() 012 345678@ 98B A$ CA95684DF EA@ 48GHI57PDF CAQR

 ! " # $ % &(' &*)+ ) ' # $ & " ,.- )(" & / 0 1 # % 2 ,.+ ) 3 41 & 5 6 7 # - &('1 & 7 # % 8 9 " :<;=# 7 > ;@? A & 0 ;B8 % & ;@" #(' 0 ) 0A , + , - ,.9 & 7 8 C 8 " 4.D
E & 5 6 7 # - &*) % F C & 0.G
H +' 0 ) ) 3 0#<1 1 4 & -5 X 6 7 7 ) # -' % &(8 ;=I ? #F YB' ;=Q )D Z J K=L+ )% M N O.PRQ D S ' T ? ) 9 ) 7 & " >? A & 0 ;B8 % U Q KVI 8 + F 7 " ,.W Q K=L
H
E & 5 6 7 # - &<? ) 7 ) X 4.G
H +' 0 ) ) 3 0#<? 1 & ) 5 7 )6 X 7 # 4B- &(Q D IW ? F ' ;=)J K=L+ )% M N O.P[ D J ' T ? ) 9 ) 7 & " >? A & 0 ;B8 % J Q KVI 8 + F 7 " ,S Q K=L
H
\ ]^ _ ` a Bb c ] _ d
\ ]^ ^ c egf h i jlki mn mo p qrp qs h s jt i h u v t u j=w iRx w i kmyRz iRf { x |.kl{=p qs h s jt i h u v t u j}~ i ml|lv €}h |h p ql‚ |lv t*v i=jrƒri x u
v t s „lu ‚ u t r… † ‡ ˆ€„l‚ o z os zRmls=kv | jlyRf h i jlki mp usBt l‰.o zR‚ x iRmlsBt i m.t |}~ i ml|lv(s }l‚ u j|.kls tf h i jlki mn moƒri t |‰.
ml{ k.h qlBw i mr|.ƒri x i mŠ€‹ }h |€f { x |.kl|.€„li x }li n ml|lv tkŠ t Œ omi z=lŽv t .}l‘’ }h | t |.z iRƒri x€v t s „lu ‚ u t r… † ‡ ˆmi ‚ x i
|‰.i n o v t “ ” ei€v t i w my q|‰.‘kl|‰.mi }~ u p q{ x o‰|€•kls qlƒri t |‰sBeu i –‚ i h … —€u p q|.‚ v ” ˜gi t |‰s
™h | t |.z išh i –‚ { t | h ›„li xœu m.t i –.h s n mov ‚ |.z jlžmi w v |.Ÿv p q| }lm ‰| h i –‚ |.kls tmlsšm‚ |.kl|.¡h i –‚ s n mo
|‰.p ql‚ jl’„ll‰.i ƒri@kls z |.kls t€ql‚ s kmŠ¢h i –‚ { t | h v*u m.t i –.h s n mov ‚ |.z j|.’t i ‰.£™¤s@™¤ ¥”=¦rt o ƒŸz i¢}h |
}|.‚ | ql€„ll‰.i ƒriRkls z |.kls tz i=}~ i ml|lv*zRn ‚ i m§† ¨ v*ki*w ƒri ml|.kls t i ‚ u| „v s ql w i.”
©(ª « ¬ « ­ ®l¯ « °±
²¬ ª ³´¶µ(· ¸¹ª « º.´ ² ª ´¶»ª ²­ ¼<½ ¾ ¿ À Á à ¿ ÄÅ.¾ ÁÆ ÇÈ É.¿.Ç Â Ê É.¿ Ë Ì ¾ Ç É ÐÏ = Í Î Ñ Å.Ò Ó
*† ڔ Ý Þ ß à á Ò ä
Ñ
ÙÙØ ×lØ
φ = − ° + ° = −Ô Õ Ö ° ωÜ = ω =ωÛ =
ω
¼¶Ì ¾ æ.¾
†
†
Ú ” ç
ëé = è ê
= è ˆ ” *† Ú =
Ñ
⋅ (ω )
⋅
¼Å ì  È.¾.í ÉRîï ðgÇ Â Ê É.¿ Ë Ì ¾ Ç Éñ À í Ó.Ë ÁÂ
Ú ” ç
ë õ = † †” ë é = † ” † *† ڔ = ˆ ” † 
Ò
Å Ç ¾Rò Â Ç Ä ½ Ò ó È Àí ¿ ¾ ô Ó É
⋅ω Ü
⋅
Å Ç ¾=Ä È.Ì Â Ê Ç Ò ó È Àí ¿ ¾ ô Ó É ÷ õ = ÷ õ ω ä ω Ü = Ö ã Ô × ⋅ × ã Ô â ⋅ × Ô ã â = Ù.× ã ö å
ò Â Ç Ä ½ Ò ó È Àlò Æ ¿ Ä Ì Â ¿.ø=ù*ú û
ω
ω
∆
∆
=
× ã ÝÞ ßàáå
Ôâ
∆
−
ü Ä ÁRÉ.¿ Ò ó È Àí ý æ. ÁÒÒ(Å ì  ý æ.¾ ò ¾ ½ Ëý æ.Ò Ç Ò Ó.Ì Â Ç Ä í Ì Ä Ó.Ò
Regulacerychlosrti (otacek)
259
s2+41.2s+47
Transfer Fcn
ü Ä ÁRÉ.¿ Ò ó È Àí ý æ.þ ÁÒ(Ç Â Ë ¿ È.þ æ.¾RÁ¾ ò  ¿ ÉÒ
¾ ò Å.¾ ½ À ò Ò ÿ À ý ÀÈ.Ò ÁÆ ì Â È.Ëý æ.Ò Ç Ò Ó.Ì Â Ç Ä í Ì Ä Ó.Ò
Parametry PIDregulatoru a periodu vzorkovani nastavite poklepanim na prislusne bloky
ø=Ò ÁÆ ì  È.þý æ.Ò Ç Ò Ó.Ì Â Ç Ä í Ì Ä Ó €í Ä ý ¾ ò Å.¾ ½ À ò Ò ÿ Àí Ä ÁRÉ.¿ ¾ ½ Ò È .Á Ò ¿ ½ ñ æ.¿  ò  Á£ÓÌ ¾ ÁRÉô Â(Å Ç ¾=È.Ë ½ Ç æÿ í Á½ ¾ ¿ Ä ¿ Ä
ñ ¾ ½ ¾ É. ñ Å. ó È.¾.í Ì.ûí Ì É Å Ò¾ ò Å.¾ ½ À ò Ò ÿ À ý ÀÓ Ç Ä Ì Ä ý Ó.¾ É Ç Â Ó.½  È.ý Ä ÿ í Á½ Â Ç Â Ó.½  È.ó È À ý æý æ.Ò Ç Ò Ó.Ì Â Ç Ä í Ì Ä Ó.Ë ý æ€í Å À Â
¾ ò æ.Ò ò ¿ ÄÈ. ô¾ ò  ó Â Ì ¿ ÄÅ Ç ¾ Ì ¾ ô Â Ë ñ ÂBí Â(Ӏà ú RÒ í .ÁRÅ.Ñ Ì ¾ Ì Ä ý Ó .¿ À ô À å Å.¾ ô Ò ò ¾ ½ Ò È.þ(Å.Ò Ç Ò ÁÂ Ì Ç ÿ í ¾ ÉÌ Ç ÁÒ RÒ(Å ì  Ó.ÁRÄ Ì
¿ ñ ÂÌ ¾ É.Ì ¾RÁÂ Ì ¾ ò ¾ Éÿ Â ÈRÅ ì Ä .¿ Ä ô È.Æ(È.Ò í Ì Ò ½ Ä Ì.Ç Â Ê É.¿ Ë Ì ¾ Ç Å.¾ ô Ò ò ¾ ½ Ò È.þ(æ.¾ ò È.¾ Ì Ì Ç ÁÒ RÒ(Å ì Â Ó.ÁRÄ Ì ÉRÅ.¾ Ì ¾ Á ½ ÿ ò ¾ É
È.Æ ÿ Ò Ó å øBÄ ý Áþ È.Æñ À í Ó.Ò È.þ(Å.Ò Ç Ò ÁÂ Ì Ç RÈ.Ë Á£Å.¾.í ¿ ¾ É.ô À ÿ Ò Ó.¾R½.í Ì É Å È Àlò Ò Ì Ò(Å Ç ¾=È.Ë ½ Ç æRÇ Â Ê É.¿ Ë Ì ¾ Ç ÉÁÂ Ì ¾ ò ¾ É å
! " !! # $%'& ! (! *)'+-,
. ¾í Ä ý Â@½ Å.Ò ò ˽ ñ æ.¿  ò ¾ ½ Æ(Å.Æ Ó È.ÆÒ ¿ ½ Ñ í ¿  ò È.þ
Å.Ò Ç Ò ÁÂ Ì Ç RÅ.¾=Å ì  Å.¾ ó Ì É½ È.Ë í ¾ .Â È À Á ú Ç ¾ ñ È.Ë í ¾ .Â È À Á Ò½ .ò Æ ¿ Â È À Á0/ / å ûR½ .ý æ.Ë ñ À
2 ‹ 1 “ = † ˆ ⋅ ‹ 1 + *† ڔ “ ⋅ ‹ 1 + †  ” ” Ú ç “ =
1 ⋅ ‹ 1 + ÚÚ Ž” “
ˆ ” † Ž ⋅ 1 4 + ‡ ” ⋅ 1 + 3 † ”
=
1
ð=Â Ç Ä ½ Ò ó È Àlò Æ ¿ Ä Ì Â ¿ ÿ í ÁÂ(È.Òñ Ò ó Ë Ì Ó ÉRÈ.Ò í Ì Ò ½ Ä ¿ ÄÑ È.Ò
û å 5 ½ í ¿  ò Ó Éÿ ½  ¿ Ä Ó.Ë(Ä È.Ì Â Ê Ç Ò ó È Àí ¿ ¾ ô Ó.Ò
Å Ç ¾ Ì ¾(ÿ Älñ ÁÂ È6
À ÁÂ(È.Ò(Å.¾ ¿ ¾ ½ Ä È ÉÒ¾ ÁÂ ñ À ÁÂ
ÿ Â Ì ÆÒ È.Ì Ä Ã 7Ä È.ò É Å. Á ó À Áôñ À í Ó.Ë ÁÂ(È. ÿ ¿  Å6
À
½ í ¿ Â ò Â Ó å
4
2 ‹ 1 “ = ˆ ” † Ž ⋅ 1 + ‡ ” ⋅ 1 + lˆ
1
5 í ¿ Â ò È.ËBí Ä ÁRÉ.¿ ¾ ½ Ò È.ËÒ(È.Ò ÁÆ ì Â È.Ë(Å ì Â ý æ.¾ ò ¾ ½ Ëý æ.Ò Ç Ò Ó.Ì Â Ç Ä í Ì Ä Ó.Ò(Å ì ÄÅ.¾ É.ô Ä Ì À68:9 ; ! <:= > ! ? @A! (6 > ? # @6B< ! C $A! *?? @ > DE> @A(A" &
©(ª « ¬ « ­ ®l¯ « °±
²¬ ª ³´¶µ(· ¸¹ª « º.´ ² ª ´¶»ª » ³´
¼<½ ¾ ¿ À ÁÂ Ã ¿ ÄÅ.¾ ÁÆ ÇÈ É.¿.Ç Â Ê É.¿ Ë Ì ¾ Ç É ÐÏ = Í Î Ñ Å.Ò Ó
Ñ
Ú ” F 3 Ý Þ ß à á Ò ωä
ÙÙØ ×lØ
φ = − ° + ° = −Ô Õ Ö ° ωÜ = ω =ωÛ =
¼¶Ì ¾ æ.¾
†
†
Ž è”
ëé = è ê
= è ˆ ”†  =
⋅ (ω )
⋅
¼Å ì  È.¾.í ÉRîï ðgÇ Â Ê É.¿ Ë Ì ¾ Ç Éñ À í Ó.Ë ÁÂ
Ž è”
ë õ = † †” ë é = † ” † Ú ” F 3 = ˆ ” Ú 3
Å Ç ¾Rò Â Ç Ä ½ Ò ó È Àí ¿ ¾ ô Ó É
Ò
⋅ω Ü
⋅
×
Å Ç ¾=Ä È.Ì Â Ê Ç Ò ó È Àí ¿ ¾ ô Ó É ÷ õ = ÷ õ ω ä ω Ü = Ö ã Ô ⋅ â ã GH ⋅ Ö ã âGH = ö ã Ù å
ò Â Ç Ä ½ Ò ó È Àlò Æ ¿ Ä Ì Â ¿.ø=ùlû
ü Ä ÁRÉ.¿ Ò ó È Àí ý æ.þ ÁÒ
ω
ω
∆
∆
=Ö
ã âGH Ý Þ ß à á å
∆
−
Regulacerychlosrti (otacek)
259
s2+41.2s+47
TransferFcn
Parametry PID regulatoru a periodu vzorkovani nastavite poklepanim na prislusne bloky
ü Ä ÁRÉ.¿ ¾ ½ Ò È.Ë(Å ì Â ý æ.¾ ò ¾ ½ Ëý æ.Ò Ç Ò Ó.Ì Â Ç Ä í Ì Ä Ó.Ò
ø=Ò ÁÆ ì Â È.Ë(Å ì Â ý æ.¾ ò ¾ ½ Ëý æ.Ò Ç Ò Ó.Ì Â Ç Ä í Ì Ä Ó.Ò
î¾ É.ô Ä ¿ Ä ÿ í Á¾ Å.Æ Ì.îï ðgÇ Â Ê É.¿ Ë Ì ¾ Ç<í<Ò È.Ì Ä 7Ä È.ò É Å. Á Ñ ñ¾ Ç Ë ñ Ó Éÿ Â(Å.Ò Ì Ç È.þô ÂBí ÂBí Ä ÁRÉ.¿ Ò ý Àí ÄlÁ¾ ý(È. Å.¾ Á.ô  ÁÂÒ ¿ Â
ÿ Ä È.Ò Ó Ì Â È.Ì ¾=Ç Â Ê É.¿ Ë Ì ¾ ÇA .¿.Å.¾ É.ô Ä Ì Â ¿ È ½=Ç Ë Áý Älñ Ò ò Ò È .ý æRÅ.Ò Ç Ò ÁÂ Ì Ç å
8:9 ; ! I& ! (! *)'+-,
î¾ É.ô Ä ¿ Ä ÿ í Á¾ Å.Æ Ì.îï ðgÇ Â Ê É.¿ Ë Ì ¾ Ç<í<Ò È.Ì Ä 7Ä È.ò É Å. Á Ñ Å.¾ ò Ò ì Ä ¿ ¾í ¾ ò.í Ì Ç Ò È Ä Ì.Å ì  Ó.ÁRÄ Ì Ñ ø§ÿ ½RÌ ¾ ÁÌ ¾=Å ì À Å.Ò ò Æú 8J; ! "A! &*! K BA)'+-,0?'K % $6 > K $LM! " > &*? > N ? K E$A! @< ? @
¼Ó Éí À ÁÂÌ ¾(ÿ Â Ì Âò Ë ¿ ½ .¿  Å6
Ä Ì.îlðgÇ Â Ê É.¿ Ë Ì ¾ Ç Â Áí
Ò È.Ì Ä 7Ä È.ò É Å. Á@ÿ  æ.¾=Å.Ò Ç Ò ÁÂ Ì Ç ÿ í ÁÂñ À í Ó.Ò ¿ Ä
ó Ë í Ì Â ó È.Æ(Å.¾ Á¾ ý ÀlÁÂ Ì ¾ ò gÒó Ë í Ì Â ó È.Æ
ý Ó.¿ Ä ý Ó.¾ ɾ Å.Ì Ä ÁÒ ¿ Ä ñ Ò ý À å
P U O T =Q RS +Î RQ ⋅O
ø§ÿ ½RÌ ¾ ÁÌ ¾=Å ì À Å.Ò ò ƾ Å.Æ Ì<ú VE W X•‚ |.x i*w v ƒri€v ukx j|.lŒ i ‚ uml{ k.h qh i –‚ { t | h ‘€h ‘x m6Yƒruƒri t |‰s ƒru ” ˜gi t |‰.ml{ k.h ql€h i –‚ { t | h ‘Bw v |.
•x p i€v kl{ x { mv<t .}li ƒ v |.v t s k€}h |jt i h |.ƒ{B„Y.th i –‚ { t | h(mls k.h z i m”.¥€{ ‚ iRx { ‚ i z omls=kv t .}lmo p q
}|.z s ‰s kp o p qrmls=ml{ k.h qh i –‚ { t | h ”Xmls Œ i ƒ }~ o }s ‰.Š=t |„l‚ƒru mu ƒ{ ‚ mol}~ i jlƒru t<s=ƒru mu ƒ{ ‚ mo‰| „s
h i –‚ s p i.”Xv t .}lmo ƒrul}s h s ƒri t h €}h |€ml{ k.h qh i –‚ { t | h ‘Bw v |.klŒ s j}s h s ƒri t h x p i ‚ s<w u my.’.mls }~ ” }h |
f h i jlki mn moƒri t |‰.Bw iRkv t .}lmo ƒ }|.z s ‰s k.jli ƒ f { x |.kl{B„li x }li n ml|lv t ”.™‚ s t oz iRmi w k.q|‰.mŠ w Œ ok.}|.n t i m6Y
h i –‚ { t | hlw i Œ t ŠRmi ƒrv ol„Y.tmi w ‚ i }Œ o ƒ h i –‚ { t | h i ƒ¶” ˜gi t |‰|.IZR˜\[ „l€t i | h i t u p jlƒrŠ ‚ |„Y.tƒ|.z my
mls k.h qlml|.€h i –‚ { t | h*}~ i.v mŠ=}|‰.‚ iRmls Œ u p q}~ i ‰lv t s k’.p |.z|.klŒ i ƒ mi mol}h s kl‰sB}h | t |.z i€v v t y ƒ£w i|.ƒri x i m6Y
ƒrml| qs=mi ‚ u mi s h u t s ƒruljt i h yRƒs w omlsBh i –‚ s p ux { v s ‰.mok‚ u k”.™~ i.v t |w i=t s t |€ƒri t |‰s=ki ‚ ƒruml{ x | h ml{Rs=ki ‚ ƒru
k.q|‰.ml{ ”€¥€|lv s z i myRk6Yv ‚ i ‰ jlBw i=t i ‰.€t ~ i „sBj|.ƒ„lu ml|.kls t<sR‰|.‚ s ‰.u t] h n mŠ6] ”