M8002
Inicializační
impuls
Použití série FX pro polohování
FNC79
TO
K0
K0
K4000
K1
Adresa
modulu
BFM #
Počet
impulsů
Počet
datových
slov
FNC79
DTO
K0
K1
K1000
K1
Adresa
modulu
BFM #
Posuv
Počet
datových
slov
K0
K3
H32
K1
Adresa
modulu
BFM #
Nastavení
paramentrů
Počet
datových
slov
K0
K4
K40000
K1
Adresa
modulu
BFM #
Maximální
rychlost
Počet
datových
slov
FNC79
TO
FNC79
DTO
FNC79
TO
K0
K6
K0
K1
Adresa
modulu
BFM #
Minimální
rychlost
Počet
datových
slov
K0
K15
K100
K1
Adresa
modulu
BFM #
FNC79
TO
M8000
FNC78
FROM
Status
RUN
M27
Paměťové
relé
chyba
Čas
Počet
zrychlení/ datových
zpomalení
slov
K0
K28
K3M20
K1
Adresa
modulu
BFM #
Stavová
inform.
M20–M31
Počet
datových
slov
K0
K29
D20
K1
Adresa
modulu
BFM #
Kód
chyby
Počet
datových
slov
FNC78
FROM
X000
M0
M1
M2
M3
M7
Resetování
signálu chyba
X001
Signál
Stop
X002
Koncový spínač
chod doprava
X003
Koncový spínač
chod doleva
M8000
Status
RUN
433030da.eps
Obr. 4-22: Kontaktní schéma příkladu programu (1)
Koncové spínače pro chod doprava a doleva musí být zapojeny tak, aby byly při normální
provozu sepnuty (rozpínací kontakt). Když jeden z těchto koncových spínačů vypne, protože
kolem projede obrobek, sepnou M2 nebo M3 a provoz se přeruší.
Polohování pomocí PLC systémů řady FX
4 - 41
Použití série FX pro polohování
Číslo
Popis
Nastavení počtu impulsů na 4 000 na otáčku [K4000 #0].
Nastavení posuvu na 1 000 μm na otáčku [K1000 #2, #1].
Nastavení jednotkového systému na (μm x 10³ = mm), kombinovaný systém [H32 #3].
Nastavení maximální rychlosti na 40 kHz [K40000 #5, #4].
Nastavení minimální rychlosti na 0 Hz [K0 #6].
Nastavení času zrychlení/zpomalení na 100 ms [K100 #15].
Načtení stavové informace [#28 K3M20].
Načtení kódu chyby [#29 D20].
Načtení vstupu X000, pro resetování chyby.
Načtení vstupu X001 pro načtení signálu Stop.
Kontrola koncového snímače pro chod doprava.
Kontrola koncového snímače pro chod doleva.
Nastavení absolutního polohování.
Tab. 4-16:
4 - 42
Polohování s modulem FX2N-1PG-E
Popis kontaktního schématu na obr. 4-22 (1)
Polohování s modulem FX2N-1PG-E
Použití série FX pro polohování
X007
FNC 79
DTO
Signál
Start
K0
K17
K100
K1
Adresa
modulu
BFM #
Cílová
adresa 1
Počet
datových
slov
K0
K19
K40000
K1
Adresa
modulu
BFM #
Provozní
rychlost 1
Počet
datových
slov
K0
K21
K150
K1
Adresa
modulu
BFM #
Cílová
adresa 2
Počet
datových
slov
K0
K23
K10000
K1
Adresa
modulu
BFM #
Provozní
rychlost 2
Počet
datových
slov
FNC 79
DTO
FNC 79
DTO
FNC 79
DTO
M8000
Status
RUN
FNC 79
TO
K4M0
K1
Adresa
modulu
BFM #
Provozní
instrukce
M0–M15
Počet
datových
slov
K0
K26
D10
K1
Aktuální
adresa
Počet
datových
slov
BFM #
K25
Adresa
modulu
M10
K0
FNC 78
DFROM
KONEC
433040da.eps
Obr. 4-22: Kontaktní schéma příkladu programu (2)
Číslo
Popis
Nastavení cílové adresy 1 na 100 [K100 #18, #17].
Nastavení provozní rychlosti 1 na 40 kHz [K40000 #20, #19]
Nastavení cílové adresy 2 na 150 [K150 #22, #21].
Nastavení provozní rychlosti 2 na 10 kHz [K10000 #24, #23]
Signál na vstupu X007 spustí polohování dvěma rychlostmi [M10: BFM #25, b10].
Zápis provozních instrukcí do modulu FX2N-1PG [K4M0 #25]
Vyčítání aktuální adresy pozice v mm [#27, #26 D11, D10]
Tab. 4-16:
Popis kontaktního schématu na obr. 4-22 (2)
Polohování pomocí PLC systémů řady FX
4 - 43
Použití série FX pro polohování
4.4
Polohování s modulem FX2N-10PG
Polohování s modulem FX2N-10PG
Na základní PLC jednotku série FX2N(C) a FX3U(C) je možno připojit jednoosý polohovací modul
FX2N-10PG. Jak je uvedeno v kapitole 4.3, patří tento polohovací modul ke speciálním modulům, které
rozšiřují možnosti řízení PLC. Speciální moduly mohou pomocí jejich vyrovnávací paměti samostatně
zpracovávat data pro individuální úkoly řízení a rozšiřují tak funkce PLC. Polohovací modul FX2N-10PG
navíc umožňuje rozšíření možnosti řízení pomocí vlastních vstupů a výstupů.
Další informace k polohování s modulem FX2N-10PG najdete v:
● MELSEC návod k obsluze polohovací modul FX2N-10PG – č.: 150239
V následujícím textu se vychází z předpokladu, že uživatel výše uvedené příručky přečetl, pochopil
a příp. je má k dispozici.
4.4.1
Úvod
Polohovací modul FX2N-10PG může být použit pro obecné bodové polohování s jednou osou s
výstupní frekvencí až 1 MHz (1 000 000 impulsů/sek.). Polohovací modul disponuje diferenciálními
budícími výstupy, které zajišťují vysokou stabilitu signálu a vysoký ochranu proti elektromagnetickým
poruchám. Jako pohon slouží krokový motor nebo servomotor, který může být řízen mnoha
funkcemi, jako je polohování s více rychlostmi, zastavení pomocí přerušení (interrupt), atd. Dále je
také pro ruční řízení výstupních signálů možné připojení ručního kolečka. Možné je také cyklické
zpracování až 200 polohovacích instrukcí z jedné tabulky.
4 - 44
Polohování s modulem FX2N-10PG
4.4.2
Použití série FX pro polohování
Důležité adresy vyrovnávací paměti
Vyrovnávací paměť polohovacího modulu FX2N-10PG zahrnuje 1300 adres, vždy o délce 16 bitů (1
word), které obsahují data pro řízení polohování. Většina paměťových adres je rezervována pro
polohování přes tabulku. Pomocí instrukcí FROM/TO načítá PLC série FX2N(C) nebo FX3U(C) data z
vyrovnávací paměti a zapisuje je do vyrovnávací paměti modulu. U PLC série FX3U(C) může výměna
dat s modulem probíhat také pomocí instrukce MOV.
Adresy vyrovnávací paměti v tabulce jsou použity v kontaktním plánu následujícího příkladu
programu. Další podrobnosti ke všem adresám vyrovnávací paměti najdete ve výše zmíněném
návodu k obsluze polohovacího modulu.
Adresa
(BFM)
Popis
Hodnota nastavení
Poznámka
#1, #0
Maximální rychlost
50 000
Hz
#2
Minimální rychlost
0
Hz
#11
Čas zrychlení
100
ms
#12
Čas zpomalení
100
ms
#14, #13
Nastavená adresa (cílová adresa) 1
50
mm
#16, #15
Rychlost polohování 1
50 000
Hz
#25, #24
Aktuální pozice
D11, D10
mm
#26
#27
#28
Prováděcí instrukce
—
—
Bit 0
Reset chyb
M0
X000
Bit 1
STOP
M1
X001
Bit 2
Limit chod doprava
M2
X002
Bit 3
Limit chod doleva
M3
X003
Bit 8
Relativní/absolutní polohování
M8 (Bit 8 = 1)
Relativní polohování
Bit 9
Signál Start
M9
X007
—
—
—
—
Funkce
Bit 0
Polohování s jednou rychlostí
Stavová informace
M20–M31
#33, #32
Počet impulsů
4 000
impuls/ot.
#35, #34
Posuv
1 000
μm/ot.
—
—
Bit 1:1, Bit 0:0
Kombinovaný systém
Bit 5:1, Bit 4:1
10³
D20
—
Parametr
#36
Bit 1, Bit 0
Bit 5, Bit 4
#37
Tab. 4-17:
Jednotky v závislosti na systému
Multiplikátor
�
Kód chyby
Obsazení adres vyrovnávací paměti FX2N-10PG
Multiplikační faktor 10³ změní jednotku z μm na mm.
Polohování pomocí PLC systémů řady FX
4 - 45
Použití série FX pro polohování
4.4.3
Polohování s modulem FX2N-10PG
Příklad programu
V následujícím příkladu se řídí sled tří individuálních polohovacích procesů s jednou rychlostí u
polohovacího modulu FX2N-10PG. Mezi každý procesem polohování navíc PLC sepne jeden výstup.
Časový diagram na následující straně má pomoci při pochopení časových závislotí jednotlivých
signálů.
Zobrazený dopravní pás přepravuje boxy z jednoho místa na jiné. U každého opakujícího se kroku je
box zastaven a napolohován před skenerem pro načtení čárového kódu na 2 sekundy. Během
každého procesu načítání čárového kódu se přes výstup Y000PLC sepne signalizační světlo. Počet
boxů, které mají být skenerem načteny, je různý a je možno jej upravit v programu změnou čítače
C100.
Skener
čárového kódu
M
Přepravní pás
10PG
443010da.eps
Obr. 4-23: Konfigurace
Časový průběh polohování je zobrazen níže. V kontaktním schématu není zohledněno najetí
nulového bodu a ani režim JOG.
Polohovací
rychlost 1
BFM #16, #15
Frekvence
(kHz)
50
25
0
Cílová adresa1
BFM #14, #13
0
50
100
Dráha v mm
150
200
Y000 se sepne na 2 sek.
443020da.eps
Obr. 4-24: Časový průběh
Pro zajištění toho, aby program správně zpracoval nastavený počet opakování procesu, nesmí být
během polohování v žádném případě sepnut signál Start vstup X007 PLC. Sepnutím signálu Start
během polohování se resetuje čítač C100, který určuje počet opakování.
4 - 46
Polohování s modulem FX2N-10PG
Použití série FX pro polohování
Následující program je vhodný pro PLC série FX2N(C) nebo FX3U(C). Pro otestování není třeba žádný
pohon, jako např. servozesilovač.
Vstupy
Výstupy
X000
Signál pro resetování chyby
X001
Signál Stop
X002
X003
X007
Tab. 4-18:
Y000
Signalizační světlo
(sepnuté vždy na 2 sek.)
Koncový spínač chod doprava
—
—
Koncový spínač chod doleva
—
—
Signál Start
—
—
Použité vstupy a výstupy
V následujím diagramu jsou zobrazeny časové závislosti jednotlivých signálů a vnitřních paměťových
relé mezi sebou.
X007
(Signál Start)
M9
(Paměťové relé Start)
C100
(Čítač)
1
0
T0
(Časovač)
�
M26
(Paměťové relé „Polohování ukončeno“)
Polohování
ukončeno
Y000
2 sek.
Jeden
provozní cyklus
443030da.eps
Obr. 4-25: Časový diagram
Vnitřní paměťové relé „Polohování ukončeno“ je před prvním provedením programu sepnuto,
pokud nebyl systém při předcházejícím použití resetován odpojením napájecího napětí.
Polohování pomocí PLC systémů řady FX
4 - 47
Použití série FX pro polohování
Polohování s modulem FX2N-10PG
M8002
Inicializační
impuls
FNC 79
DTO
FNC 79
DTO
FNC 79
TO
BFM #
Počet
impulsů
K0
K34
K1000
Adresa
modulu
BFM #
Posuv
K1
H32
K0
K0
K50000
Adresa
modulu
BFM #
Maximální
rychlost
Počet
datových
slov
K0
K2
K0
K1
Adresa
modulu
BFM #
Minimální
rychlost
Počet
datových
slov
K0
K11
K100
Adresa
modulu
BFM #
Čas
zrychlení
K0
K12
K100
Adresa
modulu
BFM #
FNC 78
FROM
X000
Počet
datových
slov
Nastavení
parametrů
FNC 78
FROM
Počet
datových
slov
K36
FNC 79
TO
Paměťové relé
chyba
Adresa
modulu
K1
BFM #
FNC 79
TO
M25
K4000
K0
FNC 79
TO
Status
RUN
K32
Adresa
modulu
FNC 79
DTO
M8000
K0
K1
Počet
datových
slov
K1
K1
Počet
datových
slov
K1
Čas
Počet
zpomalení datových
slov
K0
K28
K3M20
Adresa
modulu
BFM #
Stavová
inform.
M20-M31
K0
K37
D20
Adresa
modulu
BFM #
Kód
chyby
K1
Počet
datových
slov
K1
Počet
datových
slov
M0
M1
M2
M3
Resetování
signálu chyba
X001
Signál
Stop
X002
Koncový spínač
chod doprava�
X003
Koncový spínač
chod doleva�
443040da.eps
Obr. 4-26: Kontaktní schéma příkladu programu (1)
4 - 48
Koncové spínače pro chod doprava a doleva musí být zapojeny tak, aby byly při normální
provozu sepnuty.
Když jeden z těchto koncových spínačů vypne, protože kolem projede obrobek, sepnou M2 nebo
M3 a provoz se přeruší.
Polohování s modulem FX2N-10PG
Číslo
Použití série FX pro polohování
Popis
Nastavení počtu impulsů na 4 000 na otáčku [K4000 #1, #0].
Nastavení posuvu na 1 000 μm na otáčku [K1000 #35, #34].
Nastavení jednotkového systému na (μm x 10³ = mm), kombinovaný systém [H32 #36].
Nastavení maximální rychlosti na 50 kHz [K50000 #1, #0].
Nastavení minimální rychlosti na 0 Hz [K0 #2].
Nastavení času zrychlení na 100 ms [K100 #11].
Nastavení času zpomalení na 100 ms [K100 #12].
Načtení stavové informace [#28 K3M20]
Načtení kódu chyby [#37 D20]
Načtení vstupu pro resetování chyby.
Načtení vstupu pro načtení signálu Stop.
Kontrola koncového snímače pro chod doprava.
Kontrola koncového snímače pro chod doleva.
Tab. 4-19:
Popis kontaktního schématu na obr. 4-26 (1)
Polohování pomocí PLC systémů řady FX
4 - 49
Použití série FX pro polohování
Polohování s modulem FX2N-10PG
M8000
M8
M9
K1
Status
RUN
X007
Signál
Start
T0
Časovač
2 sek.
M8002
FNC 79
TO
Inicial.
impuls
K0
K27
H1
BFM #
Polohování
s jednou
rychlostí
K13
K50
BFM #
Cílová
adresa 1
K0
K15
K50000
Adresa
modulu
BFM #
Provozní
rychlost 1
Adresa
modulu
FNC 79
DTO
K0
Adresa
modulu
FNC 79
DTO
T0
Časovač
2 sek.
X001
STOP
M26
C100
Paměťové
relé
„Polohování
ukončeno“
Čítač
Počet
datových
slov
K1
Počet
datových
slov
K1
Počet
datových
slov
K2
M25
C100
Y000
Paměťové
relé
chyb
K20
T0
RST
C100
K1
X007
Signál
Start
M8000
Status
RUN
FNC 79
TO
K0
K26
K4M0
Adresa
modulu
BFM #
Provozní
instrukce
M0–M15
K0
K24
D10
Adresa
modulu
BFM #
Aktuální
adresa
FNC 78
DFROM
Počet
datových
slov
K1
Počet
datových
slov
KONEC
443050da.eps
Obr. 4-26: Kontaktní schéma příkladu programu (2)
4 - 50
Polohování s modulem FX2N-10PG
Číslo
Popis
Nastavení relativního polohování.
Vstup X007 nebo časovač spustí polohování.
Nastavení polohování s jednou rychlostí [H1 #27].
Nastavení cílové adresy 1 na 50 [K50 #14, #13].
Nastavení provozní rychlosti 1 na 50 kHz [K50000 #16, #15].
Při této vstupní podmínce počítá čítač C100 dvakrát (K2).
Přes výstup Y000 se spíná signalizační světlo.
Při K20 je nastavení časovače 2 sekundy (20 x 100 ms = 2 000 ms).
Při náběžné hraně vstupu Start X007 se čítač C100 resetuje.
Zápis provozních instrukcí do modulu FX2N-10PG [K4M0 #26].
Vyčítání aktuální adresy pozice v mm [#24, #25 D11, D10].
Tab. 4-19:
Použití série FX pro polohování
Popis kontaktního schématu na obr. 4-26 (2)
Polohování pomocí PLC systémů řady FX
4 - 51
Použití série FX pro polohování
4.5
Polohování s modulem FX2N-10/20GM
Polohování s modulem FX2N-10/20GM
Polohovací moduly FX2N-10GM a FX2N-20GM mají tu přednost, že je možno pomocí nich postavit
polohovací systém i bez PLC. Jako stand-alone systém mají moduly vlastní programovací jazyk, vlastní
napájení a vlastní vstupy a výstupy. Na druhé straně mohou být ale provozovány také s PLC. Proto se
moduly s nebo bez PLC hodí k řízení logických procesů a pro polohování.
Další informace k polohování s moduly FX2N-10GM a FX2N-20GM najdete v:
● MELSEC návod k obsluze polohovací modul FX2N-10GM/FX2N-20GM – č.: 152597
V následujícím textu se vychází z předpokladu, že uživatel výše uvedené příručky přečetl, pochopil
a příp. je má k dispozici.
4.5.1
Úvod
Kromě schopnosti pracovat jako samostatné řízení, poskytují moduly FX2N-10GM (1 osé polohování)
a FX2N-20GM (2 osé polohování) také možnost kombinovat je jako speciální moduly s PLC série FX2N(C)
nebo FX3U(C). Datová výměna probíhá přes určité adresy vyrovnávací paměti polohovacího modulu.
Adresy se překrývají příp. nahrazují zvláštní paměťová relé a registry modulů FX 2N -10GM a
FX2N-20GM. Výhodou při komunikaci modulů s PLC je tabulková funkce, u které je možno v jedné
tabulce uložit až 100 různých polohovacích postupů pro cyklické zpracování.
Moduly dávají na výstupu signál impulsního řetězce s maximální frekvencí 200 kHz (200 000 impulsů
za sekundu) pro řízení krokových nebo servomotorů. Tak je k dispozici stejná rychlost, kterou
poskytují vysokorychlostní moduly adaptérů série FX3U, s výjimkou výstupů s otevřeným kolektorem
místo diferenciálních budících výstupů u modulů FX2N-10GM a FX2N-20GM.
Moduly disponují kromě standardních polohovacích funkcí jako jsou polohování s jednou či dvěma
rychlostmi navíc najetím nulových bodů na určitou pozici adresy bez bezdotykového spínače. Tato
funkce je jedinečná, protože není k dispozici u žádného jiného řízení série FX.
FX2N-10GM
FX2N-20GM
Vstupy/výstupy
4 vstupy, 6 výstupů
8 vstupů, 8 výstupů
Rozšíření I/O
—
48 rozšiřujících I/O
Paměť
E²PROM
interní RAM (zálohované baterií)
(volitelně paměťový modul E²PROM)
Kapacita
programu
3,8 kkroky
7,8 kkroky
Tabulková funkce
✔
—
Připojení
CON1: Zapojení vstupů a I/O
CON2: osa 1
CON1: I/O
CON2: zapojení vstupů
CON3: osa 1
CON4: osa 2
Tab. 4-20:
4 - 52
Porovnání FX2N-10GM a FX2N-20GM
Polohování s modulem FX2N-10/20GM
4.5.2
Použití série FX pro polohování
Polohování s FX2N-20GM pomocí speciálního programovacího jazyka
Následující příklad programu pro polohovací modul FX2N-20GM se dvěma osami je vytvořen pomocí
softwaru FX-PCS-VPS/WIN-E. Tento software, který je také označován jako VPS, slouží pro vytváření
polohovacích parametrů a stanovení pozic. Zobrazení jednotlivých kroků je provedeno graficky jako
blokové schéma a pro kontrolu je možno vytvořit plochu s objekty dle daného uživatele.
K otestování funkcí s FX 2N -20GM není třeba žádný pohon (např. servozesilovač) a žádné PLC.
Informace pro připojení kabelů k PC jsou uvedeny v návodu k obsluze polohovacího modulu
FX2N-20GM.
Stanovení cíle
V tomto případě se provádí polohování pomocí FX2N-20GM s jednou rychlostí, lineární interpolací
a kruhovou interpolací.
Obr. 4-27:
Dráha pohybu
270
D
E
Počáteční bod
A
G
F
C
H
Koncový bod
B
270
0
452010da.eps
Položka
Souřadnice
Popis
A
(X, Y)
Počáteční bod (tento bod může být kdekoli)
B
(0, 0)
Najetí nulového bodu a čekání po dobu 2 sekund
C
(80, 100)
Sepnutí výstupu Y0 a čekání po dobu 2 sekund
D
(110, 200)
—
E
(200, 200)
—
F
(200, 100)
—
G
(150, 100)
Vypnutí výstupu Y0 a čekání po dobu 2 sekund
H
(150, 70)
Koncový bod
Tab. 4-21:
Detaily postupu
Polohování pomocí PLC systémů řady FX
4 - 53
Použití série FX pro polohování
Polohování s modulem FX2N-10/20GM
Výstup Y0 reprezentuje zapisovač nebo jiné zařízení, které je možno aktivovat.
Popis jednotlivých úseků pohybu:
● (A do B) – návrat k elektrickému nulovému bodu
● (B do C) – polohování s vysokou rychlostí
● (C do D) – lineární interpolace
● (D do E) – polohování s vysokou rychlostí
● (E do F) – kruhová interpolace ve směru hodinových ručiček
● (F do G) – polohování s vysokou rychlostí
● (G do H) – polohování s vysokou rychlostí
Úvod do softwaru FX-PCS-VPS/WIN-E
Spusťte program a otevřete nový soubor. Zvolte FX(2N)/E-20GM with simultaneous 2 axis. S tímto
nastavením jsou v blokovém schématu k dispozici jak lineární, tak i kruhová interpolace.
Seznamte se s ovládacím panelem a jednotlivými menu softwaru. Tlačítka Flow, Code a Func na levé
straně plochy se používají pro umísťování funkčních prvků, které se nachází pod tlačítkem, do
blokového schématu. Nejprve jednou klikněte na funkční prvek a umístěte ho kliknutím do okna
blokového schématu. Pokud element v okně blokového schématu již jednou je, je možno ho myší
přetáhnout na libovolné místo v okně. Jednotlivé funkční elementy se mezi sebou propojují
spojovacími nástroji
.
Vytvoření blokového schématu
Blokové schéma na následující straně ukazuje princip polohování s polohovacím modulem FX2N-20GM.
Protože byl program vytvořen bez mechanického ploteru, je nutná reference ve formě elektrického
nulového bodu.
Vytvořte blokové schéma v softwaru VPS s pomocí tlačítek Code a Func přesně tak, jak je to zobrazeno
v následujícím příkladu.
4 - 54
Polohování s modulem FX2N-10/20GM
Použití série FX pro polohování
V polohovacím modulu FX2N-20GM je možno současně ukládat více
programů.
Tento program má číslo 0.
A po B
Instrukce „DRV Ret“ provede najetí z počátečního bodu na elektrický
nulový bod.
Čekací doba
2 sekundy
Program čeká 2 sekundy. Použití časovače 10 ms (200 x 0,01 s = 2 s).
B po C
Instrukce pro přejetí vysokou rychlostí do bodu C.
Sepnutí Y0
Výstup Y0 simuluje aktivitu nástroje.
Čekací doba
2 Sekunden
Čekací doba 2 sekundy umožní nástroji aktivaci příp. čeká na
provedení operace.
C po D
Instrukce spustí rovnoměrný pohyb s lineární interpolací na pozici D.
D po E
Tato instrukce spustí pohyb osy X pevnou rychlostí na pozici E.
E po F
Kruhová interpolace se používá pro rovnoměrné najetí do pozice F
po dráze kruhu. Uvedené parametry jsou Počáteční bod (X), Koncový
bod (Y), Rádius (r) a Rychlost (f ).
F po G
Tato instrukce spustí pohyb osy X pevnou rychlostí na pozici G.
Vypnutí Y0
Výstupem Y0 se deaktivuje simulovaný nástroj.
Čekací doba
2 sekundy
Čekací doba 2 sekund zajišťuje, aby byl simulovaný nástroj
kompletně deaktivován .
G po H
Tato instrukce spustí pohyb osy Y vysokou rychlostí na pozici H.
Program ukončen, polohovací modul čeká na novou instrukci Start.
452020da.eps
Obr. 4-28: Průběh programu na obr. 4-27
Polohování pomocí PLC systémů řady FX
4 - 55
Použití série FX pro polohování
Polohování s modulem FX2N-10/20GM
Vytvoření dialogového okna pro monitoring
Pomocí dialogového okna pro monitoring je možno kromě jiného číselně a ve formě grafického
zobrazení zobrazovat aktuální pozici os X a Y. Všechna tlačítka a elementy dialogového okna je možno
vkládat pomocí bodu Insert v hlavní menu. Vytvořte dialogové okno tak, jak je zobrazeno na
následujícím obrázku.
120010da.eps
Obr. 4-29: Dialogové okno pro monitoring (Monitoring Window)
Body menu Insert
a lišty nástrojů
Popis
Current Position
Zobrazení aktuální pozice os X a Y při polohování.
Plotting
Vytvoření grafu, který zobrazuje dráhu os X a Y v souřadnicovém systému. Dvojitým
kliknutím do okna grafu se nastavuje faktor zvětšení.
Device Status
Zobrazení statusu operandu. Zvolte Y0 a 1 adresu.
Rectangle
Vytvoření obdélníku okolo Y100, tlačítko (Rectangle) na horní liště nástrojů. Když je
vybrán obdélník, je možno změnit barvu pozadí stisknutím tlačítka B (barva štětce).
Manual Operation
FX-GM Status
Tab. 4-22:
Osa X
Osa Y
Start
Start
Stop
Stop
+ Jog
+ Jog
– Jog
– Jog
Zobrazí automaticky status polohování.
Menu Insert a lišta nástrojů
Pokud není tlačítko obdélníku vidět, je možné, že není aktivní lišta nástrojů. Klikněte na menu View
a aktivujte Drawing Toolbar.
Nastavení parametrů
Kromě programu musí být pro polohovací modul FX2N-20GM také nastaveny parametry. V tomto
příkladu je jich pouze několik málo. Při použití jiných přístrojů, jako např. mechanického ploteru se
stolem X-Y, je třeba parametry odpovídajícím způsobem upravit. Nastavení závisí na speciálním
modelu ploteru a najdete je v technické dokumentaci ploteru.
4 - 56
Polohování s modulem FX2N-10/20GM
Použití série FX pro polohování
Na obrázku dole vidíte 4 dialogová okna parametrů polohování ve VPS. Všechna nastavení obou
dialogových oken pro osu X by měla být zkopírována také pro osu Y.
Klikněte v hlavním menu na Parameters a poté na Positioning a Units.
Použijte stejná nastavení
i pro osu Y.
452040da.eps
Obr. 4-30: Dialogové okno Parameter Units
Klikněte v hlavním menu na Parameters a poté na Positioning a Speed.
Použijte stejná nastavení
i pro osu Y.
452050da.eps
Obr. 4-31: Dialogové okno Parameter Speed
Hodnota pro maximální rychlost (Max speed) je zde velmi malá, aby bylo možno v okně pro
monitoring softwaru VPS sledovat změny. Současně je třeba snížit hodnoty u rychlosti JOG (JOG
speed) a Interpolation. V praxi je ale možno nastavit rychlost JOG větší, než je maximální rychlost.
Polohování pomocí PLC systémů řady FX
4 - 57
Použití série FX pro polohování
Polohování s modulem FX2N-10/20GM
Klikněte v hlavním menu na Parameters a poté na Positioning a Machine Zero.
Použijte stejná nastavení i pro
osu Y.
452060da.eps
Obr. 4-32: Dialogové okno Parameter Machine Zero
V našem příkladu nění nutné konfigurovat koncové spínače (limit switch) a bezdotykové spínače
(DOG switch), protože k polohovacímu modulu FX2N-20GM není připojen žádný hardware. Je však
třeba snížit pomalou rychlost (Creep speed) a rychlost najetí nulového bodu (Zero return speed).
Klikněte v hlavním menu na Parameters a poté na Positioning a Settings.
Žádné změny
452070da.eps
Obr. 4-33: Dialogové okno Parameter Settings
V tomto okně není třeba provádět žádné změny. Tato nastavení jsou důležitá v případě připojení
mechanického ploteru.
4 - 58
Polohování s modulem FX2N-10/20GM
4.5.3
Použití série FX pro polohování
Funkce pro testování a monitoring
Po provedení výše popsaných nastavení parametrů a stanovení dráhy je možno provést test.
Nejprve zkontrolujte, jestli probíhá výměna dat mezi polohovacím modulem FX 2N -20GM a
připojeným počítačem. Otevřete v hlavním menu FX-GM a dále ComPort a klikněte na Test. Předtím
se přesvěčte, že je přepínač AUTO/MANU na čelní straně polohovacího modulu v pozici MANU.
Nahrajte projekt do polohovacího modulu přes menu FX-GM a Write to Controller. Program se
nahraje do polohovacího modulu po kliknutí na Write after saving file.
Na liště nástrojů klikněte na Monitor, čímž spustíte monitorování.
Pokud není tlačítko Monitor vidět, je možné, že není aktivní lišta nástrojů. Klikněte na menu View
a aktivujte FM-GX Toolbar.
Obr. 4-34:
FM-GX Toolbar
Monitor
453010da.eps
Režim monitorování otevře 3 dialogová okna:
Monitoring window
X-axis and Y-axis – Monitor Mode
Sub-Task – Monitor Mode
Okno pro monitoring bylo vytvořeno
výše. (viz. strana 4-56)
Toto okno je nejprve prázdné. Jakmile
se spustí program, objeví se zde
blokové schéma. Každá polohovací
operace je během provádění
označena červeně.
Toto okno slouží pro zobrazení
podprogramů, které se ale v našem
příkladu nepoužívají. Z důvodu
lepšího využití plochy obrazovky je
možno toto okno minimalizovat.
Po minimalizaci okna Sub-Task – Monitor Mode upravte velikost oken Monitoring
window a X-axis and Y-axis – Monitor Mode.
453020da.eps
Obr. 4-35: Úprava dialogových oken
Před spuštěním je třeba nastavit bod Start. To je možné provést kliknutím na tlačítka X JOG +
a Y JOG- nebo dvojitým kliknutím do okna aktuální pozice (X:0, Y:0).
Polohování pomocí PLC systémů řady FX
4 - 59
Použití série FX pro polohování
Polohování s modulem FX2N-10/20GM
Klikněte dvakrát do okna aktuální pozice a zadejte bod Start.
Nastavte aktuální adresu na X:50 a Y:125. U každé osy
klikněte na Write to FX-GM.
Kvůli změně adresy se v okně grafu objeví červené čáry. Tak je
označena aktuální pozice.
Abyste smazali červenou čáru před polohováním, klikněte
dvakrát do okna grafu a poté na Clear.
453030da.eps
Obr. 4-36: Dialogové okno Current Position Object
Nastavte přepínač AUTO/MANU na čelní straně polohovacího modulu do pozice AUTO.
V okně Monitoring Window klikněte buď na X START nebo Y START.
Polohování se spustí a graficky zobrazený postup by měl odpovídat níže zobrazenému.
453040da.eps
Obr. 4-37: Výsledný pohyb a blokové schéma
Pro nový start programu definujte buď novou počáteční pozici nebo ponechejte aktuální, smažte
grafické výstupní okno a klikněte znovu na X START nebo Y START.
Pokud průběh neodpovídá výše uvedenému obrázku, porovnejte blokové schéma Vámi
vytvořeného programu se zadáním v odst. 4.5.2 (Vytvoření blokového schématu).
4 - 60
Polohování s modulem FX3U-20SSC-H
4.6
Použití série FX pro polohování
Polohování s modulem FX3U-20SSC-H
PLC série FX3U(C) podporují připojení na speciální modul FX3U-20SSC-H, který využívá servo síť
SSCNET III (Servo System Controller Network) od MITSUBISHI, založenou na technice optických
vláken, a který může řídit 2 osy.
Další informace k polohování s modulem FX3U-20SSC-H najdete v:
● návodu k obsluze polohovacího modulu FX3U-20SSC-H – č. 212621
● návodu k obsluze k FX Configurator-FP
V následujícím textu se vychází z předpokladu, že uživatel výše uvedené příručky přečetl, pochopil
a příp. je má k dispozici.
4.6.1
Úvod
Použití PLC série FX3U v kombinaci s modulem FX3U-20SSC-H a dvěma servozesilovači série MR-J3-B
umožňuje vysokorychlostní polohování s impulzním výstupem až 50 000 000 impulzů za
sekundu (50 MHz) vždy se dvěma osami. Motory, které jsou kompatiblní se servozesilovači MR-J3-B,
mají maximální jmenovité otáčky 6 000 ot. za minutu. Z toho je pro modul FX3U-20SSC-H odvozena
maximální řiditelná rychlost:
6,000
ot.
min
262,144
impulsů
ot.
impulsů
1
= 26,214,400
sek.
60
Vlastnosti
FX3U-20SSC-H
Přednosti
Obousměrná
komunikace
PLC si může přes SSCNET III vyměňovat data se servozesilovačem pro kontrolu kroutícího
momentu, registrů stavu serva , servoparametrů a údajů o absolutní poloze.
Jednoduché a bezpečné zapojení a uvedení do provozu
Zapojení
Vysoká odolnost proti elektromagnetickým poruchám.
Propojení na velké vzdálenosti (50 m).
Software
Tab. 4-23:
Jednoduché nastavení parametrů a dat tabulek (až 300 tabulkových funkcí na osu).
Mnoho snadno použitelných kontrolních a testovacích funkcí
Vlastnosti a přednosti FX3U-20SSC-H
Modul je schopen pomocí interní Flash EEPROM uchovávat permanentní data v trvalé paměti. Při
každém zapnutí se data nahrají z flash paměti do vyrovnávací paměti modulu FX3U-20SSC-H, což je
výhodou u aplikací, u nichž musí být standardní data nahrávána automaticky. Díky tomu není pro
nastavení parametrů a dat tabulek třeba žádný PLC program, což podstatně snižuje složitost a rozsah
kontaktních schémat.
Modul FX3U-20SSC-H disponuje několika vstupy pro připojení ručního ovládání a různými spínači,
jako je např. spínač Start, bezdotykový spínač a koncový spínač. Tyto vstupy podporují řídící funkce
a umožňují instrukce, jako je např, 1-rychlostní polohování s přerušením s konstantní mírou
posuvu a mechanické najíždění nulového bodu pomocí bezdotykového spínače.
Polohování pomocí PLC systémů řady FX
4 - 61
Použití série FX pro polohování
4.6.2
Polohování s modulem FX3U-20SSC-H
Uvedení modulu FX3U-20SSC-H do provozu pomocí aplikačního softwaru
V tomto příkladu je pro polohování se dvěma osami pomocí XY tabulkové funkce použit modul
FX3U-20SSC-H a software FX Configurator-FP. Software FX Configurator FP slouží pro definování servo
a polohovacích parametrů a informací tabulek. Je doporučeno, používat software vždy, když je to
možné, protože realizace stejných funkcí pomocí programu kontaktních schémat by vyžadovala
podstatně více kroků a operandů. Výsledkem je složitější program a delší čas cyklu PLC.
Narozdíl od polohovacích modulů musí být FX 3 U -20SSC-H pro polohování spojeno se
servosystémem. Podrobnosti k připojení na servosystém série MR-J3-B najdete v příslušném návodu
k obsluze servozesilovače.
Nastavení parametrů
Předtím, než začnete nastavovat polohovací parametry a parametry servozesilovače, nejprve
zkontrolujte funkčnost spojení mezi PLC a osobním počítačem. Protože v našem případě v PLC neběží
žádná logika kontaktního schématu, nastavte vypínač RUN/STOP na PLC na STOP.
Otevřete v GX Configurator-FP nový soubor, klikněte na Nový
.
Rozšiřte na levé straně monitoru strukturu adresářů v seznamu souborů dvojitým kliknutím na
Unset file/FX3U-20SSC-H, Edit a poté na Monitor.
Klikněte na Online, Connection setup a Comm. Test.
Zkontrolujte, jestli datová výměna mezi zařízeními probíhá správně.
Pro úpravu polohovacích parametrů klikněte v menu File data list na levé straně obrazovky dvakrát
na Positioning parameters.
Nastavte body, které jsou ve sloupci Items, pro osy X a Y tak, jak je uvedeno na následujícím
obrázku.
462020da/462030da/462040da.eps
V menu na levé straně obrazovky klikněte na Servo parameters, a upravte servo parametry.
Nastavte body, které jsou ve sloupci Kind, pro osy X a Y tak, jak je uvedeno na následujícím
obrázku.
462050da/462060da.eps
4 - 62
Polohování s modulem FX3U-20SSC-H
Použití série FX pro polohování
Vytvoření XY dat os pro tabulkovou funkci
Klikněte v menu File data list na levou část obrazovky dvakrát na XY-axis Table information. Zvětšete
vstupní okno zadejte následující data.
Č.
Instrukce
0
Stanovení inkrementální adresy
1
Polohování osy X s jednou rychlostí
2
Polohování osy X s jednou rychlostí
3
Polohování osy XY s jednou rychlostí
4
Kruhová interpolace (střed, ve
směru hodinových ručiček)
5
Prodleva
6
Polohování osy XY se dvěma
rychlostmi
7
Polohování osy XY se dvěma
rychlostmi
8
Prodleva
9
Polohování osy XY se dvěma
rychlostmi
10
Polohování osy XY se dvěma
rychlostmi
11
Prodleva
12
Kruhová interpolace (střed, proti
směru hodinových ručiček)
13
Prodleva
14
Adresa
x: [impulsy]
y: [impulsy]
Rychlost
fx: [Hz]
fy: [Hz]
Střed kruhu
Čas
i: [impulsy]
[10ms]
j: [impulsy]
—
—
—
—
—
—
20 000 000
10 000 000
—
—
—
—
—
—
—
2 000 0000
10 000 000
5 000 000
2 000 000
—
–5 000 000
2 000 000
—
0
15 000 000
5 000 000
0
—
5 000 000
—
—
—
—
—
—
10 000 000
10 000 000
—
–10 000 000
10 000 000
—
–10 000 000
10 000 000
—
10 000 000
10 000 000
—
—
—
—
—
—
—
10 000 000
10 000 000
—
–10 000 000
10 000 000
—
–10 000 000
10 000 000
—
10 000 000
10 000 000
—
—
—
—
—
—
—
0
7 000 000
5 000 000
0
—
5 000 000
—
—
—
—
—
—
Polohování osy XY se dvěma
rychlostmi
10 000 000
15 000 000
—
5 000 000
7 500 000
—
15
Polohování osy XY se dvěma
rychlostmi
–50 00 000
7 500 000
—
–10 000 000
15 000 000
—
16
Prodleva
—
—
—
—
—
—
17
Lineární interpolace
20 000 000
26 214 400
—
–20 000 000
—
—
18
Prodleva
—
—
—
—
—
—
19
Podmíněný skok
—
—
—
—
—
—
20
Konec
—
—
—
Tab. 4-24:
Č. skoku
mkód
—
—
–1
—
—
–1
—
—
–1
—
—
–1
—
—
–1
30
—
–1
—
—
–1
—
—
—
30
—
–1
—
—
–1
—
—
—
30
—
–1
—
—
–1
30
—
–1
—
—
–1
—
—
—
30
—
–1
—
—
–1
150
—
–1
—
0
—
—
—
—
Tabulková funkce osy XY
Polohování pomocí PLC systémů řady FX
4 - 63
Použití série FX pro polohování
Polohování s modulem FX3U-20SSC-H
Přenos dat do FX3U-20SSC-H
Servoparametry, polohovací parametry a tabulkové informace musí být zapsány do vyrovnávací
paměti Flash-EEPROM polohovacího modulu FX3U-20SSC-H. To provede kliknutím na
Write to
module. V následujícím okně je třeba aktivovat body zobrazené na obrázku. V okně dole vpravo
změňte oblast tabulkové informace na 0–25.
462080da.eps
Obr. 4-38: Dialogové okno Write to module
Následně modul resetujte kliknutím na
4 - 64
System reset. Tím proběhne aktualizace servoparametrů.
Polohování s modulem FX3U-20SSC-H
4.6.3
Použití série FX pro polohování
Testovací a kontrolní funkce
Testovací režim FX Configurator-FP je možné použít, pokud je PLC ve stavu stop a v polohovacím
modulu FX3U-20SSC-H byly uloženy parametry a tabulkové funkce.
Kliknutím na
Klikněte na
Test On/Off spusťte testovací režim.
Operation Test X-axis. Otevře se okno X-axis Operation test.
V kontextovém menu osy X (X-axis/Pattern) zvolte bod XY-axis table operation. Pro spuštění
polohování klikněte na Start. Proces běží od řádku 0 do řádku 20 neustále v nekonečné smyčce,
protože tabulka obsahuje podmíněný skok.
463030da.eps
Obr. 4-39: Dialogovo okno X-axis operation test
Pro zastavení procesu klikněte na All axis stop nebo Stop.
Po zastavení tabulkové funkce je možno přes kontextové menu osy X (X-axis/Pattern) otestovat
různé další funkce polohování, jako je např. polohování s jednou nebo dvěmi rychlostmi nebo
lineární interpolaci.
Další karty dialogového okna X-axis Operation test umožňují řídící funkce v testovacím režimu.
Position start
Feed present value
CHG
Speed CHG
OPR
V tomto okně se
spouští polohování.
Určuje se cílová
adresa a rychlost.
Zde je možno změnit
aktuální adresu.
Zde je možno měnit
rychlost motoru
pomocí dvou funkcí.
Kliknutím na
Zde je možno
REQ. OPR se spustí
otestovat režim JOG a
najetí nulového bodu. provoz s ručním
kolečkem.
Polohování pomocí PLC systémů řady FX
JOG/MPG
4 - 65
Použití série FX pro polohování
4.6.4
Polohování s modulem FX3U-20SSC-H
Důležité adresy vyrovnávací paměti
Vyrovnávací paměť polohovacího modulu FX3U-20SSC-H se dělí na 5 separátních datových oblastí:
kontrolní data, řídící data, tabulková data, polohovací parametry a servo parametry. Adresy
vyrovnávací paměti obsahují bit a word informace, které umožňují buď přístup pro čtení nebo pro čtení
a zápis. Podobně jako u polohovacího modulu FX2N-10PG je pro tabulkové funkce používána velká
oblast vyrovnávací paměti.
Kontrolní
data
Kontrola aktuální
pozice, statutu atd.
Řídící data
Tabulkové informace
Řízení polohování.
Paměťová oblast
tabulkových funkcí.
Polohovací
parametry
Servo parametry
Oblast pro ukládání
parametrů, jako max.
rychlost a časy
zrychlení/zpomalení.
Oblast pro ukládání dat
nastavení
servozesilovače
(servozesilovačů).
V příkladu programu jsou použity následující adresy vyrovnávací paměti. Přehled všech adres
vyrovnávací paměti je uveden v návodu k obsluze polohovacího modulu FX3U-20SSC-H.
Paměťová oblast
Kontrolní
data
Adresa
(BFM)
Označení
#1, #0
Aktuální adresa osy X
D1, D0
impulsy
#101, #100
Aktuální adresa osy Y
D101, D100
impulsy
#28
Stavová informace osy X
D10
—
#128
Stavová informace osy Y
D110
—
#501, #500
Cílová adresa 1 osy X
10 000 000
impulsy
#503, #502
Rychlost pohybu 1 osy X
2 000 000
Hz
(impulsy/sek.)
Prováděcí instrukce 1 osy X
M0–M15
—
Bit 0
Resetování chyb
M0
X007
Bit 1
STOP
M1
X006
Bit 2
Limit chod doprava
M2
X000
Bit 3
Limit chod doleva
M3
X010
Bit 4
JOG chod doprava (+)
M4
X001
Bit 5
JOG chod doleva (–)
M5
X002
Bit 6
Najetí nulového bodu
M6
X003
Bit 8
Relativní/absolutní polohování
M8 (Bit 8 = 1)
Relativní
polohování
Bit 9
Instrukce START
#518
Řídící data
#618
#519
Polohovací
parametry
Tab. 4-25:
4 - 66
Nastavení
Poznámka
M9
X004, X005
Prováděcí instrukce 1 osy Y
M100–M115
—
Bit 0
Resetování chyb
M100
X007
Bit 6
Najetí nulového bodu
M106
X003
Prováděcí instrukce 2 osy X
M20–M35
—
Bit 4
M24
X001, X002
Aktivace polohovacích parametrů
Volba funkce osy X
—
—
#520
Bit 0
1-rychlostní polohování
H1
X004
Bit 10
Tabulková funkce (simultánní)
H400
X005
#521
Spouštěcí číslo tabulkové funkce
0
Řádek tabulky#0
#14013,
#14012
JOG rychlost osy X
1 000 000
Hz
(impulsy/sek.)
Vyrovnávací paměť modulu FX3U-20SSC-H
Polohování s modulem FX3U-20SSC-H
4.6.5
Použití série FX pro polohování
Příklad programu
Pro JOG polohování, 1-rychlostní polohování a tabulkovou funkci používá tento program vyrovnávací
paměť. Používá se zde tabulka XY z předchozí kapitoly. Pro parametrování servozesilovače, pro změnu
maximální rychlosti a definici najetí nulového bodu by měl být použit program FX Configurator-FP, jak
je popsáno v odst. 4.6.2.
Kontaktní schéma může fungovat s PLC série FX3U(C) a servosystémem série MR-J3-B.
Program není možné otestovat bez hardwaru. Osazeny jsou následující vstupy PLC:
Vstupy
X000
Koncový spínač chod doprava osa X
X005
Spouštěcí signál pro tabulkovou funkci osy XY
X001
Spouštěcí signál pro JOG chod doprava (+) osy X
X006
Signál Stop
X002
Spouštěcí signál pro JOG chod doleva (–) osy X
X007
Signál pro resetování chyby
X003
Spouštěcí signál pro najetí nulového bodu osy XY
X010
Koncový spínač chod doleva osy X
X004
Spouštěcí signál pro 1-rychlostní polohování osy X —
Tab. 4-26:
—
Použité vstupy
Polohování pomocí PLC systémů řady FX
4 - 67
Použití série FX pro polohování
Polohování s modulem FX3U-20SSC-H
M8000
FNC 12
DMOV
Status
RUN
U0\
G0
D0
BFM #
FNC 12
DMOV
Aktuální
adresa
osy X
U0\
G100
D100
BFM #
FNC 12
MOV
Aktuální
adresa
osy Y
U0\
G28
D10
BFM #
FNC 12
MOV
Stavová
informace
osy X
U0\
G128
D110
BFM #
Stavová
informace
osy Y
X000
M2
M3
U0\
G14012
Koncový spínač
chod doprava �
X010
Koncový spínač
chod doleva �
X001
Signál
JOG (+)
osa X
FNC 12
DMOVP
K100000
JOG
rychlost
osy X
BFM #
X002
PLS
Signál
JOG (–)
osa X
M24
Aktivace
polohovacích
parametrů
465010da.eps
Obr. 4-40: Kontaktní schéma příkladu programu (1)
Koncové spínače pro chod doprava a doleva musí být zapojeny tak, aby byly při normální
provozu sepnuty (rozpínací kontakt). Když jeden z těchto koncových spínačů vypne, protože
kolem projede obrobek, sepnou M2 nebo M3 a provoz se přeruší.
Číslo
Přenos aktuální adresy osy X. [#1, #0 D1, D0]
Přenos aktuální adresy osy Y. [#101, #100 D101, D100]
Přenos stavových informací osy X. [#28 D10]
Přenos stavových informací osy Y. [#128 D110]
Kontrola koncového spínače osy X pro chod doprava na vstupu X000.
Kontrola koncového spínače osy X pro chod doleva na vstupu X010.
Nastavení JOG rychlosti pro osu X na 100 kHz. [K100000 #14013, #14012]
Aktivace nastavení JOG rychlosti pro osu.
Tab. 4-27:
4 - 68
Popis
Popis kontaktního schématu na obr. 4-40 (1)
Polohování s modulem FX3U-20SSC-H
Použití série FX pro polohování
M8000
FNC 12
MOV
Status
RUN
X001
Signál
JOG(+)
osa X
X002
Signál
JOG (–)
osa X
K4M20
Prováděcí
instrukce 2 osa
X
M20-M35
X002
U0\
G519
BFM #
M4
M5
PLS
M6
PLS
M106
H1
U0\
G520
Signál
JOG (–)
osa X
X001
Signál
JOG (+)
osa X
X003
Signál
najetí nul.
bodu
X004
Signál
1-rychlostní
provoz
osa X
X005
Signál
tabulková
funkce
osa XY
FNC 12
MOVP
1-rychlostní
polohování
osa X
FNC 12
DMOVP
FNC 12
DMOVP
K10000000
U0\
G500
Cílová adresa1
osa X
BFM #
K2000000
U0\
G502
Rychlost
pohybu 1
osa X
X005
Signál
tabulková
funkce
osa XY
X004
Signál
1-rychlostní
provoz
osa X
BFM #
FNC 12
MOVP
H400
XY tabulková
funkce
(simultánní)
FNC 12
MOVP
BFM #
M8
U0\
G520
BFM #
K0
U0\
G521
XY tabulka
řádek #0
BFM #
PLS
M9
X004
Signál
1-rychlostní
provoz
osa X
X005
Signál
tabulková
funkce
osa XY
465020da.eps
Obr. 4-40: Kontaktní schéma příkladu programu (2)
Polohování pomocí PLC systémů řady FX
4 - 69
Použití série FX pro polohování
Číslo
Polohování s modulem FX3U-20SSC-H
Popis
Přenos prováděcí instrukce 2 pro osu X. [K4M20 #519]
Kontrola vstupu X001 pro provedení JOG(+) provozu pro osu X (chod doprava).
Kontrola vstupu X002 pro provedení JOG(–) provozu pro osu X (chod doleva).
Provedení najetí nulového bodu osy X při aktivním vstupu X003.
Provedení najetí nulového bodu osy Y při aktivním vstupu X003.
Nastavení 1-rychlostního polohování pro osu X. [H1 #520]
Nastavení cílové adresy 1 pro osu X. [K10000000 #501, #500]
Nastavení rychlosti pohybu 1 osy X. [K2000000 #503, #502]
Nastavení relativního polohování.
Nastavení simultánní XY tabulkové funkce. [H400 #520]
Nastavení čísla řádku spuštění tabulky XY. [K0 #521]
Polohování se spouští aktivací vstupů X004 nebo X005.
Tab. 4-27:
Popis kontaktního schématu na obr. 4-40 (2)
X006
M1
PLS
M0
PLS
M100
K4M0
U0\
G518
Signál
STOP
osa X
X007
Signál
reset
chyb
M8000
Status
RUN
FNC 12
MOV
Prováděcí
instrukce 1
osa X
M0-M15
FNC 12
MOV
K4M100
Prováděcí
instrukce 1
osaY
M100-M115
BFM #
U0\
G618
BFM #
KONEC
465030da.eps
Obr. 4-40: Kontaktní schéma příkladu programu (3)
Číslo
Kontrola vstupu X006 pro zastavení provozu.
Kontrola vstupu X007 pro resetování chyb osy X.
Kontrola vstupu X007 pro resetování chyby osy Y.
Přenos prováděcí instrukce 1 pro osu X. [K4M0 #518]
Přenos prováděcí instrukce 1 pro osu Y. [K4M100 #618]
Tab. 4-27:
4 - 70
Popis
Popis kontaktního schématu na obr. 4-40 (3)
Index
Index
A
AC servo systém
E
Enkodér
Blokové schéma zapojení . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
Enkodér absolutní hodnoty . . . . . . . . . . . . . . 3-6
Přednosti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
Relativní enkodér . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5
Adresy vyrovnávací paměti
F
FX2N-1PG-E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-36
FX2N-10PG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-43
B
Frekvenční měnič
FR-E500 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-25
Kód instrukcí . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-24
Blokování serva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9
FX2N-1PG-E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-35
Blokové schéma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-52
FX2N-10PG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-42
Brzdná jednotka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9
Brzdný odpor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9
Č
G
GX Developer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
GX IEC Developer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
Čas zrychlení . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5
H
D
DDRVA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16
Hledání nulového bodu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7
Home-Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5
DDRVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16
Doba zpomalení . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5
DOG najetí nulového bodu . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6
Dráha pohybu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5
Druh pohonu
AC servo systém . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5
Brzděný motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
I
Inkrementální enkodér . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5
J
JOG příkazy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
DC servo systém . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4
Krokový motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
K
Pneumatika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
Komunikační adaptér . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-23
Spojková brzda/brzda . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
Koncový spínač . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6
Standardní měnič . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4
Koncový spínač PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
Standardní motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4
Koncový spínač servozesilovače . . . . . . . . . . . . . 4-2
Druhy řízení
Čítač impulsů . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-7
Nastavené impulsy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-9
DTBL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
Dynamická motorová brzda . . . . . . . . . . . . . . . 3-10
Polohování s PLC systémy série FX
i
Index
N
R
Referenční bod . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6
Nastavené impulsy
Metoda FP/RP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
Regulace otáček . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6
Metoda PLS/DIR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
Řízení polohy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-9
Rovnice
O
Ochranné vypnutí . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10
P
Polohovací modul
Dráha na impuls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-12
Dráha na otáčku motoru . . . . . . . . . . . . . . . 3-12
Nastavená frekvence impulsů . . . . . . . . . . . 3-12
Otáčky motoru . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-12
Rychlost obrobku . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-11
Rychlost posuvu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5
FX2N-1PG-E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-35
S
FX2N-10PG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-42
Příklady
Konstantní posuv . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
Překládací robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5
Řezání závitu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
Stůl s otáčivým posuvem . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
Transportní vozík . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4
Vrtání ocelové desky . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
Zvedací zařízení . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4
Speciální modul
FX3U-20SSC-H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-59
Srovnávací čítač SKUT./POŽ. . . . . . . . . . . . . . . . . 3-8
Stanovení cílové pozice
Absolutní metoda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-13
Inkrementální metoda . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-13
T
Příklady programů
FX2N-1PG-E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-37
FX2N-10PG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-44
FX2N-20GM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-51
FX3U-20SSC-H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-60
Série FX1S, FX1N, FX3U(C) . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
Série FX3U(C) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
ii
Tabulková funkce osy YX . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-61
V
Vyrovnávací paměť . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
MITSUBISHI ELECTRIC
HEADQUARTERS
EUROPEAN REPRESENTATIVES
EUROPEAN REPRESENTATIVES
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
EUROPE
German Branch
Gothaer Straße 8
D-40880 Ratingen
Phone: +49 (0)2102 / 486-0
Fax: +49 (0)2102 / 486-1120
MITSUBISHIELECTRICEUROPEB.V.-org.sl. CZECH REP.
Czech Branch
Avenir Business Park, Radlická 714/113a
CZ-158 00 Praha 5
Phone: +420 - 251 551 470
Fax: +420 - 251-551-471
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
FRANCE
French Branch
25, Boulevard des Bouvets
F-92741 Nanterre Cedex
Phone: +33 (0)1 / 55 68 55 68
Fax: +33 (0)1 / 55 68 57 57
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
IRELAND
Irish Branch
Westgate Business Park, Ballymount
IRL-Dublin 24
Phone: +353 (0)1 4198800
Fax: +353 (0)1 4198890
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
ITALY
Italian Branch
Viale Colleoni 7
I-20041 Agrate Brianza (MB)
Phone: +39 039 / 60 53 1
Fax: +39 039 / 60 53 312
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
POLAND
Poland Branch
Krakowska 50
PL-32-083 Balice
Phone: +48 (0)12 / 630 47 00
Fax: +48 (0)12 / 630 47 01
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
RUSSIA
52, bld. 3 Kosmodamianskaya nab 8 floor
RU-115054 Мoscow
Phone: +7 495 721-2070
Fax: +7 495 721-2071
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
SPAIN
Spanish Branch
Carretera de Rubí 76-80
E-08190 Sant Cugat del Vallés (Barcelona)
Phone: 902 131121 // +34 935653131
Fax: +34 935891579
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
UK
UK Branch
Travellers Lane
UK-Hatfield, Herts. AL10 8XB
Phone: +44 (0)1707 / 27 61 00
Fax: +44 (0)1707 / 27 86 95
MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
JAPAN
Office Tower “Z” 14 F
8-12,1 chome, Harumi Chuo-Ku
Tokyo 104-6212
Phone: +81 3 622 160 60
Fax: +81 3 622 160 75
MITSUBISHI ELECTRIC AUTOMATION, Inc.
USA
500 Corporate Woods Parkway
Vernon Hills, IL 60061
Phone: +1 847 478 21 00
Fax: +1 847 478 22 53
GEVA
AUSTRIA
Wiener Straße 89
AT-2500 Baden
Phone: +43 (0)2252 / 85 55 20
Fax: +43 (0)2252 / 488 60
TECHNIKON
BELARUS
Oktyabrskaya 19, Off. 705
BY-220030 Minsk
Phone: +375 (0)17 / 210 46 26
Fax: +375 (0)17 / 210 46 26
ESCO DRIVES & AUTOMATION
BELGIUM
Culliganlaan 3
BE-1831 Diegem
Phone: +32 (0)2 / 717 64 30
Fax: +32 (0)2 / 717 64 31
Koning & Hartman b.v.
BELGIUM
Woluwelaan 31
BE-1800 Vilvoorde
Phone: +32 (0)2 / 257 02 40
Fax: +32 (0)2 / 257 02 49
INEA RBT d.o.o.
BOSNIA AND HERZEGOVINA
Aleja Lipa 56
BA-71000 Sarajevo
Phone: +387 (0)33 / 921 164
Fax: +387 (0)33/ 524 539
AKHNATON
BULGARIA
4, Andrei Ljapchev Blvd., PO Box 21
BG-1756 Sofia
Phone: +359 (0)2 / 817 6000
Fax: +359 (0)2 / 97 44 06 1
INEA RBT d.o.o.
CROATIA
Losinjska 4 a
HR-10000 Zagreb
Phone: +385 (0)1 / 36 940 - 01/ -02/ -03
Fax: +385 (0)1 / 36 940 - 03
AutoCont C.S. s.r.o.
CZECH REPUBLIC
Technologická 374/6
CZ-708 00 Ostrava-Pustkovec
Phone: +420 595 691 150
Fax: +420 595 691 199
Beijer Electronics A/S
DENMARK
Lykkegårdsvej 17
DK-4000 Roskilde
Phone: +45 (0)46/ 75 76 66
Fax: +45 (0)46 / 75 56 26
Beijer Electronics Eesti OÜ
ESTONIA
Pärnu mnt.160i
EE-11317 Tallinn
Phone: +372 (0)6 / 51 81 40
Fax: +372 (0)6 / 51 81 49
Beijer Electronics OY
FINLAND
Peltoie 37
FIN-28400 Ulvila
Phone: +358 (0)207 / 463 540
Fax: +358 (0)207 / 463 541
UTECO
GREECE
5, Mavrogenous Str.
GR-18542 Piraeus
Phone: +30 211 / 1206 900
Fax: +30 211 / 1206 999
MELTRADE Kft.
HUNGARY
Fertő utca 14.
HU-1107 Budapest
Phone: +36 (0)1 / 431-9726
Fax: +36 (0)1 / 431-9727
Beijer Electronics SIA
LATVIA
Ritausmas iela 23
LV-1058 Riga
Phone: +371 (0)784 / 2280
Fax: +371 (0)784 / 2281
Beijer Electronics UAB
LITHUANIA
Savanoriu Pr. 187
LT-02300 Vilnius
Phone: +370 (0)5 / 232 3101
Fax: +370 (0)5 / 232 2980
ALFATRADE Ltd.
MALTA
99, Paola Hill
Malta- Paola PLA 1702
Phone: +356 (0)21 / 697 816
Fax: +356 (0)21 / 697 817
INTEHSIS srl
MOLDOVA
bld. Traian 23/1
MD-2060 Kishinev
Phone: +373 (0)22 / 66 4242
Fax: +373 (0)22 / 66 4280
HIFLEX AUTOM.TECHNIEK B.V.
NETHERLANDS
Wolweverstraat 22
NL-2984 CD Ridderkerk
Phone: +31 (0)180 – 46 60 04
Fax: +31 (0)180 – 44 23 55
Koning & Hartman b.v.
NETHERLANDS
Haarlerbergweg 21-23
NL-1101 CH Amsterdam
Phone: +31 (0)20 / 587 76 00
Fax: +31 (0)20 / 587 76 05
Beijer Electronics AS
NORWAY
Postboks 487
NO-3002 Drammen
Phone: +47 (0)32 / 24 30 00
Fax: +47 (0)32 / 84 85 77
Fonseca S.A.
PORTUGAL
R. João Francisco do Casal 87/89
PT - 3801-997 Aveiro, Esgueira
Phone: +351 (0)234 / 303 900
Fax: +351 (0)234 / 303 910
Sirius Trading & Services srl
ROMANIA
Aleea Lacul Morii Nr. 3
RO-060841 Bucuresti, Sector 6
Phone: +40 (0)21 / 430 40 06
Fax: +40 (0)21 / 430 40 02
INEA RBT d.o.o.
SERBIA
Izletnicka 10
SER-113000 Smederevo
Phone: +381 (0)26 / 615 401
Fax: +381 (0)26 / 615 401
SIMAP s.r.o.
SLOVAKIA
Jána Derku 1671
SK-911 01 Trencín
Phone: +421 (0)32 743 04 72
Fax: +421 (0)32 743 75 20
PROCONT, spol. s r.o. Prešov
SLOVAKIA
Kúpelná 1/A
SK-080 01 Prešov
Phone: +421 (0)51 7580 611
Fax: +421 (0)51 7580 650
INEA RBT d.o.o.
SLOVENIA
Stegne 11
SI-1000 Ljubljana
Phone: +386 (0)1 / 513 8116
Fax: +386 (0)1 / 513 8170
Beijer Electronics AB
SWEDEN
Box 426
SE-20124 Malmö
Phone: +46 (0)40 / 35 86 00
Fax: +46 (0)40 / 93 23 01
Omni Ray AG
SWITZERLAND
Im Schörli 5
CH-8600 Dübendorf
Phone: +41 (0)44 / 802 28 80
Fax: +41 (0)44 / 802 28 28
GTS
TURKEY
Bayraktar Bulvari Nutuk Sok. No:5
TR-34775 Yukarı Dudullu-Ümraniye-İSTANBUL
Phone: +90 (0)216 526 39 90
Fax: +90 (0)216 526 3995
CSC Automation Ltd.
UKRAINE
4-B, M. Raskovoyi St.
UA-02660 Kiev
Phone: +380 (0)44 / 494 33 55
Fax: +380 (0)44 / 494-33-66
EURASIAN REPRESENTATIVES
TOO Kazpromavtomatika
Ul. Zhambyla 28
KAZ-100017 Karaganda
Phone: +7 7212 / 50 10 00
Fax: +7 7212 / 50 11 50
KAZAKHSTAN
MIDDLE EAST REPRESENTATIVES
I.C. SYSTEMS LTD.
EGYPT
23 Al-Saad-Al-Alee St.
EG-Sarayat, Maadi, Cairo
Phone: +20 (0) 2 / 235 98 548
Fax: +20 (0) 2 / 235 96 625
GIRIT CELADON LTD
ISRAEL
12 H'aomanut Street
IL-42505 Netanya
Phone: +972 (0)9 / 863 39 80
Fax: +972 (0)9 / 885 24 30
CEG INTERNATIONAL
LEBANON
Cebaco Center/Block A Autostrade DORA
Lebanon - Beirut
Phone: +961 (0)1 / 240 430
Fax: +961 (0)1 / 240 438
AFRICAN REPRESENTATIVE
CBI Ltd.
Private Bag 2016
ZA-1600 Isando
Phone: + 27 (0)11 / 977 0770
Fax: + 27 (0)11 / 977 0761
SOUTH AFRICA
Mitsubishi Electric Europe B.V. /// FA - European Business Group /// Gothaer Straße 8 /// D-40880 Ratingen /// Germany
Tel.: +49(0)2102-4860 /// Fax: +49(0)2102-4861120 /// i[email protected] /// www.mitsubishi-automation.com