ZV tým ZV team

ZV tým
Most, Česká republika
Členové týmu:
• Zbyněk Holub – designer, konstruktér, programátor
• Vojtěch Novotný – konstruktér, tvůrce webových stránek týmu – www.zvtym.estranky.cz
• Aleš Holub – poradce, řízení projektu
Napájení:
• 4 baterie NiMH – poskytují napětí 4,8 V, napájejí mikrokontrolér PICAXE
• 6 baterií NiMH – poskytují napětí 7.2 V, napájejí motory
• baterie netbooku – napájí netbook a kameru
Robot
Motory:
• 2 elektromotory s převodovkou – zajišťují pohyb robota
Náš robot se jmenuje P 011. Zkonstruovali jsme ho jednoduchého a z dostupných dílů. Při stavbě
• 1 elektromotor bez převodovky – zajišťuje pohyb mechanické ruky robota
jsme vystačili s běžným dílenským vybavením (pilka, vrtačka, pilník, šroubovák, kleště).
• 2 modelářská serva – zajišťují stisk a povolení prstů mechanické ruky robota
Motory jsou ovládány pomocí dvou dvojitých H-můstků SN754410.
Rozměry v nerozvinutém stavu:
• Délka – 24,5 cm
Senzory:
• Šířka – 34 cm
• čidla nárazu - mikrospínače
• Výška – 35 cm plus podstavec na lokalizační majáček 8 cm
• webkamera – obraz z ní ukládá do souboru program Yawcam
• Obvod – 115 cm
Strategie:
Konstrukce – použity:
• Před začátkem zápasu zvolit jeden z předdefinovaných postupů, jak začít zápas.
• hliníkové plechy
• Prvních několik sekund jet poslepu.
• hliníkové profily
• Analyzovat obraz z webkamery – u obrazu s nižším rozlišením postupně projdeme všechny
• ocelový plech
pixely,určíme barvu každého z nich a skupiny pixelů se stejnou barvou.
• dřevo
• Podle analýzy obrazu průběžně aktualizovat mapu hřiště, rozložení herních prvků a pozici
soupeře.
Řídící systémy:
• Podle situace na hřišti navigovat robota k herním prvkům, stavět z nich věže a umisťovat je na
• mikrokontrolér PICAXE – programován v jazyce Basic, ovládá všechny motory
naše pole.
• netbook ACER Aspire ONE – operační systém Windows XP, program v jazyce C++,
analyzuje obraz z kamery a komunikuje s PICAXE pomocí sériové linky
Většina elektroniky v robotovi je zapojena v nepájivém kontaktním poli.
ZV team
Most, Czech Republic
Team members:
• Zbynek Holub - designer, programmer
• Vojtech Novotny - designer, creator of the team website – www.zvtym.estranky.cz
• Ales Holub - consultant, project management
Robot
Power:
• 4 NiMH batteries - providing voltage 4.8 V, feed the PICAXE microcontroller
• 6 NiMH batteries - providing voltage 7.2 V, feed the engines
• netbook battery - powers the netbook and camera
Engines:
• Two electric motors with gear - ensures the robot motion
Our robot is called P 011. It is constructed by simple and available parts. During construction, we
• An electric motor without a gearbox - the movement of the robot's mechanical arm
did it with standard workshop equipment (saw, drill, rasper, screwdriver, pliers).
• Two modeller servos - providing finger grip of the mechanical arm
The motors are controlled by two double SN754410 H-bridge.
Dimensions in the folded state:
• Length - 24.5 cm
Sensors:
• Width - 34 cm
• shock sensor – microswitch
• Height - 35 cm, plus locator beacon on the base 8 cm
• webcam -Yawcam software saves an image into file
• Circumference - 115 cm
Strategy:
Construction – utilized:
• Before the start of the match to choose one of the predefined rules, how to start the match.
• aluminum sheets
• The first few seconds to go blind.
• aluminum profiles
• Analyse image from a webcam - for an image with low resolution progressively go through
• steel plate
every pixel, we determine the color of each pixel and the pixel group of the same color.
• wood
• According to image analysis continuously update map of course, the distribution of game
elements and the position of opponents.
Control systems:
• Depending on the situation on the field to navigate the robot to play elements to build towers
• PICAXE microcontroller - programming in BASIC, controls all engines
out of them and place them on our field.
• Netbook Acer Aspire One - Windows XP, a program in C + +, analyzes the images from the
camera and communicates with the PICAXE via serial line
Most of the electronics in the robot is realized in the contact field.