TEC-robot 1

spsks.cz
Technologie řízení robotického ramena
Část první - Teorie
Zpracováno v rámci projektu CZ.1.07/3,2, 10/04.0024 financovaného z fondů EU
kapitola 1
kapitola 2, 7, 12 kapitola 3, 8, 13
Technologie řízení robotického ramena - Teorie
kapitola4, 9, 14
kapitola 5, 10, 15
Obsah
1
2
3
4
5
6
7
8
Úvod......................................................................................................................... 3
Obrábění kamene .................................................................................................... 4
2.1 Nástroje pro obrábění kamene........................................................................... 6
CNC ......................................................................................................................... 9
3.1 G code ............................................................................................................. 10
3.1.1 Výběr instrukcí G-kódu .............................................................................. 11
Základy CAx technologií, implementace CAM v kontextu výrobního procesu........ 13
4.1 CAM ................................................................................................................. 14
4.2 CAD/CAM Tebis............................................................................................... 14
Roboty.................................................................................................................... 17
5.1 Definice průmyslového robota.......................................................................... 17
5.2 Historie............................................................................................................. 17
5.3 Základní ovládání............................................................................................. 20
5.3.1 Ovládání robota ......................................................................................... 20
5.3.2 Ruční pohyb .............................................................................................. 21
5.3.3 Programové pohyby robota ....................................................................... 22
5.3.4 Aproximace................................................................................................ 24
5.3.5 Singularita.................................................................................................. 25
5.3.6 Programy robota........................................................................................ 25
Simulace KUKA.CAMRob ...................................................................................... 26
6.1 Pracovní prostředí............................................................................................ 27
6.2 Práce s CNC souborem ................................................................................... 29
Shrnutí ................................................................................................................... 33
Citace..................................................................................................................... 34
spsks.cz
2
kapitola 1
kapitola 2
kapitola 3, 8, 13
Technologie řízení robotického ramena - Teorie
kapitola4, 9, 14
kapitola 5, 10, 15
1 Úvod
Obráběni pomocí robotů je mladou disciplínou v tradičním světě obrábění a
opracovávání materiálů. Tato větev obráběcích strojů, dnes velmi progresivně se
rozvíjející, se začala velmi intenzivně rozvíjet na přelomu 21. století. Hlavními příčinami
rozvoje jsou stále se zlepšující přesnost a tuhost robotů, snadná automatizace,
prostorová variabilita pracovišť, nízká cena ve srovnání s obráběcími centry a možnost
pětiosého obrábění již v základní konfiguraci.
Zprvu byly roboty nasazovány pouze na lehké práce, jako je ořez plastových dílů,
výrobky z polystyrenu a měkkých hmot. Zejména v Itálii a Španělsku se začínají
objevovat první roboty pro obrábění kamene. S rozvojem těchto aplikací již začínají
vznikat i specializovaná vřetena a nástroje určené pro robotické aplikace.
Tato publikace si klade za cíl čtenáře seznámit se základními pojmy a postupy
používanými při obrábění pomocí robotů.
spsks.cz
Obr. 1 Obrábění pomocí robota [1,2]
3
kapitola 1
kapitola 2
kapitola 3
Technologie řízení robotického ramena - Teorie
kapitola4, 9, 14
kapitola 5, 10, 15
2 Obrábění kamene
V běžném užíváni a v umění se uplatňuje mnoho druhů kamene, které se liší nejen
svými estetickými, ale i mechanickými vlastnostmi. Na rozdíl od standardních materiálů,
které se používaných ve stavebnictví a strojírenství, je významnou vlastností kamene
nehomogenita materiálu, která ovlivňuje strojové opracování. Z tohoto důvodu je proces
obrábění kamene velmi komplexní problém závislý na mnoha proměnných. V rámci
stanovení technologie a jejich parametrů musíme vždy vycházet z požadavků na
ekonomičnost výroby, opotřebení nástrojů a požadovanou kvalitu výrobku, obr. 2.
Optimální řešení lze nalézt pouze při detailní znalosti obrábění, materiálů a parametrů
ovlivňujících řezný proces.
spsks.cz
Obr. 2 Parametry ovlivňující řezný proces kamene [6]
4
kapitola 1
kapitola 2
kapitola 3
Technologie řízení robotického ramena - Teorie
kapitola4, 9, 14
kapitola 5, 10, 15
Proces obrábění kamene je v principu odbrušování kamene pomocí mnohobřitých
nástrojů, vytvořených z diamantových zrn brusiva spojených pojivem. Lze se setkat i
s aplikací kubického nitridu bóru (PKNB) jako řezného materiálu. Jedná se o proces
broušení, kdy má nástroj nedefinovanou geometrii břitu.
Obr. 3 Diamantová zrna v matrici, zvětšeno ERM [3]
spsks.cz
V následující kapitole je uvedeno několik technologických parametrů souvisejících
s nastavením obrábění.
Řezná rychlost vc [m*min-1] – je jednou z hlavních charakteristik obrábění, z jejího
výpočtu lze odvodit otáčky nástroje.
[m*min-1]
Kde: D [mm] je průměr nástroje, n[min-1] je počet otáček nástroje.
Posuvová rychlost nástroje vf [m*min-1]:
Kde: fn [mm] - posuv na otáčku, fz [mm] – posuv na zub, z [-] - počet zubů nástroje.
Tyto rychlosti specifikuje výrobce daného nástroje většinou v určitém rozmezí. Výrobce
nástroje také uvádí optimální nastavení šířky a hloubky záběru nástroje.
Tyto hlavní parametry se podílí na celkové složce řezné síly, která působí na nástroj,
obrobek a stroj. Při znalosti řezných sil jsme schopni vypočítat i celkový výkon obrábění
a následně požadovaný výkon obráběcího stroje.
Při nastavování veškerých parametrů je třeba brát zřetel na tuhost stroje, vlastnosti
obráběného materiálu a opotřebení nástrojů, které vzrůstá zejména s hodnotou řezné
rychlosti. Zvýšení posuvu se také projevuje zvýšeným opotřebením a často je
provázeno i nestabilitou řezného procesu (vibrace). Tyto ovlivňují významně i výslednou
strukturu povrchu obráběného dílu.
5
kapitola 1
kapitola 2
kapitola 3
Technologie řízení robotického ramena - Teorie
kapitola4, 9, 14
kapitola 5, 10, 15
Z hlediska ekonomičnosti je sledován parametr Q [mm3*min-1] – množství odebraného
materiálu za čas.
Q = AD * v f
Kde: AD [mm2] je jmenovitý průřez třísky, vf [m*min-1] je posuvová rychlost.
Detailní rozbor řezných parametrů s jejich fyzikálními účinky lze nalézt v materiálech,
uvedených v přehledu citací pod číslem [3, 4, 5].
Jádro
Řezný segment (pojivo
+ diamantová zrna)
spsks.cz
Středová díra
Obr. 4 Schéma pilového kotouče [5]
2.1 Nástroje pro obrábění kamene
Vzhledem k podmínkám obrábění se pro CNC opracování kamene využívají výhradně
diamantové nástroje. Konstrukce těchto nástrojů je daná dle podmínek využití a druhu
kamene. Jako řezný materiál zde slouží zrna polykrystalického umělého diamantu
slinutá s pojivem nejčastěji na kovové bázi (kobalt), obr. 3. Pro tvarové - nejčastěji
stopkové – frézy, obr. 5 a 6, se využívá i galvanického nanášení diamantové vrstvy. U
některých nástrojů, zejména slinutých, lze využít tzv. samoostření. Samoostření nastává
ve chvíli, kdy je opotřebené zrno diamantu vlivem zvýšených řezných sil vylomeno
z matrice a je nahrazeno jiným ostrým zrnem. Tento jev je ovšem spojen se
zmenšujícím se rozměrem průměru nástroje. U nástrojů velkých průměru se lze také
setkat s pájenými destičkami, které lze po opotřebení vyměnit a nástroj tímto
zrenovovat, (obr. 4). Ve většině případů a druhů materiálů se využívá chlazení jak pro
odvod odebraného materiálu, tak pro zamezení prašnosti při obrábění. Nejčastějším
chladivem je voda, někdy s příměsí antikorozních látek.
6
kapitola 1
kapitola 2
kapitola 3
Technologie řízení robotického ramena - Teorie
kapitola4, 9, 14
kapitola 5, 10, 15
Slinutá fréza – využití válcové plochy
nástroje - hrany
Fréza s galvanicky nanesenou vrstvou
diamantu – 3D tvarové použití
Nástroje pro opracování bloků
spsks.cz
Vrtáky
Pilový kotouč – dělíme je dále na
obrábění za mokra a za sucha
Nástroje pro úběr materiálu, využití pro
velké ploché oblasti
Obr. 5 Druhy nástrojů pro obrábění kamene [6]
7
kapitola 1
kapitola 2
kapitola 3
Technologie řízení robotického ramena - Teorie
kapitola4, 9, 14
kapitola 5, 10, 15
spsks.cz
Obr. 6 Frézy pro obrábění kamene [6]
8
kapitola 1
kapitola 2
kapitola 3
Technologie řízení robotického ramena - Teorie
kapitola 4
kapitola 5
3 CNC
CNC (Computer Numeric Control) je zkratka pro číslicové řízení počítačem, tento termín
je také historicky spjat s číslicovým řízením. První stroje, které byly číslicově řízeny, byly
vyvinuty ve Spojených státech v 50. letech zejména pro účely leteckého průmyslu a
komplexní zrychlení výroby. První stroje byly ovládány pomocí děrné pásky a
nahrazovaly kopírovací nebo vačkové automaty. Tyto stroje dovolovaly automatický
chod bez nutnosti kontroly obsluhy a nastavování pro každou součást. S dalším
vývojem přibývaly i další automatizační prvky, např. výměna nástrojů, obrobků atd.
S nástupem počítačové techniky v 60. a 70. letech 20. století již vznikají počítačově
řízené stroje. Ty jsou již zcela automatické a program jejich chodů lze vytvořit přímo na
stroji. Další vývoj se zaměřoval na zpřesňování pohonů, odměřování a zrychlování
společně s vývojem nových obráběcích nástrojů.
Jedním z dalších milníků historie CNC strojů je vytvoření G-kódu na MIT Massachusetts Institute of Technology - v roce 1958, jakožto univerzálního
programovacího jazyka pro ovládání servomotorů, který byl standardizován pro
používání v roce 1960. V 70. letech se objevují první CAD/CAM systémy a dochází
k postupnému nahrazování papírové dokumentace pomocí elektronických dat a přímé
komunikace se strojem.
CNC stroj pracuje na principu komunikace řídicí jednotky s jednotlivými servopohony.
Tyto jsou úzce spjaty se systémem přímého odměřování pro kontrolu přesnosti
dosažení požadované pozice. Blokové schéma principu CNC stroje je na obr. 7.
spsks.cz
Obr. 7 Konstrukce CNC obráběcích strojů [7]
9
kapitola 1
kapitola 2
kapitola 3
Technologie řízení robotického ramena - Teorie
kapitola 4
kapitola 5
3.1 G kód
Pro ovládání CNC strojů se používá programovací jazyk. S vývojem různých řídicích
systémů strojů se vyvinula celá řada těchto jazyků. Vzhledem k tomu byl v 60. letech
vyvinut a později standardizován univerzální G-kód. V dnešní době rychlého vývoje
strojů a funkcí je již tento kód používán zřídka, ale většina systémů jej dokáže číst a
vychází z něj.
G-kód má jasně danou strukturu, která se skládá z bloků neboli vět. Věty jsou složeny
ze slov. Slova jsou složena z adresné a významové části.
Slovo
N
Adresa
021
Významová
část
Slova lze rozdělit na:
rozměrová – slouží k určení relativní dráhy nástroje vzhledem k výrobku (X,Y, Z,
A, B, C atd.),
informační – určují technologické a doplňující údaje (N, G, F, S, T, M atd.).
Obecná struktura NC programu může vypadat následovně:
spsks.cz
Posunutí nulových bodů
(G54, G58, …..)
Najetí bodu výměny
nástroje
Volba nástroje
(G00 X… Y… Z…)
Řezné podmínky a
roztočení vřetene
Obrábění
(G94,G95,G92+G96,F…,S…,M03,M04)
………
Najetí bodu výměny
nástroje
Vypnutí vřetene
(T,D, např. T1 D1)
(G00,G01,G02,G03,PRACOVNÍ CYKLY
NAPŘ. G02 X30 Y20 Z-10 I5 J-3 K0)
(G00 X60 Z60)
(M05)
Volba nástroje
(T6 D26)
Řezné podmínky a
roztočení vřetene
Obrábění
(G94 F200 S1200 M03)
……….
Najetí bodu výměny
nástroje
Vypnutí vřetene
Ukončení programu
Začátek
programu
Běh
programu
(G00,G01,G02,G03,PRACOVNÍ CYKLY
NAPŘ. G01 X-30 Y50 Z-5 F200)
(G00 X10 Y-15 Z40)
(M05)
(M30, M02)
Ukončení
programu
10
kapitola 1
kapitola 2
kapitola 3
Technologie řízení robotického ramena - Teorie
kapitola 4
kapitola 5
3.1.1 Výběr instrukcí G-kódu
Základní Slova
X
Absolutní pozice na X-ové ose
Y
Absolutní pozice na Y-ové ose
Z
Absolutní pozice na Z-ové ose
U
Relativní pozice na X-ové ose vůči registru X
V
Absolutní pozice na Y-ové ose vůči registru Y
W
Absolutní pozice na Z-ové ose vůči registru Z
A
Pozice A rotovaná vůči X
B
Pozice B rotovaná vůči Y
C
Pozice C rotovaná vůči Z
M kód Další příkazy stroje. (navíc)
F
Rychlost posuvu
S
Otáčky nástroje
N
Číslo řádku
T
Výběr nástroje
I
J
K
R
P
D
H
spsks.cz
Pozice středu oblouku na ose X
Pozice středu oblouku na ose Y
Pozice středu oblouku na ose Z - také volitelný parametr podprogramu konzervovaného cyklu
Poloměr oblouku - také volitelný parametr podprogramu konzervovaného cyklu
Dwell rychlost - také volitelný parametr podprogramu konzervovaného cyklu
Průměr řezného nástroje
Délka řezného nástroje (vrtáku)
M funkce
M0 Nepodmíněné zastavení programu
M1 Podmíněné zastavení programu (obsluhou)
M2 Konec programu
M3 Zapnout otáčky (ve směru hodinových ručiček)
M4 Zapnout otáčky (proti směru hodinových ručiček)
M5 Vypnout otáčky
M6 Výměna nástroje
M7 Chlazení
M8 Chlazení doplňkové
M9 Vypnout chlazení
M30 Konec programu
G funkce
G00
Pohyb rychloposuvem
G01
Lineární interpolace
G02
Kruhová interpolace ve směru hodinových ručiček
11
kapitola 1
kapitola 2
kapitola 3
Technologie řízení robotického ramena - Teorie
kapitola 4
G03
Kruhová interpolace proti směru hodinových ručiček
G10/G11
Programovatelný datový vstup / přerušení zápisu dat
G17
Výběr plochy X-Y
G18
Výběr plochy X-Z
G19
Výběr plochy Y-Z
G20
Programování v palcích
G21
Programování v mm
G28
Návrat na startovní pozici
G30
Návrat druhého referenčního bodu
G31
Přeskočit funkci (používá se ke zkoušení a měření)
G33
Konstantní rozteč
G34
Proměnná rozteč
G40
Vypnutí kompenzace rádia nástroje
G41
Kompenzace rádia nástroje doleva
G42
Kompenzace rádia nástroje doprava
G53
Nulový bod stroje (referenční)
G54 až
G59
Nulový bod obrobku
G81
Jednoduchý vrtací cyklus
G82
Vrtací cyklus s dwell
G83
G90
G91
G92
kapitola 5
spsks.cz
letmý vrtací cyklus
Absolutní programování (B a C systémy)
Inkrementální programování (B a C systémy)
Programování z bodu absolutní nuly
G94/G95
Palců za minutu/palců za znovunaplnění (A systémy)
G98/G99
Palců za minutu/palců za znovunaplnění (B a C systémy)
G96/G97
Konstantní řezná rychlost (konstantní plošná rychlost)/Konstantní rotační rychlost
(otáčky za minutu)
12
kapitola 6
kapitola 2
kapitola 3
Technologie řízení robotického ramena - Teorie
kapitola 4
kapitola 5
4 Základy CAx technologií, implementace CAM v kontextu
výrobního procesu
CA – computer - aided/počítačem podporované … (další se doplní podle konkrétní
technologie). CAx zahrnuje mnoho oblastí, ve kterých je pro řešení úloh souvisejících
s výrobním procesem (tvorba modelu, analýzy, vizualizace, kontrola kvality, plánování
výroby atd.) využito výpočetní techniky.
Mezi CAx lze zařadit např.
CAD (Computer Aided Design),
CAE (Computer Aided Engineering),
CAM (Computer Aided Manufacturing),
CAQ (Computer Aided Quality).
V kontextu optimalizace výroby a správy dat nelze začít mluvit o samotném softwaru,
který slouží pro podporu výroby. Z celkového času uvedení výrobku na trh je dnes
pouze 7 - 10 % tohoto času věnováno samotné výrobě. Ostatní čas tvoří správa dat,
přípravné, manipulační a další časy. Z tohoto důvodu je třeba brát zřetel a kontrolovat
celou cestu výrobku podnikem. K těmto účelům slouží software a další informační
platformy, které jsou souhrnně uváděny pod zkratkou PLM.
Product Lifecycle Management (PLM - správa životního cyklu výrobku) je informační
platforma, která v sobě zahrnuje technické, výrobní i marketingové údaje o daném
výrobku. Výrobní podnik potřebuje mít systém řízení výroby (např. ERP), systém řízení
vztahů s dodavateli SCM, systém řízení vztahů se zákazníky CRM, systém řízení kvality
a systém pro plánovitý technický rozvoj a inovace. PLM tyto systémy sjednocuje a
vytváří konsolidovaný soubor informací o daném výrobku, obr. 8. Platforma PLM
pokrývá pět základních oblastí:
systémový inženýring,
správu výrobního portfolia,
systémy pro vývoj, konstrukci a přípravu výroby produktů (CAD, CAE, CAM atd.),
správu výrobních procesů,
správu dat o výrobku.
spsks.cz
13
kapitola 6
kapitola 2
kapitola 3
Technologie řízení robotického ramena - Teorie
kapitola 4
kapitola 5
Obr. 8 PLM [8]
4.1 CAM
Systémy CAM slouží primárně jako počítačová podpora výroby. Někdy bývá tento
pojem vztahován pouze k přípravě dráhy pro obráběcí stroj. Z hlediska ekonomičnosti
jsou kladeny na software širší požadavky než pouhé vytvoření dráhy. Důležitými faktory
jsou začlenění do informační struktury podniku a následně podpora procesu obrábění.
Důležité součásti CAM softwaru jsou:
Technologické knihovny (nástrojů, strojů, parametrů, operací)
komunikace s CAD software (automatické změny),
tvorba dokumentace dle požadavků výroby,
automatizace výpočtů,
stabilita,
rychlost,
simulace výrobního procesu.
CAM systémy lze dělit dle více kategorií, jsou to:
technologické – jaké technologické operace CAM programuje (frézování,
soustružení, drátové řezání atd.),
komplexnost – dle úrovně jsou malé, střední a velké CAM systémy.
spsks.cz
V praxi je výběr CAM systému velmi odlišný podle zaměření dané výroby. Jednou
z mnoha výhod středních a velkých CAM systémů je jejich modularita, takže i malý úzce
zaměřený podnik si dokáže sestavit CAM software na míru.
Základům práce v CAM systému se budeme věnovat v dalších kapitolách, obecně lze
postup práce definovat následujícími kroky:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
načtení geometrie,
analýza geometrie,
příprava technologie,
výpočet drah,
kontrola a simulace,
postprocesing.
Tyto kroky je nutné provést při každém programování ve všech CAM systémech, někdy
bývají integrovány do bloků nebo je program provádí automaticky. Typickým příkladem
je kontrola kolizí nástroje již při výpočtu dráhy.
4.2 CAD/CAM Tebis
Software Tebis je na trhu již od roku 1985. Od té doby se zaměřuje na profesionální a
optimalizovanou výrobu. Modulární struktura softwaru Tebis umožňuje využívat
CAD/CAM pracoviště s různým výkonnostním rozsahem, odpovídající potřebám
14
kapitola 6
kapitola 2
kapitola 3
Technologie řízení robotického ramena - Teorie
kapitola 4
kapitola 5
obráběných dílů, dostupných technologií a obráběcích strojů. Moduly softwaru pokrývají
komplexně celý proces zhotovení součásti: vývoj, konstrukci a modelování, plánování
výroby, výrobu, montáž až po automatizované měření a popis dílů. Technologie Automill
zajišťuje výkonné a automatické NC programování s možností programátorovy
interakce na komplexním obrobku.
spsks.cz
Obr. 9 Prostředí SW Tebis
Technologie Tebis Automill zajišťuje automatické NC programování s možností
interaktivního zasahování NC programátorem
Ve 2,5D a 3D obrábění se NC programátoři při obrábění standardních prvků, jako jsou
závity, stupňovité díry jakéhokoliv tvaru, lože vyhazovačů nebo vedení, spoléhají na
předkonfigurované obráběcí balíčky. Technologové určí detailní opakující se sekvence
obrábění v NC setech, které obsahují všechny nástroje a parametry obrábění, a tak
snižují práci na NC programování. Správce NC Job ukládá všechno vytvořené během
NC programování. To dovoluje rychle a snadno optimalizovat vypočtené dráhy, nástroj,
strategii a příslušné oblasti obrábění. Další výhodou je, že všechny NC parametry
zadané k výrobě jednoho výrobku mohou být přeneseny na podobný díl, což ušetří
mnoho programování. Práce s interaktivním ovládáním, krok po kroku, stále vypočítává
mezivýsledky a zobrazuje je uživateli, který je převezme nebo je přeskočí. Například
nastaví
postup
obrábění
v
různých
oblastech
obrábění.
Technologie Tebis Automill umožňuje ukládat a řídit neocenitelné znalostně založené
NC programování.
Plochy, které jsou vytvořeny pomocí modulů Tebis CAM, vyhovují standardům vysoké
kvality, protože Tebis vždy vypočítává dráhy na matematicky přesných CAD plochách.
Tebis využívá jednoduché polygonální modely, pouze když nejsou dostupné přesné
plochy. V tomto případě systém vypočte NC programy na bázi sítí a také hybridních
modelů.
15
kapitola 6
kapitola 2
kapitola 3
Technologie řízení robotického ramena - Teorie
kapitola 4
kapitola 5
Každý NC program generovaný v Tebisu je vypočtený na základě geometrie nástroje.
Navíc interní knihovna obsahuje mimo řezné části nástroje, také všechny části držáku.
Tebis pro každou frézu nespravuje pouze geometrická data, ale také řezné podmínky
pro různé typy materiálů.
Simulační nástroje Tebisu mohou předpovědět skutečné výrobní postupy již ve stádiu
výpočtu NC programů. Například vybraný nástroj může na stroji zpracovat díl po
rovinách. Sledování virtuální výroby ukáže polotvar, jak postupně ubírá tvar cílové
geometrie, programátor je vždy informován o množství materiálu, který ještě zbývá na
obrobku. Výhodou jsou nižší přejezdy a významné snížení doby obrábění. Toto
neprodlužuje jen životnost nástroje, ale také zvýší spolehlivost procesu [9].
spsks.cz
16
kapitola 6
kapitola 2
kapitola 3
Technologie řízení robotického ramena - Teorie
kapitola 4
kapitola 5
5 Roboty
Dnešní komerční a průmyslové roboty jsou obecně rozšířené, vykonávají práci levněji,
přesněji a spolehlivěji než člověk. Využívají se také v pracích, kde je nečisto, hrozí
případné nebezpečí nebo při pracích, které nejsou obecně pro člověka vhodné. Roboty
se široce využívají ve výrobě, při montážních operacích, při manipulaci, vesmírném
programu, lékařství, vojenství, laboratořích a bezpečnosti.
5.1 Definice průmyslového robota
Jde o automatický stroj, který obsahuje manipulátor se dvěma a více pohybovými osami
a programovatelný řídicí systém na uskutečňování pohybových a řídicích funkcí ve
výrobním procesu, jež nahrazují analogické funkce člověka při přemísťování předmětů a
technologického příslušenství.
5.2 Historie
První zmínky o robotech lze nalézt v literatuře, zejména v díle Karla Čapka – R.U.R.
(1920), kde bylo poprvé zmíněno slovo robot. Dále se dostalo velkého ohlasu knize Já
robot (1950) Isaaca Asimova, kde zformuloval 3 zákony robotiky.
spsks.cz
3 zákony robotiky, Isaac Asimov – Já robot (1950):
1) Robot nesmí ublížit člověku nebo svou nečinností dopustit, aby bylo člověku
ublíženo.
2) Robot musí poslechnout člověka, kromě případů, kdy je to v rozporu s prvním
zákonem.
3) Robot se musí chránit před poškozením, kromě případů, kdy je to v rozporu s prvním
nebo druhým zákonem.
První technický vznik robotů lze datovat do 50. let 20. století s rozvojem mechatroniky a
elektroniky. První roboty byly manipulátory, které dokázaly přenášet objekt z místa na
místo. V roce 1961 je první robot nasazen v průmyslu. V 70. letech se dostávají do čela
vývoje průmyslových a jiných robotů japonské společnosti. První robot tuzemské výroby
byl svařovací robot PR 32 E (1981). Od 80. let jsou nasazovány ve výrobě pro svou
spolehlivost jako plnohodnotná zařízení, (obr. 10).
Manipulační zařízení typu robotů mohou být klasifikována podle různých kriterií – počtu
stupňů volnosti, kinematické struktury, použitých pohonů, geometrie pracovního
prostoru, pohybových charakteristik, způsobu řízení, způsobu programování aj.
Vzhledem ke komplexnosti a univerzálnosti dnes v průmyslovém nasazení najdeme
roboty se šesti rotačními stupni volnosti, (obr. 10).
Lineární, (obr. 11), a jiné konstrukce robotů lze využít pro jednoúčelové specializované
automatizované funkce.
17
kapitola 6
kapitola 2
kapitola 3
Technologie řízení robotického ramena - Teorie
kapitola 4
kapitola 5
Obr. 10 Šestiosý robot [10]
spsks.cz
Obr. 11 Lineární polohovací robot [11]
Zjednodušeně lze robot rozdělit na několik funkčních celků, (obr. 12). Prvním je ovládací
panel, přes který obsluha komunikuje s robotem. Ve zkratce také bývá nazýván HMI
(Human- machine- Interface). Tento panel je napojen do řídicí skříně robota, která
obsahuje řídicí počítač. V tomto PC je nainstalován ovládací software a software
zobrazovaný na HMI. Tento počítač dále komunikuje s několika PLC (Programmable
18
kapitola 6
kapitola 2
kapitola 3
Technologie řízení robotického ramena - Teorie
kapitola 4
kapitola 5
Logical Controller), které mají na starost v online časech bezpečnost systému a kontrolu
jednotlivých servomotorů umístěných v jednotlivých osách.
spsks.cz
Obr. 12 Základní schéma robota [12]
Ovládání robota je možné buď pomocí online pohybů, které lze provádět rotací
jednotlivých os robota, nebo pomocí pohybů v kartézském pravoúhlém souřadném
systému (SS). Tento pohyb je složen pomocí pohybů jednotlivých os. Při pohybech
v kartézském SS robot automaticky transformuje tyto lineární pohyby do rotačních
pohybů jednotlivých os. Další možností pohybu robota je programování. Každá firma
vyrábějící roboty vyvinula svůj vlastní programovací jazyk.
V této publikaci se budeme věnovat robotům KUKA s jazykem KUKA.KRL (Kuka Robot
Language). KUKA.KRL má rysy vyššího programovacího jazyka. Umožňuje
použití běžných funkcí, jako jsou např. větvení, cykly, rozčlenění hlavního programu
do submodulů apod. Důležitou vlastností KRL jsou speciální instrukce pro pohyb
robota, čímž se liší od běžných programovacích jazyků.
Ke KRL programům lze přistupovat z pozice:
1. uživatele – možnost programovat základní funkce robota a zapisovat jeho
trajektorii pomocí tzv. in-line formulářů. Většina důležitých systémových souborů
v systému je pro uživatele skryta.
2. experta – soubory v programovém okně je možné upravovat. Všechny systémové
soubory jsou zobrazeny. Vedle názvů těchto souborů se zobrazuje také jejich rozsah,
extenze a atributy. Větší možnost strukturování souborů. Není omezen jen na
programování in-line formulářů.
19
kapitola 6
kapitola 2
kapitola 3
Technologie řízení robotického ramena - Teorie
kapitola 4
kapitola 5
5.3 Základní ovládání
Veškeré ovládání robota je realizováno přes grafický panel KCP (Kuka Control Panel),
obr. 13. Na tomto panelu jsou zobrazeny informace a prostředí jako programová
nadstavba systému robota. Pomocí panelu a základních kláves je možné pohybovat
robotem, volit program nebo pomocí klávesnice psát a upravovat již existující programy.
Najdeme zde také příkazy pro práci se souřadnými systémy (Báze) a nástroji (Tools).
V expertním módu je možné měřit a nastavovat jednotlivé parametry robota.
1 - přepínač druhu provozu
2 - pohony ZAP
3 - pohony VYP / SSB-GUI
4 - tlačítka NOUZOVÉHO VYPNUTÍ
5 - Space Mouse
6 - stavové klávesy vpravo
7 - zadávací klávesa
8 - kurzorové klávesy
9 - klávesnice
10 - numerický blok
spsks.cz
11 - programovatelné klávesy
12 - klávesa Start - Zpět
13 - klávesa Start
14 - klávesa STOP
15 - klávesa pro volbu okna
16 - klávesa ESC
17 - stavové klávesy vlevo
18 - klávesy menu
Obr. 13 Ovládací panel robota (KCP) [13]
5.3.1 Ovládání robota
Před jakoukoli manipulací s robotem je nutné se seznámit s kompletním
manuálem pro ovládání robota!
Ruční i programové ovládání robota je možné provádět ve čtyřech režimech – T1, T2,
AUT, AUT EXT. Tyto režimy jsou přepínány na KCP, obr. 14.
T1 – v tomto režimu je možné spouštět program a ručně pohybovat robotem.
Rychlost pohybu je omezena na 10 % maximální rychlosti robota. Pro pohyb
musí být ručně aktivován a spuštěn spínač souhlasu (pohony robota).
T2 – robotem lze pohybovat ručně i programově. Rychlost ručního režimu je
omezena na 10 % rychlosti robota, programová rychlost omezena není. Pro
pohyb je nutné ručně aktivovat spínač souhlasu.
AUT – lze pohybovat pouze pomocí programu plnou rychlostí. Spínač souhlasu
není třeba.
AUT EXT – programy lze spouštět z nadřazeného řídicího systému.
20
kapitola 6
kapitola 2
kapitola 3
Technologie řízení robotického ramena - Teorie
kapitola 4
kapitola 5
Při ručním pohybu robotem vždy používejte režim T1, při spuštění režimu T2, AUT, AUT
EXT obsluha nesmí být v prostoru robota a musí být uzavřen ochranný kryt.
1 - T2 (Ručně - vysoká rychlost)
2 - AUT (Automatik)
3 - AUT EXT (Automatik Extern)
4 - T1 (Ručně - snížená rychlost)
Obr. 14 Přepínač režimů [13]
5.3.2 Ruční pohyb
Ruční pohyb robotem je možný několika způsoby. Jedna možnost je využít stavových
kláves v kartézských nebo osových souřadnicích, druhým způsobem je použití 6D myši
(ovládacího kolečka). V obou možnostech má uživatel volbu směru pohybu buď v
globálním souřadnicovém systému (World), obrobkovém (Base), nebo nástrojovém
(Tool). Dle vybraného souřadného systému jsou určeny směry pohybu.
spsks.cz
Souřadné systémy, (obr. 15):
World (Robroot) - je to základní souřadný systém. Je umístěn v patě robota
v ose rotace A1. Je neměnný a za všech okolností zůstává nezměněn.
Base – Souřadný systém určený operátorem jako nulový bod obrobku. Shoduje
se s programovým nulovým bodem v CAM systému. Určit souřadný systém lze
např. 3bodovou metodou (SETUP->Proměřit->Základ->3Bod).
Nástrojový souřadný systém (Tool) – je umístěn na špičce nástroje (TCP- Tool
Center Point). Pomocí tohoto SS robot určuje polohu nástroje v prostoru. Každý
nástroj o nestejné délce má svůj vlastní nástrojový SS. Ten lze naměřit pomocí
příkazu Setup->Proměřit->nástroj->XYZ 4-bod.
21
kapitola 6
kapitola 2
kapitola 3
Technologie řízení robotického ramena - Teorie
kapitola 4
kapitola 5
spsks.cz
Obr. 15 Souřadné systémy robota [13]
5.3.3 Programové pohyby robota
Pro ručně vytvořené i programované pohyby je využito několik základních pohybů
robota. Jsou to PTP, LIN, CIRC. Všechny programy se skládají z těchto pohybů. Data
se souřadnicemi jednotlivých bodů jsou uložena v souboru *.dat. V případě přímého
programovaní lze bod vepsat i do souboru *.src, ale tato možnost je nevhodná z důvodu
chybějící simulace a možné chyby operátora.
Pohyb PTP
Robot vede TCP podél nejrychlejší dráhy k cílovému bodu. Nejrychlejší dráha není
zpravidla nejkratší dráha a tím také žádná přímka. Protože se osy robota pohybují
rotačně, je možné provádět obloukové dráhy rychleji než přímé dráhy, (obr 16). Exaktní
průběh pohybu není předvídatelný.
.
22
kapitola 6
kapitola 2
kapitola 3
Technologie řízení robotického ramena - Teorie
kapitola 4
kapitola 5
Obr. 16 Pohyb PTP [13]
Pohyb LIN
Robot vede TCP definovanou rychlostí podél přímky k cílovému bodu. Je zde nebezpečí
singularity a nedodržení rychlosti během provádění, (obr. 17).
spsks.cz
Obr. 17 Pohyb LIN [13]
Druh pohybu CIRC
Robot vede TCP definovanou rychlostí podél kruhové dráhy k cílovému bodu.
Kruhová dráha je definována startovním, pomocným a cílovým bodem, (obr. 18).
23
kapitola 6
kapitola 2
kapitola 3
Technologie řízení robotického ramena - Teorie
kapitola 4
kapitola 5
Obr. 18 Pohyb CIRC [13]
spsks.cz
5.3.4 Aproximace
U každého bodu lze nastavit přesnost jeho najetí – Aproximaci. Aproximace je
vyjádřena procentní hodnotou přesnosti, s jakou se požadovaného bodu dosáhne. Při
zvolené nižší aproximaci jsou programy prováděny plynuleji, ale méně přesně.
Aproximace u jednotlivých pohybů je definována následovně:
PTP-pohyb
TCP opustí dráhu, po které by přesně najel cílový bod, a pohybuje
se po rychlejší dráze. Při programování pohybu se určí distance k
cílovému bodu, při které se smí TCP nejdříve odchýlit od jeho
původní dráhy. Průběh dráhy při aproximovaném PTP-pohybu není
předvídatelný. Také není předvídatelné, na které straně
aproximovaného bodu bude probíhat dráha.
LIN-pohyb
TCP opustí dráhu, po které by přesně najel cílový bod, a pohybuje
se po kratší dráze. Při programování pohybu se určí distance k
cílovému bodu, po kterém se TCP může nejdříve odchýlit od jeho
původní dráhy. Průběh dráhy v oblasti aproximace není kruhový
oblouk.
CIRC-pohyb
TCP opustí dráhu, po které by přesně najel cílový bod, a pohybuje
se po kratší dráze. Při programování pohybu se určí distance k
cílovému bodu, po kterém se TCP může nejdříve odchýlit od jeho
původní dráhy. Pomocný bod se vždy najede přesně. Průběh dráhy
v oblasti aproximace není kruhový oblouk.
24
kapitola 6
kapitola 2
kapitola 3
Technologie řízení robotického ramena - Teorie
kapitola 4
kapitola 5
5.3.5 Singularita
Singularita je speciální stav, kdy dochází k rychlému přetočení rotační osy při nulové
posuvové rychlosti nástroje. Tento stav může zapříčinit aktivaci bezpečnostních brzd a
zastavení programu. Singularita nastává v okamžiku rovnoběžnosti natočení dvou
lineárně závislých os.
Roboty KUKA se 6 stupni volnosti mají 3 různé singulární polohy.
Singularita nad hlavou - bod kořene ruky (průsečík os A4, A5 a A6)
svisle na ose 1 robota.
Natažená poloha - bod kořene ruky (průsečík os A4, A5 a A6) na
prodloužení os A2 a A3 robota.
Singularita os ruky - probíhají osy A4 a A6 navzájem k sobě paralelně a
osa A5 v rozmezí ±0,01812°.
Singulární poloha se vyznačuje tím, že není jednoznačně možná zpětná transformace
(přepočet kartézských souřadnic na osově specifické hodnoty), přestože byly předem
zadány pokyny Status a Turn. V tomto případě, nebo pokud nejmenší kartézské změny
vedou k velmi velkým změnám úhlů os, hovoříme o singulárních polohách. Nejčastěji se
objevuje singularita os ruky.
spsks.cz
5.3.6 Programy robota
Programy robota se nachází v adresářové struktuře. Dle uživatele je zobrazena paměť
robota nebo i pevné disky v PC robota. Paměť robota obsahuje základní konfigurační
soubory a také soubory spustitelné. Pohybový spustitelný soubor má příponu *. src.
Obsahuje-li pohybové příkazy PTP, LIN atd., je současně s ním vytvořen soubor o
stejném názvu s příponou *.dat. V nastavení systému lze provést grafické sloučení
těchto souborů do jednoho, který se nazývá modul.
Pokud chceme daný program vykonat, je nutné provést příkaz Navolit. V případě výběru
Otevřít se program otevře, lze provádět změny, ale nelze jej spustit.
Po provedení programu je nutné jej zavřít Zpracovat ->Program odvolit.
Na začátku a konci programu by měl být vždy vykonán pohyb do bezpečné HOME
pozice. Tato je již v robotu předdefinována.
25
kapitola 6
kapitola 7
kapitola 3
Technologie řízení robotického ramena - Teorie
kapitola 4
kapitola 5
6 Simulace KUKA.CAMRob
KUKA.CAMRob je technologický software, se kterým lze pomocí robota KUKA rychle a
snadno obrábět na základě údajů o dráze a procesu ze systému CAM. Aplikace
KUKA.CAMRob automaticky převádí data CNC, vytvořená v systému CAM, na program
robota, takže lze průmyslový robot používat jako obráběcí robot pro složité díly.
Samotný program KUKA.CAMRob je aplikační nadstavbou simulačního softwaru
KUKA.SIM. KUKA.CAMRob je rozdělen do dvou částí:
KUKA.CAMRob PC na simulačním PC,
KUKA.CAMRob KRC na kontroléru robota.
Celý proces práce se softwarem je znázorněn na obr. 19. Dráha vygenerovaná pomocí
CAM je načtena do prostředí KUKA.CAMRob a zde jsou provedeny potřebné úkony.
Výstupem je soubor čitelný pro robot v jazyce KRL. Tento je nahrán do robota a
speciální příkazy jsou čteny pomocí nástavby KUKA.CAMRob KRC. Poté se již samotný
program vykoná.
spsks.cz
Obr. 19 Proces zpracování CNC souboru [10]
Hlavní úkoly v KUK.CAMRob:
načtení externího CNC souboru,
překlad CNC souboru,
vložení aplikačních příkazů,
nastavení natočení 6 os a přídavných os,
výpočet dosažitelnosti robota,
kontrola kolizí robota a okolí,
kontrola singularit,
odeslání programu do KRC.
26
kapitola 6
kapitola 7
kapitola 3
Technologie řízení robotického ramena - Teorie
kapitola 4
kapitola 5
6.1 Pracovní prostředí
Základním pracovním prvkem v prostředí KUKA.CAMRob je buňka (Cell). V buňce se
nachází všechny prvky nutné pro simulaci obrábění, kolizí atd.
Základní buňka musí obsahovat následující části:
robot,
vřeteno,
nástroj,
stůl,
polotovar.
V některých případech jsou uváděny i upínky a kabelový svazek, (obr. 20).
spsks.cz
Obr. 20 Prostředí obráběcí buňky [10]
Uživatel má možnost definovat i externí osy, jako jsou lineární jednotka a otočný stůl.
Spolu s těmito komponenty může být pracoviště vybaveno komplexně podle reálného
uspořádání, (obr. 21).
Pro sestavení funkční buňky musí být jednotlivým komponentám přiřazeny vztahy rodič
-> potomek, které určují přidružení jedné komponenty ke druhé (robot – vřeteno).
Pokud jsou importovány uživatelské komponenty, je dále nutné těmto přiřadit tokeny.
Token je informace, která náleží geometrii v hierarchii buňky.
27
kapitola 6
kapitola 7
kapitola 3
Technologie řízení robotického ramena - Teorie
kapitola 4
kapitola 5
1. Robot
2. KRC2 řízení
3. Řízení vřetene
4. Aut. výměna nástrojů
5. PC s CAM SW
6. Notebook
7. Lineární osa KL
8. Panel operátora
9. 1osý rotační stůl
10. Pevný stůl
11. Vřeteno s nástrojem
12. Polotovar
spsks.cz
13. 2osý rotační stůl
Obr. 21. Komplexně navržená buňka [9,10]
Prostředí KUKA.CAMRob je zobrazeno na obr. 22. Je zde uveden popis jednotlivých
záložek a panelů, samotné zpracování programu je realizováno v záložce
Application,(obr. 23).
Lišta ovládání
zobrazení a úlohy
KUKA.Sim
Simulační funkce
nejsou určeny pro
KUKA.CAMRob
Struktura buňky (Cell
map)
Příkazy úloh (Job
commands)
Simulační okno
(Simulation window)
Obr. 22. Prostředí KUKA.CAMRob [9,10]
28
kapitola 6
kapitola 7
kapitola 3
Technologie řízení robotického ramena - Teorie
kapitola 4
kapitola 5
Application záložka: Zobrazí se po instalaci
KUKA.ApplicationPC
Hlavní panel (Main bar): vždy přístupný
Výběrový panel (selection bar): závisí na
instalovaných aplikacích, jejich výběr.
Panel ovládání (Teach bar): vždy přístupný
Příkazový panel (Command bar): příkazy
náležející pro KUKA.Applications. Nabídka se
mění podle zvolené Aplikace ve výběrovém
panelu.
Stavový panel (Status bar): zobrazení či skrytí
bází a souřadných systémů.
spsks.cz
Obr. 23. Okno Application [9,10]
Příkazy nástavby CAMRob, které lze vložit, jsou následující, (obr. 24):
vlož CNC soubor (Command),
vyber nástroj (LOADT),
odlož nástroj (UNLOADT),
otáčky vřetene (SSPEED),
start / stop otáček (SPINDLE START),
posuvová rychlost (FEED),
chlazení (COOLANT),
poznámka (COMMENT).
Obr. 24. Příkazy nástavby CAMRob [9,10]
6.2 Práce s CNC souborem
Před samotnou prací s CNC souborem je nutné synchronizovat báze a nástroje
s reálným robotem, obr. 25. Načten je soubor config.dat, který v sobě obsahuje
29
kapitola 6
kapitola 7
kapitola 3
Technologie řízení robotického ramena - Teorie
kapitola 4
kapitola 5
informace o nástrojích a bázích aktuálně naměřených v robota. Tento soubor lze načíst
buď přes PC síť, nebo přenést pomocí USB klíče.
Obr. 25 Synchronizace bází mezi robotem a CAMRob. [9,10]
Načtení CNC souboru je realizováno následovně: je zvolen příkaz Command pro
vložení CNC souboru, ten je vybrán a zvolen. Ihned následuje okno pro potvrzení
prvních technologických parametrů, (obr. 26). Po jejich potvrzení se již otevře okno CNC
file Processing, (obr. 27), kde uživatel prochází jednotlivé kroky.
spsks.cz
Označení CNC souboru
(výstupu z Tebisu.
Koncovka .tap)
Postup přiřazení
procesních parametrů
Obr. 26 Načtení CNC souboru [9,10]
30
kapitola 6
kapitola 7
kapitola 3
Technologie řízení robotického ramena - Teorie
kapitola 4
kapitola 5
Obr. 27 Okno CNC souboru [9,10]
Jednotlivé kroky zpracování souboru jsou:
Head – procesní parametry (jednotky, rychlost rychloposuvů).
Filtr – zmenšení počtu bodů programu podle parametrů filtru.
Params – nastavení nástroje a posuvu do prvního bodu programu, velikost
otáček a posuvu.
Strategy – zvolení vhodné strategie, natočení šesté osy robota (zápěstí) a
možnost natočení externích os.
Reach – automatický výpočet dosažitelnosti (reachebility), singularit a kolizí. Je
zde možné upravit kolizní matici pro jednotlivé komponenty.
Save – uloží danou úlohu.
spsks.cz
V okně se dále nastavuje báze, ve které bude program vykonán a ofset (posunutí), který
je možné nastavit. Najdeme zde také statistické informace o dráze (čas, délku atd.).
Jakmile je CNC soubor zkontrolován a uložen, je třeba do struktury programu doplnit
PTP body a koncovou HOME pozici. Teprve poté je možné soubor uložit a spustit na
robota. Pokud je CNC proces po načtení a kontrole stále zobrazen červeně, je nutné
před něj přidat PTP pohyb ve stejné bázi, jako je CNC dráha, (obr. 28).
Obr. 28 Umístění bodu PTP před program [9,10]
31
kapitola 6
kapitola 7
kapitola 3
Technologie řízení robotického ramena - Teorie
kapitola 4
kapitola 5
Každý vytvořený pracovní (JOB) soubor je nutné zkontrolovat simulací, zda robot při
nájezdu nebo výjezdu z programu nekoliduje s okolím nebo nenastává singularita a jiná
přetočení, (obr. 29).
1.
2.
3.
4.
Tlačítko simulace
Simulační okno
Rychlost simulace
Nastavení
detekce kolizí
spsks.cz
Obr. 29 Okno simulace [9,10]
Po provedení simulace je již možné program odeslat do KRC robota, (obr. 30), pomocí
příkazu GENERATE CODE FOR JOB.
Obr. 30 Odeslání programu do robota. [9,10]
V robotu je program zkopírován do paměti a spuštěn.
32
kapitola 6
kapitola 7
kapitola 8
Technologie řízení robotického ramena - Teorie
kapitola 9
kapitola 5
7 Shrnutí
Obrábění pomocí robota je progresivní metoda, která poskytuje uživateli mnoho výhod
jak ekonomických, tak i technologických. Pro správné zvládnutí celého procesu je třeba
uživatele seznámit s celou řadou informací. Proces začíná již správnou přípravou CAD
dat, navazuje programováním v CAM systému, kde již uživatel musí zohlednit
technologii výroby robotem. Je nutné znát nastavení robota, určení souřadného
systému (báze) i naměření platného nástroje. Na tyto úkony navazuje simulace
reálného pracoviště ve virtuální buňce a následné přenesení programu do robota.
Uživatel by ani přes veškeré simulace a znalosti neměl stroj nechávat bez dozoru,
protože většina chyb je provázena nepozorností a chybou programátora. Případná
kolize se zapomenutou upínkou není nikdy příjemným zážitkem a může způsobit
mnohatisícové škody.
spsks.cz
33
kapitola 6
kapitola 7
kapitola 8
Technologie řízení robotického ramena - Teorie
kapitola 9
kapitola 5
8 Citace
1. MCAE. [online]. [cit. 2013-08-25]. Dostupné z: http://www.mcae.cz/renovacesochy-austrie Www.kuka.com. [online]. [cit. 2013-08-25]. Dostupné z:
http://www.kuka-ag.de/en/press/photo_archive/robotics/
2. S. Turchetta, “Cutting Force in Stone Machining by Diamond Disk,” Advances in
Materials Science and Engineering, vol. 2010, Article ID 631437, 6 pages, 2010.
3. Y.S. Liao, S.Y. Luo, Wear characteristics of sintered diamond composite
during circular sawing, Wear 157 (1992) 325–337.
4. B Brook, Principles of diamond tool technology for sawing rock, International
Journal of Rock Mechanics and Mining Sciences, Volume 39, Issue 1, January
2002, Pages 41-58, ISSN 1365-1609, http://dx.doi.org/10.1016/S13651609(02)00007-2.
spsks.cz
5. GYURIKA, István Gábor. Optimal opportunities at stone machining processes
done by diamond tool. Periodica Polytechnica Mechanical Engineering. 2011, vol.
55, issue 2, s. 85-. DOI: 10.3311/pp.me.2011-2.04
6. Diamut. [online]. [cit. 2013-08-25]. Dostupné z:
http://www.diamut.com/ProductDetails.asp?p=204,Milling,tools
7. Konstrukce CNC obráběcích strojů (8). MAREK JIŘÍ. Technický týdeník [online].
[cit. 2013-08-25]. Dostupné z:
http://www.technickytydenik.cz/rubriky/serialy/konstrukce-obrabecichstroju/konstrukce-cnc-obrabecich-stroju-8_21037.html
8. Když se řekne PLM. PETR FOŘT, Tomáš Mikšík, Pavel Novák. Technický
týdeník [online]. [cit. 2013-08-25]. Dostupné z:
http://www.designtech.cz/c/plm/kdyz-se-rekne-plm.htm
9. MCAE Systems, www.mcae.cz
10. KUKA ag. [online]. [cit. 2013-08-25]. Dostupné z: www.kuka.com
11. Regulační pohony. [online]. [cit. 2013-08-25]. Dostupné z: http://www.regulacnipohony.cz/frm_robot.html
12. Freescale. [online]. [cit. 2013-08-25]. Dostupné z:
http://www.freescale.com/webapp/sps/site/application.jsp?code=APLINDROBOT
#
13. KUKA A.G. KSS_52_53_54_END_cs. V2. Augsburg, 03.09.2008.
34