M¥°ení statické p°esnosti GPS s £ipem SiRF III Daniel Bárta

Vysoká ²kola bá¬ská - Technická univerzita Ostrava
Hornicko-geologická fakulta
institut geoinformatiky
semestrální práce
Vedoucí práce : Jan
Stankovi£
M¥°ení statické p°esnosti GPS s £ipem SiRF III
Daniel Bárta
<daniel.barta.st2 @ vsb.cz>
v Brn¥, na svátek sv. Aneºky ímské, 21. ledna 2006
Anotace
Úkolem práce bylo zjistit p°esnost p°ijíma£e GPS se sériovým £ipu SiRF III
ve statickém m¥°ení polohy, který byl integrovaným do PDA FS Loox NS
560, a pokusit se o jeho zp°esn¥ní.
Obsah
1 Seznam pouºitých zkratek
4
2 Úvod
5
3 Vybavení
5
4 Technická specikace hardware dle výrobce
5
5 Nastavení a software
7
6 Místo a podmínky observací
8
7 P°ehled m¥°ení
9
8 Výsledky m¥°ení
9
4.1
4.2
4.3
4.4
5.1
5.2
5.3
PDA Fujitsu Siemens Pocket LOOX N560 [anonym FJS(2006)]
Integrovaná GPS SIRF III [anonym FJS(2006)] . . . . . . . .
Obecná p°esnost £ipu SIRF III [anonym NAV(2006)] . . . . .
Externí GPS anténa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.1 Ostatní za°ízení . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Typické nastavení GPS p°i m¥°ení . . . . . . . . . . . . . . .
Software PDA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Software pro zpracování dat . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9 Moºností zp°esn¥ní
9.1
9.2
9.3
9.4
9.5
Plánování m¥°ení . . . .
Pr·m¥rování m¥°ení . .
Korekce SBAS (EGNOS)
Korekce DGPS - NMEA
Postprocesing . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
5
6
6
7
7
7
8
8
10
10
11
11
12
12
10 Záv¥r
12
11 Seznam pouºité literatury
13
A Gracké p°ílohy
14
A.1 Zam¥°ení bodu 216 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2 M¥°ení v týdnu 1389: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.1 m1389: P°edpokládaný po£et viditelných satelit·
A.2.2 m1389: Polohy satelit· . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.3 m1389: P°edpokládané DOP . . . . . . . . . . . .
A.2.4 m1389: Diagram zastín¥ní nad bodem . . . . . . .
A.2.5 m1389: Pr·b¥h odchylek v £ase . . . . . . . . . .
A.2.6 m1389: Statistické rozd¥lení odchylek . . . . . . .
A.2.7 m1389: Prostorový p°ehled nam¥°ených bod· . .
A.3 M¥°ení v týdnu 1391: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3.1 m1391: P°edpokládaný po£et viditelných satelit·
A.3.2 m1391: Polohy satelit· . . . . . . . . . . . . . . .
A.3.3 m1391: P°edpokládané DOP . . . . . . . . . . . .
A.3.4 m1391: Diagram zastín¥ní nad bodem . . . . . . .
A.3.5 m1391: Pr·b¥h odchylek v £ase . . . . . . . . . .
A.3.6 m1391: Statistické rozd¥lení odchylek . . . . . . .
A.3.7 m1391: Prostorový p°ehled nam¥°ených bod· . .
3
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
15
16
16
17
18
19
20
21
22
23
23
24
25
26
27
28
29
1 Seznam pouºitých zkratek
DGPS - Dierential GPS Diferen£ní GPS
DKM - Digitální katastrální mapa
DTMM - Digitální technická mapa m¥sta
DOPNUL - Geodetická sí´ zhu²´ující nad°azenou sí´ NULRAD technologií
GPS
EGNOS - European Geostationary Navigation Overlay Service Evropská
sí´ gestacionárních satelit· vysílající korekce
ESA - European Space Agency Evropská vesmírná agentura
GPS - Global Positioning System Naviga£ní druºicový systém
JTSK - Jednotná trigonometrická sí´ katastrální
LED - Light-emitting diode - Elektroluminiscen£ní dioda
NMEA - National Marine Electronics Association Název komunika£ního
standardu
NULRAD - Geodetická sí´ nultého °ádu v ƒR, zam¥°ená technologií GNSS
PDA - Personal digital assistant Kapesní po£íta£
RAM - Random-access memory p°episovatelná pam¥ti
RINEX - The Receiver Independent Exchange Format
ROM - Read-Only Memory pam¥t pouze ke £tení
RTCM - Radio Technical Commission for Maritime Services protokol pro
distribuci DGPS korekcí
2D RMS - 2D Root Mean Square p°edstavuje polom¥r kruhu, který obsahuje za 98% £asu m¥°ení výsledky z GPS p°ijíma£e. V p°ípad¥ hodnoty
CEP (Circular Error Probable) se jedná o 50% £asu a samotného RMS
68%.
SA - Selective Availability selektivní dostupnost
4
SBAS - Satellite Based Augmentation System
SiRF - ozna£ení produktové °ady £ipu pro p°íjíma£e signálu GPS
TFT - Thin Film Transistor
2 Úvod
Ú£elem práce je získat exaktní informace o p°esnosti m¥°ení £ipu. P°ístroj
je uºíván p°eváºn¥ k získávání dat v místech, kde ºádná p°esn¥j²í data typu
DKM, DTTM neexistují, nebo nejsou dostupná. Takto se uplat¬uje nap°.
v pasportech komunikací. Dále má práce poslouºit zákazníkovi jako ov¥°ení
výrobcem udávané p°esnosti. Jako jeden z popud· autora k vytvo°ení této
práce byla skute£nost, ºe mnoho amatérských uºivatel· deklaruje schopnosti
svého p°ístroje emotivn¥ zabarveným argumentem, ºe doma v obýváku, t°i
kroky od okna, mu na displeji ukazuje 6 satelit·.
3 Vybavení
Vybavení PDA LOOX N560 bylo po°ízeno v £ervnu 2006 za cca 20.000 K£
v£etn¥ p°íslu²enství. Tento model PDA byl uveden na £eský trh taktéº v
£ervnu 2006. PDA je vybaveno £ipem, který se standardn¥ montuje do neprofesionálních za°ízení od mobil· aº po externí GPS p°ijíma£e.
4 Technická specikace hardware dle výrobce
4.1
PDA Fujitsu Siemens Pocket LOOX N560 [anonym FJS(2006)]
ˆ Intel® PXA270 624 MHz (²kálovatelný)
ˆ Systémová pam¥´ (RAM) 64 MB
ˆ Pam¥´ ash (ROM) 128 MB
ˆ barevný transexní dotykový displej TFT, 3,5", VGA 480 × 640 pixel·,
65 536 barev, podsv¥tlení LED
ˆ Rozm¥ry (Vג×H) 116×71×14 mm, Hmotnost p°ibliºn¥ 160 g
5
ˆ baterie 1200 mAh
4.2
Integrovaná GPS SIRF III [anonym FJS(2006)]
ˆ Rozm¥ry (Vג×H) 34×34×12 mm
ˆ Tracking: L1, CA code
ˆ Channels: 12
ˆ Max. Update Rate: 10Hz
ˆ Max. Altitude/Velocity: <60.000ft/ <1.000 knots
ˆ Protocol Support: NMEA, SiRF Binary
ˆ SBAS (WAAS and EGNOS) support
ˆ Firmware version: GSW3.1.1HTC_3.1.00.07-C23P1.00a
4.3
Obecná p°esnost £ipu SIRF III [anonym NAV(2006)]
P°esnost není výrobcem pro tuto implementaci £ipu stanovena, uvedeme si
alespo¬ údaje uvedené pro roz²i°ující za°ízení do CF-I slotu PDA pod ozna£ením NAVILOCK GPS NL-306C (SiRF III):
ˆ Horizontální: 5 m 2d RMS s WAAS, 10 m 2d RMS bez SA
ˆ Rychlost: 0,1 m/s 95%
ˆ ƒas: 1 µs, synchronizována s GPS £asem
ˆ Protokol: NMEA 0183 V2.2, p°íkazy GGA, GSA, GSV, RMC, GLL,
opt. VTG
ˆ Start: hot 8 s, warm 38 s, cold 42 s
ˆ Spot°eba: 90 mA
ˆ Limit vý²kový: 18 000 m, rychlostní: 515 m/s
6
4.4
Externí GPS anténa
ˆ MS147/3,3V/5m
ˆ Ceramic patch antena
ˆ Frekvence: 1575,42 ± 1,023 MhZ
ˆ ’í°ka pásma: 10 MHz @ S1 <= -10 dB
ˆ Polarizace: R.H.C.P
ˆ Axial ration: Typical 3 dB
4.4.1
Ostatní za°ízení
ˆ náhradní baterie 1200 mAh
ˆ autonabíje£ka, input: 1216V, 10W, output: 5V
ˆ pam¥´ová karta: SD Memory Card 2 GB
5 Nastavení a software
5.1
Typické nastavení GPS p°i m¥°ení
ˆ NMEA 0186
GGA 1
GSA 1
GSV 5
RMC 1
ˆ speed port: 9600 bps
ˆ Diferen£ní GPS SBAS (EGNOS) ON
ˆ Static Navigation: ON
ˆ Selective Availability: OFF
7
ˆ Datum: WGS84
ˆ transformace WGS84 -> S-JTSK ArcPad 7, nastavení projekce D_S_JTSK
pro mapovou sestavu, D_WGS_1984 pro nastavení GPS. [anonym ARC(2006)]
5.2
Software PDA
ˆ OS Microsoft Windows Mobile 5.0 (standardní vybavení PDA)
ˆ ESRI ArcPad 7.0
ˆ M-M SiRF Setup
ˆ Total Commander 2.0 CE
5.3
Software pro zpracování dat
ˆ GNUPlot
ˆ Gvim
ˆ QGis
ˆ OpenOce
ˆ LATEX
6 Místo a podmínky observací
V západní £ásti Brna se nachází pod kohoutovickým kopcem vyvý²enina s
trigonometrický bodem £. 09-4302-216 (d°íve evidovaný pod £. 09-4302-90.1)
o kót¥ 321,08 m.n.m. BPV, sou°adnice S-JTSK Y=-604408,76 X=-116646,58,
který je vzdálen od referen£ní stanice DOPNUL TUBO cca 6km. Na n¥m
byly provedeny dv¥ observace o délce 60 minut. Délka observace je odvozena
z délky trp¥livosti humanoida v terénu p°i £ekání na objektivní data, £áste£n¥
také vychází z p°edstav o pr·m¥rování dlouhodobých m¥°ení [Rapant(2006)].
B¥hem observací byla jako jiº od 4. kv¥tna 2000 vypnuta tzv. "Selective
Availability" (SA OFF).
8
7 P°ehled m¥°ení
Den
ƒas
22.8.2006
14:0014:59
UTC
10:1011:09
UTC
3.9.2006
Délka
observace
60min
60min
ƒas GPS
1389 tyden 2
den
1391 tyden 0
den
Poloha antény
nad
bodem
±0,00
identikace
m¥°ení
v
textu
1389
+4,00
1391
M¥°ení v týdnu 1391 bylo opakováno z d·vodu ov¥°ení vlivu zastín¥ní od
vegetace tak, ºe anténa byla umíst¥na na m¥°i£skou la´ délky 4,00m.
8 Výsledky m¥°ení
9
AVG
MIN
MAX
STDDEV
MEAN
319,65
312,99
324,79
1,67
319,99
­604405.73 ­1161645.91
­604407.48 ­1161655.6
­604404.08 ­1161643.15
0.6
1.63
­604405.87 ­1161645.23
BOD 216
321,08 ­604408.76 ­1161646.58
DIFF_AGE
QUALITY
PDOP
VDOP
HDOP
počet satelitů
úhel [deg]
rychlost [km/h]
DELTA_Z [m]
DELTA_X [m]
DELTA_Y [m]
JTSK­X [m]
JTSK­Y [m]
výška (BPV) [m]
matemat. funkce
1381 (60minut)
3.03 0.67 ­1.43 0.13 76.84 9.38 0.85 1.25 1.5 1.6 1.39
1.28 ­9.02 ­8.09 0.1
4.9
7 0.7 1.1 1.3
1
4.68 3.43 3.71 0.3 356.4
11 1.1 1.8 2.1
2
17
0.04 16.28 0.98 0.08 0.13 0.15 0.48 2.14
2.89 1.35 ­1.09 0.1 78.6
10 0.8 1.2 1.4
2
­604407,96
­604409,96
­604406,45
0,54
­604407,86
AVG
MIN
MAX
STDDEV
MEAN
323,32
319,59
326,69
1,36
323,39
BOD 216
321,08 ­604408,76 ­1161646,58
­1161644,92
0,8 1,66 2,24 0,05 81,94 8,28 0,89 1,31
­1161647,15 ­1,19 ­0,57 ­1,49
1,6
7 0,8
1
­1161643,14 2,31 3,44 5,61 0,2 358,5
10 1,2 1,7
0,71 0,81 1,66 2,26 0,05 81,84 8,28 0,89 1,31
­1161644,76
0.9 1.82 2.31 0.1 65.7
8 0.9 1.3
1,6
1,3
2
1,6
1.6
DIFF_AGE
QUALITY
PDOP
VDOP
HDOP
počet satelitů
úhel [deg]
rychlost [km/h]
DELTA_Z [m]
DELTA_X [m]
DELTA_Y [m]
JTSK­X [m]
JTSK­Y [m]
výška (BPV) [m]
matemat. funkce
1391 (60minut)
1
1
1
1
1
9 Moºností zp°esn¥ní
9.1
Plánování m¥°ení
Jednou z nejjednodu²²ích moºností je plánovat m¥°ení v období dobrých konstelací satelit· nad horizontem. Pouºít je moºné freeware Trimbles Planning
Software (http://www.trimble.com/planningsoftware.shtml).
Ten za pomocí na£tení aktuálního almanachu je schopen pro dané datum
a místo ur£it viditelnost satelit· jejich DOP hodnoty a optimalizovat m¥°ení.
Tento zp·sob se v²ak jiº v praxi nepouºívá pro malou efektivitu ve výsledcích, nízkou operativnost obsluhy, vyrovnanost a rovnom¥rnost rozmíst¥ní
druºic vesmírného segmentu.
10
9.2
Pr·m¥rování m¥°ení
Podle literatury [Rapant(2006), s. 363] má význam pr·m¥rovat aº 8 hodin.
Uvád¥ný pokus v²ak byl proveden p°ed rokem 2000, kdy velké nep°esnosti
p·sobilo pseudonáhodná chyba SA. Od epochy vypnutého SA ztratilo pr·m¥rování na své velké efektivit¥, nebo´ nejv¥t²í chyby m¥°ení nemají náhodný
charakter a pr·m¥rování je nepotla£í. Podle ode£ítání z graf· tohoto m¥°ení
je smysluplné pr·m¥rovat 510minut. Pro srovnání uve¤me, ºe ArcPad má
pr·m¥rování implicitn¥ nastaveno na 10m¥°ená tj. asi 10 sekund.
9.3
Korekce SBAS (EGNOS)
Vysílání SBAS má zvý²it p°esnost pomocí diferen£ních korekcí získaných pozemními stanicemi a klient·m distribuovaný za pomoci geostacionárních satelit·, v Evrop¥ provozovaný ESA. Vysílání EGNOS má ale slabý signál
satelitu, vysílaný nízko nad horizontem, £asté výpadky, zku²ební a vývojový
provoz satelit· pro budoucí projekt Galileo. [anonym SIR(2006), 43 s] Systém EGNOS má k dispozici tyto satelity, av²ak k dostupné jsou jeden aº
dva:
ˆ Inmarsat 3F2 AOR-E (15.5°W), PRN 120, #ID 33
ˆ Artemis (21.5°E), PRN 124 #ID 37
ˆ Inmarsat 3F5 IOR-W (25.0°E), PRN 126, #ID 39
[anonym THA(2006), Yeazel(2006), anonym ESA(2006)]
SBAS korekce mají pomoci zp°esnit pouze n¥které mén¥ významné chyby.
V ostatních p°ípadech není technologie SBAS schopná korigovat ani predikovat chyby v prostorové lokalizaci. Za nejlep²í z výsledk· se povaºuje zp°esn¥ní
na jeden nebo dva metry. [anonym SIR(2006), 43 s]
Dostupnost SBAS satelity vysílají slab²í signál neº GPS satelity. Nejv¥t²í síla signálu je pouze okolo 32dB-Hz a zpráva je dekódována pouze pokud
signál neklesne pod 28dB-Hz. Za t¥chto podmínek je ve skute£nosti signál
dostupný pouze za velmi £istého a otev°eného nebe. [anonym SIR(2006), 43 s]
11
9.4
Korekce DGPS - NMEA
P°estoºe GPS je schopna p°ijímat korekce SBAS, k p°ijímání diferen£ních
korekcí typu RTCM není uzp·sobena. Do módu DGPS RTCM nelze SIRF
p°íkazy p°epnout. To zna£í, ºe protokol ji obecn¥ podporuje, ale £ip SiRF III
nikoliv.
9.5
Postprocesing
Podle informací z [anonym PRE(2006)] není binární LOG soubor z £ipu
SiRF III (na rozdíl od SiRF II) kompatibilní s formátem RINEX a tedy pouºití post-procesingu nelze pouºít. Samotný výpo£et by byl pravd¥podobn¥
realizován za pomocí Kinematic (http://home.comcast.net/precision-gps/)
a data by byla pouºita z ve°ejn¥ dostupné stanice DOPNUL TUBO.
10 Záv¥r
M¥°ení s £ipem SiRF III prokázalo:
ˆ min/max odchylek X,Y,Z (transformace do JTSK ArcPad) vºdy pod
10m
ˆ aritmetický pr·m¥r odchylek za 60min X,Y,Z (transformace do JTSK
ArcPad) vºdy pod 3m
ˆ pr·m¥rovat má smysl prvních 5-10min, po té uº nemá výrazn¥j²í vliv
ˆ DGPS: SBAS (EGNOS) se ukázalo jako v sou£asné dob¥ nepouºitelné
ˆ Postprocesní zpracování: protokol SIRF III není kompatibilní s RINEX
(na rozdíl od SIRF II)
ˆ Velký vliv na p°esnost m¥°ení mají odrazy od vegetace
ˆ PDA je vhodné pro získávání dat v neznámém terénu tam, kde neexistuje p°esn¥j²í informace v podob¥ DTMM/DKM. M¥°ení ve m¥stech a
dob°e zmapovaných oblastech se jeví jako nevhodné, uºívání GPS dat
pouze k lokalizaci na map¥.
12
ˆ U sledovaných parametr· jako je po£et satelit·, HDOP, PDOP, VDOP,
uºití SBAS korekcí, nebyla zji²t¥n vliv na správnost výsledk·, protoºe
se provád¥li v ideálním prost°edí a odchylky vybraných sledovaných parametr· nebyly více neº dvojnásobné. Lze v²ak p°edpokládat ºe mnohonásobné zhor²ení t¥chto parametr· by ukazovalo na nekvalitní výsledky.
11 Seznam pouºité literatury
Reference
[anonym ARC(2006)] ARC. ArcPad 7 a S-JTSK. 2006. Dostupné z: http:
//www.arcdata.cz/support/support_tipy/arcpad/arcpad-7-jtsk.
[anonym ESA(2006)] ESA.
Egnos News.
[ONLINE] 1. 9. 2006, 2006.
Dostupné
z:
http://esamultimedia.esa.int/docs/egnos/estb/
newsletters/EGNOS_News_May_2006.pdf. 3 s.
[anonym FJS(2006)] FJS. Data Sheet Pocket Loox N Series, 2006. Dostupné z: http://www.fujitsu-siemens.cz/bin/datasheets/pda/ds_
pocket_loox_n500_520_560_cz.pdf. 2 s.
[anonym NAV(2006)] NAV. NL-306C - CF Empfaenger, Technise Details,
2006. Dostupné z: http://www.navilock.de/produkte/gruppen/20/
Slot-In_Empfaenger/61466_NL-306C.html?show=spec.
[anonym PRE(2006)] PRE. GPS receivers which are suitable for use
with Kinematic.
2006.
Dostupné z: http://home.comcast.net/
~precision-gps/Hardware.htm.
[anonym SIR(2006)] SIR.
SiRFstarIII
Evaluation
Kit
User
Guide,
2006. Dostupné z: http://www.bgc.de/kunden/sirf/SiRFstarIIIEVK_
UserGuide.pdf. 67 s.
[anonym THA(2006)] THA. WAAS-EGNOS Status update. [ONLINE]
11. 9. 2006, 2006. Dostupné z: ftp://ftp.thalesnavigation.com/
GeneralInfo/WAAS-EGNOSSTATUS/UPDATE/20060511.xls.
13
[Rapant(2006)] RAPANT, P. Geoinformatika a geoinforma£ní technologie.
Ostrava : V’B-TU, 2006. Dostupné z: http://gis.vsb.cz/Publikace/
Knihy/GI_GIT.pdf. 500 s. ISBN 80-248-1264-9.
[Yeazel(2006)] YEAZEL, J. WAAS and its Relation to Enabled Hand-Held
GPS Receivers. 2006. Dostupné z: http://gpsinformation.net/exe/
waas.html.
A Gracké p°ílohy
14
A.1
Zam¥°ení bodu 216
15
A.2
A.2.1
M¥°ení v týdnu 1389:
m1389: P°edpokládaný po£et viditelných satelit·
Obrázek 1: viditelnost satelit· v týdnu 1389
16
A.2.2
m1389: Polohy satelit·
Obrázek 2: Polohy satelit· na m¥°ení v týdnu 1389
17
A.2.3
m1389: P°edpokládané DOP
Obrázek 3: P°edpokládé DOP na m¥°ení v týdnu 1389
18
A.2.4
m1389: Diagram zastín¥ní nad bodem
[1] Zakryti oblohy nad bodem 216 (antena +/- 0,00m)
0deg
-90-80-70-60-50-40-30-20-10 0
90deg
Sever
-10
-5
0
uhlove jednotky ve stupnich
14:38:33, 27.01.2007
Obrázek 4: Diagram zastín¥ní p°ekáºkami v p°íjmu signálu nad bodem pro
m¥°ení v týdnu 1389
19
m1389: Pr·b¥h odchylek v £ase
odchylky od bodu [metry]
A.2.5
Prubeh odchylek v case pri mereni v tydnu 1389 na bode 216 (antena +/- 0,00m)
5
4
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
Legenda
-5
delta X
-6
-7
delta
Y
-8
delta Z
-9
-10
14:00 14:05 14:10 14:15 14:20 14:25 14:30 14:35 14:40 14:45 14:50 14:55
15:00
cas UTC [HH:MM]
14:38:33, 27.01.2007
odchylky od bodu [metry]
Prubeh PRUMERU odchylek v case (od 1 do t(x)) pri mereni v tydnu 1389 na bode 216 (antena +/- 0,00m)
5
4
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
Legenda
-5
averange delta X
-6
-7
averange
delta Y
-8
averange delta Z
-9
-10
14:00 14:05 14:10 14:15 14:20 14:25 14:30 14:35 14:40 14:45 14:50 14:55 15:00
cas UTC [HH:MM]
14:38:33, 27.01.2007
Obrázek 5: Pr·b¥h odchylek v £ase pro m¥°ení v týdnu 1389
20
A.2.6
m1389: Statistické rozd¥lení odchylek
cetnost
Rozdeleni hodnot odchylek pri mereni v tydnu 1389 na bode 216 (antena +/- 0,00m)
30
25
20
15
10
5
0
-10
delta X
-5
0
odchylky od bodu [metry]
5
10
14:38:33, 27.01.2007
cetnost
Rozdeleni hodnot odchylek pri mereni v tydnu 1389 na bode 216 (antena +/- 0,00m)
30
25
20
15
10
5
0
-10
delta Y
-5
0
odchylky od bodu [metry]
5
10
14:38:33, 27.01.2007
cetnost
Rozdeleni hodnot odchylek pri mereni v tydnu 1389 na bode 216 (antena +/- 0,00m)
30
25
20
15
10
5
0
-10
delta Z
-5
0
odchylky od bodu [metry]
5
14:38:33, 27.01.2007
Obrázek 6: Statistické rozd¥lení odchylek v m¥°ení týdne 1389
21
10
A.2.7
m1389: Prostorový p°ehled nam¥°ených bod·
Obrázek 7: P°ehled nam¥°ených poloh bodu 216 v týdnu 1389
22
A.3
A.3.1
M¥°ení v týdnu 1391:
m1391: P°edpokládaný po£et viditelných satelit·
Obrázek 8: viditelnost satelit· v týdnu 1391
23
A.3.2
m1391: Polohy satelit·
Obrázek 9: Polohy satelit· na m¥°ení v týdnu 1391
24
A.3.3
m1391: P°edpokládané DOP
Obrázek 10: P°edpokládé DOP na m¥°ení v týdnu 1391
25
A.3.4
m1391: Diagram zastín¥ní nad bodem
[2] Zakryti oblohy nad bodem 216 (antena + 4,00m)
0deg
-90-80-70-60-50-40-30-20-10 0
90deg
Sever
-10
-5
0
uhlove jednotky ve stupnich
15:13:43, 27.01.2007
Obrázek 11: Diagram zastín¥ní p°ekáºkami v p°íjmu signálu nad bodem pro
m¥°ení v týdnu 1391
26
m1391: Pr·b¥h odchylek v £ase
odchylky od bodu [metry]
A.3.5
Prubeh odchylek v case pri mereni v tydnu 1391 na bode 216 (antena +4,00m)
6
5
4
3
2
1
Legenda
delta X
0
delta Y
-1
delta Z
-2
10:10 10:15 10:20 10:25 10:30 10:35 10:40 10:45 10:50 10:55 11:00 11:05
11:10
cas UTC [HH:MM]
15:13:43, 27.01.2007
odchylky od bodu [metry]
Prubeh PRUMERU odchylek v case (od 1 do t(x)) pri mereni v tydnu 1391 na bode 216 (antena +4,00m)
6
5
4
3
2
1
Legenda
delta X
0
delta Y
-1
delta Z
-2
10:10 10:15 10:20 10:25 10:30 10:35 10:40 10:45 10:50 10:55 11:00 11:05 11:10
cas UTC [HH:MM]
15:13:43, 27.01.2007
Obrázek 12: Pr·b¥h odchylek v £ase pro m¥°ení v týdnu 1391
27
A.3.6
m1391: Statistické rozd¥lení odchylek
cetnost
Rozdeleni hodnot odchylek pri mereni v tydnu 1391 na bode 216 (antena +4,00m)
20
15
10
5
0
delta X
-6
-4
-2
0
odchylky od bodu [metry]
2
4
6
00:57:37, 29.01.2007
cetnost
Rozdeleni hodnot odchylek pri mereni v tydnu 1391 na bode 216 (antena +4,00m)
20
15
10
5
0
delta Y
-6
-4
-2
0
odchylky od bodu [metry]
2
4
6
00:57:37, 29.01.2007
cetnost
Rozdeleni hodnot odchylek pri mereni v tydnu 1391 na bode 216 (antena +4,00m)
20
15
10
5
0
delta Z
-6
-4
-2
0
odchylky od bodu [metry]
2
4
00:57:37, 29.01.2007
Obrázek 13: Statistické rozd¥lení odchylek v m¥°ení týdne 1391
28
6
A.3.7
m1391: Prostorový p°ehled nam¥°ených bod·
Obrázek 14: P°ehled nam¥°ených poloh bodu 216 v týdnu 1391
29