MELSEC systém Q Programovatelné logické automaty
Transkript
MELSEC systém Q Programovatelné logické automaty
MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC systém Q Programovatelné logické automaty Manuál pro začátečníky Č. 209098 29052009 Verze A MITSUBISHI ELECTRIC INDUSTRIAL AUTOMATION Úvodem k tomuto manuálu V tomto manuálu jsou uvedeny texty, obrázky, diagramy a příklady výhradně pro popis instalace, obsluhy, programování a použití programovatelných logických automatů MELSEC systém Q. Pokud budete mít jakékoli dotazy ohledně instalace a provozu zařízení, popsaných v tomto manuálu, neváhejte kontaktovat odpovědného prodejce nebo obchodního zástupce (viz. zadní strana). Aktuální informace a odpovědi na často kladené otázky nalezte na internetu (www.mitsubishi-automation.com). MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. si vyhrazuje právo provést kdykoli technickou změnu tohoto manuálu bez zvláštního upozornění. © 08/2007 Manuál pro začátečníky pro programovatelné logické automaty MELSEC systém Q Č.: 209098 Verze A 08/2007 Změny / doplnění / korektury pdp-dk první vydání Bezpečnostní pokyny Bezpečnostní pokyny Cílová skupina Tento manuál je určen výhradně pro odborné pracovníky v oboru elektro, kteří jsou seznámeni s bezpečnostními standardy automatizační techniky. Projektování, instalaci, uvedení do provozu, údržbu a kontrolu zařízení mohou provádět pouze odborně způsobilé osoby, které jsou seznámeny s bezpečnostními standardy automatizační techniky. Zásahy do hardwaru a softwaru našich produktů, pokud nejsou popsány v tomto manuálu, mohou provádět pouze naši odborní pracovníci. Použití k určenému účelu Programovatelné logické automaty MELSEC systém Q jsou určeny pouze pro oblasti použití popsané v tomto manuálu. Dbejte na dodržování všech parametrů uvedených v tomto manuálu. Produkty byly vyvinuty, vyrobeny otestovány a dokumentovány při zohlednění bezpečnostních norem. Nekvalifikované zásahy do hardwaru nebo softwaru příp. nedodržení varování uvedených v tomto manuálu nebo na štítcích na produktu mohou být příčinou závažného ohrožení osob a věcných škod. Používána mohou být pouze doporučená přídavná nebo rozšiřující zařízení MITSUBISHI ELECTRIC ve spojení s programovatelnými logickými automaty typu MELSEC systém Q. Jakékoli jiné použití kromě uvedeného je považováno za použití jiné než k určenému účelu. Bezpečnostně relevantní předpisy Při projektování, instalaci, uvedení do provozu, údržbě a kontrole zařízení musí být zohledněny bezpečnostní předpisy platné pro daný specifický případ použití. Zohledněny musí být především následující předpisy (bez nároku na úplnost): 쎲 VDE předpisy – VDE 0100 Předpisy pro stavbu silnoproudých zařízení s jmenovitým napětím do 1000 V – VDE 0105 Provoz silnoproudých zařízení – VDE 0113 Elektrická zařízení s elektronickými provozními prostředky – VDE 0160 Vybavení silnoproudých zařízení a elektrických provozních prostředků – VDE 0550/0551 Předpisy pro transformátory – VDE 0700 Bezpečnost elektrických zařízení pro domácí použití a podobné účely – VDE 0860 Bezpečnostní předpisy pro elektronická zařízení provozovaná v síti a jejich příslušenství pro domácí použití a podobné účely 쎲 Protipožární předpisy Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q I Bezpečnostní pokyny 쎲 Bezpečnostní předpisy – VBG č. 4 Elektrická zařízení a provozní prostředky Bezpečnostní pokyny Jednotlivé pokyny mají následující význam: P NEBEZPEČÍ: Znamená, že pokud nejsou přijata odpovídající preventivní bezpečnostní opatření, hrozí nebezpečí ohrožení života a zdraví uživatele. E POZOR: Znamená varování před poškozením zařízení nebo jinými věcnými škodami, pokud nejsou přijata odpovídající preventivní bezpečnostní opatření II MITSUBISHI ELECTRIC Bezpečnostní pokyny Všeobecná upozornění a bezpečnostní opatření Následující upozornění je třeba chápat jako obecné pokyny pro manipulaci s PLC ve spojení s jinými zařízeními. Tyto pokyny musíte bezpodmínečně zohlednit při projektování, instalaci a provozu řídicího zařízení. P NEBEZPEČÍ 쎲 Dodržujte bezpečností předpisy pro zvláštní případy použití. Montáž, zapojení a otevírání modulů, komponent a přístrojů musí být prováděno na odpojeném zařízení. 쎲 Moduly, komponenty a přístroje musí být instalovány v krytu s ochranou proti dotyku, s řádným krytím a bezpečnostním zařízením. 쎲 U přístrojů s pevným síťovým připojením musí být použit síťový vypínač pro všechny fáze a jištění v rozvodné síti budovy. 쎲 Provádějte pravidelnou kontrolu možného porušení izolace nebo poškození napěťových kabelů a vedení, kterými jsou přístroje propojeny. V případě závady kabeláže musí být přístroje a kabeláž okamžitě odpojena od napětí a vadná kabeláž vyměněna. 쎲 Před uvedením do provozu zkontrolujte, jestli místní napětí odpovídá rozsahu přípustného napětí. 쎲 Aby v případě poškození vedení nebo kabelu na signální straně nedocházelo k nedefinovaným stavům, musí být přijata odpovídající bezpečnostní opatření. 쎲 Přijměte vhodná opatření pro řádné opakované spuštění programu, přerušeného z důvodu poklesu nebo výpadku napětí. Za těchto okolností nesmí dojít ani krátkodobě ke vzniku nebezpečných provozních stavů. 쎲 Ochranná opatření dle DIN VDE 0641 část 1-3 nejsou jako jediná ochrana ve spojení s PLC při nepřímém dotyku dostačující. Pro uvedený případ musí být přijata dodatečná resp. jiná bezpečnostní opatření. 쎲 Zařízení pro nouzové vypnutí dle EN60204/IEC 204 VDE 0113 musí být účinná ve všech provozních režimech PLC. Po odblokování zařízení pro nouzové vypnutí nesmí dojít k nekontrolovanému a nedefinovanému spuštění. 쎲 Aby poškození vedení nebo kabelu nezpůsobilo na signální straně nedefinované stavy v řízení, musí být přijata odpovídající hardwarová a softwarová bezpečnostní opatření. 쎲 V případě použití modulů je třeba neustále dbát na striktní dodržování parametrů pro elektrické a fyzikální veličiny. Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q III Bezpečnostní pokyny IV MITSUBISHI ELECTRIC Obsah Obsah 1 Úvod 1.1 Tento manuál... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 1.2 Další informace... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 2 Programovatelné logické automaty 2.1 Co je PLC? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1 2.2 Zpracování programu v PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2 3 MELSEC systém Q 3.1 Struktura systému . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1 3.2 Sběrnice. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3 3.2.1 Připojovací kabel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3 3.2.2 Přiřazení adres. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4 3.3 Napájecí zdroje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5 3.4 CPU moduly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7 3.5 3.6 3.4.1 Ovládací prvky CPU modulů . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9 3.4.2 Konfigurace paměti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-12 3.4.3 Připojení záložní baterie CPU modulu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-15 Digitální vstupní a výstupní moduly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-16 3.5.1 Digitální vstupní moduly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-17 3.5.2 Digitální výstupní moduly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-24 Speciální moduly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-31 3.6.1 Analogové moduly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-31 3.6.2 Moduly pro regulaci teploty s PID algoritmem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-34 3.6.3 High-Speed moduly čítačů . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-34 Polohovací moduly. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-35 3.6.5 Moduly rozhraní pro sériový přenos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-35 3.6.6 Moduly rozhraní programovatelné v jazyku BASIC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-36 Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q V Obsah 3.7 Sítě a síťové moduly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-37 3.7.1 Zasíťování na všech úrovních . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-37 3.7.2 Otevřené sítě. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-38 3.7.3 Sítě MELSEC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-40 3.7.4 Síťové moduly. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-41 4 Základy programování 4.1 Struktura řídící instrukce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1 4.2 Bit, byte a word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2 4.3 Číselné soustavy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2 4.4 Kódy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5 4.5 4.6 4.4.1 BCD kód. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5 4.4.2 ASCII kódy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6 Programovací jazyky . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7 4.5.1 Textové editory. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7 4.5.2 Grafické editory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-8 Programování podle normy IEC 61131-3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10 4.6.1 Struktura programů . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10 Proměnné . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11 4.7 Sada základních instrukcí . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13 4.7.1 Začátek spojení . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14 4.7.2 Výstup nebo přiřazení výsledku spojení . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14 4.7.3 Používání snímačů . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16 4.7.4 AND spojení . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-17 4.7.5 OR instrukce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-18 4.7.6 Instrukce pro spojení kontaktů. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-20 4.7.7 Realizace kontaktu řízeného hranou signálu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-22 4.7.8 Set a reset. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-25 4.7.9 Vytváření impulzu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-28 4.7.10 Invertování výsledku kontaktu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-29 4.7.11 Inverze bitového výstupního operandu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-30 4.7.12 Převod výsledku kontaktu na impulzy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-31 4.8 VI Bezpečnost má přednost! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-32 MITSUBISHI ELECTRIC Obsah 4.9 Realizace řídící úlohy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-34 4.9.1 Řízení rolovacích dveří. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-34 4.9.2 Programování . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-35 Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-46 5 Detailní popis operandů 5.1 Vstupy a výstupy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1 5.2 5.1.1 Adresování vstupů a výstupů . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2 5.1.2 Vstupy a výstupy v MELSEC systém Q. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3 Vnitřní paměťové bity (merkery). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4 5.2.1 Speciální vnitřní paměťové bity (merkery) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5 5.3 Časovače (Timer) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6 5.4 Čítače (Counter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-9 5.5 Registry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11 5.6 5.7 5.5.1 Datové registry. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11 5.5.2 Speciální registry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12 5.5.3 Registry souborů . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-13 Konstanty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14 5.6.1 Decimální a hexadecimální konstanty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14 5.6.2 Konstanty s pohyblivou řadovou čárkou . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14 5.6.3 Konstantní znakový řetězec. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14 Tipy pro programování časovačů a čítačů. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15 5.7.1 Nepřímé zadání požadované hodnoty u časovačů a čítačů . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15 5.7.2 Zpoždění vypnutí . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-17 5.7.3 Zpoždění sepnutí a vypnutí. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-19 5.7.4 Taktovací signály . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-20 6 Programování pro pokročilé 6.1 Přehled aplikačních instrukcí . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1 6.1.1 6.2 Další instrukce pro procesní CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-10 Instrukce pro přenos dat. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-12 6.2.1 Transfer jednotlivých dat pomocí instrukce MOV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-12 6.2.2 Transfer bitových operandů ve skupinách . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-14 6.2.3 Transfer souvisejících dat pomocí BMOV instrukce. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-16 6.2.4 Transfer stejných dat do více cílových operandů (FMOV). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-17 6.2.5 Výměna dat se speciálními moduly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-18 Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q VII Obsah VIII 6.3 Porovnávací instrukce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-22 6.4 Aritmetické instrukce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-25 6.4.1 Sčítání . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-25 6.4.2 Odčítání . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-28 6.4.3 Násobení . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-29 6.4.4 Dělení . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-30 6.4.5 Kombinace aritmetických instrukcí. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-31 MITSUBISHI ELECTRIC Úvod Tento manuál... 1 Úvod 1.1 Tento manuál... ... by Vám měl ulehčit první kroky při práci s programovatelnými logickými automaty MELSEC systém Q. Je zaměřen především na uživatele, kteří nemají s programováním programovatelných logických automatů (PLC) žádné zkušenosti. Tento manuál může také ale usnadnit programátorům, kteří mají zkušenosti s řízeními jiných výrobců, "přechod" na MELSEC systém Q. 1.2 Další informace... ... a detailní popis jednotlivých zařízení naleznete v návodu pro obsluhu nebo instalaci jednotlivých modulů. Technický katalog MELSEC systém Q, č. 136729, Vám umožní získat přehled o řízeních typu MELSEC systém Q. Kromě jiného poskytuje informace také o speciálních modulech a příslušenství, které jsou k dispozici. Nejrůznější možnosti komunikace přes sítě Mitsubishi nebo otevřené sítě, jako Ethernet nebo PROFIBUS, jsou popsány v technickém katalogu Sítě (č. 136728). Manuál Hardware k MELSEC systém Q (č. 141683) Vám poskytne podporu při plánování, instalaci a uvedení do provozu Vašeho PLC. První krůčky s programovacím softwarem Vám usnadní Manuál pro začátečníky (č. 43594) a uživatelský manuál k GX IEC Developer (č. 43595). Podrobný popis všech programových instrukcí naleznete v Návodu k programování k sérii MELSEC A/Q a MELSEC systém Q s objednacím č. 87 432. V návodu k obsluze speciálních modulů jsou navíc téměř vždy uvedeny příklady programů. UPOZORNĚNÍ Manuály a katalogy jsou volně ke stažení na stránkách Mitsubishi (www.mitsubishi-automation.com). Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 1–1 Další informace... 1–2 Úvod MITSUBISHI ELECTRIC Programovatelné logické automaty Co je PLC? 2 Programovatelné logické automaty 2.1 Co je PLC? Na rozdíl od řízení, jehož funkce je dána jeho elektrickým zapojením, je funkce u programovatelných logických automatů (PLC) definována programem. PLC pro spojení s okolím sice také potřebuje elektrické zapojení, obsah programové paměti se ale může kdykoliv změnit a program může být upravován pro různé řídící úkoly. U programovatelných logických automatů jsou data zadávána, zpracovávána a výsledkem tohoto zpracování je jejich výstup. Tento proces se dělí na: 쎲 vstupní část, 쎲 část zpracování a 쎲 výstupní část. Programovatelný logický automat (PLC) Vstup Výstup Spínač Stykače Úroveň vstupů Úroveň zpracování Úroveň výstupů Vstupní část Vstupní část slouží pro předávání řídících signálů, které přicházejí ze snímačů, tlačítek a senzorů do části pro zpracování. Signály těchto prvků vznikají v řídícím procesu a jsou jako logický stav převedeny na vstupy. Vstupní část předává signály v upravené podobě do části zpracování. Část pro zpracování Signály zaznamenané a upravené vstupní částí jsou v části zpracování zpracovávány a logicky spojovány uloženým programem. Programová paměť části zpracování je libovolně programovatelná. Změna procesu zpracování je kdykoli možná na základě změny uloženého programu. Výstupní část Výsledky, které vzniknou při zpracování vstupních signálů, ovlivňují ve výstupní části spínací prvky připojené na výstupech jako např. Stykače, signalizační prvky, magnetické ventily atd. Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 2–1 Zpracování programu v PLC 2.2 Programovatelné logické automaty Zpracování programu v PLC PLC pracuje podle zadaného programu, který je zpravidla vytvořen mimo řízení, a poté do něj přenesen a uložen v programové paměti. Pro programování je třeba vědět, jak bude program v PLC zpracováván. Program se skládá z řady instrukcí, které určují funkci řízení. PLC tyto řídící instrukce postupně zpracovává v naprogramovaném pořadí (sekvenčně). Celý průběh programu je neustále opakován, probíhá tedy cyklické zpracování programu. Doba nutná pro průběh programu je označována jako doba cyklu programu. Vývojový diagram Při zpracování programu v PLC nejsou vstupy a výstupy přístupné přímo, ale přes jejich procesní obraz: Zapnutí PLC Mazání výstupní paměti Vstupní signály Vstupní svorky Načtení vstupů a meziuložení stavu signálů v obrazu procesu vstupů PLC program Obraz vstupů Obraz výstupů Výstupní svorky 1. řídící instrukce 2. řídící instrukce 3. řídící instrukce .... .... .... n. řídící instrukce Přenos obrazu procesu na výstupy Výstupní signály Procesní obraz vstupů Na začátku programového cyklu jsou načteny a dočasně uloženy signální stavy vstupů: Je založen tzv. Procesní obraz vstupů. 2–2 MITSUBISHI ELECTRIC Programovatelné logické automaty Zpracování programu v PLC Průběh programu Při dalším průběhu programu čte PLC uložené stavy vstupů v procesním obrazu. Změny signálů na vstupech jsou proto identifikovány až v následujícím programovém kroku. Program je zpracováván od shora dolů, podle pořadí zadání. Mezivýsledky mohou být použity ve stejném cyklu programu. Zpracování programu X000 X001 0 M0 Vytvoření mezivýsledku M6 M1 M8013 4 Y000 M2 Řízení výstupu M0 Y001 9 Zpracování mezivýsledku Procesní obraz výstupů Výsledky spojení, které se týkají výstupů, jsou ukládány v mezipaměti výstupů (procesní obraz výstupů). Tyto mezivýsledky jsou na výstupy posílány až na konci programu. V mezipaměti výstupů zůstane procesní obraz výstupů uložen do dalšího přepsání. Po přiřazení hodnoty k výstupům se cyklus programu opakuje. Rozdíl zpracování signálu v PLC a v klasicky zapojených řízeních V klasicky zapojených řízeních je program definován druhem použitých funkčních prvků a jejich zapojením. Všechny řídící procesy jsou prováděny současně (paralelně). Každá změna stavů vstupních signálů okamžitě způsobí změnu stavů výstupních signálů. Z PLC je změna stavů vstupních signálů během chodu programu možná až při dalším cyklu. Tato nevýhoda je eliminována krátkými časy cyklu. Doba programového cyklu závisí na počtu a druhu řídících instrukcí. Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 2–3 Zpracování programu v PLC 2–4 Programovatelné logické automaty MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC systém Q Struktura systému 3 MELSEC systém Q 3.1 Struktura systému MELSEC systém Q je výkonné modulární PLC s multiprocesorovou technikou. Slovo "modulární" v tomto smyslu znamená, že je konfiguraci systému možno upravit individuálně a optimálně dle dané aplikace. Jádro PLC je tvořeno sběrnicí, síťovým zdrojem a minimálně jedním modulem CPU. CPU provádí instrukce PLC programu. Na sběrnici – podle druhu aplikace – jsou integrovány ještě další moduly, jako např. vstupní a výstupní moduly (I/O moduly). Napájení instalovaných modulů zajišťuje síťový zdroj. Speciální moduly CPU modul Síťový zdroj I/O moduly Q06HCPU Síťové moduly QD75P4 QX80 RUN 01234567 89ABCDEF MODE RUN ERR. USER BAT. BOOT ERR. AX3 AX4 1 QJ71E71-100 RUN INT. OPEN SD AX1 AX2 AX3 AX4 ERR. COM ERR. 100M RD AX1 AX2 2 3 4 5 6 7 8 9 A B PULL C D USB E 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10BASE-T/100BASE-T X F MELSEC POWER NC Q61P-A2 COM 24VDC 4mA RS-232 QJ71E71-100 PULL MITSUBISHI EJECT MODE RUN ERR. USER BAT. CPU POWER I / 00 I / 01 BOOT. I / 02 I / 03 I / 04 I / 05 I / 06 I / 07 Q38B(N) E.S.D ON SW 1 C A R D 2 3 4 5 STOP BASE UNIT MODEL Q38B SERIAL 0205020E0100017-A RESET Připojení pro rozšíření základní sběrnice RUN L.CLR MITSUBISHI FLASH CARD Paměťová karta 2M INSERT Základní sběrnice Komunikace mezi jednotlivými moduly a CPU probíhá přes interní sběrnici. Sběrnice na které je umístěn CPU modul, je označována jako základní sběrnice. V MELSEC systém Q je k dispozici 5 různých základních sběrnic až s 12 zásuvnými sloty pro moduly. Možnosti rozšíření Každou základní sběrnici je možno doplnit o rozšiřující sběrnice, takže jsou následně k dispozici další zásuvné sloty. Sběrnice jsou mezi sebou spojeny připojovacími kabely. Tyto připojovací kabely slouží při použití rozšiřujících sběrnic bez vlastního síťového zdroje také pro napájení instalovaných modulů. K základní sběrnici je možno připojit až 7 rozšiřujících sběrnic. Na základní sběrnici a na rozšiřujících sběrnicích je možno instalovat až 64 modulů. Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 3–1 Struktura systému MELSEC systém Q L 4 8 BASE UNIT MODEL Q38B SERIAL 0205020E 9 A B PULL C D USB USB E L 8 9 A L L B C L L D E L L F 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 6 7 L L RUN MNG D.LINK RD L ERR. Základní sběrnice s CPU, I/O a speciálními moduly X1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 V+ C VH 2 I+ SLD V+ C VH 3 I+ SLD V+ C VH 4 I+ MODE SLD F A.G. COM PULL RUN T.PASS SD ERR. STATION NO. X10 I+ SLD 4 5 L L ERROR V+ 2 3 L 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 6 7 C VH 1 1 L 2 3 5 PULL 01234567 89ABCDEF FUSE L L 1 QJ71BR11 Q64AD QY80 01234567 89ABCDEF MODE RUN ERR. USER BAT. BOOT MODE RUN ERR. USER BAT. BOOT Q61P-A2 QX80 Q06HCPU Q06HCPU POWER MELSEC NC (FG) COM RS-232 RS-232 A/D 0~±10V 0~20mA 12VDC 24VDC 0.5A 24VDC 4mA QJ71BR11 MITSUBISHI Rozšíření 1 6 7 BASE UNIT MODEL Q38B SERIAL 0205020E 8 9 A B C D E PULL F 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 5 6 7 8 9 A B C D E 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 5 6 7 8 9 A B C D E 2 L 4 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 6 7 8 9 A L L B C L L D MNG D.LINK RD L ERR. Rozšiřující sběrnice s I/O a speciálními moduly E L F X1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 V+ C VH 2 I+ SLD V+ C VH 3 I+ SLD V+ C VH 4 I+ MODE SLD COM A.G. NC (FG) COM COM COM A/D 0~±10V 0~20mA 12VDC 24VDC 0.5A 24VDC 4mA 24VDC 4mA 24VDC 4mA RUN T.PASS SD ERR. STATION NO. X10 I+ SLD 3 L L ERROR C VH 1 1 L L 5 L L F F NC NC L 4 4 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 RUN V+ L 3 3 4 5 L 2 2 2 3 L 1 1 1 QJ71BR11 Q64AD 01234567 89ABCDEF FUSE 01234567 89ABCDEF 01234567 89ABCDEF FUSE 01234567 89ABCDEF Q61P-A2 QY80 QX80 QY80 QX80 POWER MELSEC QJ71BR11 MITSUBISHI Rozšíření 2 Rozšíření 7 BASE UNIT MODEL Q38B SERIAL 0205020E 8 9 A B C D E PULL F 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 5 6 7 8 9 A B C D E 6 7 8 9 A B C D E 2 4 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 6 L L 7 8 L L 9 A L L B C L L RUN T.PASS SD ERR. MNG D.LINK RD L ERR. D E L F V+ I+ SLD V+ C VH 4 I+ 6 7 BASE UNIT MODEL Q38B SERIAL 0205020E 8 9 A B C SLD COM D A.G. E (FG) COM PULL A/D 0~±10V 0~20mA 12VDC 24VDC 0.5A 24VDC 4mA 24VDC 4mA F NC 4 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 01234567 89ABCDEF FUSE L L 3 3 4 5 5 6 7 8 9 A B C D E F NC 4 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 5 6 24VDC 4mA 24VDC 4mA 7 8 9 A B C D E F L 6 8 9 A L L B C L L D E L L ERROR RUN T.PASS SD ERR. MNG D.LINK RD L ERR. STATION NO. X10 I+ SLD 4 7 L L RUN V+ 2 3 L L 5 L F COM 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 X1 V+ C VH 2 I+ SLD V+ C VH 3 I+ SLD V+ C VH 4 I+ 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 MODE SLD A.G. NC (FG) COM COM COM QJ71BR11 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 C VH 1 1 L 2 2 2 3 QJ71BR11 Q64AD QY80 L 1 1 1 MODE 01234567 89ABCDEF 01234567 89ABCDEF FUSE 01234567 89ABCDEF POWER Q61P-A2 X1 I+ SLD C VH 3 QX80 QY80 QX80 MELSEC STATION NO. X10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 V+ C VH 2 NC COM COM 24VDC 4mA ERROR I+ SLD 3 L L 5 L F F NC NC 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 5 C VH 1 1 L 4 4 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 6 7 L 3 3 4 5 RUN V+ L 2 2 2 3 L 1 1 1 QJ71BR11 Q64AD 01234567 89ABCDEF FUSE 01234567 89ABCDEF 01234567 89ABCDEF FUSE 01234567 89ABCDEF Q61P-A2 QY80 QX80 QY80 QX80 POWER MELSEC 24VDC 4mA 12VDC 24VDC 0.5A A/D 0~±10V 0~20mA QJ71BR11 MITSUBISHI MITSUBISHI Rozšiřující sběrnice Rozšiřující sběrnice Při výběru síťového zdroje je třeba zohlednit příkon vstupních a výstupních modulů, speciálních modulů a periferních zařízení. V případě potřeby musí být použita rozšiřující sběrnice s dalším síťovým zdrojem. Při zapojení rozsáhlých zařízení nebo u strojů s modulární strukturou umožňují decentralizované vstupy a výstupy (I/O stanice) jejich umístění přímo na místě. Spojení mezi vstupy a výstupy a senzory resp. spínacími členy mohou být tak co nejkratší. Pro spojení mezi decentralizovanou I/O stanicí a systémem s PLC CPU je třeba pouze jeden síťový modul a jeden síťový kabel. Podle typu zvoleného CPU je možno ovládat 4096 centrálních (na základní sběrnici a na rozšiřujících sběrnicích) a až 8192 decentralizovaných vstupů a výstupů (přes sítě). Rozdělení úkolů v multiprocesorovém režimu Použitím více CPU modulů mohou být v systému současně řízeny procesy s různou dobou taktu, jako např. řízení programu a zpracování dat. Řízení procesu a početní výkon je tak možno rozdělit na různé CPU. Zpracování dat Řízení procesu Řízení procesu Zpracování dat Rozdělení úloh pomocí multiprocesorového provozu L L L L L L L SLD 3 L L L C VH 2 5 L L L L SLD 7 L L L L C VH 3 9 L L L L 1 C VH 1 1 L L L L SLD B L L L L D E L L F C VH 4 1 SLD A.G. 12VDC 24VDC 0.5A (FG) 12VDC 24VDC 0.5A A/D 0~±10V 0~20mA MITSUBISHI MITSUBISHI Všechny úkoly jsou řízeny jedním jediným CPU. L L 1 2 L L L 6 7 8 L L 9 A L L B C L L D L L 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 F COM 12VDC 24VDC 0.5A 4 L 4 4 5 L L 3 3 L BASE UNIT MODEL Q38B SERIAL 0205020E 5 6 7 8 9 A B C D E F 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 L L L L L L L L L L L L 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 5 6 7 8 9 A B C D E F NC 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 L 4 4 5 6 7 8 9 A B C D E 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 5 6 7 8 9 A B C D E 24VDC 4mA 4 L 5 6 L L 7 8 L L 9 A L L B C L L D E L 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 U složitého systému, kde není výkon jednoho jediného CPU dostatečný, je možno úkoly rozdělit na více CPU a tím výkon systému zvýšit. F COM NC NC COM COM 24VDC 240VAC 2A COM 12VDC 24VDC 0.5A 2 3 L L F F NC NC COM 24VDC 4mA 1 L 2 3 3 3 L 2 2 2 L 1 CON1 1 1 1 L L L 2 CPU pro dělení úkolů a práce 24VDC 4mA 24VDC 4mA MITSUBISHI Pro každý proces vlastní CPU Hz A V POWER MITSUBISHI MELSERVO ALARM MON MODE PU EXT REV FWD REV FWD STOP RESET SET DATA PORT MITSUBISHI A 500 Proces 1 3–2 Proces 2 Proces 3 MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC systém Q 3.2 Sběrnice Sběrnice Na základní sběrnici je instalován napájecí zdroj, jeden nebo více CPU modulů a I/O nebo speciální síťové moduly. Na rozšiřujících sběrnicích mohou být instalovány I/O a speciální moduly. Moduly jsou instalovány buď přímo, např. v rozvaděči, nebo s pomocí adaptérů na DIN lištu. Slot pro CPU Slot pro napájecí zdroj POWER I / 07 I / 06 I / 05 I / 04 I / 03 I / 02 I / 01 I / 00 CPU Q38B(N) E.S.D BASE UNIT MODEL Q38B -A SERIAL 0205020E0100017 Sloty pro I/O nebo speciální moduly Sloty pro CPU nebo jiné moduly Připojení rozšiřujícího kabelu V následující tabulce jsou uvedeny dostupné sběrnice. Základní sběrnice Označení * Q33B Q35B Q38B Q38RB Počet slotů pro síťové zdroje 1 1 1 2* 1 Počet slotů pro I/O nebo speciální moduly 3 5 8 8 12 Na základní sběrnici Q38RB je možno použít redundantní napájecí zdroje (viz. část 3.3). Rozšiřující sběrnice Označení * 3.2.1 Q312B Q52B Q55B Q63B Q65B Q68B Q68RB Q612B Počet slotů pro síťové zdroje – – 1 1 1 2* 1 Počet slotů pro I/O nebo speciální moduly 2 5 3 5 8 8 12 Na rozšiřující sběrnici Q68RB je možno použít redundantní napájecí zdroje (viz. část 3.3). Připojovací kabel Pomocí připojovacího kabelu se spojují základní a rozšiřující sběrnice. Maximální délka všech připojovacího kabelů nesmí překročit 13,2 m. Připojovací kabel QC05B QC06B QC12B QC30B QC50B QC100B Délka 0,45 m 0,50 m 1,2 m 3,0 m 5,0 m 10,0 m Pro připojení rozšiřujících sběrnic bez vlastního napájecího zdroje (Q52B, Q55B) je doporučen kabel QC05B. Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 3–3 Sběrnice 3.2.2 MELSEC systém Q Přiřazení adres Aby mohly být v programu volány vstupy a výstupy PLC, musí být jednoznačně označeny. Každý vstup a výstup je očíslován – je mu přiřazena adresa (viz část 4.1). Adresy vstupů a výstupů jsou uváděny v hexadecimální číselné soustavě. (více v části 4.3.) CPU MELSEC systém Q automaticky identifikuje zásuvné pozice základní sběrnice a rozšiřujících sběrnic a provede přiřazení adres pro vstupy a výstupy. Přiřazení může provádět také uživatel pomocí programovacího softwaru. Tak je možno ponechat zásuvné sloty volné nebo rezervovat adresy pro pozdější rozšíření. Y50 Pořadí přiřazování adres X0F X1F X3F Y4F Y8F Počet adres pro volné sloty se nastavuje v systémových parametrech PLC. (výchozí nastavení = 16) B0 D0 YF0 100 AF QB68B (8 slotů je obsazeno) 10 CF EF YFF 10F 11 12 13 14 15 16 17 Speciální modul 32 adres 90 Výstupní modul 16 adres 9 Sloty jsou číslovány průběžně. Výstupní modul 16 adres 8 Výstupní modul 16 adres 7 Speciální modul 32 adres 6 Volné 16 adres Y40 Výstupní modul 16 adres X20 Speciální modul 32 adres X10 Speciální modul 32 adres Adresy vstupů a výstupů jsou zadávány podle počtu I/O na slot. Speciální modul 32 adres Výstupní modul 64 adres Vstupní modul 16 adres X00 Číslo slotu Výstupní modul 16 adres 4 Vstupní modul 32 adres 3 Vstupní modul 16 adres 2 Speciální modul 32 adres Úroveň rozšíření 2 1 Vstupní modul 16 adres 2 0 5 X110 X120 130 150 170 Y190 Y1A0 Y1B0 X11F X12F 14F 16F 18F Y19F Y1AF Y1BF Vstupní modul 16 adres Úroveň rozšíření 1 Napájecí zdroj 1 QB65B (5 slotů je obsazeno) Napájecí zdroj Připojovací kabel CPU Napájecí zdroj QB35B (5 slotů je obsazeno I/O moduly) Stupeň rozšíření je na rozšiřujících sběrnicích definován pomocí zásuvných můstků. 3–4 MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC systém Q 3.3 Napájecí zdroje Napájecí zdroje MELSEC systém Q pracuje se stejnosměrným napětím 5 V. K dispozici jsou síťové zdroje s napětím na vstupech 24 V DC nebo 100 až 240 V AC. Výstupní napětí síťových zdrojů (5 V DC) jde přímo do sběrnic a není dostupné na svorkách. MELSEC Q61P-A2 POWER U síťového zdroje Q62P je kromě výstupního napětí 5 V k dispozici ještě jeden výstup stejnosměrného napětí 24 V, který může být zatížen např. napájením senzorů až do 0,6 A. MITSUBISHI Označení Q63P 24 V DC Vstupní napětí Příkon 45 W Výstupní napětí Výstupní proud Q63RP Q61P-A1 100-120 V AC 200-220 V AC 65 W 105 VA 5 V DC 6A Q61P-A2 6A 6A Q64P 100-240 V AC 105 VA 5 V DC 8,5 A Q62P 105 VA Q64RP 100-120 V AC 200-240 V AC 105 VA 160 VA 5 V DC 24 V DC 5 V DC 3A 0,6 A 8,5 A Napájecí zdroje Q63RP a Q64RP jsou redundantní napájecí zdroje a mohou být kombinovány se všemi CPU (kromě Q00J CPU). Pro redundanci napájecích zdrojů jsou třeba 2 redundantní napájecí zdroje na jedné redundantní sběrnici. To zvyšuje dostupnost systému, protože při výpadku jednoho napájecího zdroje přebírá funkci napájení druhý napájecí zdroj. Redundantní napájecí zdroje je možno měnit za provozu bez přerušení řízení. Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 3–5 Napájecí zdroje MELSEC systém Q Výběr vhodného napájecího zdroje Příkon modulů instalovaných na sběrnicích nesmí překročit jmenovitý proud, na který je napájecí zdroj dimenzován. Pokud se tak stane, musí být snížen počet modulů na sběrnici. Příklad výpočtu příkonu proudu Q61P-A2 MODE RUN ERR. USER BAT. BOOT POWER 6 7 8 9 A B C D USB E F NC COM RS-232 24VDC 4mA L 3 4 PULL L 4 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F 5 6 7 8 9 A B C D E F NC COM 24VDC 4mA 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F 2 4 5 6 L L 7 8 L L 9 A L L B C L L D E L L RUN T.PASS SD ERR. MNG D.LINK RD L ERR. F COM 12VDC 24VDC 0.5A STATION NO. X10 I+ SLD 3 L L ERROR C VH 1 1 L 2 2 3 QJ71BR11 RUN V+ L 1 1 5 BASE UNIT MODEL Q38B SERIAL 0205020E0100017-A 01234567 89ABCDEF FUSE 01234567 89ABCDEF 01234567 89ABCDEF Q64AD QY80 QX80 QX80 Q06HCPU MELSEC 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F X1 V+ C VH 2 I+ SLD V+ C VH 3 I+ SLD V+ C VH 4 I+ SLD A.G. (FG) A/D 0~±10V 0~20mA 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F MODE QJ71BR11 MITSUBISHI Modul Druh modulu Příkon proudu Q06HCPU CPU modul 0,64 A QX80 Digitální vstupní modul 0,16 A QX80 Digitální vstupní modul 0,16 A QY80 Digitální výstupní modul 0,08 A Q64AD Analogový vstupní modul 0,63 A QJ71BR11 MELSECNET/H modul 0,75 A Celkový příkon proudu 2,42 A Součet příkonů proudu je 2,42 A a je tedy nižší než jmenovitý proud 6 A, který může napájecí zdroj dávat. Při provozu PLC proto nedojde k žádným problémům. 3–6 MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC systém Q 3.4 CPU moduly CPU moduly MELSEC systém Q zahrnuje 19 různých CPU modulů a nabízí tak výkon dle potřeby. Na jedné sběrnici mohou být nainstalovány až 4 CPU moduly a dělit si tak řídící a komunikační úkoly. Stejně jako u jiných řízení Mitsubishi roste výkonnost MELSEC systém Q s danou aplikací: Prostě jednoduše CPU vyměníte nebo přidáte další. CPU moduly se dělí na: 쎲 PLC CPU CPU PLC přebírá v MELSEC systém Q "klasické" úkoly PLC. Provádí PLC program, kontroluje stav vstupů, řídí výstupy a komunikuje se speciálními moduly. 쎲 Procesní CPU Procesní CPU moduly MELSEC systém Q mají funkci CPU PLC a navíc nabízejí rozšířené řídící funkce a 52 procesních instrukcí. Proto se velmi dobře hodí pro složité úkoly např. v chemickém průmyslu. 쎲 Redundantní procesní CPU Kromě všech funkcí procesních CPU zaručují redundantní CPU MELSEC systém Q vysokou dostupnost a stabilitu. Redundantní PLC se skládá ze dvou řízení s identickou konfigurací (napájecí zdroj, CPU modul, síťové moduly atd.), které jsou spojeny jedním kabelem. PLC přebírá řízení, zatímco ostatní systémy jsou připraveny jako systémy záložní. V případě poruchy dojde k přepnutí na druhé řízení a provoz pokračuje. Tak dochází k podstatnému snížení odstávek a nákladu na opětovný rozběh provozu. 쎲 PC CPU PC CPU je plnohodnotný kompaktní osobní počítač, který je instalován na základní sběrnici. Může přebírat jak typické počítačové, tak i PLC aplikace. Je vhodný jako integrované PC v řídící technice např. pro vizualizaci, databank, Log-Trace funkce a Microsoft aplikace nebo pro programování systému Q ve vyšším jazyku. Kromě toho je možno pomocí volitelného softwaru SX-Controller řídit systém jako softwarové PLC podle IEC1131. Pro připojení periferií je možno použít I/O a speciální moduly z MELSEC systém Q. 쎲 C-CPU C-Controller umožňuje integraci a programování automatizační platformy systému Q v C++. Pomocí operačního systému VxWorks, který pracuje v reálném čase a který se celosvětově osvědčil, je možno snadno realizovat technologické úkoly. 쎲 Motion-CPU Motion Controller CPU (CPU řízení pohybu) řídí a synchronizuje připojené servozesilovače a servomotory. V Motion systému musí být vždy instalováno minimálně jedno PLC CPU. Teprve kombinací vysoce dynamických polohovacích řízení a PLC vzniká inovativní a samostatný systém řízení pohybu. Zatímco CPU pro řízení pohybu řídí náročné servo pohyby, ovládá PLC CPU současně provoz stroje a komunikaci. V tomto manuálu pro začátečníky se blíže seznámíte s PLC CPU. Informace k jiným CPU modulům najdete v Technickém katalogu MELSEC systém Q, č. 136729 a v Návodech k obsluze jednotlivých modulů. Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 3–7 CPU moduly MELSEC systém Q PLC CPU 쎲 Q00JCPU CPU, sběrnice s pěti zásuvnými sloty a jedním napájecím zdrojem tvoří nedělitelnou, kompaktní jednotku. Multiprocesorový provoz není u Q00JCPU možný. – Kapacita programu: 8 k kroků – Operační čas logické instrukce: 0,2 μs Všechny následující PLC CPU jsou vhodné pro multiprocesorový provoz. 쎲 Q00CPU – Programová kapacita: 8 k kroků – Operační čas logické instrukce: 0,16 μs 쎲 Q01CPU – Programová kapacita: 14 k kroků – Operační čas logické instrukce: 0,10 μs 쎲 Q02CPU – Programová kapacita: 28 k kroků – Operační čas logické instrukce: 0,079 μs 쎲 Q02HCPU – Programová kapacita: 28 k kroků (rozšířitelné paměťovou kartou) – Operační čas logické instrukce: 0,034 μs 쎲 Q06HCPU – Programová kapacita: 60 k kroků (rozšířitelné paměťovou kartou) – Operační čas logické instrukce: 0,034 μs 쎲 Q12HCPU – Programová kapacita: 124 k kroků (rozšířitelné paměťovou kartou) – Operační čas logické instrukce: 0,034 μs 쎲 Q25HCPU – Programová kapacita: 252 k kroků (rozšířitelné paměťovou kartou) – Operační čas logické instrukce: 0,034 μs 3–8 MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC systém Q CPU moduly Následující tabulka poskytuje informace o možnostech rozšíření a počtu vstupů a výstupů PLC CPU. CPU modul Q00JCPU Q00CPU Q01CPU Počet připojitelných rozšiřujících sběrnic Počet instalovaných modulů Vstupní/výstupní adresy centrální (v základní nebo rozšiřující sběrnici) decentralizované 2 16 256 2048 4 24 1024 2048 7 64 4096 8192 Q02CPU Q02HCPU Q06HCPU Q12HCPU Q25HCPU 3.4.1 Ovládací prvky CPU modulů Diody Spínač pro nastavení systému Vysouvací tlačítko paměťové karty Přepínač provozních režimů RESET/L.CLR spínač (u Q00CPU a Q01CPU je tlačítko RESET integrováno v přepínači provozních režimů) Slot pro paměťovou kartu USB konektor (ne u CPU Q00, Q01 a Q02) RS232 port Světelné diody – LED diody MODE a RUN-LED Zelená: režim Q ZAP: VYP: CPU je v provozním režimu RUN CPU je v provozním režimu STOP nebo se vyskytla chyba, která přerušila zpracování programu BLIKAJÍCÍ Po změně programu nebo parametrů byl přepínač INDIKÁTOR: provozního režimu přepnut na RUN, CPU ale ještě v provozním režimu RUN není. Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 3–9 CPU moduly MELSEC systém Q Přepnutí CPU po změně programu nebo parametrů, která byla provedena v provozním režimu STOP, na "RUN": 햲 Přepnout přepínač RESET/L.CLR do polohy "RESET". 햳 Přepnout přepínač RUN/STOP do polohy "RUN". nebo pokud nemá být proveden reset: 햲 Přepnout přepínač RUN/STOP ze "STOP" do polohy "RUN" 햳 Přepnout přepínač RUN/STOP znovu do polohy "STOP" 햴 Přepnout přepínač RUN/STOP na "RUN". – LED ERR. a USER ZAP: VYP: Při autodiagnostice byla identifikována chyba, která nezpůsobí přerušení programu. Bezchybný provoz CPU BLIKAJÍCÍ Při autodiagnostice byla identifikována chyba, INDIKÁTOR: která způsobí pøerušení programu. ZAP: VYP: Instrukce CHK identifikovala poruchu nebo byl aktivován vnitřní paměťový chybový bit (F). Bbezchybný provoz CPU BLIKAJÍCÍ INDIKÁTOR: Oblast latch bude vymazána – LED BAT a BOOT ZAP: 3 – 10 VYP: Napětí záložní baterie CPU nebo paměťové karty je příliš nízké Napětí baterií jsou normální ZAP: Nahrávání programu VYP: Neprobíhá bootování MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC systém Q CPU moduly Systémové přepínače Systémová ochrana VYP: Systémová ochrana není aktivována ZAP: Systémová ochrana je aktivována Paměťová oblast parametrů SW2 SW3 Uložení parametrů: VYP VYP Programová paměť (slot 0) ZAP VYP Paměťová karta RAM (slot 1) VYP ZAP Paměťová karta Flash/ATA (slot 2) ZAP ZAP Integrovaná ROM (slot 4) V integrované RAM paměti (slot 3) není možno ukládat parametry (viz. část 3.4.2). Při dodání CPU modulu jsou všechny přepínače v poloze "OFF". Přepínač RUN/STOP, přepínač RESET/L.CLR RUN: CPU zpracovává PLC program STOP: Zpracovávání PLC programu je zastaveno RESET: Resetování chybových hlášení a inicializace PLC. Po resetování musí být přepínač vrácen do střední polohy. L.CLR: Latch Clear, mazání dat operandů, která jsou uložena v parametrované latch oblasti (vypnuto nebo nastaveno na 0). (Ne u Q00CPU a Q01CPU) Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 3 – 11 CPU moduly 3.4.2 MELSEC systém Q Konfigurace paměti CPU v MELSEC systém Q může pracovat s různými interními paměťmi. Tyto paměti se liší číslem mechaniky. Vysoce výkonné CPU moduly jsou navíc vybaveny zásuvným slotem pro paměťovou kartu. CPU modul Paměťová karta (RAM) slot 1 Programová paměť slot 0 Paměťová karta (ROM) slot 2 Standard RAM slot 3 Standard ROM slot 4 U Q00JCPU, Q00CPU a Q01CPU nemůže být použita paměťová karta. Co je kam možno ukládat? 쎲 Q00JCPU, Q00CPU a Q01CPU Integrovaná paměť Data Programová paměť (slot 0) RAM (slot 3) ROM (slot 4) Program 쎲 쑗 쎲 Parametry 쎲 쑗 쎲 Parametry speciálních modulů 쎲 쑗 쎲 Komentář operandů 쎲 쑗 쎲 Registr souborů 쑗 쎲 쑗 쎲 = Ukládání je možné 쑗 = Ukládání není možné 3 – 12 MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC systém Q CPU moduly 쎲 Q02CPU, Q02HCPU, Q06HCPU, Q12HCPU a Q25HCPU: Integrovaná paměť Paměťové karty Programová paměť (slot 0) RAM (slot 3)) ROM (slot 4) RAM (slot 1) Flash ROM (slot 2) ATA ROM (slot 2) Program 쎲 쑗 쎲 쎲 쎲 쎲 Parametry 쎲 쑗 쎲 쎲 쎲 쎲 Parametry speciálních modulů 쎲 쑗 쎲 쎲 쎲 쎲 Komentáře operandů 쎲 쑗 쎲 쎲 쎲 쎲 Inicializační hodnoty 쎲 쑗 쎲 쎲 쎲 쎲 Registr souborů 쑗 쎲 쑗 쎲 쎲 쑗 Lokální operandy 쑗 쎲 쑗 쎲 쑗 쑗 TRACE data 쑗 쑗 쑗 쎲 쑗 쑗 Historie chyb 쑗 쑗 쑗 쎲 쑗 쑗 Data, která byla zapsána pomocí FWRITE instrukce 쑗 쑗 쑗 쑗 쑗 쎲 Data 쎲 = Ukládání je možné 쑗 = Ukládání není možné Program, který je uložen ve standardní ROM, na paměťové kartě RAM nebo ROM, je po zapnutí napájení přenesen do programové paměti a spuštěn. V programová paměti proto musí být dostatek volného místa. Pokud mají být ukládána Trace data pro odstranění chyb, chybových dat nebo dat s příkazem FWRITE, musí být použita paměťová karta. Přehled dat, která je možno ukládat – Programy Sekvenční program, který je prováděn PLC CPU. Pokud je zpracováváno více programů současně, jsou všechny zapsány do programové paměti. – Parametry Soubor, který obsahuje parametry PLC a sítě. – Parametry pro speciální moduly Parametry, které byly zapsány pomocí softwaru pro parametrování speciálních modulů. Tento soubor existuje pouze v případě, pokud byl použit příslušný software. – Komentáře operandů Soubor s komentáři, které byly přiřazeny k operandům – Inicializační hodnoty Soubor s hodnotami, které mají přebírat operandy při zapnutí CPU – Soubory registrů Soubor se soubory registrů (R, ZR); Pokud byly zadány různé názvy souborů, mohou být ukládány různé soubory registrů. Soubory registrů mohou být ukládány na paměťové kartě ROM (slot 2), ale ne na paměťové kartě ATA (Q2MEM-8MBA/16MBA/32MBA). Ze souboru registrů na ROM flash paměti je možno pouze číst, změna dat pomocí programu není možná. – Lokální operandy Pokud je prováděno více programů, jsou používány lokální operandy výhradně z příslušného programu. Při provádění programů jsou lokální operandy z oblasti lokálních dat přenášeny do oblasti proveditelných operandů. – TRACE data Data, která byla zaznamenána funkcí TRACE pro identifikaci a odstranění chyb. – Data, která byla zapsána pomocí instrukce FWRITE Tato data mohou být uložena pouze na paměťové kartě ATA (Q2MEM-8MBA/16MBA/32MBA). Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 3 – 13 CPU moduly MELSEC systém Q Paměťové karty S výjimkou CPU modulů Q00JCPU, Q00CPU a Q01CPU mohou být všechny CPU systému MELSEC Q vybaveny paměťovými kartami. Paměťové místo je k dispozici po formátování paměťové karty. Formátování se provádí pomocí programovacího softwaru GX Developer nebo GX IEC Developer. Program, který je uložena na paměťové kartě, je do programové paměti přenášen a spouštěn při zapnutí napájení. V parametrování je možno nastavit postup bootování (Boot file). Uložená data mohu být chráněna ochranou proti zápisu proti neúmyslnému smazání. Na paměťové SRAM kartě jsou při výpadku napětí uložená data zálohována pomocí záložní baterie. Dostupné jsou následující paměťové karty. Označení Q2MEM-1MBS Q2MEM-2MBS Druh paměti SRAM Q2MEM-2MBF Flash ROM Paměťová kapacita [soubory] 1011 k 256 2034 k 288 2035 k Q2MEM-4MBF 4079 k Q2MEM-8MBA 7940 k Q2MEM-16MBA Q2MEM-32MBA 3 – 14 Paměťová kapacita [byte] ATA ROM 15932 k Počet zápisů bez omezení 288 100 000 512 1 000 000 31854 k MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC systém Q 3.4.3 CPU moduly Připojení záložní baterie CPU modulu CPU moduly MELSEC systému Q jsou vybaveny baterií. V případě výpadku napětí je baterie schopna podržet programovou paměť, integrovaný RAM a hodiny CPU po dobu několika tisíc hodin (v závislosti na typu CPU). Výměna baterie by měla probíhat v intervalu 10 let. Paměťové karty SRAM mají vlastní baterii typu Q2MEM-BAT a jsou nezávislé na baterii CPU. Při dodání je v CPU modulu sice baterie vložena, ale kvůli ochraně před zkraty a případnému vybíjení, jsou kontakty mezi baterií a CPU izolovány. Před uvedením CPU do provozu je nutno kontakty baterie odizolovat a připojit. U CPU Q00J, Q00 nebo Q01 je baterie přístupná po otevření horního krytu na čelní straně CPU modulu. Baterie Konektor BAT. RESET L.CLR U ostatních typů CPU se montáž baterie provádí ze spodní strany CPU modulu. Čelní strana CPU modulu CPU Spodní strana CPU modulu Baterie Q6BAT Konektor Výklopný kryt Pokud chcete připojit baterii, otevřte kryt baterie CPU a ujistěte se, zda-li je baterie správně vložena. Poté spojte konektor baterie s protikusem na držáku baterie resp. v CPU modulu. U CPU typu Q02(H), Q06H, Q12(P)H a Q25(P)H zkontrolujte, jestli je konektor správně uchycen v držáku v zásuvném modulu baterie. Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 3 – 15 Digitální vstupní a výstupní moduly 3.5 MELSEC systém Q Digitální vstupní a výstupní moduly Vstupní a výstupní moduly spojují PLC CPU s procesem, který má být řízen. Zatímco digitální vstupní moduly převádějí signály externích zařízení na vstupní a výstupní informace pro CPU, mohou být externí spínací členy zapínány nebo vypínány digitálními výstupními moduly. Výstupní signály mohou pocházet z řady senzorů nebo zařízení: 쎲 Ovládací tlačítka 쎲 Vícepolohové otočné spínače 쎲 Klíčové spínače 쎲 Koncové spínače 쎲 Hladinové spínače 쎲 Senzory pro kontrolu průtoku 쎲 Světelné závory nebo světelné snímače 쎲 Spínače přiblížení (indukční nebo kapacitní), spínače přiblížení jsou zpravidla vybaveny tranzistorovým výstupem, se spínáním plus nebo mínus. Pomocí výstupních signálů jsou ovládány např.: 쎲 Stykače 쎲 Signalizační světla 쎲 Magnetické ventily 쎲 Vstupy externích zařízení jako např. frekvenční měniče Přehled digitálních I/O modulů Počet vstupů a výstupů Typ modulu 8 16 32 64 120 V AC 쑗 쎲 쑗 쑗 240 V AC 쎲 쑗 쑗 쑗 48 V AC/DC 쑗 쎲 쑗 쑗 24 V DC 쑗 쎲 쎲 쎲 24 V DC (rychlé vstupy) 쎲 쑗 쑗 쑗 5 V DC / 12 V DC 쑗 쎲 쎲 쎲 Relé 쎲 쎲 쑗 쑗 Relé s oddělenými kontakty 쎲 쑗 쑗 쑗 Triac výstupy 쑗 쎲 쑗 쑗 Tranzistorové výstupy (spínání mínus) 쎲 쎲 쎲 쎲 Tranzistorové výstupy (spínání plus) 쑗 쎲 쎲 쑗 쎲 쑗 쎲 쑗 Vstupní moduly Výstupní moduly Kombinované vstupní/výstupní moduly 쎲 = Modul je dostupný 쑗 = Není k dispozici žádný modul 3 – 16 MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC systém Q 3.5.1 Digitální vstupní a výstupní moduly Digitální vstupní moduly K dispozici jsou digitální vstupní moduly pro různá vstupní napětí: Vstupní modul v MELSEC systém Q Vstupy 8 16 32 64 5 - 12 V DC QX70 QX71 QX72 24 V DC QX40 QX80 QX41 QX81 QX42 QX82 Vstupní napětí QX80 01234567 89ABCDEF 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F NC COM 24VDC 4mA 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F 24 V DC (přerušovací modul) QI60 48 V AC/DC QX50 QX10 100 - 120 V AC 100 - 240 V AC QX28 U vstupních modulů s 8 nebo 16 vstupy jsou externí signály připojeny přes snímatelnou svorkovnici se šroubovými svorkami. Moduly s 32 nebo 64 vstupy jsou připojeny přes konektory. Základní informace o digitálních vstupních modulech Všechny vstupy jsou izolovány optočleny. Citlivá elektronika PLC tak není ovlivňována elektromagnetickým rušením, které mohou způsobovat externí zařízení. Jiným, často se objevujícím problémem je odskakování kontaktů mechanických spínačů. Aby tyto poruchy neovlivňovali PLC, jsou vstupní signály filtrovány. Změněný stav signálu je zaznamenán teprve tehdy, když je na vstupu po určitou dobu. Krátkodobé rušivé signály proto PLC nebere jako vstupní signály. UPOZORNĚNÍ Pro standardní vstupní moduly je doba filtru nastavena na 10 ms. Toto nastavení je ale možno u každého instalovaného modulu v parametrech v rozsahu od 1 ms do 70 ms změnit. Zohledněte technické údaje modulů. Nastavená doba filtru ovlivňuje také reakční dobu PLC a měla by být proto zohledněna při programování. U krátké doby filtru je sice reakční čas PLC zredukován, současně ale stoupá citlivost vůči externím rušivým signálům. Vstupní signály by měly být v těchto případech vedeny stíněným vedením a tato signální vedení by měla být vedena odděleně od vedení, která mohou být potencionálním zdrojem rušení. Pokud je vyžadována velmi krátká reakční doba, měly by být použity speciální moduly jako je přerušovací modul QI60. Aby PLC identifikovala sepnutý vstup, musí do tohoto vstupu (nebo z něho ven) téct minimální proud. Tento proud závisí na typu vstupního modulu a je ve většině případů 3 mA. Pokud není – i při zdánlivě sepnutém vstupu - tento proud dosažen, zůstane vstup pro PLC vypnutý. Vstupní proud je omezován vnitřním odporem vstupního modulu. Pokud protéká kvůli příliš vysokému napětí velký proud, dojde k poškození vstupního modulu. Přípustné jsou vstupní proudy až do 7 mA. PLC CPU zaznamenává stav vstupů na začátku cyklického zpracování programu a ukládá je. V programu jsou zpracovávány pouze uložené stavy. Až při dalším zpracování programu jsou znovu aktualizovány stavy vstupů. Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 3 – 17 Digitální vstupní a výstupní moduly MELSEC systém Q Vstupy typu source a sink V MELSEC systém Q jsou k dispozici stejnosměrné napěťové vstupní moduly pro senzory typu source nebo sink. Na některé moduly jako např. QX71 mohou být volitelně připojeny také senzory typu source nebo sink. Označení “source” (zdroj proudu) a “sink” (spotřebič proudu) je převzato z terminologie anglosaské jazykové oblasti. Toto označení se vztahuje na směr, ve kterém protéká proud při sepnutém vstupu. Připojení snímačů typu source Snímač typu source spojuje kladný pól zdroje napětí s PLC vstupem. Záporný pól zdroje napětí tvoří společný referenční potenciál všech vstupů jedné skupiny. Při sepnutém snímači protéká proud do vstupního modulu, proto anglické označení “source” - snímač pracuje jako zdroj proudu. Vstupní modul IVstup IVstup 24 V DC Připojení snímačů typu sink Snímač typu sink spojuje záporný pól zdroje napětí s PLC vstupem. Společným referenčním potenciálem všech skupin je kladný pól zdroje napětí. Při sepnutém snímači protéká proud ze vstupního modulu, snímač funguje jako spotřebič proudu, proto anglické označení “sink”. Vstupní modul 24 V DC IVstup IVstup 3 – 18 MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC systém Q Digitální vstupní a výstupní moduly Snímače přiblížení a optické senzory Snímače přiblížení jsou bezdotykové snímače. Pokud se ke snímači přiblíží na malou vzdálenost určitý objekt, vyšle snímač signál na PLC. Objekt se nemusí snímače vůbec dotknout. To umožňuje řadu možností využití při automatizaci zařízení. Snímače přiblížení mohou pracovat jako indukční nebo kapacitní. V průmyslových řízeních jsou také velmi rozšířené optické senzory ve formě světelných závor nebo optických snímačů. (Světelné závory vyžadují reflektor, který odráží světelný paprsek. U optických snímačů je vysílané světlo odráženo objektem.) Snímače přiblížení a světelné závory nebo optické snímače jsou vybaveny interní elektronikou, která vyžaduje ve většině případů napájení 24 V DC. Výstupy těchto elektronických snímačů jsou zpravidla dimenzovány jako tranzistorové výstupy typu source nebo sink: 쎲 PNP tranzistorový výstup: typ source 쎲 NPN tranzistorový výstup: typ sink Příklad vstupního modulu snímače typu source Položka Technické údaje Označení modulu QX80 Vstupy 16 Izolace Pomocí optočlenu Jmenovité vstupní napětí 24 V DC (+20/-15 %, vlnivost do 5 %) Vstupní proud cca. 4 mA Současně spínatelné výstupy 100 % (všechny vstupy mohou být sepnuty současně) Zapínací proudový ráz max. 200 mA pro 1 ms (při 132 V AC) Napětí a proud pro ZAP 욷 19 V DC / 욷 3 mA Napětí a proud pro VYP 울 11 V DC / 울 1,7 mA Vstupní odpor Doba odezvy cca. 5,6 k⏲ VYP 씮 ZAP ZAP 씮 VYP 1, 5, 10, 20, 70 ms (parametrovatelné, výchozí nastavení: 10 ms)* Elektrická pevnost 560 V AC efektivní hodnota pro 3 cykly (nadm. výška 2000 m) Izolační odpor 욷 10 M⏲ (měření zkoušečkou izolace) Odolnost proti rušení Otestováno simulátorem rušení (špičková hodnota rušivého napětí: 500 V, doba zapnutí rušivého napětí: 1 애s, frekvence rušivého napětí: 25 až 60 Hz) Vysokofrekvenční, neperiodické rušivé napětí (IEC61000-4-4): 1 kV Skupina vstupů * 1 skupina se 16 vstupy, referenční potenciál: svorka 18 Zobrazení stavu vstupů Jedna LED na vstup Připojení vodičů Blok svorek s 18 šroubovacími svorkami (M3 x 6) Doporučený průřez vedení 0,3 až 0,75 mm2, průměr vodiče: 2,8 mm Interní příkon proudu (5 V DC) 50 mA (když jsou sepnuty všechny vstupy) Hmotnost 0,16 kg Doby odezvy OFF po ON a ON po OFF není možno nastavit odděleně. Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 3 – 19 Digitální vstupní a výstupní moduly MELSEC systém Q Zobrazení modulu Schéma zapojení Připojovací svorka Signál 1 X00 2 X01 3 X02 4 X03 5 X04 6 X05 7 X06 8 X07 9 X08 10 X09 11 X0A 12 X0B QX80 01234567 89ABCDEF 1 0 Opto-coupler optočlen LED 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F NC COM 24VDC 4mA 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F Internalobvod circuit interní 16 + – 18 24 V DC Input module vstupní modul 13 X0C 14 X0D 15 X0E 16 X0F 17 Neobsazeno 18 COM Funkce vstupního modulu se spínači typu source Pokud dojde k aktivaci snímače, např. tlačítka se spínací funkcí, připojeného na vstupní modul QX80 (viz. předchozí stránka), sepne se PLC vstup. Přitom probíhají následující procesy, které se vztahují ke schématu zapojení na předchozí straně: 쎲 Při stisknutí tlačítka dojde ke spojení kladného pólu externího 24 V napěťového zdroje se svorkou 1 vstupního modulu. 쎲 Svorka 1 je přes odpor a světelnou diodu optočlenu spojena se záporným pólem externího zdroje napětí (svorka 18). Tak protéká proud LED diodou optočlenu. 쎲 Protékající proud rozsvítí LED diodu. Tak je řízen fototranzistor optočlenu. 쎲 Pomocí optočlenu je odděleno externí napětí na vstupu od napájení PLC. Tím je zabráněno přenosu rušení, které se často vyskytuje v průmyslových podmínkách použití, na napájecí napětí PLC. Díky optočlenu je vstup méně citlivý na rušení. 쎲 Když fototranzistor optočlenu sepne, je na vstupní logiku modulu přiveden signál. V tomto případě elektronika zaregistruje, že je vstup X0 sepnut. Světelná dioda na přední straně vstupního modulu se rozsvítí a signalizuje stav signálu. 3 – 20 MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC systém Q Digitální vstupní a výstupní moduly Příklady vstupního modulu pro snímače typu sink Položka Technické údaje Označení modulu QX40 Vstupy 16 Izolace Pomocí optočlenu Jmenovité vstupní napětí 24 V DC (+20/-15 %, vlnivost do 5 %) Vstupní proud cca. 4 mA Současně spínatelné výstupy 100 % (všechny vstupy mohou být sepnuty současně) Zapínací proudový ráz Max. 200 mA pro 1 ms (při 132 V AC) Napětí a proud pro ZAP 욷 19 V DC / 욷 3 mA Napětí a proud pro VYP 울 11 V DC / 울 1,7 mA Vstupní odpor cca. 5,6 k⏲ VYP 씮 ZAP Doba odezvy 1, 5, 10, 20, 70 ms (parametrovatelné, výchozí nastavení: 10 ms)* ZAP 씮 VYP Elektrická pevnost 560 V AC efektivní hodnota pro 3 cykly (nadm. výška 2000 m) Izolační odpor 욷 10 M⏲ (měření zkoušečkou izolace) Odolnost proti rušení Otestováno simulátorem rušení (špičková hodnota rušivého napětí: 500 V, doba zapnutí rušivého napětí: 1 애s, frekvence rušivého napětí: 25 až 60 Hz) Vysokofrekvenční, neperiodické rušivé napětí (IEC61000-4-4): 1 kV * Skupina vstupů 1 skupina se 16 vstupy, referenční potenciál: svorka 17 Zobrazení stavu vstupů Jedna LED na vstup Připojení vodičů Blok svorek s 18 šroubovacími svorkami (M3 x 6) Doporučený průřez vedení 0,3 až 0,75 mm2, průměr vodiče: 2,8 mm Interní příkon proudu (5 V DC) 50 mA (když jsou sepnuty všechny vstupy) Hmotnost 0,16 kg Doby odezvy OFF po ON a ON po OFF není možno nastavit odděleně. Zobrazení modulu Schéma zapojení QX40 01234567 89ABCDEF 1 0 Opto-coupler optočlen LED Připojovací svorka Signál 1 X00 2 X01 3 X02 4 X03 5 X04 6 X05 7 X06 8 X07 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F - + COM NC 24VDC 4mA 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q Internalobvod circuit interní 16 – + 24 V DC 17 Input module vstupní modul 9 X08 10 X09 11 X0A 12 X0B 13 X0C 14 X0D 15 X0E 16 X0F 17 COM 18 Neobsazeno 3 – 21 Digitální vstupní a výstupní moduly MELSEC systém Q Funkce vstupního modulu se snímači typu sink Když je aktivován spínač, připojený na svorku 1 ve schématu zapojení na předchozí straně, protéká proud následovně: 쎲 Z kladného pólu externího 24V zdroje napětí do přípojného místa pro referenční potenciál (svorka 17). 쎲 Přes světelnou diodu optočlenu a předřadný odpor na svorku 1 (připojení pro vstup X0) vstupního modulu. 쎲 Proud protékající přes LED diodu jí rozsvítí. Tím je sepnut fototranzistor optočlenu. 쎲 Když fototranzistor optočlenu sepne, je na vstupní logiku modulu přenesen signál. V tomto případě elektronika zaregistruje, že je vstup X0 sepnut. Světelná dioda na přední straně vstupního modulu se rozsvítí a signalizuje stav signálu. 쎲 Ze svorky pro X0 protéká proud přes aktivní spínač k zápornému pólu externího zdroje napětí. Příklad pro vstupní modul střídavého napětí Položka Technické údaje Označení modulu QX10 Vstupy 16 Izolace pomocí optočlenu Jmenovité vstupní napětí 100 - 120 V AC (+10/-15 %) 50/60 Hz (앐3 Hz) (zkreslení do 5 %) Vstupní proud cca. 8 mA při 100 V AC, 60 Hz; cca. 7 mA při 100 V AC, 50 Hz Současně spínatelné výstupy viz. diagram Zapínací proudový ráz Max. 200 mA pro 1 ms (při 132 V AC) Napětí a proud pro ZAP 욷 80 V AC / 욷 5 mA (50 Hz, 60 Hz) Napětí a proud pro VYP 울 30 V AC / 울 1 mA (50 Hz, 60 Hz) Vstupní odpor Doba odezvy cca. 15 k⏲ při 60 Hz, cca. 18 k⏲ při 50 Hz VYP 씮 ZAP 울 15 ms (100 V AC, 50 Hz, 60 Hz) ZAP 씮 VYP 울 20 ms (100 V AC, 50 Hz, 60 Hz) Elektrická pevnost 1780 V AC efektivní hodnota pro 3 cykly (nadm. výška 2000 m) Izolační odpor 욷 10 M⏲ (měření zkoušečkou izolace) Odolnost proti rušení Otestováno simulátorem rušení (špičková hodnota rušivého napětí: 1500 V, doba zapnutí rušivého napětí: 1 애s, frekvence rušivého napětí: 25 až 60 Hz) Vysokofrekvenční, neperiodické rušivé napětí (IEC61000-4-4): 1 kV 3 – 22 Skupina vstupů 1 skupina se 16 vstupy, referenční potenciál: svorka 17 Zobrazení stavu vstupů Jedna LED na vstup Připojení vodičů Blok svorek s 18 šroubovacími svorkami (M3 x 6) Doporučený průřez vedení 0,3 až 0,75 mm2, průměr vodiče: 2,8 mm Interní příkon proudu (5 V DC) 50 mA Hmotnost 0,17 kg MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC systém Q Digitální vstupní a výstupní moduly Zobrazení modulu Schéma zapojení QX10 01234567 89ABCDEF 0 1 Opto-coupler optočlen LED Připojovací svorka Signál 1 X00 2 X01 3 X02 4 X03 5 X04 6 X05 7 X06 8 X07 9 X08 10 X09 11 X0A 12 X0B 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F COM NC Spínatelné vstupy 100VDC 8mA60Hz 7mA50Hz % 100 90 80 70 60 50 40 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F Internalobvod circuit interní 16 17 100 - 120 V AC Input module vstupní modul 13 X0C 14 X0D 15 X0E 16 X0F 17 COM 18 Neobsazeno Počet současně spínatelných vstupů je u modulu QX10 závislý na okolní teplotě. 120 V AC 132 V AC 0 10 20 30 40 50 55 Okolní teplota [쎶C] U vstupních modulů pro střídavé napětí by mělo být stejné napětí, které napájí PLC (např. 230 V AC) použito pro spínání vstupů. To eliminuje možnost připojení špatného napětí na vstupy. Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 3 – 23 Digitální vstupní a výstupní moduly 3.5.2 MELSEC systém Q Digitální výstupní moduly Díky různým spínacím prvkům nabízejí výstupní moduly řešení pro každou aplikaci řízení. Výstupní modul Typ výstupu Výstupy 8 16 QY18A QY10 32 64 Jmenovité napětí QY10 01234567 89ABCDEF Relé 24 V DC / 240 V AC Triac 100 - 240 V AC QY22 5 / 12 V DC QY70 QY71 QY80 QY81P L L 1 2 L L 3 4 L L 5 6 L L 7 8 L L 9 A L L B C L L D E L L F COM NC 24VDC 240VAC 2A 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F Tranzistor 12 / 24 V DC QY42P QY68A 5 - 24 V DC Moduly s 8 nebo 16 výstupy mají snímatelné svorkovnice se šroubovými svorkami pro připojení výstupních signálů. Moduly s 32 výstupy jsou připojeny přes konektory. Typy výstupů Digitální výstupní moduly systému MELSEC Q jsou dostupné ve 4 různých typech. 쎲 Relé 쎲 Triac 쎲 Tranzistor (typu source) 쎲 Tranzistor (typu sink) Typ Výhody 쎲 Jeden modul může spínat různá napětí Relé 쎲 Beznapěťové kontakty 쎲 Spínání vyšších proudů je možné Triac 쎲 Omezená životnost (elektromechanické) 쎲 Nebezpečí připálení spínacích kontaktů 쎲 Hlučné (spínaní je slyšitelné) 쎲 Spíná pouze střídavé napětí 쎲 Vysoká rychlost spínání 쎲 Max. spínací proud 0,6 A na jeden výstup 쎲 Vhodné pro vyšší požadavky 쎲 Vyžaduje spínací čas 10 ms při 50 Hz AC 쎲 Velmi vysoká spínací rychlost 쎲 Obzvláště vhodné pro vysoké požadavky 3 – 24 쎲 Pomalé (max. 1 Hz) 쎲 Spolehlivé 쎲 Velmi spolehlivé Tranzistor Nevýhody 쎲 Spíná pouze nízká stejnoměrná napětí 쎲 Max. spínací proud 0,1 A na jeden výstup MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC systém Q Digitální vstupní a výstupní moduly Výstupní moduly s relé Výstupní moduly s relé mají na každém vstupu jedno relé, jehož spínací kontakt spíná připojení silového napětí. Tím je realizováno oddělení mezi interním napětím PLC a externím silovým napětím. Stejně jako u jiných výstupních modulů je výstup řízen PLC programem. Na konci programu jsou PLC výstupy aktualizovány. To znamená, že jsou v tomto okamžiku na fyzické výstupy přeneseny všechny logické stavy výstupů, které jsou dány programem. Sepnutý výstup je signalizován rozsvícenou LED diodou. Tím je umožněna kontrola výstupů přímo na PLC. Výstupní modul s relé má dobu odezvy cca. 10 ms. Příklad výstupního modulu s relé Položka Technické údaje Označení modulu QY10 Výstupy 16 Izolace Pomocí relé Jmenovité výstupní napětí/proud 24 V DC 2 A (ohmická zátěž) na výstup 240 V AC 2 A (cosj = 1) na výstup; max. 8 A na skupinu Minimální spínací výkon 5 V DC, 1 mA Max. spínací napětí 125 V DC / 264 V AC Doba odezvy VYP 씮 ZAP 울10 ms ZAP 씮 VYP 울12 ms mechanická 욷20 miliónů sepnutí 욷100.000 sepnutí při jmenovitém výstupním napětí/proudu Životnost kontaktů 욷100.000 sepnutí při 200 V AC, 1,5 A; 240 V AC 1 A (cos j = 0,7) 욷300.000 sepnutí při 200 V AC, 0,4 A; 240 V AC 0,3 A (cos j = 0,7) elektrická 욷100.000 sepnutí při 200 V AC, 1 A; 240 V AC 0,5 A (cos j = 0,35) 욷300.000 sepnutí při 200 V AC, 0,3 A; 240 V AC 0,15 A (cos j = 0,35) 욷100.000 sepnutí při 24 V DC 1 A; 100 V DC 0,1 A (L/R = 0,7 ms) 욷300.000 sepnutí při 24 V DC 0,3 A; 100 V DC 0,03 A (L/R = 0,7ms) Max. spínací frekvence 3600 sepnutí za hodinu Síťový filtr – Jištění – Elektrická pevnost 2830 V AC efektivní hodnota pro 3 cykly (nadm. výška 2000 m) Izolační odpor 욷10 M⏲ (měření zkoušečkou izolace) Odolnost proti rušení Otestováno simulátorem rušení (špičková hodnota rušivého napětí: 500 V, doba zapnutí rušivého napětí: 1 애s, frekvence rušivého napětí: 25 až 60 Hz) Vysokofrekvenční, neperiodické rušivé napětí (IEC61000-4-4): 1 kV Skupina výstupů 1 skupina se 16 výstupy, referenční potenciál: svorka 17 Zobrazení stavu výstupů Jedna LED na výstup Připojení vodičů Blok svorek s 18 šroubovacími svorkami (M3 x 6) Doporučený průřez vedení 0,3 až 0,75 mm2, max. průměr vodičů: 2,8 mm Interní příkon proudu (5 V DC) 430 mA Hmotnost 0,22 kg Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 3 – 25 Digitální vstupní a výstupní moduly MELSEC systém Q Zobrazení modulu Schéma zapojení QY10 01234567 89ABCDEF 0 LED L 1 2 L L 3 4 L L 5 6 L L 7 8 L L 9 A L L B C L L D E L L F COM NC 24VDC 240VAC 2A 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F 1 Internal interní Circuit obvod L 16 výstupní modul Output module 17 230 V AC Připojovací svorka Signál 1 Y00 2 Y01 3 Y02 4 Y03 5 Y04 6 Y05 7 Y06 8 Y07 9 Y08 10 Y09 11 Y0A 12 Y0B 13 Y0C 14 Y0D 15 Y0E 16 Y0F 17 COM 18 Neobsazeno Výstupní moduly Triac Digitální výstupní moduly Triac spínají střídavé napětí 100 až 240 V. Spínací napětí je od napájecího napětí PLC odděleno optočlenem. Doba odezvy výstupních modulů Triac je kratší než výstupních modulů s relé, 1 ms pro sepnutí a pro 10 ms pro vypnutí. Triac může spínat maximální proud 0,6 A. Zařízení s výstupními moduly Triac musí být dimenzováno tak, aby nebyl překračován maximální spínací proud. I při vypnutém výstupu protéká zařízením Triac svodový proud max. 3 mA. Kvůli tomuto malému proudu mohou dále svítit signalizační kontrolky nebo zůstat přitažena malá relé i při vypnutém výstupu. P 3 – 26 NEBEZPEČÍ: Kvůli svodovému proudu hrozí nebezpečí úrazům elektrickým proudem i při vypnutém výstupu Triac. Před zahájením prací na elektrických zařízeních vždy zařízení kompletně vypněte. MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC systém Q Digitální vstupní a výstupní moduly Příklad výstupního modulu Triac Položka Technické údaje Označení modulu QY22 Výstupy 16 Izolace Pomocí optočlenu Jmenovité výstupní napětí/proud 100 - 240 V AC (+20/-15 %), 0,6 A na výstup, 4,8 A na modul Minimální spínaná zátěž 24 V AC, 100 mA; 100 V AC, 25 mA, 240 V AC, 25 mA Max. spínací proudová špička 20 A Svodový proud při vypnutém výstupu 울 3 mA při 120 V AC, 60 Hz 울 1,5 mA při 240 V AC, 60 Hz Max. pokles napětí při vypnutém výstupu 1,5 V VYP 씮 ZAP Doba odezvy 0,5 x délka cyklu + max. 1 ms ZAP 씮 VYP 0,5 x délka cyklu + max. 1 ms Síťový filtr RC Jištění - Elektrická pevnost 2830 V AC efektivní hodnota pro 3 cykly (nadm. výška 2000 m) Izolační odpor 욷10 M⏲ (měření zkoušečem izolace) Odolnost proti rušení Otestováno simulátorem rušení (špičková hodnota rušivého napětí: 500 V, doba zapnutí rušivého napětí: 1 애s, frekvence rušivého napětí: 25 až 60 Hz) Vysokofrekvenční, neperiodické rušivé napětí (IEC61000-4-4): 1 kV Skupina výstupů 1 skupina se 16 výstupy, referenční potenciál: svorka 17 Zobrazení stavu výstupů Jedna LED na výstup Připojení vodičů Blok svorek s 18 šroubovacími svorkami (M3 x 6) Doporučený průřez vedení 0,3 až 0,75 mm2, max. průměr vodičů: 2,8 mm Interní příkon proudu (5 V DC) 250 mA (všechny výstupy sepnuty) Hmotnost 0,40 kg Zobrazení modulu Schéma zapojení QY22 1 2 3 4 5 6 7 89ABCDEF 0 1 2 L L 3 4 L L 5 6 L L 7 8 L L 9 A L L B C L L D E L L F COM 100VAC 240VAC 0.6A Signál 1 Y00 2 Y01 3 Y02 4 Y03 5 Y04 6 Y05 7 Y06 8 Y07 LED L 1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q Internal interní Circuit obvod L Připojovací svorka 16 17 Output výstupnímodule modul 9 Y08 10 Y09 11 Y0A 12 Y0B ~ 13 Y0C 100 – 240 V AC 14 Y0D 15 Y0E 16 Y0F 17 COM 18 Neobsazeno 3 – 27 Digitální vstupní a výstupní moduly MELSEC systém Q Výstupní moduly s tranzistorem Také u výstupních modulů s tranzistorem jsou spínací napětí a napájecí napětí PLC izolována přes optočlen. Tranzistorový výstupní modul sepne výstup za 1 ms. Technické údaje jako např. spínací proudy najdete v příručkách jednotlivých modulů nebo Návodu pro instalaci ke vstupním a výstupním modulům (č. 141758). V MELSEC systém Q jsou k dispozici výstupní moduly typu source a sink. Příklad výstupního modulu typu source Položka Technické údaje Označení modulu QY80 Výstupy 16 Izolace Pomocí optočlenu Jmenovité výstupní napětí 12 až 24 V DC (+20/-15 %) Rozsah výstupního napětí 10,2 až 28,8 V DC Max. spínací podmínka 0,5 A na výstup, 4 A na skupinu Max. spínací proudová špička 4 A za 10 ms Svodový proud při vypnutém výstupu 울0,1 mA Pokles napětí při zapnutém výstupu Typicky 0,2 V DC při 0,5 A, max. 0,3 V při 0,5 A Doba odezvy VYP 씮 ZAP ZAP 씮 VYP 울1 ms 울1 ms (při jmenovitých spínacích podmínkách a ohmickém zatížení) Síťový filtr Z dioda Jištění 6,7 A; bez možnosti výměny Zobrazení vadné pojistky Rozsvícením LED a signál na CPU Napájení modulu napětí proud 12 až 24 V DC (+20/-15 %, vlnivost 5 %) 20 mA (při 24 V DC a když jsou sepnuty všechny výstupy) Elektrická pevnost 560 V AC efektivní hodnota pro 3 cykly (nadm. výška 2000 m) Izolační odpor 욷10 M⏲ (měření zkoušečem izolace) Odolnost proti rušení Otestováno simulátorem rušení (špičková hodnota rušivého napětí: 500 V, doba zapnutí rušivého napětí: 1 애s, frekvence rušivého napětí: 25 až 60 Hz) Vysokofrekvenční, neperiodické rušivé napětí (IEC61000-4-4): 1 kV Skupiny výstupů 3 – 28 1 skupina se 16 výstupy, referenční potenciál: svorka 17 Zobrazení stavu výstupů Jedna LED na výstup Připojení vodičů Blok svorek s 18 šroubovacími svorkami (M3 x 6) Doporučený průřez vedení 0,3 až 0,75 mm2, max. průměr vodičů: 2,8 mm Interní příkon proudu (5 V DC) 80 mA Hmotnost 0,17 kg MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC systém Q Digitální vstupní a výstupní moduly Zobrazení modulu Schéma zapojení QY80 01234567 89ABCDEF FUSE 0 L 1 LED 2 L L 3 4 L L 5 6 L L 7 8 L L 9 A L L B C L L D E L L F COM 12VDC 24VDC 0,5A 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q Internal interní Circuit obvod L 1 16 17 + – 18 12 – 24 V DC Připojovací svorka Signál 1 Y00 2 Y01 3 Y02 4 Y03 5 Y04 6 Y05 7 Y06 8 Y07 9 Y08 10 Y09 11 Y0A 12 Y0B 13 Y0C 14 Y0D 15 Y0E 16 Y0F 17 COM 18 0V 3 – 29 Digitální vstupní a výstupní moduly MELSEC systém Q Příklad výstupního modulu typu sink Položka Technické údaje Označení modulu QY40P Výstupy 16 Izolace Pomocí optočlenu Jmenovité výstupní napětí 12 až 24 V DC (+20/-15 %) Rozsah výstupního napětí 10,2 až 28,8 V DC Max. spínací podmínka 0,1 A na výstup, 1,6 A na skupinu Max. spínací proudová špička 0,7 A za 10 ms Svodový proud při vypnutém výstupu 울0,1 mA Pokles napětí při zapnutém výstupu Typicky 0,1 V DC při 0,1 A, max. 0,2 V při 0,1 A VYP 씮 ZAP Doba odezvy 울1 ms ZAP 씮 VYP 울1 ms (při jmenovitých spínacích podmínkách a ohmickém zatížení) Síťový filtr Z dioda Jištění — Napětí Napájení modulu 12 až 24 V DC (+20/-15 %, vlnivost 5 %) Proud 10 mA (při 24 V DC a když jsou sepnuty všechny výstupy) Elektrická pevnost 560 V AC efektivní hodnota pro 3 cykly (nadm. výška 2000 m) Izolační odpor 욷10 M⏲ ( měření zkoušečkou izolace) Odolnost proti rušení Otestováno simulátorem rušení (špičková hodnota rušivého napětí: 500 V, doba zapnutí rušivého napětí: 1 애s, frekvence rušivého napětí: 25 až 60 Hz) Vysokofrekvenční, neperiodické rušivé napětí (IEC61000-4-4): 1 kV Skupina výstupů 1 skupina se 16 výstupy, referenční potenciál: svorka 18 Zobrazení stavu výstupů Jedna LED na výstup Připojení vodičů Blok svorek s 18 šroubovacími svorkami (M3 x 6) Doporučený průřez vedení 0,3 až 0,75 mm2, max. průměr vodičů: 2,8 mm Interní příkon proudu (5 V DC) 65 mA Hmotnost 0,16 kg Zobrazení modulu Schéma zapojení QY40P 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F 0 LED L 1 2 L L 3 4 L L 5 6 L L 7 8 L L 9 A L L B C L L D E L F L - + COM 12VDC 24VDC 0.1A 3 – 30 1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F Internal interní Circuit obvod L 16 17 výstupní modul Output module 18 12/24 V DC Připojovací svorka Signál 1 Y00 2 Y01 3 Y02 4 Y03 5 Y04 6 Y05 7 Y06 8 Y07 9 Y08 10 Y09 11 Y0A 12 Y0B 13 Y0C 14 Y0D 15 Y0E 16 Y0F 17 12/24 V DC 18 COM MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC systém Q Speciální moduly 3.6 Speciální moduly 3.6.1 Analogové moduly Při automatizaci procesu je třeba měřit, řídit nebo regulovat řadu analogových veličin jako jsou např. teploty, tlaky nebo stavy naplnění. K tomuto účelu se používají speciální analogové moduly. V zásadě jsou rozlišovány 쎲 analogové vstupní moduly a 쎲 analogové výstupní moduly. Analogové vstupní moduly mohou zaznamenávat proudy, napětí nebo teploty. Analogové výstupní moduly slouží pro výstup proudů nebo napětí. Kritéria výběru analogových modulů MELSEC systém Q nabízí celou řadu analogových modulů. Pro řešení určitého úkolu automatizace je proto třeba vybrat vhodné moduly. Hlavními kritérii při výběru jsou: 쎲 Rozlišení "Rozlišení" udává, jaká nejmenší fyzikální jednotka může být analogovým modulem zaznamenána resp. vydána. U analogových vstupních modulů se pod pojmem rozlišení rozumí změna napětí, proudu nebo teploty na vstupu, která způsobí zvýšení nebo snížení digitální výstupní hodnoty o "1". U analogových výstupních modulů označuje rozlišení změnu hodnoty napětí nebo proudu na výstupu modulu při zvýšení nebo snížení digitální vstupní hodnoty o "1". Rozlišení je definováno interní strukturou analogových modulů a závisí na tom, kolik bitů je zapotřebí pro uložení digitální hodnoty. Když je např. 12-bitovým A/D převodníkem zaznamenáno napětí 10 V, je napětí rozděleno na 4096 kroků (212 = 4096, viz. část 4.3). Výsledkem je rozlišení 10 V/4096 = 2,5 mV. 쎲 Počet analogových vstupů a výstupů Vstupy nebo výstupy analogového modulu jsou také označovány jako kanály. Podle počtu požadovaných kanálů mohou být např. zvoleny analogové vstupní moduly se 4 nebo 8 kanály. Analogové vstupní moduly Analogové vstupní moduly převádějí naměřenou analogovou hodnotu (např. 10 V) na hodnotu digitální (např. 4000), kterou může PLC zpracovat. Tento proces je označován jako analogově digitální převod nebo zkráceně A/D převod. Zatímco teploty mohou být analogovými moduly MELSEC systém Q zaznamenávány přímo, ostatní fyzické signály jako např. tlaky nebo průtoková množství, musí být před tím, než mohou být zpracovány v PLC, převedeny na hodnoty proudu nebo napětí. Tento převod provádí měřící senzory, které dávají na svých výstupech normované signály (např. 0 až 10 V nebo 4 až 20 mA.) Měření proudu má tu výhodu, že naměřená hodnota není ovlivňována délkou vedení nebo přechodovými odpory. Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 3 – 31 Speciální moduly MELSEC systém Q Analogové vstupní moduly systému Q spojují vysoké rozlišení až 0,333 mV resp.1,33 mA s extrémně krátkou dobou převodu 80 μs na vstup. Q64AD RUN ERROR Připojení vstupních signálů probíhá u všech modulů přes odnímatelnou svorkovnici se šroubovacími svorkami. V+ C VH 1 I+ SLD V+ C VH 2 I+ SLD V+ C VH 3 I+ SLD V+ C VH 4 I+ SLD A.G. (FG) A/D 0~±10V 0~20mA 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 Jmenovitý rozsah vstupů Nastavitelný rozsah vstupů Napětí Druh vstupu Počet vstupů Modul –10 až +10 V 1 až 5 V 0 až 5 V 0 až 10 V –10 až +10 V 8 Q68ADV Proud 0 až 20 mA 0 až 20 mA 4 až 20 mA 8 Q68ADI Napětí nebo proud (pro každý vstup odděleně volitelné) –10 až +10 V 0 až 20 mA Jako u Q68ADV a Q68ADI 4 Q64AD Analogové vstupní moduly pro měření teplot Pro záznam teploty jsou používány buď odporové teploměry nebo termočlánky. 쎲 Odporové teploměry U tohoto způsobu měření teploty se měří odpor teplotního čidla, který se při zvyšující teplotě zvětšuje. Nejvíce rozšířené jsou teplotní senzory z platiny. Při 0 쎷C má platinový element odpor 100 ⏲. (Proto také označení Pt100.) Odporové senzory jsou připojovány trojvodičovým způsobem. Odpor připojovacích prvků tak neovlivňuje naměřenou hodnotu. Rozsah měření odporových teploměrů Pt100 je od –200 쎷C do 600 쎷C, závisí ale také na použitém teplotním záznamovém modulu. Odporové teploměry mohou být vyrobeny ze slitiny niklu (Ni100). Měřící rozsah teploty je v tomto případě menší (–60 쎷C až 180 쎷C). 쎲 Termočlánky U tohoto způsobu měření teploty se využívá jevu, kdy při spojení různých kovů dochází při změně teploty k vytváření napětí. Tento způsob měření teploty je tedy založen na měření napětí. Existují různé druhy termočlánků. Liší se v termoelektrickém napětí a rozsahu měřených teplot. Kombinace materiálů je normována a uváděna pomocí označení typu. Často používanými termočlánky jsou typy J a K. Termočlánky typu K se skládají z kombinace materiálů NiCr-Ni. Pro výrobu termočlánků typu J se používá kombinace železa (Fe) se slitinou mědi a niklu (CuNi). Termočlánky se liší kromě struktury liší také teplotním rozsahem. Pomocí termočlánků je možno měřit teploty od –200 쎷C do 1200 쎷C. 3 – 32 MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC systém Q Speciální moduly Zvláštní vlastnosti 쎲 4 kanály pro záznam teploty na jeden modul 쎲 Poškození vodiče teplotního senzoru je na PLC hlášeno přes modul. Q64RD RUN 쎲 Výpočet střední hodnoty času nebo měřících cyklů je možno parametrovat ERR. a1 CH1 A1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 B1 b1 a2 CH2 A2 B2 b2 a3 CH3 A3 B3 b3 a3 CH4 A3 B3 b3 SLD (FG) Q64RD 쎲 Korekce chyb nastavením offsetu a zesílení 쎲 Spuštění alarmu při překročení mezních hodnot 쎲 Standardní oddělení potenciálů mezi procesem a řízením pomocí optočlenu. Dodatečné oddělení potenciálu mezi kanály u modulů Q64TDV-GH a Q64RD-G. Teplotní senzor Rozsah měření teploty Max. rozlišení Odporový teploměr (Pt100, JPt100) Pt100: –200 až 850 °C, JPt 100: –180 až 600 °C 0,025 °C Q64RD Odporový teploměr (Pt100, JPt100, Ni100) Pt100: –200 až 850 °C, JPt 100: –180 až 600 °C, Ni100: –60 až 180 °C 0,025 °C Q64RD-G B, R, S, N: 0,3 °C; K, E, J, T: 0,1 °C Termočlánky typu K, E, J, T, B, R, S nebo N Dle použitého termočlánku B: 0,7 °C; R, S: 0,8 °C; K, T: 0,3 °C; E,T: 0,2 °C; J: 0,1 °C; N: 0,4 °C; Měření napětí: 4 mV Modul Q64TD Q64TDV-GH Analogové výstupní moduly Analogové výstupní moduly převádí digitální hodnotu, která pochází ze základní jednotky PLC, na analogový proudový nebo napěťový signál, pomocí něhož poté mohou být řízena externí zařízení (digitálně analogový převod nebo zkráceně D/A převod). Analogové výstupní signály analogových modulů MELSEC systému Q odpovídají průmyslovému standardu –10 V až +10 V nebo 4 až 20 mA. Při extrémně krátkém času převodu pouze 80 μs na výstup je dosahováno rozlišení až 0,333 mV resp. 0,83 μA. Zkratuvzdorné výstupy jsou od řízení izolovány pomocí optočlenu. Q62DA RUN ERROR V+ C COM H 1 I+ V+ C COM H 2 I+ IN 24VDC COM (FG) D/A 0~±10V 0~20mA 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 U všech modulů je připojení realizováno přes snímatelnou svorkovnici se šroubovými svorkami. Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 3 – 33 Speciální moduly MELSEC systém Q Jmenovitý rozsah výstupů Nastavitelný výstupů Napětí nebo proud (pro každý výstup odděleně volitelné) –10 až +10 V 0 až 20 mA 1 až 5 V –10 až +10 V 0 až 20 mA 4 až 20 mA Napětí –10 až +10 V –10 až +10 V Q68DAV 0 až 20 mA 0 až 20 mA 4 až 20 mA Q68DAI Proud 3.6.2 Počet výstupů Druh výstupu rozsah 2 4 Q62DA Q64DA 8 Moduly pro regulaci teploty s PID algoritmem Moduly pro regulaci teplooty umožňují regulaci teploty, bez zatížení CPU PLC samotným proces regulace. Zvláštní specifikace: 쎲 4 kanály pro záznam teploty a 4 PID regulační okruhy na jeden modul 쎲 Měření teploty buď pomocí odporových teploměrů Pt100 (Q64TCRT a Q64TCRTBW) nebo pomocí termočlánků (Q64TCTT a Q64TCTTBW) Q64TCRT ALM RUN ERR L1 L2 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 L3 L4 + NC A1 A2 B1 B2 b1 b2 A3 A4 B3 B4 b3 b4 3.6.3 쎲 Integrovaná identifikace přerušení vodiče pro vyhřívání u modulů Q64TCRTBW a Q64TCTTBW 쎲 Optimalizace regulace autotuningem 쎲 Tranzistorový výstup pro ovládání regulačního členu High-Speed moduly čítačů Čítací moduly QD62E, QD62 a QD62D zaznamenávají impulzy, jejichž frekvence je pro normální vstupní moduly příliš vysoká. Zvláštní specifikace: 쎲 Max. kmitočet čítače až 500 kHz 쎲 Vstup pro inkrementální otočný snímač s automatickou identifikací směru otá čení QD62E ØA ØB DEC. FUNC. CH1 CH2 FUSE 쎲 Zadání hodnoty čítače a volba funkce přes digitální vstupy 쎲 32-bitový rozsah čítače se znaménkem (–2 147 483 648 až +2 147 483 647) 쎲 Použitelný jako přičítací nebo odečítací čítač nebo kruhový čítač 쎲 Všechny moduly jsou vybaveny dvěma vstupy čítačů. 쎲 U každého kanálu čítače jsou k dispozici 2 digitální výstupy, které jsou spínány v závislosti na číselné hodnotě Všechny moduly jsou připojeny přes 40 pólový konektor. 3 – 34 MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC systém Q 3.6.4 Speciální moduly Polohovací moduly Ve spojení s krokovými motory nebo servozesilovači mohou být polohovací moduly QD75P1, QD75P2 a QD75P4 použity pro polohování nebo řízení rychlosti. Zvláštní specifikace: 쎲 Řízení až 4 os s lineární interpolací (QD75P4) nebo dvou os s kruhovou interpolací (QD75P2 a QD75P4) QD75P2 RUN 쎲 Ukládání až 600 dat poloh na Flash ROM paměti AX1 AX2 쎲 Pro polohování mohou být jako jednotky zadávány impulzy, μm, palce nebo úhlové stupně. ERR. AX1 AX2 쎲 Parametrování a zadávání dat polohy přes PLC program nebo pomocí programovacího softwaru GX Configurator QP. 3.6.5 Moduly rozhraní pro sériový přenos Moduly QJ71C24 a QJ71C24-R2 slouží ke komunikaci s periferními zařízeními. Pro to jsou používána standardní sériová rozhraní. Zvláštní specifikace: 쎲 Dvě RS232C rozhraní (u QJ71C24-R2 ) nebo jedno RS422/485 a jedno RS232C rozhraní (u QJ71C24) QJ71C24-R2 CH1 RUN NEU. SD RD ERR. NEU. SD RD 쎲 Přenosové rychlosti až 115200 baud CH2 쎲 Přístupová rychlost na data PLC nadřazeným počítačem se softwarem pro vizualizaci a monitorování 쎲 Připojení tiskárny je možné. CH1 쎲 Integrovaná paměť pro ukládání dat kvality, výroby nebo alarmů, které jsou přenášeny podle potřeby CH2 쎲 Je možno definovat volný protokol pro výměnu dat EXT POWER QJ71C24-R2 쎲 Programování PLC je možné přes moduly rozhraní. Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 3 – 35 Speciální moduly 3.6.6 MELSEC systém Q Moduly rozhraní programovatelné v jazyku BASIC Moduly QD51S-R24 a QD51 zpracovávají, nezávisle na CPU PLC, vlastní program, který je napsaný v Basicu AD51H. Tak je možno provádět výměnu dat s periferními zařízeními, aniž by byl zatížen PLC CPU. Zvláštní specifikace: 쎲 Buď dvě rozhraní RS232C (u QD51) nebo jedno rozhraní RS422/485 a jedno rozhraní RS232C (u QD51S-R24) 쎲 Přenosové rychlosti až 38400 baud QD51 CH1 RUN PRG SD RD CH1 RS-232 ERR. P RUN SD RD CH2 쎲 Je možno přistupovat na proměnné v PLC CPU a mezipaměti speciálních modulů. 쎲 Přes moduly rozhraní je možno pomocí vzdálené správy měnit provozní režim PLC CPU (přepínání RUN/STOP) CH2 RS-232 QD51 3 – 36 MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC systém Q 3.7 Sítě a síťové moduly 3.7.1 Zasíťování na všech úrovních Sítě a síťové moduly V komplexních nebo široce rozvětvených aplikacích, ale také pro realizaci decentralizovaných vstupů a výstupů nebo pro vizualizaci procesů má komunikace mezi řízeními, centrálními počítači, ovládacími zařízeními nebo jinými externími přístroji vysokou prioritu. Mitsubishi Electric nabízí optimální řešení na základě síťových úrovní: 쎲 Úroveň výroby 쎲 Úroveň řízení 쎲 Úroveň hlavního řízení Úroveň výroby Nejnižší úroveň v síťové architektuře tvoří tzv. feldbus, na němž může probíhat výměna dat mezi PLC a různými zařízeními, jako např. decentralizované vstupy a výstupy, frekvenčními měniči nebo ovládacím zařízeními. U běžné centrální struktury je každý senzor spojen přes spínací prostor (rozvodnu) přímo s PLC. Naopak u decentralizované struktury není přímé propojení pomocí jednotlivých vodičů nutné. Kromě digitálních dat je navíc možno přenášet informace z a na zobrazovací jednotky, čtečky čárových kódů, měřící přípravky a osobní počítače. Tím se snižuje náročnost na údržbu, protože stav zařízení je možno monitorovat centrálně. Velká přesnost a výkon jsou ve spojení s PLC MELSEC systém Q ještě dále stupňovány, současně je zajištěna jednoduchá aplikace. Úroveň řízení Střední úroveň v síťové architektuře tvoří síť pro spojení zařízení, které řídí procesy jako např. PLC a CNC. Protože dochází k výměně dat, které mají přímý vliv na procesy nebo pohyby strojů, je u tohoto druhu sítí důležité, aby data byla přenášena okamžitě. Sítě MELSECNET/10 a MELSECNET/H pracují v reálném čase, jsou snadno parametrovatelné a stabilní proti výpadkům a to hlavně díky struktuře spojení v redundantním okruhu. Úroveň hlavního řízení Úroveň hlavního řízení tvoří nejvyšší úroveň v síťové architektuře pro výrobní provozy. Mezi PLC a řídícím počítačem probíhá přes rozšířený ETHERNET výměna výrobních dat, dat pro zajištění kvality, stavů výrobních zařízení atd. Na Ethernet mohou být připojeny nejen počítače s operačními systémy Windows nebo UNIX, ale také řada zařízení pro automatizaci. PLC MELSEC disponuje řadou funkcí pro optimální a jednoduché využití Ethernetu. Sítě je možno dále rozdělit na 쎲 Otevřené sítě a 쎲 Sítě MELSEC Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 3 – 37 Sítě a síťové moduly 3.7.2 MELSEC systém Q Otevřené sítě Otevřené sítě jsou sítě používané i jinými výrobci, čímž je umožněna výměna dat mezi PLC MELSEC a zařízeními jiných výrobců. Úroveň hlavního řízení ETHERNET TCP/IP ETHERNET Úroveň řízení PROFIBUS/DP CC-Link Q 1 PROFIBUS/DP Q AnSH/QnAS FX1N/FX2N(C) Q 1 AnSH/QnAS 1 CC-LINK C LP A Q AnSH/QnAS 1 Úroveň výroby PROFIBUS/DP DeviceNet AS-Interface CC-Link CANopen CC-LINK CANopen PROFIBUS/DP FX1N/FX2N(C) DeviceNet FX1N/FX2N(C) 7 ABCD 4 MNOP 1 YZ!? - +/*= 8 EFGH 5 QRST 9 LIST IJKL FX1N/FX2N(C) ACK 6 UVWX MAIN PREV 2 C1-C4 0 °%# 3 <>() _' AS-Interface ALPHA (XL) P R O F I M PROCESS FIELD BUS B U S ALPHA (XL) ETHERNET Jednou z nejrozšířenějších sítí je ETHERNET, který spojuje "kancelářské sítě" s řídícími systémy. ETHERNET je platformou pro nejrůznější transportní protokoly a prostřednictvím protokolu TCP/IP, který je speciálně vytvořen pro ETHERNET, je umožněna rychlá výměna dat mezi vizualizací procesu a PLC MELSEC. TCP/IP vytváří logické spojení místa-na-místo dvou účastníků na ETHERNETu. Na základě této skutečnosti může např. u MELSEC systém Q vizualizace procesu vyžádat až 960 datových položek v jednom dotazu. 3 – 38 MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC systém Q Sítě a síťové moduly PROFIBUS/DP Přes síť PROFIBUS/DP je možná velmi rychlá výměna dat mezi nejrůznějšími zařízeními jako např.: 쎲 Decentralizovanými digitálními nebo analogovými vstupy/výstupy 쎲 Frekvenčními měniči 쎲 Ovládacími zařízeními 쎲 Různými jinými zařízeními jiných výrobců Pro přenos dat se u PROFIBUS/DP používá cenově dostupný dvouvodičový kabel. CC-Link Přes MELSEC CC-Link je možná rychlá výměna dat s nejrůznějšími zařízeními. Do sítě mohou být integrovány nejrůznější produkty MITSUBISHI ELECTRIC např.: 쎲 PLC systémy 쎲 Decentralizované digitální nebo analogové vstupy/výstupy 쎲 Polohovací moduly 쎲 Frekvenční měniče 쎲 Ovládací zařízení 쎲 Průmyslové roboty 쎲 Zařízení jiných výrobců jako jsou např. čtečky čárového kódu Bezproblémový je přenos nejrůznějších dat např. digitálních a analogových. Kromě cyklického přenosu dat mohou být v systému CC-Link posílány také různé informace. Tak je možná komunikace s decentralizovanými zařízeními jako jsou zobrazovací jednotky, čtečky čárového kódu, měřící přípravky, osobní počítače a PLC systémy (s až 24 CPU). DeviceNet DeviceNet je cenově dostupné řešení pro zasíťování zařízení na úrovni výroby. Do sítě je možno připojit až 64 zařízení včetně mastera. AS-Interface AS-Interface je mezinárodní standard pro nejnižší úroveň provozní sběrnice (fieldbus). Použitelnost sítě je univerzální, velmi flexibilní a její instalace je více než snadná. Připojit je možno Aktory, jako jsou ventily nebo zobrazovací jednotky A enzory, proto také označení AS-i. CANopen CANopen je "otevřené" řešení Controller Area Network (CAN), vyvinuté členy mezinárodního sdružení uživatelů a výrobců Sítě CANopen se používají k propojení senzorů, aktorů a řídících zařízení ve strojírenství, lékařské technice, lodní dopravě, na železnici a v tramvajích stejně tak jako užitkových vozech. Síťové moduly pro CANopen jsou k dispozici pro řízení řady MELSEC FX. Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 3 – 39 Sítě a síťové moduly 3.7.3 MELSEC systém Q Sítě MELSEC Úroveň hlavního řízení TCP/IP ETHERNET MAC E900 7 ABCD 4 MNOP 1 YZ!? - +/*= 8 EFGH 5 QRST 9 ACK LIST IJKL 6 UVWX MAIN PREV 2 C1-C4 0 °%# 3 <>() _' TCP/IP ETHERNET Úroveň řízení CC-Link MELSECNET/10 MELSECNET/H Q Q MELSECNET/10 1 1 AnSH/QnAS Q AnSH/QnAS 1 MELSECNET/10 CC-LINK Q AnSH/QnAS AnSH/QnAS 1 FX1N/FX2N(C) Úroveň výroby CC-Link MELSEC FX-PPN AnSH/QnAS FX1N/FX2N(C) CC-LINK MELSEC FX-PPN MELSECNET/10/H Přes MELSECNET/10 a MELSECNET/H je realizována velmi rychlá cyklická výměna dat mezi PLC MELSEC. Tímto způsobem je možno zasíťovat dokonce i decentralizované moduly vstupů a výstupů. Přes MELSECNET/10/H je možno programovat a sledovat libovolné PLC z kterékoli stanice. Celkem je možno propojit až 255 MELSECNET/10 sítí. Na základě integrované funkce routeru je možno data snadno přenášet z jedné sítě do druhé. Pro cyklickou výměnu dat je k dispozici 8192 datových položek typu word a 8192 vnitřních paměťových bitů (merkery). Zvláštností tohoto systému je možnost prostřednictvím paralelní cyklické výměny dat zasílat nebo číst data mezi různými stanicemi - a to i pokud jsou v různých sítích. Pro výměnu dat jsou k dispozici různé typy kabelů a topologií, od koaxiální sběrnice (max. 500 m) přes koaxiální dvojitý okruh po optický dvojitý okruh pro rozšíření sítě až na 30 km(!). 3 – 40 MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC systém Q 3.7.4 Sítě a síťové moduly Síťové moduly ETHERNET moduly Pomocí modulů QJ71E71 a QD71E71-B2 je možno spojit MELSEC systém Q přes ETHERNET s jinými zařízeními, jako např. osobním počítačem. Kromě datové výměny přes TCP/IP nebo UDP/IP komunikace je možno přes ETHERNET číst nebo měnit PLC data a také sledovat provoz a stav PLC. Zvláštní specifikace: 쎲 Rozhraní 10BASE5, 10BASE2 nebo 10BASE-T 쎲 Přenosová rychlost 10 resp. 100 Mbit/s QJ71E71-100 RUN INT. OPEN SD ERR. COM ERR. 100M RD 쎲 Funkcionalita FTP serveru 쎲 Datová výměna přes zasílací nebo přijímací vyrovnávací paměť (buffer) s pevně danou velikostí 10BASE-T/100BASE-T X 쎲 Současně je možno navázat až 16 logických spojení. 쎲 Pomocí počítače, na němž je nainstalován software GX Developer nebo GX IEC Developer, je možno měnit program PLC přes ETHERNET. Moduly MELSECNET Moduly QJ71BR11 a QJ71LP21 umožňují připojení MELSEC systému Q na MELSECNET/10 nebo MELSECNET/H a tím komunikaci s řízeními série Q-, QnA a QnAS. Zvláštní specifikace: 쎲 Je možno použít dvě různé topologie sítě: koaxiální sběrnici (QJ71BR11) nebo optický dvojitý okruh (QJ71LP21) QJ71BR11 RUN T.PASS SD ERR. MNG D.LINK RD L ERR. 쎲 Vysoká přenosová rychlost: 10 Mbit/s u koaxiální sběrnice a volitelně 10 nebo 20 Mbit/s u optického dvojitého okruhu STATION NO. X10 X1 MODE 쎲 Možná výměna dat mezi PLC PC a decentralizovanými I/O stanicemi 쎲 Výměna dat může probíhat mezi libovolnými stanicemi, nezávisle na tom, kolik sítí mezi stanicemi je. 쎲 Deaktivace stanice v poruše u koaxiální sběrnice a Loopback funkce u optického dvojitého okruhu, když je stanice v poruše. QJ71BR11 쎲 Při výpadku kontrolní stanice přebírá její úkol automaticky stanice jiná. Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 3 – 41 Sítě a síťové moduly MELSEC systém Q Master modul/lokální modul pro CC-Link QJ61BT11N je možno v systému CC-Link použít jako master nebo lokální stanici a slouží pro řízení a kontrolu decentralizovaných vstupů a výstupů. Zvláštní specifikace: 쎲 Parametrování všech v síti existujících modulů probíhá přímo přes master modul. 쎲 Automatická komunikace mezi decentralizovanými zařízeními a master modulem. Snímací interval pro 2048 I/O je pouze 3,3 ms. QJ61BT11N RUN MST SD ERR. L.RUN S.MST RD L ERR. STATION NO. X10 쎲 Přenosové rychlosti až 10 Mbit/s X1 MODE 쎲 Rozšíření systému až o 2048 decentralizovaných I/O pomocí master modulu NC NC 1 DA 2 SLD 3 DB 4 (FG) 5 DG 6 7 QJ61BR11N 쎲 Pomocí dodatečného Stand-by masteru je možno vytvořit redundantní systém. Po výpadku Master stanice komunikace pokračuje. 쎲 Automatický start CC-Linku bez parametrování 쎲 V závislosti na podmínkách mohou být spouštěny programy přerušení. Modul PROFIBUS/DP Master moduly PROFIBUS/DP QJ71PB92D a QJ71PB92V a slave moduly PROFIBUS/DP QJ71PB93D umožňují výměnu dat řízení v MELSEC systému Q s jinými zařízeními na síti PROFIBUS/DP. Zvláštní specifikace: 쎲 Master stanice si může vyměňovat data až s 60 účastnickými (slave) stanicemi. RUN SD/RD READY RPS ERR. TEST TOKEN PRM SET FAULT BUS TERMINATION ON OFF PROFIBUS I/F 쎲 Na jednu účastnickou stanici (slave) může být zpracováváno až 244 vstupních a 244 výstupních bytů. 쎲 Podporovány jsou globální služby jako SYNC a FREEZE stejně tak jako funkce diagnostiky pro určité účastnické stanice (slavy). 쎲 Výměna dat může probíhat automaticky a navíc pomocí blokových instrukcí. 3 – 42 MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC systém Q Sítě a síťové moduly Master modul DeviceNet QJ71DN91 QJ71DN91 spojuje PLC MELSEC systému Q s DeviceNet. DeviceNet je cenově dostupné řešení pro připojení "Low-Level" koncových zařízení k síti. Zvláštní specifikace: 쎲 Uživatel může volně zvolit pozici řídící (master) stanice a účastnických (slave) stanic. QJ71DN91 RUN 쎲 Přenosové rychlosti 125, 250 nebo 500 kBit/s MS NS ERR. 쎲 Délka vedení může být až 500 m. NODE ADDRESS X10 쎲 Komunikační metody: X1 MODE/DR 0:M/125 1:M/250 2:M/500 M 3:S/125 O 4:S/250 D 5:S/500 E 6:D/125 7:D/250 8:D/500 – Polling – Bit strobe – Změna stavu – Cyklicky Master moduly pro AS-Interface Pro spojení mezi PLC MELSEC systém Q s AS-Interface slouží QJ71AS92 jako Master modul. QJ71AS92 může ovládat až 62 účastnických (slave) jednotek (31 skupiny A, 31 skupiny B) se vždy 4 vstupy a 4 výstupy na jednu adresu. Přiřazení adres účastnických (slave) zařízení v AS-Interface probíhá automaticky přes master. Maximální přenosová vzdálenost bez opakovače je 100 m. Při použití dvou opakovačů je možno přenosovou vzdálenost zvýšit až na 300 m. Zvláštní specifikace: 쎲 Ve dvou sítích je možno konfigurovat až 62 účastníků (slave). 쎲 Přes master je možno provozovat až 496 vstupů a výstupů. QJ71AS92 RUN U ASI CM ERR. PRG ENA. S ERR. CODE 8.8. A 쎲 Přenos přes speciální dvouvodičový kabel B 쎲 Vysoce účinný systém ochrany proti chybám MODE 쎲 Automatická výměna dat s PLC SET ASI+ + ASI- - ASI+ + ASI- - (FG) QJ71AS92 Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 3 – 43 Sítě a síťové moduly MELSEC systém Q Modul Web serveru Prostřednictvím modulu web serveru QJ71WS96 je možné vzdálené sledování PLC MELSEC systému Q. Zvláštní specifikace: 쎲 Přístup na řízení přes internet 쎲 Nejjednodušší možné parametrování QJ71WS96 쎲 Uživatel potřebuje pro nastavení a vzdálené sledování pouze webový prohlížeč. 쎲 Rozhraní RS232 pro připojení modemu 쎲 Pro konfiguraci je možno použít různá síťová spojení: ADSL, modem, LAN, atd. 쎲 Zasílání a příjem dat přes email nebo FTP SY.ENC2 Q172EX 쎲 Možnost integrace vlastních webových stránek a Java appletu 쎲 Standardní spojení přes ETHERNET pro výměnu dat s jinými řízeními nebo počítači 쎲 Záznam a ukládání událostí a stavů CPU 3 – 44 MITSUBISHI ELECTRIC Základy programování 4 Struktura řídící instrukce Základy programování Program se skládá z řady jednotlivých řídících instrukcí, které definují funkci řízení a které jsou PLC zpracovávány v naprogramovaném pořadí. Při programování musí být proto vlastní řídící proces rozložen na jednotlivé instrukce. Řídící instrukce je nejmenší jednotka uživatelského PLC programu. 4.1 Struktura řídící instrukce Řídící instrukce se skládá z instrukce (příkazu) a jednoho nebo – u instrukcí aplikace – více operandů. Některé řídící instrukce mohou být i bez operandů. Tyto instrukce řídí zpracování programu v PLC. Při programování je každá řídící instrukce automaticky očíslována číslem kroku, čímž je jednoznačně definována její pozice v programu, protože stejná instrukce se stejnými operandy může být v programu použita vícekrát. Operand Operand X0 AND X0 Příkaz Příkaz Příkaz popisuje, co má být provedeno, tedy funkci, kterou má řízení provést. Operand udává, pomocí čeho má být co provedeno. Jeho označení se skládá z řídícího znaku a adresy operandu. X 0 Označení operandu Adresa operandu Příklady řídících znaků operandů: Označení operandu Typ Význam X Vstup Vstupní svorka PLC (např. spínač) Y Výstup Výstupní svorka PLC (např. stykač nebo kontrolka) M Vnitřní paměťový bit (merker) Vyrovnávací paměť PLC, která může mít dva stavy ("zap" nebo "vyp") T Timer "Časové relé" pro realizaci časově závislých funkcí C Counter Čítač D Datový registr Datová paměť v PLC, do které mohou být ukládány např. naměřené hodnoty nebo výsledky výpočtů Operandy jsou podrobně popsány v kapitole 5. Protože může např. existovat více vstupů, je požadovaný vstup definován uvedením adresy operandu. Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 4–1 Bit, byte a word 4.2 Základy programování Bit, byte a word Nejmenší informační jednotkou PLC (a také obecně v digitální technice) je "bit". Jeden bit může mít pouze dva stavy: "0" (vypnuto nebo nepravda (FALSE)) a "1" (zapnuto nebo pravda (TRUE)). S bity se v PLC setkáte např. ve formě vstupů, výstupů a vnitřních paměťových bitů (merkery), tzv. bitových operandů. 8 bitů tvoří jeden byte, dva byty jeden word. V PLC MELSEC systém Q patří např. datové registry k . Bit 0 Bit 15 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 Byte 0 0 0 0 0 0 0 1 Byte 1 Word Díky jejich velikosti 16 bitů mohou být v každém registru ukládány hodnoty v rozsahu –32768 až 32767 (porovnej část 4.3). Pokud to nestačí, je možno spojit dva wordy do jednoho dvojitého wordu 32 bitů, čímž je pak možno ukládat hodnoty od –2 147 483 648 až po 2 147 483 647. 4.3 Číselné soustavy V PLC MELSEC systém Q jsou používány různé číselné soustavy. Ty slouží pro zadávání a zobrazení hodnot a zadávání adres operandů. Desítková čísla S decimálními čísli se setkáváme v našem životě denně. Jejich základem je "10",tzn. po dosažení čísla 9 následuje při pokračování přechod do další dekády (9 (r) 10, 19 (r) 20, 29 (r) 30 atd.). – Základ: 10 – Číslice: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 Pomocí desítkových číslic se u MELSEC systému Q zadávají konstanty a požadované hodnoty časovačů a čítačů. Kromě toho se v desítkovém formátů zadávají také adresy operandů – mimo vstupů a výstupů. Binární čísla (dvojková soustava) PLC umí zpracovávat stejně jako všechny počítače pouze informace ON/OFF nebo 0/1, které jsou uloženy v jednotlivých bitech (binární informace). Při zadávání nebo zobrazení čísel v jiném formátu převede programovací software různé číselné formáty automaticky. 4–2 – Základ: 2 – Čísla: 0 a 1 MITSUBISHI ELECTRIC Základy programování Číselné soustavy Když jsou binární čísla uložená ve wordu, mají jednotlivé bity určitou platnost: 215 214 213 212 211 210 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Zobrazení se základem 2 Desítková hodnota Zobrazení se základem 2 Desítková hodnota 20 1 28 256 1 2 2 9 2 512 22 4 210 1024 23 8 211 2048 4 2 16 212 4096 25 32 213 8192 2 64 14 2 16384 27 128 215 32768* 6 * 0 Bit 15 je u binárních hodnot používán pro označení znaménka. (bit 15 = 0: kladná hodnota, bit 15 = 1: záporná hodnota) Pro převod binárního čísla na číslo desítkové jsou bity, které mají hodnotu "1", dle jejich platnosti převedeny na jejich desítkovou hodnotu a poté jsou jednotlivé hodnoty sečteny. Příklad 쑴 00000010 00011001 (binární) 00000010 00011001 (binární) = 1 x 29 + 1 x 24 + 1 x 23 + 1 x 20 00000010 00011001 (binární) = 512 + 16 + 8 + 1 00000010 00011001 (binární) = 537 (desítkové) Hexadecimální soustava Hexadecimální čísla je možno snadno vytvořit z čísel binárních a z tohoto důvodu se často používají v digitální technice a u programovatelných logických automatů. U řízení MELSEC systém Q se pomocí hexadecimálních čísel zadávají adresy vstupů, výstupů a konstant. V návodech a příručkách pro programování modulů jsou hexadecimální čísla vždy označena písmenem "H", aby nemohlo dojít k záměně s decimálním číslem (např. 12345H) – Základ: 16 – Čísla: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, A, B, C, D, E, F (Písmena A, B, C, D, E a F odpovídají decimálním hodnotám 10 až 15.) V hexadecimálním systému následuje po dosažení hodnoty FH při pokračování se převádí na další místo (FH (r) 10H, 1FH (r) 20H, 2FH (r) 30H). Každé místo má určitou hodnotu se základem 16. 1A7FH 160= 1 161= 16 162= 256 163= 4096 Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q (v tomto případě: 15 x 1 (v tomto případě: 7 x 16 (v tomto případě: 10 x 256 (v tomto případě: 1 x 4096 = = = = 15) 112) 2560) 4096) 6783 (decimální) 4–3 Číselné soustavy Základy programování Výše uvedený jednoduchý převod binárních čísel na hexadecimální a zpět je vysvětlen na následujícím příkladu: 1 * 1 1 1 0 1 1 0 1 0 1 1 1 0 0 1 Binární 15 5 11 9 Decimální* F 5 B 9 Hexadecimální Při převodu na desítkové hodnoty se vždy převádí 4 bity. Takto vytvořené desítkové číslo neodpovídá hodnotě celého 16 bitového binárního čísla! Osmičková soustava Osmičková soustava je uvedena pouze pro úplnost výčtu číselných soustav. U PLC MELSEC systém Q se nepoužívá. U osmičkové soustavy se jako základ používá číslo "8", proto zde čísla 8 a 9 neexistují. Po dosažení čísla 7 následuje vždy převod na další místo (0 až 7, 10 až 17 .... 70 až 77, 100 až 107 atd.). – Základ: 8 – Čísla: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 Shrnutí V následující tabulce jsou ještě jednou porovnány 4 výše popsané číselné soustavy: 4–4 Desítkové číslo Osmičkové číslo Hexadecimální číslo Binární číslo 0 0 0 0000 0000 0000 0000 1 1 1 0000 0000 0000 0001 2 2 2 0000 0000 0000 0010 3 3 3 0000 0000 0000 0011 4 4 4 0000 0000 0000 0100 5 5 5 0000 0000 0000 0101 6 6 6 0000 0000 0000 0110 7 7 7 0000 0000 0000 0111 8 10 8 0000 0000 0000 1000 9 11 9 0000 0000 0000 1001 10 12 A 0000 0000 0000 1010 11 13 B 0000 0000 0000 1011 12 14 C 0000 0000 0000 1100 13 15 D 0000 0000 0000 1101 14 16 E 0000 0000 0000 1110 15 17 F 0000 0000 0000 1111 16 20 10 0000 0000 0001 0000 : : : : 99 143 63 0000 0000 0110 0011 : : : : MITSUBISHI ELECTRIC Základy programování 4.4 Kódy Kódy Pro rychlý a bezpečný přenos informací jsou např. písmena abecedy a desítková čísla překládána do strojového jazyka (kódovány). 4.4.1 BCD kód BCD nebo BCD kódy (z Binary Coded Decimal = dvojkově kódovaná desítková čísla), je kódování, při němž je každé desítkové číslo (0 až 9) zobrazováno vždy 4 bity v dvojkové soustavě (0000 až 1001, viz. tabulka). Pomocí jednoho bytu (8 bitů) je tedy možno zobrazit dvě desítkové číslice. Desítkové číslo BCD kód 0 0000 1 0001 2 0010 3 0011 4 0100 5 0101 6 0110 7 0111 8 1000 9 1001 Pro kódování číslic s více než jedním desítkovým číslem jsou BCD zobrazení jednotlivých čísel skládána za sebou. Čtyřmístné číslo v BCD kódu zabírá jeden word (16 bitů) a může obsahovat čísla 0000 až 9999. Příklad 쑴 0 0 1 0 0 1 2 0 5 1 0 0 1 3 1 0 1 1 7 1 BCD Decimální BCD kód se v MELSEC systému Q nepoužívá pro interní operace. V automatizaci se ale pro zadávání číselných hodnot často používají přepínače, jejichž výstupem jsou hodnoty v kódu BCD nebo sedmisegmentové displeje, jimž musí být předány hodnoty pro zobrazení v BCD kódu. Pro tyto případy jsou k dispozici různé instrukce pro konvertování z a do BCD kódu. Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 4–5 Kódy 4.4.2 Základy programování ASCII kódy ASCII je zkratka pro American Standard Code for Information Interchange (americký standardní kód pro výměnu dat). V ASCII kódu je možno pomocí 7 bitů vedle alfanumerických znaků zobrazovat také zvláštní znaky a řídící příkazy. Data v ASCII kódu jsou používána pro výměnu dat s periferními zařízeními. Bity 6 až 4 Bity 3 až 0 0 1 2 3 4 5 6 7 001 010 011 100 101 110 111 0 0000 NUL DLE SP 0 얀 P 쎿 p 1 0001 SOH DC1 ! 1 A Q a q 2 0010 STX DC2 !! 2 B R b r 3 0011 ETX DC3 # 3 C S c s 4 0100 EOT DC4 $ 4 D T d t 5 0101 ENQ NAK % 5 E U e u 6 0110 ACK SYN & 6 F V f v 7 0111 BEL ETB ‘ 7 G W g w 8 1000 BS CAN ( 8 H X h x 9 1001 HT EM ) 9 I Y i y A 1010 LF SUB * : J Z j z B 1011 VT ESC + ; K [ k { C 1100 FF FS , < L \ l 앚 D 1101 CR GS - = M ] m } E 1110 SO RS . > N 앖 n ~ F 1111 SI VS / ? O 씯 o DEL b6 Příklad 0 000 0 b4 b3 1 1 0 b0 1 3 0 0 Hexadecimální 4 Znak „4“ b6 0 1 b4 b3 0 0 0 4 b0 1 1 7 „G“ 4–6 ASCII 1 ASCII Hexadecimální Znak MITSUBISHI ELECTRIC Základy programování 4.5 Programovací jazyky Programovací jazyky Software GX IEC Developer nabízí pro programování různé možnosti. Je možno si zvolit mezi grafickým zadáváním a zobrazením programu a zadáváním/zobrazením ve formě textu. S výjimkou sekvenčního funkčního diagramu je možno program u všech programovacích jazyků dělit na jednotlivé úseky, tzv. obvody. 4.5.1 Textové editory Seznam instrukcí (IL) Při programování ve formě seznamu instrukcí se řídící instrukce zadávají jako text. Seznam instrukcí se skládá ze sekvence řídících instrukcí. Každá řídící instrukce musí být uvedena na odděleném řádku. Používají se dva různé druhy seznamu instrukcí: 쎲 IEC seznam instrukcí 쎲 MELSEC seznam instrukcí V MELSEC seznamu instrukcí mohou být použity pouze MELSEC instrukce, programování podle IEC standardu není možné. Strukturovaný text (ST) Strukturovaný text je užitečný nástroj. Ocení ho především programátoři, kteří ovládají vyšší jazyky. Pokud je při programování zohledněn způsob fungování PLC a program je pečlivě zpracován, je programování pomocí strukturovaného textu velmi komfortní. Editor pro strukturovaný text je kompatibilní s IEC 61131-3, a splňuje všechny jeho požadavky. Na následujícím obrázku vidíte příklad programování pomocí strukturovaného textu. Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 4–7 Programovací jazyky 4.5.2 Základy programování Grafické editory Kontaktní schéma (LD) Programování v kontaktním schématu je podobné jako kreslení schémat zapojení pro konvenční řízení pomocí stykačů. Kontaktní plán se skládá ze vstupních kontaktů (spínací a rozpínací kontakty), výstupů (cívky), ale také funkcí a funkčních bloků. Tyto prvky jsou propojeny horizontálními čárami. Prvky, které jsou uspořádány pod sebou, mohou být propojeny vertikálními čárami. Tak graficky vzniká požadovaný program. Elektrický obvod začíná v kontaktním schématu vždy na levé sběrnici. Nejčastěji používané základní instrukce je možno při programování v kontaktním schématu otevřít přes lištu nástrojů. Složitější funkce a funkční bloky jsou v kontaktním schématu zobrazeny jako rámečky. Navíc ke vstupům a výstupům, které jsou pro funkci nutné, mají funkce a funkční bloky EN vstup a ENO výstup. Přes EN vstup (ENable = uvolnění) je možno řídit provádění funkce nebo funkčního bloku. Tato instrukce se provádí cyklicky. Tato instrukce se provede pouze tehdy, kdy je M12 sepnut. Na ENO výstupu (ENO = ENable Out) je poskytován výstup výsledku spojení. Vnitřní paměťový bit (merker) M34 se přepne na "1", když je splněna porovnávací podmínka. Pro řízení provádění programu mohu být spojeny ENO výstupy a EN vstupy. V následujícím příkladu je provedení druhého příkazu závislé na výsledku prvního příkazu. 4–8 MITSUBISHI ELECTRIC Základy programování Programovací jazyky Jazyk funkčního blokového schématu (FBD) U jazyka funkčního blokového schématu jsou všechny prvky uváděny jako bloky. Tyto bloky jsou propojeny horizontálními a vertikálními čárami. Sběrnice není použita. Příklad programování v funkčního blokového schématu: Sekvenční funkční diagram (SFC) Sekvenční funkční diagram je grafický strukturovaný jazyk, v němž je zobrazení procesů velmi přehledné. Sekvenční funkční diagram se v podstatě skládá ze dvou základních prvků: kroků a přepínacích podmínek. Proces se skládá z řady kroků, které jsou od sebe odděleny přepínacími podmínkami (přechody). V jeden okamžik může být aktivní pouze jeden krok programu. Krok se aktivuje pouze v případě, pokud je předcházející krok kompletně zpracován a je splněna přepínací podmínka. Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 4–9 Programování podle normy IEC 61131-3 4.6 Základy programování Programování podle normy IEC 61131-3 orma IEC 61131-3 je mezinárodní standard pro PLC programy. (IEC: International Electromechanical Commission). IEC 61131-3 zahrnuje nejen programovací jazyky PLC, ale také rozsáhlé koncepty a směrnice pro strukturu PLC projektu. Pomocí programovacího softwaru GX IEC Developer je možno programovat programovatelné logické automaty podle normy IEC 61131-3. V tomto manuálu pro začátečníky jsou vysvětleny pouze pojmy, které jsou nutné pro pochopení příkladů. Další informace k GX IEC Developer najdete v manuálu pro začátečníky (č. 43594) a uživatelské příručce GX IEC Developer (č. 43595). Při programování můžete využívat také funkci nápovědy v GX IEC Developeru. 4.6.1 Struktura programů Programové moduly (POU) Celý program se v IEC 61131-3 dělí na podprogramy, programové moduly (POU). Programový modul je nejmenší nezávislá softwarová jednotka programu. POU Pool Task 1 Programové moduly jsou ukládány v tzv. poolu programových modulů. POU 1 POU 1 Programové moduly jsou sdružovány do skupin (task). POU 2 POU 3 POU 3 Jednotlivé skupiny (task) tvoří celý program. POU 4 POU 4 POU 5 Task 2 POU 6 POU 6 POU 7 POU 7 POU 8 Každý programový modul se skládá z: 쎲 hlavičky a 쎲 těla V hlavičce jsou definovány proměnné, které jsou v daném programovém modulu používány. Tělo obsahuje vlastní PLC program v různých jazycích např. kontaktním schématu nebo IEC seznamu instrukcí. 4 – 10 MITSUBISHI ELECTRIC Základy programování 4.6.2 Programování podle normy IEC 61131-3 Proměnné Proměnné obsahují hodnoty vstupů, výstupů nebo interních operandů PLC. Rozlišují se 쎲 globální proměnné a 쎲 lokální proměnné Globální proměnné je možno považovat za společné proměnné. Tvoří rozhraní na fyzické operandy PLC jako např. vstupy nebo výstupy. Globální proměnné platí pro celý program a mohou být použity ve všech programových modulech. Odkazují buď na existující vstupy a výstupy PLC nebo na interní operandy PLC. Lokální proměnné umožňují výměnu dat mezi jednotlivými programovými moduly. Hlavička (Header) Globální proměnné Tělo (Body) Lokální proměnné POU 1 PLC program POU 1 Hlavička (Header) Tělo (Body) Lokální proměnné POU 2 PLC program POU 2 Aby bylo možno v programovém modulu použít globální proměnnou, musí být tato proměnná uvedena v hlavičce programového modulu. V hlavičce mohou být uvedeny lokální a globální proměnné. Na lokální proměnnou je možno nahlížet jako na paměť pro průběžný výsledek. Tuto proměnnou nemohou používat ostatní programové moduly. Deklarace proměnných Na začátku každého programového modulu se provádí deklarace proměnných, tzn. je jim přiřazen určitý datový typ (jako INT nebo BOOL). Každá proměnná má následující části: 쎲 Klíčové slovo 쎲 Identifikátor, název proměnné 쎲 Absolutní adresa (u globálních proměnných volitelně) 쎲 Datový typ 쎲 Výchozí hodnota (zadává se automaticky) 쎲 Komentář (v případě potřeby) Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 4 – 11 Programování podle normy IEC 61131-3 Základy programování Klíčová slova Pomocí klíčových slov jsou proměnným přiřazovány určité vlastnosti, které označují jejich použití v projektu. Několik případů: – VAR: lokální proměnná v programovém modulu – VAR_EXTERNAL: externí proměnná, která je deklarovaná v seznamu globálních proměnných a čitelná a zapisovatelná pro všechny programové moduly. – VAR_CONSTANT: lokální proměnná s pevnou hodnotou Identifikátor Každá proměnná obdrží symbolickou adresu. Tento individuální název (identifikátor) je možno libovolně zvolit, musí ale začínat písmenem nebo jedním (jediným) podtržítkem. Příklady identifikátorů: – S02.3 – Drive_2_ready – _Open_Valve – Motor_M1_ON Použití symbolických názvů odpovídá normě IEC 61131-3. Absolutní adresy Globálním proměnným by měly být přiřazeny absolutní adresy, jinak budou přiřazeny automaticky. Absolutní adresa označuje určité paměťové místo proměnných v CPU nebo vstup nebo výstup. Absolutní adresu je možno zadat jak v IEC syntaxu (IEC adresa), tak i v MITSUBISHI syntaxu (MELSEC syntax). Příklady pro absolutní adresy: Vstup X0F = X0F (MELSEC syntax) = %IX15 (IEC adresa) Výstup Y03 = Y03 (MELSEC syntax) = %QX3 (IEC adresa) Elementární datové typy Pomocí datového typu jsou definovány vlastnosti proměnné, jako rozsah hodnot a počet bitů. Datový typ 4 – 12 Oblast hodnot Velikost 1 bit BOOL Boolean 0 (FALSE), 1 (TRUE) INT Integer -32768 až +32767 16 bit DINT Double integer -2.147.483.648 až 2.147.483.647 32 Bit WORD Sled 16 bitů 0 až 65535 16 bit DWORD Sled 32 bitů 0 až 4.294.967.295 REAL Čísla s desetinnou čárkou 3,4 E +/-38 (7 míst) TIME Časová hodnota -T#24 d 0 h 31 m 23 s 64800 ms až T#24 d 20 h 31 m 23 s 64700 ms STRING Znakový řetězec Konstanty typu string nesmí být delší než 16 znaků 32 bit MITSUBISHI ELECTRIC Základy programování 4.7 Sada základních instrukcí Sada základních instrukcí Instrukce PLC MELSEC systému Q je možno rozdělit na sadu základních instrukcí a takzvané aplikační instrukce. Funkce instrukcí sady základních instrukcí jsou srovnatelné s těmi, které jsou vytvářeny v běžných obvodech pomocí klasického propojení vodičů. Přehled sady základní sady instrukcí Instrukce Význam Popis LD LOAD Začátek operace s kontrolou stavu signálu "1" LDI LOAD inverzní Začátek operace s kontrolou stavu signálu "0" OUT Výstupní instrukce Přiřazení výsledku operace AND Logické AND Operace AND s kontrolou stavu signálu "1" ANI AND NOT Operace AND s kontrolou stavu signálu "0" OR Logické OR Operace OR s kontrolou stavu signálu "1" ORI OR NOT Operace OR NOT s kontrolou stavu signálu "0" ANB AND blok Sériové řazení paralelních logických operací ORB OR blok Paralelní spojení v řadě spojených operací LDP Instrukce LOAD při náběžné hraně operandu LDF Instrukce LOAD při sestupné hraně operandu ANDP ANDF Operace řízené hranou signálu Operace AND při náběžné hraně operandu Operace AND při sestupné hraně operandu ORP Operace OR při náběžné hraně operandu ORF Operace OR při sestupné hraně operandu SET Nastavení (set) operandu RST Nulování (reset) operandu PLS PLF Vytvořit impulz Přiřazení stavu signálu, který zůstane zachován, i když vstupní podmínky již nejsou splněny Nastavení (set) operandu po dobu trvání cyklu programu při náběžné hraně vstupní podmínky Nastavení (set) operandu po dobu trvání cyklu programu při sestupné hraně vstupní podmínky Odkaz Kapitola 4.7.1 Kapitola 4.7.2 Kapitola 4.7.4 Kapitola 4.7.5 Kapitola 4.7.6 Kapitola 4.7.7 Kapitola 4.7.8 Kapitola 4.7.9 INV Invert Invertování výsledku operace Kapitola 4.7.10 FF Invertování bitu Obrácení stavu spínání bitového výstupního operandu Kapitola 4.7.11 Vytvoření impulzu z výsledku logické operace Vytvoření pulzu při náběžné hraně výsledku operace Kapitola 4.7.12 MEP MEF Vytvoření pulzu při sestupné hraně výsledku operace Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 4 – 13 Sada základních instrukcí 4.7.1 Základy programování Začátek spojení Instrukce Význam Kontaktní schéma IEC seznam instrukcí LD Instrukce load, začátek operace s kontrolou stavu signálu "1" LD LDI Instrukce load, začátek operace s kontrolou stavu signálu "0" LDN Proudový obvod vždy začíná instrukcí LD nebo LDI. Jako operandy mohou být zadány vstupy, vnitřní paměťové bity (merkery), časovače, ale také čítače. Příklady použití těchto instrukcí najdete v následující kapitole v souvislosti s OUT instrukcemi. 4.7.2 Výstup nebo přiřazení výsledku spojení Instrukce OUT Význam Kontaktní schéma IEC seznam instrukcí Výstupní instrukce, přiřazení výsledku operace ST Prostřednictvím OUT instrukce je možno připojit proudový obvod. Jako výsledek propojení může být naprogramováno více OUT příkazů. Výsledek spojení, který byl přiřazen k operandu pomocí OUT instrukce, může být použit v následujících krocích programu použit jako vstupní signál. Příklad (LD a OUT instrukce) Kontaktní schéma MELSEC seznam instrukcí IEC seznam instrukcí LD OUT Y10 LD ST X0 X0 Y10 Výsledkem těchto dvou příkazů je následující průběh signálu: ON (1) X0 OFF (0) ON (1) Y10 OFF (0) Podmínka LD instrukce (kontrola stavu signálu "1") je splněna, výsledek operace je tím také "1" a výstup se sepne. 4 – 14 t MITSUBISHI ELECTRIC Základy programování Sada základních instrukcí Příklad (LDI a OUT instrukce) Kontaktní schéma MELSEC seznam instrukcí IEC seznam instrukcí LDI OUT Y10 LDI ST X0 X0 Y10 ON (1) X0 OFF (0) ON (1) Y10 OFF (0) Podmínka LDI instrukce (kontrola stavu signálu "0") již není splněna, výstup se vypne. UPOZORNĚNÍ t Dvojité obsazení vnitřních paměťových bitů (merkery) nebo výstupů Operandu by měl být přiřazen výsledek operace pouze na jednom místě v programu. Při zpracování programu "odshora dolů" se přepíše první přiřazení pro M10 druhým. X001 X003 M10 X004 X005 M10 Modifikací této části programu jsou zohledněny všechny vstupní operace. X001 X003 M10 X004 X005 Ale stejně jako u téměř všech pravidel i zde existují výjimky! Můžete využít sekvenčního zpracování PLC programu a instrukce s vysokou prioritou vložit na konec programu, a tak úmyslně přepsat předchozí operaci. Příklad najdete v kapitole 4.9.1. Zde jsou bezpečnostní zařízení používána pro nulování (reset) interních operandů PLC a zastavení motoru. Výstupům pro motor je ale výsledek propojení v programu přiřazen pouze jednou! Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 4 – 15 Sada základních instrukcí 4.7.3 Základy programování Používání snímačů Před popisem dalších instrukcí, je vhodné krátce vysvětlit význam signálů snímačů. Při programování PLC musí být respektován způsob fungování spínačů, tlačítek a senzorů, aby mohla být požadovaná funkce zachována. Řídící instrukce kontroluje – nezávisle na způsobu, jak je např. ovládán vstup - pouze stav signálu uvedeného vstupu. Spínací kontakt Při aktivaci spínacího kontaktu se vstup sepne (stav signálu "1"). Rozpínací kontakt Při aktivaci rozpínacího kontaktu se vstup vypne (stav signálu "0"). Již při programování musí být definováno, jestli snímač připojený na vstupu PLC je rozpínací nebo spínací kontakt. Se vstupem, na kterém je připojen spínací kontakt, je třeba pracovat jinak, než se vstupem s připojeným rozpínacím kontaktem. Následující příklad je toho důkazem. Většinou jsou používány snímače se spínacími kontakty. V některých případech, jako např. pro vypínání pohonů, se ale z bezpečnostních důvodů používají rozpínací kontakty (viz. kapitola 4.8). Následující obrázek zobrazuje dvě programové sekvence, u nichž je výsledek i přes různé použité snímače stejný: Při aktivaci spínače se sepne výstup. 24 V X000 Y010 X0 ON X0 Switch operated Spínač sepnut OFF ON Y10 OFF t 24 V X000 Y010 X0 Switch operated Spínač sepnut ON X0 OFF ON Y10 OFF t 4 – 16 MITSUBISHI ELECTRIC Základy programování 4.7.4 Sada základních instrukcí AND spojení Instrukce Význam Kontaktní schéma AND AND, (operace AND s kontrolou stavu signálu "1") ANI AND NOT, (operace AND s kontrolou stavu signálu "0") IEC seznam instrukcí AND ANDN Operace AND odpovídá sériovému zapojení více, nejméně dvou spínačů. Proud prochází pouze v případě, že jsou všechny kontakty sepnuty. Pokud je jeden nebo více kontaktů rozepnutých, není AND funkce splněna a žádný proud neprochází. V programovacím softwaru se pro AND a ANI ostatně používají stejná tlačítka a funkční tlačítka, jako u LD resp. LDI instrukcí. Při programování v kontaktním schématu přiřazuje software instrukce automaticky podle jejich pozice vložení. Pokud programujete v seznamu instrukcí nezapomeňte na to, že AND a ANI instrukce nesmí být naprogramovány na začátku proudového obvodu. Začátek obvodu se programuje s LD nebo LDI instrukcí (kapitola 4.7.1). Příklad AND instrukce Kontaktní schéma MELSEC seznam instrukcí AND instrukce LD ANDX1 OUT Y10 X0 IEC seznam instrukcí LD ANDX1 ST X0 Y10 Výstup Y10 se sepne pouze tehdy, pokud jsou sepnuty X0 a X1: ON (1) X0 OFF (0) ON (1) X1 OFF (0) ON (1) Y10 OFF (0) t Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 4 – 17 Sada základních instrukcí Základy programování Příklad ANI instrukcí Kontaktní schéma MELSEC seznam instrukcí ANI instrukce LD ANI OUT Y10 X0 X1 IEC seznam instrukcí LD ANDN ST X0 X1 Y10 Výstup Y10 se sepne pouze tehdy, pokud je sepnut X0 a X1 je vypnut: ON (1) X0 OFF (0) ON (1) X1 OFF (0) ON (1) Y10 OFF (0) t 4.7.5 OR instrukce Instrukce Význam OR OR (OR operace s kontrolou stavu signálu "1") ORI OR NOT, (OR operace s kontrolou stavu signálu "0") Kontaktní schéma IEC seznam instrukcí OR ORN OR operace odpovídá ve spínací technice paralelnímu zapojení více spínačů. Jakmile je sepnut jeden kontakt, proud prochází. Pouze pokud žádný z kontaktů sepnutý není, proud neprochází. 4 – 18 MITSUBISHI ELECTRIC Základy programování Sada základních instrukcí Příklad OR instrukce Kontaktní schéma MELSEC seznam instrukcí LD OR OUT Y10 X0 X1 IEC seznam instrukcí OR instrukce LD OR ST X0 X1 Y10 V tomto příkladu je výstup Y10 sepnut, když je sepnut X0 nebo X1: ON (1) X0 OFF (0) ON (1) X1 OFF (0) ON (1) Y10 OFF (0) t Příklad ORI instrukce Kontaktní schéma MELSEC seznam instrukcí LD ORI OUT Y10 ORI instrukce X0 X1 IEC seznam instrukcí LD ORNX1 ST X0 Y10 Výstup Y10 je sepnut, když je sepnut X0 nebo vypnut X1: ON (1) X0 OFF (0) ON (1) X1 OFF (0) ON (1) Y10 OFF (0) t Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 4 – 19 Sada základních instrukcí 4.7.6 Základy programování Instrukce pro spojení kontaktů Instrukce Význam Kontaktní schéma IEC seznam instrukcí ANB AND blok, (sériové řazení paralelních operací) AND (... ) ORB OR blok (paralelní řazení do řady řazených operací) OR (... ) ANB a ORB instrukce jsou sice instrukce pro PLC, v kontaktním schématu jsou ale zobrazeny pouze jako propojovací čáry. Teprve při zobrazení nebo programování programu v seznamu instrukcí se tyto instrukce objeví a musí být zadány i jejich zkratky ANB resp. ORB. Obě instrukce mohou být bez operandů a mohou být v programu použity vícekrát. Počet LD a LDI instrukcí a tím počet ORB resp. ANB příkazů před výstupní instrukcí je ale omezen na 15. Příklad ANB instrukcí Kontaktní schéma ANB instrukce MELSEC seznam instrukcí LD ORI LD OR ANB OUT Y17 X0 M2 X1 M10 1. paralelní zapojení (OR operace) 2. paralelní zapojení (OR operace) ANB instrukce spojuje obě OR operace. IEC seznam instrukcí LD ORNM2 AND( OR ) ST X0 1. paralelní zapojení (OR operace) ANB instrukce spojuje obě OR operace. X1 M10 2. paralelní zapojení (OR operace) Y017 V tomto příkladu je výstup Y17 sepnut, když je vstup X0 "1" nebo vnitřní paměťový bit (merker) M2 "0" a vstup X1 "1" nebo vnitřní paměťový bit (merker) M10 "1". 4 – 20 MITSUBISHI ELECTRIC Základy programování Sada základních instrukcí Příklad ORB instrukce Kontaktní schéma ORB instrukce MELSEC seznam instrukcí LD X0 ANI X1 LD M2 ANDM10 ORB OUT Y17 1. sériové zapojení (AND operace) 2. sériové zapojení (AND operace) ORB instrukce spojuje obě AND operace. IEC seznam instrukcí LD ANDN OR( AND ) ST X0 X1 M2 M10 1. sériové zapojení (AND operace) ORB instrukce spojuje obě AND operace. 2. sériové zapojení (AND operace) Y17 Výstup Y17 se sepne, když je vstup X0 "1" vstup X1 "0" nebo když je vnitřní paměťový bit (merker) M2 "1" a vnitřní paměťový bit (merker) M10 "1". Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 4 – 21 Sada základních instrukcí 4.7.7 Základy programování Realizace kontaktu řízeného hranou signálu Instrukce Význam Kontaktní schéma IEC seznam instrukcí LDP Instrukce load při náběžné hraně operandu — LDF Instrukce load při sestupné hraně operandu — ANDP AND operace při náběžné hraně operandu ANDP_M ANDF AND operace při sestupné hraně operandu ANDF_M ORP OR operace při náběžné hraně operandu ORP_M ORF OR operace při sestupné hraně operandu ORF_M V PLC programu musí být často zaznamenávány a vyhodnocovány náběžné nebo sestupné hrany operandů. Při náběžné hraně se stav signálu změni z “0" na ”1" a při sestupné hraně se stav signálu změni z “1" na ”0" Kontakty, které reagují na hranu signálu, dají signál "1" pouze v tom cyklu programu, ve kterém sledovaný operand změní svůj stav. Bez vyhodnocení hrany signálu by například spínač, který je na běžícím pásu aktivován procházejícími balíky a pomocí něhož je zaznamenáván jejich počet, dával chybný signál, protože by se stav čítače zvyšoval při sepnutém spínači při každém cyklu programu o hodnotu "1". Pokud je ale zaznamenávána náběžná hrana vstupu, zvýší se hodnota čítače s každým balíkem pouze jednou. UPOZORNĚNÍ 4 – 22 Většina aplikací může být spouštěna hranou signálu (viz. kap. 6). MITSUBISHI ELECTRIC Základy programování Sada základních instrukcí Krátce: Zadávání funkcí a funkčních bloků v kontaktním schématu Hranou signálu řízená instrukce a jiné složitější instrukce není možno v programovacím softwaru GX IEC Developer zadávat přes tlačítka na liště nástrojů. Zadávání probíhá volbou instrukcí v dialogovém okně. Při zadávání klikněte na liště nástrojů na tlačítko zené dialogové okno. (funkční blok). Poté se otevře níže zobra- V poli Operator type klikněte na Function a vyberte ze seznamu např. instrukci LDP_M. Klikněte na Apply nebo dvakrát na zvolený objekt a poté do prostoru pro programování. Klikněte na tlačítko (vstupní proměnná) na liště nástrojů a poté na vstup funkce, pro kterou má být zadán operand. Zadejte vstupní operandy a potvrďte pomocí klávesy Enter. Pro zadání operandu na výstupu funkce klikněte na liště nástrojů na tlačítko ENO. Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q a poté na výstup 4 – 23 Sada základních instrukcí Základy programování Vyhodnocení náběžné hrany Kontaktní schéma MELSEC seznam instrukcí IEC seznam instrukcí LDP OUT M0 LD PLS_M X1 X1 M0 ON (1) X1 OFF (0) 1 M0 0 t Paměťový bit M0 je sepnut po dobu programového cyklu. Vyhodnocení sestupné hrany MELSEC seznam instrukcí Kontaktní schéma LD ANDF OUT M235 X0 M374 IEC seznam instrukcí LD ANDF_M ST M235 X0 M374 1 M235 0 ON (1) X0 OFF (0) 1 M374 0 Když je X0 vypnut a M235 je "1", sepne vnitřní paměťový bit (merker) na dobu jednoho programového cyklu. t Až na vyhodnocení hrany signálu je funkce LDP a LDF instrukcí, ANDP a ANDF instrukcí a ORP a ORF instrukcí identická s LD, AND resp. OR instrukcí, tzn. hranou signálu řízené instrukce mohou být v programu používány stejně jako instrukce "normální". 4 – 24 MITSUBISHI ELECTRIC Základy programování 4.7.8 Sada základních instrukcí Set a reset Instrukce 햲 햳 Význam Kontaktní schéma IEC seznam instrukcí SET Nastavení (set) operandu�, (přiřazení signálu "1") S RST Nulování (reset) operandu�, (přiřazení signálu "0") R Pomocí instrukce SET je možno nastavit (set) výstupy (Y), vnitřní paměťové bity (merkery) (M) a krokové vnitřní paměťové bity (merkery) (S). Pomocí instrukce RST je možno nulovat (reset) výstupy (Y), vnitřní paměťové bity (merkery) (M), krokové vnitřní paměťové bity (merkery) (S), časovače (T), čítače (C) a registry (D, V, Z). Signál OUT instrukce má hodnotu "1" pouze tak dlouho, dokud je výsledek kontaktu před OUT instrukcí "1". Když je například na vstupu připojen spínač a na výstupu kontrolka, svítí kontrolka při kombinaci LD a OUT instrukce pouze tehdy, dokud je stisknuto tlačítko. Pomocí instrukce SET je výstup nebo vnitřní paměťový bit (merker) po krátkém spínacím impulzu sepnut (= nastaven (set)). Operand zůstane sepnutý tak dlouho, dokud není vypnut RST instrukcí (= vynulován (reset)). Tak je možno realizovat např. udržování nebo spínání a vypínání pohonů pomocí tlačítek. (Jeden výstup se vypne v případě, když se zastaví PLC nebo se vypne napájecí napětí. Některé vnitřní paměťové bity (merkery) si i za této situace "pamatují" svůj poslední stav signálu, zůstanou tedy např. nastaveny (set).) Při programování v kontaktním schématu mohou být SET a RST instrukce programovány v OUT instrukcích nebo jako funkce. OUT instrukce s funkcí set a reset Naprogramujte OUT instrukci a zadejte operand, který má být nastaven (set) nebo vynulován (reset). Poté klikněte dvakrát na OUT instrukci. Otevře se dialogové okno Signal configuration. Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 4 – 25 Sada základních instrukcí Základy programování SET instrukci vložíte kliknutím na dialogové pole Set. Pokud chcete naprogramovat RST instrukci, klikněte na Reset. Zavřete okno kliknutím na tlačítko OK. Konvertování OUT instrukce na SET instrukci je tím ukončeno. Příklady funkce set/reset MELSEC seznam instrukcí Kontaktní schéma 1. Varianta LD SET LD RST X1 M0 X2 M0 IEC seznam instrukcí LD S LD R 2. Varianta X1 M0 X2 M0 Pokud je SET a RESET instrukce jednoho operandu ve stejném cyklu "1", má přednost poslední operace v pořadí. V tomto případě je to RST X1 X2 M0 t 4 – 26 MITSUBISHI ELECTRIC Základy programování Sada základních instrukcí Jako příklad pro aplikaci je uvedeno řízení čerpadla pro plnění zásobníku. Čerpadlo může být ručně řízeno pomocí tlačítek "ON" a "OFF". Z bezpečnostních důvodů se pro zapnutí používá tlačítko s rozpínacím kontaktem. Když je zásobník naplněn, vypne hladinový spínač čerpadlo. Kontaktní schéma MELSEC seznam instrukcí LD SET LDI OR RST Pump Pump_ON Pump Pump_OFF_NC Level_sensor IEC seznam instrukcí LD Pump_ON S Pump LDN Pump_OFF_NC OR Level_sensor R Pump UPOZORNĚNÍ Aby mohly být operandy zobrazovány v programu s jejich identifikátory, musí být definovány v seznamu globálních proměnných. Následující obrázek ukazuje seznam globálních proměnných pro náš případ: Další informace k seznamu globálních proměnných najdete v kapitole 4.6.24.6.1. Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 4 – 27 Sada základních instrukcí 4.7.9 Základy programování Vytváření impulzu Instrukce * Význam Kontaktní schéma IEC seznam instrukcí PLS Nastavení (set) operandu* na dobu trvání jednoho programového cyklu při náběžné hraně vstupní podmínky PLS_M PLF Nastavení (set) operandu* na dobu trvání jednoho programového cyklu při sestupné hraně vstupní podmínky PLF_M Pomocí PLS nebo PLF instrukce mohou být řízeny výstupy (Y) a vnitřní paměťové bity (merkery) (M). Pokud je místo OUT instrukce použita instrukce PLS, má uvedený operand signál "1" pouze v tom programovém cyklu, ve kterém se signál kontaktu před PLS instrukcí změní z "0" na "1" (náběžná hrana). PLF instrukce reaguje při sestupné hraně a dává pro programový cyklus signál "1", pokud se signál kontaktu před touto instrukcí změní z "1" na "0" Kontaktní schéma MELSEC seznam instrukcí IEC seznam instrukcí LD PLS LD SET LD PLF LD RST Y10 LD PLS_M LD S LD PLF_M LD R X0 M0 M0 Y10 X1 M1 M1 X0 M0 M0 Y10 X1 M1 M1 Y10 X0 U X0 je vyhodnocována náběžná hrana. X1 U X1 je vyhodnocována sestupná hrana. M0 Vnitřní paměťové bity (merkery) M0 a M1 jsou spínány pouze po dobu trvání jednoho M1 Y10 t 4 – 28 MITSUBISHI ELECTRIC Základy programování 4.7.10 Sada základních instrukcí Invertování výsledku kontaktu Instrukce INV Význam Kontaktní schéma IEC seznam instrukcí NOT Inverze výsledku operace INV instrukce je udávána bez operandů a invertuje výsledek kontaktu, který byl platný před provedením INV instrukce: – Pokud je výsledek kontaktu "1", změní se po inverzi na "0". – Pokud je výsledek kontaktu "0", změní se po inverzi na "1". Kontaktní schéma MELSEC seznam instrukcí 1. Varianta LD AND INV OUT Y10 X1 X2 INV instrukce IEC seznam instrukcí 2. Varianta LD AND NOT ST X1 X2 Y10 Pro výše uvedený příklad je průběh signálu následující: 1 X1 0 1 X2 0 1 Výsledek operace před INV instrukcí 0 Výsledek operace po INV instrukci 1 Y10 0 t INV instrukci je možno použít, pokud má být invertován (otočen) výsledek složitého propojení. UPOZORNĚNÍ Při programování INV instrukce v OUT instrukci v jazyku kontaktních schémat, klikněte dvakrát na OUT instrukci. V dialogovém okně Signal Configuration zvolte Negation (viz. také kapitola 4.7.8) Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 4 – 29 Sada základních instrukcí 4.7.11 Základy programování Inverze bitového výstupního operandu Instrukce FF * Význam Kontaktní schéma IEC seznam instrukcí Inverze bitového výstupního operandu* FF_MD Pomocí FF instrukce mohou být řízeny výstupy (Y), vnitřní paměťové bity (merkery) (M) a také jednotlivé bity operandů typu word. FF instrukce invertuje signál operandu uvedeného instrukcí při náběžné hraně na vstupu FF instrukce. – Pokud byl stav operandu "1", bude po provedení FF instrukce "0". – Pokud byl stav operandu "0", bude po provedení FF instrukce "1". MELSEC seznam instrukcí Kontaktní schéma LD FF X1 Y10 IEC seznam instrukcí LD FF_MD X1 Y10 V příkladu uvedeném výše se při každém sepnutí vstupu X1 změní stav výstupu Y10: ON (1) X1 OFF (0) 1 Y10 0 t 4 – 30 MITSUBISHI ELECTRIC Základy programování 4.7.12 Sada základních instrukcí Převod výsledku kontaktu na impulzy Instrukce Význam Kontaktní schéma IEC seznam instrukcí MEP Vytvoření pulzu při náběžné hraně výsledku operace MEP_M MEF Vytvoření pulzu při sestupné hraně výsledku operace MEF_M Instrukce MEP a MEF jsou uváděny bez operandů. Tyto instrukce vytváří z náběžné resp. sestupné hrany výsledku kontaktu, který byl platný před touto instrukcí, jednorázově jeden impulz. Další impulz je vytvořen až při další náběžné hraně. MELSEC seznam instrukcí Kontaktní schéma LD X1 AND X2 MEP OUT M100 IEC seznam instrukcí LD AND MEP_M ST X1 X2 M100 Průběh signálu pro tento příklad je zobrazen na následujícím obrázku: 1 X1 0 1 X2 0 1 Výsledek operace před MEP instrukcí 0 1 Výsledek operace po MEP instrukci M100 0 Vnitřní paměťový bit (merker) M100 sepne pouze po dobu trvání jednoho programového cyklu. t Instrukce MEP a MEF se hodí především při použití více propojených kontaktů. Více v řadě zapojených spínacích kontaktů má např. v aktivním stavu výsledek propojení stále 1. Pokud je takto nastavován (set) vnitřní paměťový bit (merker), není možno ho nulovat (reset) na jiném místě v programu. Pomocí sériového zapojení s příkazem MEP je nulování (reset) možné, protože impulz je vytvořen pouze tehdy, když se změní výsledek propojení sériového zapojení z 0 na 1. Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 4 – 31 Bezpečnost má přednost! 4.8 Základy programování Bezpečnost má přednost! PLC má sice oproti klasickým hardwarově zapojeným řízením řadu výhod, v případě bezpečnosti ale není možno se na něj bezvýhradně spolehnout. Zařízení pro NOUZOVÉ VYPNUTÍ Kvůli chybám v řízení určitého zařízení nesmí dojít k ohrožení osob ani zařízení. Proto musí být zařízení pro NOUZOVÉ VYPNUTÍ funkční v případě, když PLC nepracuje správně a dojde např. k odpojení napájení výstupů PLC. V žádném případě nesmí být tlačítko pro NOUZOVÉ VYPNUTÍ provedeno jako vstup v PLC a odpojení spouštěno programem. Bezpečnost i v případě poškození vodiče Provozní bezpečnost musí být zaručena i v případě přerušení přenosu signálu ze spínačů do PLC. Z tohoto důvodu jsou do PLC spínací příkazy spínačů nebo tlačítek přenášeny přes spínací kontakty a vypínací příkazy přes kontakty rozpínací. +24 V ZAP NOUZOVÝ VYPÍNAČ VYP V tomto případě je možno stykač pro jeden pohon dodatečně vypnout Nouzovým vypínačem. X000 X001 X002 PLC COM Y010 Y011 Stykač motoru 0V X001 0 SET Y010 Motor ON Motor ON X002 2 RST Motor OFF V programu je načítán spínací kontakt tlačítka ON pomocí LD instrukce a rozpínací kontakt tlačítka OFF pomocí LDI instrukce. Když má vstup X002 stav signálu "0", výstup a tím i pohon se vypne. To nastane v případě stisknutí tlačítka OFF nebo když dojde k přerušení spojení mezi tlačítkem a vstupem X002. Y010 Motor ON Tím je zajištěno odpojení resp. zabráněno připojení pohonu i v případě poškození vodiče. Kromě toho má vypnutí přednost, protože je v programu zpracováno po zapnutí. Blokovací kontakty Pokud při spínání není možno dva výstupy sepnout současně, jako např. při přepínání směru otáčení pohonů, musí být toto blokování provedeno i přes kontakty ovládaných stykačů. V programu probíhá pouze interní blokování a v případě chyby PLC by mohly být oba výstupy sepnuty současně. 4 – 32 MITSUBISHI ELECTRIC Základy programování Příklad blokování kontakty stykačů: Stykače K1 a K2 nemohou být současně sepnuty. Bezpečnost má přednost! X000 X001 X002 PLC COM Y010 Y011 K2 K1 K1 K2 Nucené vypnutí Pokud jsou PLC řízeny pohyby a v případě přejetí koncového bodu může dojít k ohrožení, musí být instalovány dodatečné koncové spínače, které v tomto případě pohyb přeruší okamžitě a nezávisle na PLC. Příklad nuceného vypnutí najdete v kapitole 4.9.1. Zpětné vedení signálu Výstupy PLC nejsou zpravidla sledovány. Výstup je sepnut a program vychází z toho, že mimo PLC požadovaná reakce proběhla. Ve většině případů je tento předpoklad dostačující. Ale u citlivých aplikací, u nichž se mohou objevit chyby ve výstupním obvodu, jako je například poškození vodiče nebo přichycené stykače, které mohou mít závažné následky pro bezpečnost nebo funkci, by měly být sledovány také výstupní signály PLC. V tomto případě sepne spínací kontakt stykače K1 vstup X002, když je sepnutý výstup Y010. Tak je možno v programu sledovat, jestli tento výstup a připojený stykač pracují správně. Záznam požadovaného chování připojené zátěže není prováděn (např. jestli se pohon skutečně točí). K tomu jsou nutné další a částečně náročné kontroly, jako např. kontrola napětí zátěže nebo otáček. X000 X001 X002 PLC COM Y010 Y011 +24 V K1 Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 4 – 33 Realizace řídící úlohy 4.9 Základy programování Realizace řídící úlohy Programovatelný logický automat Vám nabízí téměř neomezené možnosti propojení vstupů a výstupů. U řady instrukcí, které nabízí řízení MELSEC systém Q, jde o to, zvolit pro řešení řídící úlohy vhodné instrukce a pomocí nich sestavit program. Na základě jednoduché řídící úlohy je demonstrován proces vytváření programu od úplného začátku. 4.9.1 Řízení rolovacích dveří Před zahájením samotného programování musí být jasný úkol. Začíná se tzv. "odzadu" a následuje popis toho, co má PLC dělat: Popis funkce Rolovací dveře skladovací haly by měly být řízeny tak, aby umožňovaly snadnou obsluhu zevnitř i zvenčí. Měly by být samozřejmě ale také zohledněny bezpečností aspekty. Výstražné světlo H1 S7 S3 S1 S5 STOP S6 S0 S2 S4 쎲 Ovládání – Zvenčí by se měly dveře otevírat pomocí klíčového přepínače S1 a zavírat tlačítkem S5. V hale by se měly dveře otevírat stisknutím tlačítka S2 a pomocí S4 zavírat. – Dodatečné řízení časem (časování) by mělo dveře uzavřít automaticky, pokud zůstanou otevřené déle než 20 s. – Stavy "Dveře v pohybu" a "Dveře v nedefinované pozici" by měly být signalizovány blikajícím výstražným světlem. 쎲 Bezpečnostní zařízení – Stisknutím tlačítka STOP (S0) by měl být okamžitě zastaven pohyb a dveře by měly zůstat na aktuální pozici. Toto tlačítko STOP nemá funkci NOUZOVÉHO VYPNUTÍ! Z tohoto důvodu je tlačítko zpracováváno v PLC a nevypíná externí napětí. – Pokud světelná závora (S7) při zavírání dveří identifikuje překážku, měly by se dveře automaticky otevřít. 4 – 34 MITSUBISHI ELECTRIC Základy programování Realizace řídící úlohy – Pro zastavení motoru v obou koncových pozicích dveří jsou k dispozici koncové spínače S3 ("dveře otevřené") a S6 ("dveře zavřené"). Přiřazení vstupních a výstupních signálů Na základě popisu funkce je dán počet potřebných vstupů a výstupů. Ovládání motoru probíhá přes dva výstupy. Signály jsou přiřazeny k vstupům a výstupům PLC: Ozna čení Adresa Tlačítko STOP S0 X0 Klíčový přepínač Dveře OTEVŘÍT (vně) S1 X1 Tlačítko Dveře OTEVŘÍT (uvnitř) S2 X2 Koncový spínač (DVEŘE otevřeny) S3 X3 Tlačítko Dveře ZAVŘÍT (uvnitř) S4 X4 Tlačítko Dveře ZAVŘÍT (vně) S5 X5 Koncový spínač dole (dveře zavřeny) S6 X6 Rozpínací kontakt (X6 = "0", když jsou dveře dole a S6 je označen) Světelná závora S7 X7 X7 se přepne na "1", jakmile je identifikována překážka Varovné světlo H1 Y10 — Stykač motoru (otáčení motoru doleva) K1 Y11 Chod doleva = otevřít dveře Stykač motoru (otáčení motoru doprava) K2 Y12 Chod doprava = zavřít dveře Zpoždění automatického zavírání — T0 Čas: 20 sekund Funkce Vstupy Výstupy Časovač 4.9.2 Poznámka Rozpínací kontakt (při stisknutí tlačítka je X0 = "0" a dveře se zastaví.) Spínací kontakty Rozpínací kontakt (X2 = "0", když jsou dveře nahoře a S3 je označen) Spínací kontakty Programování Založení nového projektu Po spuštění GX IEC Developeru zvolte v menu Project volbu New. U typu PLC zvolte MELSEC systém Q a použité CPU. Potvrďte zadání kliknutím na tlačítko OK. Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 4 – 35 Realizace řídící úlohy Základy programování Dialogové okno New project se otevře automaticky. Na konci označení cesty zadejte název nového projektu. Po kliknutí na tlačítko Create založí GX IEC Developer podadresář s uvedeným názvem Zvolte Startup Options. Pro náš příklad zvolíme Ladder Diagram. Po potvrzení pomocí OK je možno začít programovat. Na začátku se zobrazí prázdné tělo POU MAIN (viz. obrázek na následující straně). 4 – 36 MITSUBISHI ELECTRIC Základy programování Realizace řídící úlohy Okno editace Navigační okno projektu Definice globálních proměnných UPOZORNĚNÍ Seznam globálních proměnných není třeba vyplňovat, pokud v programu nejsou použity žádné symbolické názvy proměnných, ale pouze adresy Mitsubishi. Program poté ale neodpovídá normě IEC 6113-3. Klikněte dvakrát v okně navigátoru na Global_Vars. Otevře se okno s deklarační tabulkou pro definici globálních proměnných. Zadejte identifikátor a absolutní adresu první globální proměnné. Zadání absolutní adresy je nutné pouze v jednom poli (MIT adr. nebo IEC adr.). Další pole vyplní GX IEC Developer automaticky. Při zadávání adresy vstupu je automaticky vložen typ BOOL. Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 4 – 37 Realizace řídící úlohy Základy programování Pro zadávání dalších globálních proměnných je třeba seznam rozšířit. K dispozici je více možností: 쎲 Pokud se kurzor nachází v libovolném sloupci posledního řádku, stiskněte současně tlačítka SHIFT a ENTER. 쎲 Nebo v menu Edit zvolte New row. 쎲 Nebo klikněte na liště nástrojů na tlačítko "Insert before" nebo "Insert after". O zadání všech použitých vstupů a výstupů by měl seznam globálních proměnných vypadat následovně: 4 – 38 MITSUBISHI ELECTRIC Základy programování Realizace řídící úlohy Zápis programu Teď přichází na řadu jednotlivé dílčí úkoly: 쎲 Ovládání rolovacích dveří a tlačítka Vstupní signály pro ovládání dveří musí být v programu realizovány pomocí dvou příkazů pro motor: "Open Gate" a "Close Gate". Protože se jedná o signály tlačítek, které jsou na výstupech pouze krátkodobě, musí být tyto signály uloženy. Pro to se používají dvě proměnné, které se nastavují (set) a nulují (reset), které v programu fungují jako zástupci výstupů: – OPEN_GATE – CLOSE_GATE Pokud není zobrazeno "tělo" POU MAIN, klikněte v okně navigátoru dvakrát na záznam Body [LD]. Klikněte na liště nástrojů na ikonu "Normally Open". Najeďte kurzorem na požadované místo a klikněte levým tlačítkem myši. Kliknutím pravým tlačítkem myši na otazník otevřete okno volby proměnných (Variables Selection). V poli Scope klikněte na lokale Global Variables Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 4 – 39 Realizace řídící úlohy Základy programování Kliknutím myši označte zvolenou proměnnou (v tomto případě "S1_OPEN_GATE_Switch"). Zvolená proměnná bude převzata po kliknutí na tlačítko Apply nebo dvojitým kliknutím myši. Proměnná je vložena... ... a po kliknutí do okna editace se zobrazí také její identifikátor. Najeďte kurzorem na spodní okraj obvodu, kurzor se změní na dvojitou šipku. Stiskněte a podržte levé tlačítko myši a pohněte kurzorem směrem dolů a obvod se zvětší. Zadejte druhý spínač pro otevření dveří. Stisknutí tlačítka "OPEN_GATE" musí být převedeno na impulz. Pro to se používá funkce PLS_M. Jak se funkce zadává, bylo již popsáno v kapitole 4.7.7. Na liště nástrojů klikněte na tlačítko "výstupní proměnná" . Poté klikněte na výstup funkce PLS_M. Tím je možno na tomto místě zadat výstupní proměnnou. 4 – 40 MITSUBISHI ELECTRIC Základy programování – Realizace řídící úlohy Deklarace lokálních proměnných Tato výstupní proměnná by měla impulz předávat pouze v tomto programovém modulu a proto může být definována jako lokální proměnná. Pro tento projekt dosud nebyly definovány žádné lokální proměnné, protože to by mělo být učiněno až při programování: Do prázdného pole zadejte název proměnné: Pulse_open_gate. Protože tato proměnná ještě nebyla deklarována, zobrazí se následující dialogové okno: Klikněte na Define Local. Poté se otevře níže zobrazené okno pro zadání nové proměnné. Klikněte na Define pro zadání nové proměnné do seznamu lokálních proměnných (hlavička programového modulu). Nyní je možno dokončit elektrický obvod. K tomu je třeba propojit jednotlivé prvky. Na liště nástrojů najdete symbol "Line mode". Pozor, kurzor v režimu propojování má tvar tužky. Najeďte kurzorem na levou sběrnici, stiskněte a držte levé tlačítko myši a táhněte čáru až ke kontaktu. Poté tlačítko myši uvolněte. Propojte ostatní prvky obvodu. Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 4 – 41 Realizace řídící úlohy – Základy programování Vložení nového programového obvodu Pokud chcete za aktuálně vytvořený obvod vložit obvod nový, klikněte na liště nástrojů na toto tlačítko: Objeví se prázdný obvod: Do toho a do dalších se zadávají následující prvky programu: Všechny proměnné kromě tlačítek a spínačů jsou lokální proměnné. Zde je patrná výhoda při používání proměnných se symbolickými názvy: I bez zadání komentářů operandů je program přehlednější než při použití absolutních adres jako např. X1, X2 atd. 쎲 Popis funkcí obvodů 1 až 4 Nejprve jsou zpracovány signály pro otevření dveří: Pokud je sepnut klíčový spínač S1 nebo S2, vytvoří se impulz, který má signál "1" pouze v jednom cyklu programu. Tak nemohou být dveře zablokovány přidržením nebo zaseknutím tlačítka. Vyhodnocení tlačítek S4 a S5 pro zavírání dveří je realizováno obdobně. Pohon je možno zapnout pouze tehdy, pokud se netočí opačným směrem. Z tohoto důvodu je možno dveře otevřít pouze tehdy, pokud se právě nezavírají a opačně. 4 – 42 MITSUBISHI ELECTRIC Základy programování UPOZORNĚNÍ Realizace řídící úlohy Blokování směru otáčení musí být kromě PLC doplněno ještě blokováním kontaktů stykačů (viz. schéma zapojení v kapitole 4.9.3.) 쎲 Automatické zavření dveří po 20 s Pokud jsou dveře otevřeny, je aktivní S3 a vstup X3 je vypnut. (S3 má z bezpečnostních důvodů rozpínací kontakt.) Poté začíná běžet zpoždění 20 s pomocí časovače T0 (200 x 0,1 s = 20 s). Po uplynutí této doby se nastaví (set) lokální proměnná "CLOSE_GATE" a dveře se zavřou. UPOZORNĚNÍ Časovače (Timer) jsou podrobně popsány v následující kapitole. 쎲 Zastavení dveří pomocí tlačítka STOP Stisknutím tlačítka STOP S0 se nulují (reset) obě lokální proměnné a dveře se zastaví. 쎲 Identifikace překážky pomocí světelné závory Pokud světelná závora během zavírání identifikuje překážku, proces zavírání se ukončí a dveře se otevřou. 쎲 Vypínání motoru pomocí koncových spínačů Otevřené dveře sepnou koncový spínač S3 a vypne se vstup X3. To vynuluje (reset) lokální proměnnou OPEN_GATE a zastaví pohon. Pokud dveře dosáhnou spodní pozice, sepne se S6, X6 se vypne a pohon se zastaví. Z bezpečnostních důvodů mají koncové spínače rozpínací kontakty. Pohon tak je odpojen i v případě přerušení spojení mezi spínačem a vstupem resp. je blokováno jeho spuštění. Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 4 – 43 Realizace řídící úlohy UPOZORNĚNÍ Základy programování Koncové spínače musí zastavit pohon nezávisle na PLC a musí být integrovány do hardwarového zapojení (viz. schéma zapojení v kapitole 4.9.3.). 쎲 Řízení motoru Na konci programu se na výstupy Y11 resp. Y12 přenášejí signály obou lokálních proměnných pro vypnutí/zapnutí. 쎲 Signalizace: "Dveře v pohybu" a "Dveře v nedefinované pozici" Pokud není označen žádný snímač, tak se dveře buď otevírají nebo zavírají nebo se zastavily v mezipozici. V těchto případech bliká varovné světlo. Jako blikací takt je použit zvláštní vnitřní paměťový bit (merker) SM412, který se automaticky nastavuje (set) a nuluje (reset) v taktu 1s (viz. kapitola 5.2). SM412 je během zadávání programu definován jako globální proměnná: Zadejte název proměnné (např. _1_second_clock). Protože tato proměnná ještě neexistuje, objeví se toto hlášení. Klikněte na Define global . V dialogové okně Variable Selection (volba proměnné) zadejte v poli adresu SM412 a klikněte na Define (převzít). Obrázek na následující straně ještě jednou zobrazuje celý program pro řízení rolovacích dveří napsaný v kontaktním schématu. 4 – 44 MITSUBISHI ELECTRIC Základy programování UPOZORNĚNÍ Realizace řídící úlohy Velice důležité je pořadí instrukcí a především nulování (reset) proměnných OPEN_GATE a CLOSE_GATE prostřednictvím bezpečnostních zařízení na konci programové sekvence po nastavení (set) této proměnné. Prováděním instrukcí "odshora dolů" (kapitola 2.2) má vypnutí a tím i bezpečnost vždy přednost před zapnutím. Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 4 – 45 Realizace řídící úlohy 4.9.3 Základy programování Hardware Pro řízení rolovacích dveří jsou v tomto případě použity následující komponenty z MELSEC systém Q: 쎲 Základní sběrnice s minimálně dvěma sloty pro I/O moduly, např. Q33B 쎲 Napájecí zdroj Q62P Tento napájecí zdroj dává stejnosměrné napětí 24 V, které je možno využít pro napájení spínačů a signálních kontrolek. Je však třeba zohlednit skutečnost, že tento výstup dává pouze max. 0,6 A. 쎲 CPU modul (dle potřeby)* 쎲 1 digitální vstupní modul QX80 s 16 vstupy (snímače – source) 쎲 1 digitální výstupní modul QY80 s 16 tranzistorovými výstupy (source) * V praxi by pravděpodobně nikdo nepoužil PLC MELSEC systém Q pouze pro řízení rolovacích dveří. CPU by touto úlohou nebyl téměř vůbec vytížen. Jako součást složitější aplikace, jako např. při řízení výrobních procesů, je tato aplikace ale možná. Připojení PLC S0 L1 N PE L N FG X00 S1 X01 S3 S2 X02 S4 X03 X04 S5 X05 S6 X06 X07 X08 X09 X0A X0B X0C X0D X0E X0F COM Digitální vstupní modul Digitální výstupní modul Napájecí zdroj +24V 24G S7 Y10 H1 Y11 Y12 Y13 Y14 Y15 Y16 Y17 Y18 K2 K1 Blokování kontakty stykače S3 S6 Odpojení přes koncové spínače K1 K2 Y19 Y1A Y1B Y1C Y1D Y1E Y1F COM 0V Seznam elektrických provozních prostředků najdete na následující straně. 4 – 46 MITSUBISHI ELECTRIC Základy programování Realizace řídící úlohy Označení Funkce S0 Tlačítko STOP X0 S1 Klíčový přepínač Dveře OTEVŘÍT (vně) X1 S2 Tlačítko Dveře OTEVŘÍT (vně) X2 S3 Koncový spínač nahoře (DVEŘE otevřeny) X3 S4 Tlačítko Dveře ZAVŘENY (uvnitř) X4 S5 Tlačítko Dveře ZAVŘENY (vně) X5 S6 Koncový spínač dole (dveře ZAVŘENY) X6 Rozpínací kontakt S7 Světelná závora X7 X7 se přepne na "1", jakmile je identifikována překážka H1 Varovné světlo Y10 — K1 Stykač motoru (otáčení motoru doleva) Y11 Chod doleva = otevřít dveře K2 Stykač motoru (otáčení motoru doprava) Y12 Chod doprava = zavřít dveře Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q Adresa Poznámka Rozpínací kontakt Spínací kontakty Rozpínací kontakt Spínací kontakty 4 – 47 Realizace řídící úlohy 4 – 48 Základy programování MITSUBISHI ELECTRIC Detailní popis operandů 5 Vstupy a výstupy Detailní popis operandů Operandy PLC jsou používány v řídících instrukcích, to znamená, že jejich signály nebo hodnoty mohou být volány nebo ovlivňovány PLC programem. Operand se skládá z – identifikátoru operandu – adresy operandu. Příklad pro zadání operandu (např. vstup 0): X 0 Označení operandu 5.1 Adresa operandu Vstupy a výstupy Vstupy a výstupy spojují PLC s řízeným procesem. Při vyžádání stavu vstupu PLC programem se kontroluje napětí na vstupní svorce vstupního modulu. Protože se jedná o digitální vstupy, mohou být na vstupu pouze dva stavy: ON a OFF. Když napětí na vstupní svorce dosáhne definované hodnoty (např. 24 V), je vstup sepnut (signál "1"). Při menším napětí je vstup považován za vypnutý (signál "0"). Jako identifikátor operandu pro vstupy je u MELSEC PLC používáno písmeno " " . Stejný vstup může být v programu načítán vícekrát. UPOZORNĚNÍ Pomocí PLC programu není možno měnit stav vstupů. Např. není možno zadávat vstup jako operand OUT instrukce. Pokud je jako operand výstupní instrukce použit výstup, je výsledek kontaktu (stav signálu operandu) poslán na připojení výstupního modulu. U relé výstupů přitáhne příslušné relé (všechna relé mají spínací kontakty), a u řízení s tranzistorovými výstupy sepne příslušný tranzistor a tím připojený spotřebič. Příklad pro připojení spínačů na vstupech a kontrolkách nebo stykačích na výstupech MELSEC PLC. X000 X001 X002 Vstupní modul CPU Y010 Y011 Y012 Výstupní modul Identifikátor operandu výstupů je písmeno " ". Výstupy mohou být používány nejen ve výstupních instrukcích, ale také v propojovacích instrukcích. V žádném případě nesmí být ale jeden a ten samý výstup vícekrát naprogramován jako operand výstupní instrukce (viz. kapitola 4.7.2). Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 5–1 Vstupy a výstupy 5.1.1 Detailní popis operandů Adresování vstupů a výstupů Signály, které dávají externí zařízení na vstupy PLC, jsou pro programování převáděny na adresy vstupů. Adresa PLC vstupu je určena tím, na jakém slotu sběrnice je vstupní modul instalován (viz kapitola 3.2.2) a na kterém vstupu modulu je signál připojen. Adresy programem řízených výstupů jsou také určeny slotem a připojením na modulu. Pro sepnutí externího zařízení musí být jeho připojení spojeno s odpovídajícím výstupem PLC. Vstupy a výstupy jsou adresovány hexadecimálně (0, 1, 2 ...9, A, B, C, D, E, F; 10, 11, 12 ...). Tím vznikají skupiny se 16 vstupy nebo výstupy. Č. slotu Napájecí zdroj Adresa vstupu CPU Sběrnice Adresa výstupu 쐌 I/O adresy jsou počítány hexadecimálně a začínají od 0. Vstupy a výstupy si adresy dělí. Rozlišení je prováděno pomocí označení operandu ("X" pro vstupy a "Y" pro výstupy). Pokud v PLC existuje vstup X7, potom nemůže současně existovat výstup Y7 (výjimkou jsou některé speciální moduly). 쐌 Maximální počet vstupů a výstupů závisí na typu CPU. Výstupní modul Vstupní modul 5–2 MITSUBISHI ELECTRIC Detailní popis operandů 5.1.2 Vstupy a výstupy Vstupy a výstupy v MELSEC systém Q Následující tabulka poskytuje přehled vstupů a výstupů řízení PLC CPU MELSEC systém Q. Vstupy a výstupy Operand I/O na základní a rozšiřující sběrnici Označení operandu I/O na základní a rozšiřující sběrnici a decentralizované I/O X (vstupy), Y (výstupy) Typ operandu Bitový operand Hodnoty, které má výstup čítače přijímat 0 nebo 1 Zadání adresy operandu Hexadecimálně Q00J Q00 Q01 256 (X/Y000 až X/Y00FF) 2048 (X/Y000 až X/Y07FF) 1024 (X/Y000 až X/Y03FF) 2048 (X/Y000 až X/Y07FF) 4096 (X/Y000 až X/Y0FFF) 8192 (X/Y000 až X/Y1FFF) Q02 Počet operandů a adres (závislé na typu CPU) Q02H Q06H Q12H Q25H Q12PH Q25PH Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 5–3 Vnitřní paměťové bity (merkery) 5.2 Detailní popis operandů Vnitřní paměťové bity (merkery) V PLC programu musí být často ukládány binární průběžné výsledky (stav signálu "0" nebo "1"). Pro tento účel jsou v PLC k dispozici "Vnitřní paměťové bity (merkery)" (Identifikátor operandu: "M"). Do vnitřních paměťových bitů (merkery) je průběžný výsledek kontaktu zapisován např. pomocí OUT instrukce a poté je možno ho načíst pomocí propojovací instrukce. Vnitřní paměťové bity (merkery) pomáhají při přehledném vytváření programů a šetří programové kroky. Výsledky kontaktů, které jsou v programu třeba, mohou být uloženy do vnitřního paměťového bitu (merker) a poté libovolně často používány. M1 M1 Dotaz na stav signálu "1" (Je vnitřní paměťový bit (merker) nastaven (set)?) M1 Dotaz na stav signálu "0" (Je vnitřní paměťový bit (merker) vynulován (reset)?) Řízení MELSEC mají k dispozici vedle "normálních" vnitřních paměťových bitů (merkery) také tzv. Latch vnitřní paměťové bity (merkery) (Identifikátor operandu: " "). Normální vnitřní paměťové bity (merkery) se při vypnutí PLC vynulují (reset) na "0" a mají tento signál i po zapnutí PLC. Remanentní vnitřní paměťové bity (merkery) si oproti tomu uchovávají jejich informace i při výpadku napětí. Vnitřní paměťové bity Operand Nezálohovaný vnitřní paměťový bit Latch vnitřní paměťový bit (merker) (merker) Označení operandu M Typ operandu Bitový operand Hodnoty, které může výstup čítače přijímat 0 nebo 1 Zadání adresy operandu Decimálně L Q00J Q00 Q01 Q02 Počet operandů a adres Q02H Q06H 8192 (M0–M8191)* 8192 (L0–L8191)* Q12H Q25H Q12PH Q25PH * 5–4 Počet normální a remanentních vnitřních paměťových bitů (merkery) je možno měnit v PLC parametrech. Zde uvedené hodnoty odpovídají výchozímu nastavení. MITSUBISHI ELECTRIC Detailní popis operandů 5.2.1 Vnitřní paměťové bity (merkery) Speciální vnitřní paměťové bity (merkery) Vedle vnitřních paměťových bitů (merkery), které mohou být uživatelem v programu libovolně zapínány a vypínány, existují ještě speciální vnitřní paměťové bity (merkery) s identifikátorem operandu "SM". Tyto vnitřní paměťové bity (merkery) zobrazují určité systémové stavy nebo ovlivňují zpracování programu. Následující tabulka zobrazuje pouze malý výběr speciálních vnitřních paměťových bitů (merkery). UPOZORNĚNÍ Speciální merker Popis SM0 Chyba PLC SM51 Nízké napětí baterie SM400 V provozním režimu "RUN" PLC je stav signálu tohoto vnitřního paměťového bitu (merker) vždy "1". SM401 V provozním režimu "RUN" PLC je stav signálu tohoto vnitřního paměťového bitu (merker) vždy "0". SM402 Impulz inicializace (po zapnutí provozního režimu "RUN" je tento vnitřní paměťový bit (merker) po dobu trvání programového cyklu "1".) SM411 Taktovací signál, doba trvání periody 0,2 sekundy (0,1 s ZAP, 0,1 s VYP) SM412 Taktovací signál, doba trvání periody 1 sekunda (0,5 s ZAP, 0,5 s VYP) SM413 Taktovací signál, doba trvání periody 2 sekundy (1 s ZAP, 1 s VYP) SM414 Nastavitelný takt Zpracování v programu Dotaz na stav signálu Přehled všech vnitřních paměťových bitů (merkery) je uveden v Návodu pro programování série A/Q (č. 87 432). Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 5–5 Časovače (Timer) 5.3 Detailní popis operandů Časovače (Timer) Při řízení procesů nebo postupů musí být určité postupy spínány nebo vypínány se zpožděním. Zatímco v technice, která pracuje s relé, je možno použít časová relé, jsou v PLC k dispozici interní časovače (angl.: Timer). Časovače v podstatě počítají interní takt PLC (např. impulzy v 0,1 s taktu). Pokud je dosaženo číselné hodnoty zadané programem, sepne se výstup časovače. Součástí časovače jsou čtyři prvky: – Požadovaná hodnota (TValue) – Aktuální hodnota (TN) – Cívka (TCoil, TC) – Výstupní kontakt (TS) Všechny časovače pracují jako zpoždění zapnutí a aktivují se signálem "1". Pro spuštění a nulování (reset) časovače jsou k dispozici speciální OUT příkazy. Výstup časovače (TS) může být v programu libovolně často odečítán. U MELSEC systém Q jsou rozlišovány pomalé a rychlé časovače. Pomocí programovacího softwaru je možno v parametrech PLC nastavit časovou základnu (to je takt, se kterým časovač počítá) pro pomalé časovače od 1 ms do 1000 ms. Standardní nastavení je 100 ms. Pro rychlé časovače je možno nastavit časovou základnu od 0,1 ms do 100 ms (standardní nastavení: 10 ms). Nastavení druhu časovače tj. rychlý nebo pomalý, je definováno instrukcí, která časovač spouští. Volání pomalého časovače Volání rychlého časovače Příklad programování pomalého časovače Kontaktní schéma MELSEC seznam instrukcí LD OUT LD OUT Y10 X0 T1 K123 T1 IEC seznam instrukcí Na vstupu TCoil instrukce TIMER_M se uvádí adresa operandu časovače (v tomto případě TC1). LD TIMER_M LD ST X0 TC1, TS1 Y10 123 Časovač T1 se spustí, když sepne vstup X0. Požadovaná hodnota je 123 x 100 ms = 12,3 s. Po uplynutí této doby sepne T1 výstup Y10. Pro výše uvedený příklad je průběh signálů následující: 5–6 MITSUBISHI ELECTRIC Detailní popis operandů Časovače (Timer) 12,3 s X0 Dokud je X0 sepnut, počítá čítač interní 100 ms impulzy. Při dosažení požadované hodnoty se výstup T1 sepne. T1 Pokud je X0 nebo napájecí napětí PLC vypnuto, časovač se vynuluje (reset) a jeho výstup také. Y10 Zadání požadované časové hodnoty je možno provést obsahem datového registru. Tato možnost je popsána v kapitole 5.7.1. Remanentní časovače CPU MELSEC systému Q mají k dispozici kromě výše uvedených časovačů také remanentní časovače, které si uchovávají aktuální časovou hodnotu i po rozpojení ovládacího kontaktu. Aktuální časové hodnoty jsou ukládány v paměti, jejíž obsah zůstane zachován i v případě výpadku napětí. Identifikátor operandu remanentního čítače je "ST". Stejně jako "normální" časovače mohou být také časovače remanentní programovány jako rychlé nebo pomalé. UPOZORNĚNÍ Při dodání CPU je nastaveno v PLC parametrech 2048 (2k) normálních časovačů a žádné remanentní. Aby bylo možno programovat remanentní časovače, musí být jejich počet v parametrech PLC definován. Příklad programování rychlého remanentního časovače: Kontaktní schéma MELSEC seznam instrukcí LD OUTH LD OUT LD RST X1 ST0 K345 ST0 Y10 X2 ST0 IEC seznam instrukcí LD TIMER_H_M LD OUT LD R X1 STC0, 345 STS0 Y10 X2 STC0 Časovač ST0 se spustí, když sepne vstup X1. Požadovaná hodnota je 345 x 10 ms = 3,45 s. Po dosažení požadované hodnoty sepne ST0 výstup Y10. Vstupem X2 se časovač resetuje a jeho výstup vypne. Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 5–7 Časovače (Timer) Detailní popis operandů t1 t2 t1 + t2 = 3,45 s X1 Když je X1 sepnut, počítá časovač interní 10 ms impulzy. I když je X1 vypnut, zůstane dosud dosažená aktuální hodnota zachována. Pokud aktuální hodnota odpovídá požadované, sepne se výstup časovače. ST0 Protože při vypnutí vstupu X1 nebo napájecího napětí PLC není hodnota aktuálního času smazána, je pro to zapotřebí zvláštní instrukce v programu. Pomocí vstupu X2 se vynuluje (reset) časovač ST0 a jeho výstup se vypne. Y10 X2 Přehled časovačů PLC CPU MELSEC systém Q Časovač Operand Normální časovač Remanentní časovač Označení operandu T ST Typ operandu (pro ovládání a načítání) Bitový operand Hodnoty, které může operand (výstup čítače) přijímat 0 nebo 1 Zadání adresy operandu Decimálně Zadání požadované hodnoty času Jako celočíselná, decimální konstanta; zadání se provádí buď přímo v instrukci nebo uložením v datovém registru Q00J Q00 512 (T0 až T511)* 0* 2048 (T0 až T2047)* 0* Q01 Q02 Počet operandů a adres Q02H Q06H Q12H Q25H Q12PH Q25PH * 5–8 Standardní nastavení, počet časovačů je možno změnit v PLC parametrech. MITSUBISHI ELECTRIC Detailní popis operandů 5.4 Čítače (Counter) Čítače (Counter) Pro programování čítací operace jsou k dispozici u řízení MELSEC systém Q interní čítače (angl.: ). Čítače počítají signály, které jsou pomocí programu přivedeny na jejich vstup. Pokud číselná hodnota dosáhne požadované hodnoty zadané z programu, sepne se výstup čítače. Ten je možno v programu použít libovolně často. Čítač se skládá ze 4 prvků: – požadovaná hodnota (CValue) – aktuální hodnota (CN) – cívka (CCoil, CC) – výstupní kontakt (CS) Příklad pro programování čítače: Kontaktní schéma MELSEC seznam instrukcí LD OUT LD OUT LD RST X1 C0 K10 C0 Y10 X0 C0 IEC seznam instrukcí Na výstupu CCoil instrukce COUNTER_M se uvádí adresa operandu čítače (v tomto případě C0). LD COUNTER_M LD ST LD R X1 CC0, 10 CS0 Y10 X0 CN0 Pokaždé, když je sepnut vstup X1, zvýší čítač C0 číselnou hodnotu o 1 směrem nahoru. Výstup Y10 se nastaví (set) poté, co počet sepnutí a vypnutí vstupu X1 dosáhne deseti (požadovaná hodnota čítače je naprogramována na "10"). Následující obrázek zobrazuje průběh signálu pro uvedený příklad programu. Vstupem X0 se pomocí RST instrukce vynuluje (reset) čítač. Aktuální hodnota čítače se nastaví (set) na 0 a výstup čítače se vypne. X0 X1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Po dosažení požadované hodnoty již není čítač dalšími impulzy na vstupu X1 ovlivňován. Y10 Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 5–9 Čítače (Counter) Detailní popis operandů V následující tabulce jsou uvedeny nejdůležitější znaky čítačů. Položka Čítač Funkce Pří náběžné hraně signálu na vstupu čítače se číselná hodnota zvýší o 1. (Není nutné ovládat čítací vstup impulzem) Směr počítání Nahoru Rozsah požadované hodnoty 1 až 32767 Zadání požadované hodnoty Jako decimální konstanta přímo v instrukci nebo uložená v datovém registru Postup při překročení max. hodnoty čítače Počítá maximálně do 32767, poté se již aktuální hodnota nemění Výstup čítače Po dosažení požadované hodnoty zůstane výstup sepnutý Nulování (reset) Pomoc RST instrukce se smaže aktuální hodnota čítače a výstup se vypne. Přehled čítačů Operand Čítač Označení operandu C Typ operandu (pro ovládání a načítání) Bitový operand Hodnoty, které má výstup čítače přijímat 0 nebo 1 Zadání adresy operandu Decimálně Zadání požadované hodnoty čítače Jako decimální konstanta přímo v instrukci nebo uložená v datovém registru Q00J Q00 512* (C0 až C511) Q01 Q02 Počet operandů a adres Q02H Q06H Q12H 1024* (C0 až C1023) Q25H Q12PH Q25PH * 5 – 10 Standardní nastavení, počet čítačů je možno změnit v PLC parametrech. MITSUBISHI ELECTRIC Detailní popis operandů 5.5 Registry Registry V PLC slouží vnitřní paměťové bity (merkery) pro ukládání binárních průběžných výsledků. Stav vnitřního paměťového bitu (merker) ale dává pouze informaci ON/OFF nebo 0/1 a proto se nehodí pro ukládání naměřených hodnot nebo výsledků výpočtů. Pro tyto účely jsou řízení MELSEC systém Q vybaveny registry. Registr se skládá ze 16 bitů nebo jednoho wordu (viz. kapitola ). Spojením dvou 16 bitových registrů je možno vytvořit "dvojitý registr" s 32 bity. 1 bit znaménka 15 datových bitů Registr: 16 bitový formát 2 14 2 13 2 12 2 11 2 10 2 9 2 8 2 7 2 6 2 5 2 4 2 3 2 2 2 1 2 0 0: = kladné číslo 1: = záporné číslo 31 datových bitů 1 bit znaménka Dvojitý registr: 32 bitový formát ... 2 30 2 29 2 28 ... 22 2120 0: = Kladné číslo 1: = Záporné číslo V registru je možno ukládat hodnoty v rozsahu 0000H až FFFFH (-32768 až 32767), zatímco u dvojitého registru je to 00000000H až FFFFFFFFH (-2 147 483 648 až 2 147 483 647). Pro práci s registry poskytují CPU MELSEC systém Q velký počet příkazů, s nimiž je možno např. zapisovat hodnoty do registrů, načítat z registrů, kopírovat obsahy registrů, porovnávat nebo zpracovávat v aritmetických výpočtech (viz. kap. 6). 5.5.1 Datové registry Datové registry mohou být v PLC programu využívány jako paměť. Hodnota, kterou PLC program do datového registru vloží, tam zůstane uložena v nezměněné podobě, dokud není v programu přepsána jinou hodnotou. U aplikací pro 32 bitová data se zadává pouze adresa 16 bitového registru, následující registr je řádově vyšší částí 32 bitových dat obsazen automaticky. Pokud je např. pro ukládání 32 bitové hodnoty zadán registr D0, jsou do D0 uloženy bity 0 až 15 a do D1 bity16 až 31. Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 5 – 11 Registry Detailní popis operandů Reakce při vypnutí nebo zastavení PLC V PLC parametrech mohou být definovány oblasti datových registrů (tzv. latch oblasti), jejichž obsah se při zastavení PLC nebo odpojení napětí nesmaže. Přehled datových registrů Operand Datový registr Označení operandu D Typ operandu Word operand (dva registry mohou být spojeny do jednoho dvojitého registru) Hodnoty, které může operand přijímat 16 bitový registr: 0000H až FFFFH (–32768 až 32767) 32 bitový registr: 00000000H až FFFFFFFFH (–2 147 483 648 až 2 147 483 647) Zadání adresy operandu Decimální Q00J Q00 11136* (D0 až D11135) Q01 Q02 Q02H Počet operandů a adres Q06H Q12H 12288* (D0 až D12287) Q25H Q12PH Q25PH * 5.5.2 Standardní nastavení, počet datových registrů je možno změnit v PLC parametrech. Speciální registry Vedle speciálních vnitřních paměťových bitů (merkery) (kapitola 5.2.1) mají CPU moduly MELSEC systém Q k dispozici speciální registry. Identifikátor operandu těchto registrů je "SD". Často existuje dokonce přímá souvislost mezi speciálními vnitřními paměťovými bity (merkery) a speciálními registry. Tak například speciální vnitřní paměťový bit (merker) SM51 signalizuje, že napětí baterie je příliš nízké a obsah speciálního registru SD51 udává, o kterou baterii se jedná (CPU nebo paměťové karty). V následující tabulce je uveden malý výběr speciálních registrů. UPOZORNĚNÍ 5 – 12 Speciální registr Popis Zpracování v programu SD0 Chybový kód SD392 Verze softwaru SD520, SD521 Aktuální doba cyklu programu SD210-SD213 Čas a datum integrovaných hodin (BCD formát) Načtení obsahu Změna obsahu SD414 Doba trvání obsahu taktu SM414 Změna obsahu Načtení obsahu Podrobný popis všech speciálních registrů naleznete v Návodu k programování k sérii MELSEC A/Q a MELSEC systém Q, č. 87 432. MITSUBISHI ELECTRIC Detailní popis operandů 5.5.3 Registry Registry souborů Obsah registrů souborů se neztratí ani při vypnutí napájecího napětí. Z tohoto důvodu mohou být v registru souborů ukládány hodnoty, které mohou být po zapnutí PLC přeneseny do datového registru a které může program využít např. pro výpočty, porovnání nebo jako požadované hodnoty pro časovače. Registry souborů se strukturou neliší od datových registrů. Operand Registr souborů Označení operandu R Typ operandu Word operand (dva registry mohou být spojeny do jednoho dvojitého registru) Hodnoty, které může operand přijímat 16 bitový registr: 0000H až FFFFH (–32768 až 32767) 32 bitový registr: 00000000H až FFFFFFFFH (–2 147 483 648 až 2 147 483 647) Zadání adresy operandu Decimální Q00J Q00 Q01 0 32767 (R0 až R32766) Q02 Počet operandů a adres Q02H Q06H Q12H 32767 na blok (R0 až R32766) Při použití paměťové karty je možno ukládat až 1 milion dalších registrů souborů. Q25H Q12PH Q25PH Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 5 – 13 Konstanty Detailní popis operandů 5.6 Konstanty 5.6.1 Decimální a hexadecimální konstanty Pomocí decimálních a hexadecimálních konstant je možno definovat numerické číselné hodnoty v PLC programu (např. požadované hodnoty časovačů nebo čítačů). Číselná hodnota je interně v PLC převedena na binární číselnou hodnotu. Při programování v kontaktním schématu nebo IEC seznamu instrukcí se decimální konstanty nijak zvlášť neznačí. U hexadecimálních konstant je před číselnou hodnotu přidáno "16#". Poté PLC CPU interpretuje "16#12" jako hexadecimální hodnotu 12. V seznamu instrukcí MELSEC se před konstantu vládá písmeno "K" nebo "H". Příklad: K100 (decimální hodnota "100"), H64 (hexadecimální hodnota "64") V následující tabulce jsou uvedeny oblasti hodnot decimálních a hexadecimálních konstant. 5.6.2 Konstanty 16 bit 32 bit Decimální –32 768 až +32 767 –2 147 483 648 až +2 147 483 647 Hexadecimální 0 až FFFF 0 až FFFFFFFF Konstanty s pohyblivou řádovou čárkou Decimální konstanty jsou celá čísla bez pohyblivé řádové čárky. Čísla s pohyblivou řádovou čárkou mají místa před a za desetinnou čárkou a mají tak některé výhody při aritmetických operacích. V programu jsou konstanty, které se skládají z čísel s pohyblivou řádovou čárkou, označovány písmenem "E" (např. E1.234 nebo E1.234 + 3). Čísla s pohyblivou řádovou čárkou mohou být definována dvěma různými způsoby: – Zadání konstanty bez exponentů Hodnota je zadávána standardně. Desetinná čárka musí být ale nahrazena tečkou. Např. hodnota "10,2345" může být v programu předána jako "E10.2345". – Zadání konstanty s exponenty Hodnota je zadávána pomocí základny a exponentu. Exponent má základnu 10 (10n). Hodnota "1234" může být např. zapsána jako "1,234 x 1000" nebo – exponenciálním způsobem – jako "1,234 x 103". V programu je tato hodnota zadávána jako "E1.234 + 3" ("+3" odpovídá zápisu "103"). Čísla s pohyblivou řádovou čárkou mohou přijímat hodnoty z následujícího rozsahu: -1,0 x 2128 až -1,0 x 2-126, 0 a 1,0 x 2-126 až 1,0 x 2+128 5.6.3 Konstantní znakový řetězec Pokud jsou znaky v programu uvedeny v uvozovkách, jsou interpretovány jako ASCII znaky (např. "MOTOR12"). Jeden znak zabírá 1 byte. Jeden znakový řetězec může obsahovat až 32 znaků. 5 – 14 MITSUBISHI ELECTRIC Detailní popis operandů Tipy pro programování časovačů a čítačů 5.7 Tipy pro programování časovačů a čítačů 5.7.1 Nepřímé zadání požadované hodnoty u časovačů a čítačů Požadované hodnoty časovačů a čítačů mohou být v programu předávány časovačům a čítačům přímo: Kontaktní schéma MELSEC seznam instrukcí LD OUT LD OUT X1 T31 K500 M50 C0 K34 IEC seznam instrukcí LD TIMER_M LD COUNTER_M X1 TC31, 500 M50 CC0, K34 T31 ve výše uvedeném případě je 100 ms časovač. Pomocí konstanty "500" se nastavuje zpoždění na 500 x 0,1 s = 50 s. Požadovaná hodnota pro čítač C0 se nastavuje přímo na "34". Výhoda tohoto způsobu zadání požadované hodnoty spočívá v tom, že není třeba se o požadovanou hodnotu dále starat. Požadované hodnoty zadané počítačem jsou platné po výpadku napětí nebo přímo po zapnutí. Nevýhodou ovšem je, že při změně požadované hodnoty je třeba měnit program. Hlavně požadované hodnoty časovačů se upravují teprve během uvedení řízení do provozu a testování programu. Požadované hodnoty pro časovače a čítače mohou být ale také zapsány do datových registrů a programem z těchto registrů načítány. Zadané hodnoty tak mohou být rychle změněny pomocí programovacího zařízení. V tomto případě je také možné zadávání požadovaných hodnot pomocí tlačítek na panelu nebo ovládací jednotce. Obrázek na následující straně ukazuje příklady nepřímého zadání požadovaných hodnot. Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 5 – 15 Tipy pro programování časovačů a čítačů Kontaktní schéma Detailní popis operandů MELSEC seznam instrukcí LD MOV LD OUT T31 LD MOV LD OUT C0 M15 D100 D31 X1 D131 SM402 K34 D5 M50 D5 IEC seznam instrukcí LD MOV_M LD TIMER_M LD MOV_M LD COUNTER_M M15 D100, D31 X1 TC31, D31 SM402 K34, D5 M50 CC0, D5 – Pokud je vnitřní paměťový bit (merker) M15 "1", zkopíruje se obsah datového registru D100 do datového registru D31. Tento registr obsahuje požadovanou hodnotu pro T31. Obsah D100 může být změněn např. pomocí ovládacího zařízení. – Speciální vnitřní paměťový bit (merker) SM402 je sepnutý pouze po spuštění PLC pro jeden cyklus programu. Po zapnutí PLC se do datového registru D5, který slouží jako paměť pro požadované hodnoty pro čítač C0, zapíše konstanta "34". Požadované hodnoty nemusí být v PLC programu nutně zapisovány do datových registrů. Mohou být před spuštěním programu definovány pomocí programovacího zařízení. E POZOR: Pokud nemají být požadované hodnoty do registrů zapisovány PLC programem, používejte pro ukládání požadovaných hodnot časovačů a čítačů datové registry typu latch. Nezapomeňte na skutečnost, že při vybití záložní baterie dojde ke ztrátě i těchto obsahů. Pokud jsou používány normální registry, tak dojde v případě vypnutí napájení nebo přepnutí vypínače RUN/STOP do polohy STOP k vymazání požadovaných hodnot. Po zapnutí napájení nebo při dalším spuštění PLC může dojít díky nastavení požadovaných hodnot na "0" ke vzniku nebezpečných stavů. 5 – 16 MITSUBISHI ELECTRIC Detailní popis operandů 5.7.2 Tipy pro programování časovačů a čítačů Zpoždění vypnutí Všechny časovače MELSEC PLC pracují jako zpoždění vypnutí. Výstup časovače se sepne po uplynutí zadané doby. Často je ale třeba použít také zpoždění vypnutí. (Příkladem použití je řízení ventilátorů, které zůstává zapnuté ještě po určitou dobu po vypnutí světla v koupelně.) Varianta programu 1 (samodrž) Kontaktní schéma MELSEC seznam instrukcí LD LD ANI ORB OUT LDI OUT X1 Y10 T0 Y10 X1 T0 K300 IEC seznam instrukcí LD OR( ANDN ) ST LDN TIMER_M X1 Y10 TS0 Y10 X1 TC0, 300 Dokud je sepnutý vstup X1 (např. spínač světla), je sepnutý také výstup Y10 (ventilátor). Ale po vypnutí X1 zůstává Y10 sep nuto pomocí samodrže, protože časovač T0 ještě neproběhnul. Ten se spustí vypnutím X1. Po uplynutí nastavené doby (v našem příkladu 300 x 0,1 s = 30 s) přeruší T0 samodrž Y10 a tento výstup se vypne. Průběh signálu X1 30 s T0 Y10 t Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 5 – 17 Tipy pro programování časovačů a čítačů Detailní popis operandů Varianta programu 2 (set/reset) Kontaktní schéma MELSEC seznam instrukcí LD SET LDI OUT X1 Y10 X1 T0 K300 T0 Y000 LD RST IEC seznam instrukcí LD S LDN TIMER_M LD R X1 Y10 X1 TC0, 300 TS0 Y10 Při zapnutí X1 se nastaví (set) výstup Y10 (sepne). Při vypnutí X1 se spustí T0. Po uplynutí nastaveného času T0 vynuluje (reset) výstup Y10. Průběh signálů je stejný jako u varianty 1. 5 – 18 MITSUBISHI ELECTRIC Detailní popis operandů 5.7.3 Tipy pro programování časovačů a čítačů Zpoždění sepnutí a vypnutí V praxi se může stát, že má být výstup jak sepnut, tak i vypnut se zpožděním. I tento úkol je možno snadno vyřešit pomocí základních logických operací. Kontaktní schéma MELSEC seznam instrukcí LD OUT LDI OUT LD OR ANI OUT X0 T1 K25 X0 T2 K50 T1 Y10 T2 Y10 IEC seznam instrukcí LD TIMER_M LDN TIMER_M LD OR ANDN ST X0 TC1, 25 X0 TC2, 50 TS1 Y10 TS2 Y10 Průběh signálu ON X0 OFF 1 T1 0 1 T2 0 ON Y10 OFF t1 t2 t Při sepnutí X0 se spustí T1 a resetuje T2. Po uplynutí doby t1 se sepne výstup Y10 a zůstane sepnutý po dobu sepnutí X0. I když je X0 vypnut a tím vynulován (reset) T1, zůstane Y10 pomocí samodrže přes T1 nejprve vypnutý. Vypnutím X0 se spustí T2. Tento časovač vypne po uplynutí doby T2 výstup Y10 se zpožděním. Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 5 – 19 Tipy pro programování časovačů a čítačů 5.7.4 Detailní popis operandů Taktovací signály V PLC CPU jsou k dispozici speciální vnitřní paměťové bity (merkery), pomocí nichž je možno snadno řešit různé úkoly, u nichž je vyžadován pevný takt (např. pro ovládání signalizace v případě poruchy). Např. SM413 spíná a vypíná v 1s taktu. Detailní popis všech speciálních vnitřních paměťových bitů (merkery) naleznete v Návodu k programování k sérii MELSEC A/Q a MELSEC systém Q, č. 87 432. Pokud jsou ale vyžadovány jiné doby taktu nebo různé spínací a vypínací časy, je možno vytvořit taktovací signál pomocí dvou časovačů. Kontaktní schéma MELSEC seznam instrukcí LD ANI OUT X1 T2 T1 K10 T1 T2 K20 Y10 LD OUT OUT IEC seznam instrukcí LD ANDN TIMER_M LD TIMER_M ST X1 TS2 TC1, 10 TS1 TC2, 20 Y10 X1 spustí taktovací signál. Tento vstup je také možno vynechat a pak je taktovací signál aktivován stále. V další části programu je výstup T1 používán např. pro signalizační světla. Doba sepnutí je určena T2 a doba vypnutí T1. Výstup časovače T2 je sepnut pouze pro jeden cyklus programu. Na následujícím obrázku, který zobrazuje průběh signálu našeho programu, je tato doba nastavena přehnaně. T2 vypíná T1 a tím je okamžitě vypnut i T2. Přesně vzato se doba sepnutí prodlouží o dobu, která je nutná pro provedení programu. Protože čas cyklu je ale pouze v řádu několika milisekund, není třeba to zpravidla nijak řešit. Průběh signálu ON X0 OFF 1 T1 0 t1 1 T2 t2 0 ON Y10 OFF t 5 – 20 MITSUBISHI ELECTRIC Programování pro pokročilé 6 Přehled aplikačních instrukcí Programování pro pokročilé Pomocí základních logických instrukcí popsaných v kapitole 4 je možno s PLC vyřešit stejné funkce jako pomocí stykačového řízení. Tím ale nejsou ani zdaleka vyčerpány možnosti PLC. Protože srdcem každého PLC je mikroprocesor, není pro PLC problém řešit úlohy, jako jsou výpočty, porovnávání čísel, převody číselných soustav nebo zpracování analogových hodnot. Pro realizaci těchto funkcí, které jdou nad rámec běžných kontaktů, se používají speciální, tzv. aplikační instrukce. 6.1 Přehled aplikačních instrukcí Aplikační instrukce jsou jednoznačně identifikovatelné pomocí zkratky, která je odvozena z popisu jejich funkce. Tak například identifikátor pro instrukci, pomocí níž mohou být přenášena 16 bitová data, je označen "MOV". (z anglického , pohybovat nebo přesunovat, protože všechny zkratky pro aplikační instrukce pocházejí z angličtiny.) Následující tabulka zobrazuje přehled všech aplikačních instrukcí, pro objasnění možností MELSEC systém Q. Všechny zkratky si samozřejmě nemusíte pamatovat. Při programování můžete využívat funkci nápovědy programovacího softwaru GX Developer nebo GX IEC Developer. Všechny instrukce jsou podrobně a s příklady popsány v Návodu k programování k sérii MELSEC A/Q a MELSEC systém Q, č. 87 432. V této kapitole jsou proto zmíněny pouze nejčastěji používané instrukce (ty jsou v tabulce podbarveny šedě). UPOZORNĚNÍ Řada aplikačních instrukcí může být prováděna cyklicky nebo také pouze při náběžné nebo sestupné hraně vstupní podmínky. V tomto případě je k instrukci připojeno písmeno "P". Například: MOV - cyklický transfer dat, dokud je splněna vstupní podmínka; MOVP - jednorázový transfer dat při náběžné hraně vstupní podmínky. Kategorie Porovnávací instrukce Instrukce Porovnání 16 bitových dat uvnitř operací Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q Význam LD= Porovnání “rovno” LD> Porovnání “větší” LD< Porovnání “menší” LD<> Porovnání “není rovno” LD<= Porovnání “menší - rovno” LD>= Porovnání “větší - rovno” AND= Porovnání “rovno” AND> Porovnání “větší” AND< Porovnání “menší” AND<> Porovnání “není rovno” AND<= Porovnání “menší - rovno” AND>= Porovnání “větší - rovno” OR= Porovnání “rovno” OR> Porovnání “větší” OR< Porovnání “menší” OR<> Porovnání “není rovno” OR<= Porovnání “menší - rovno” OR>= Porovnání “větší - rovno” 6–1 Přehled aplikačních instrukcí Programování pro pokročilé Kategorie Instrukce Význam LDD= LDD> LDD< LDD<> LDD<= LDD>= ANDD= ANDD> Porovnání 32 bitových dat ANDD< ANDD<> Porovnání 32 bitových dat uvnitř operací ANDD>= ANDD<= ORD= ORD> ORD< ORD<> ORD<= ORD>= LDE= LDE> LDE< LDE<> LDE<= LDE>= ANDE= Porovnávací instrukce ANDE> Porovnání čísel s pohyblivou řádovou čárkou ANDE< ANDE<> Porovnání uvnitř operací ANDE>= ANDE<= ORE= ORE> ORE< ORE<> ORE<= ORE>= LD$= LD$> LD$< LD$<> LD$<= LD$>= AND$= Porovnání znakových řetězců AND$> Znakové porovnání znakových řetězců uvnitř operací AND$< AND$<> AND$>= AND$<= OR$= OR$> OR$< 6–2 MITSUBISHI ELECTRIC Programování pro pokročilé Přehled aplikačních instrukcí Kategorie Instrukce Význam OR$ Porovnání znakových řetězců OR$<= Znakové porovnání znakových řetězců uvnitř operací OR$>= BKCMP= Porovnávací instrukce BKCMP> Blokové porovnání binárních dat BKCMP< BKCMP<> Porovnávány jsou znaky, které jsou ukládány ve dvou po sobě následujících operandech (16 bitových blocích) ve dvou různých zdrojích dat. Počet 16 bitových bloků je definován v instrukci. Výsledek porovnání je ukládán v oddělené oblasti. BKCMP<= BKCMP>= Sčítání a odčítání Aritmetické instrukce Násobení a dělení Spojení znakových řetězců Zvyšování a snižování binárních dat Binární data -> BCD BCD->binární data Konverzní instrukce Binární číslo -> číslo s plovoucí řádovou čárkou Číslo s pohyblivou řádovou čárkou -> binární číslo Binární data -> binární data Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q + Sčítání 16 bitových binárních dat - Odčítání 16 bitových binárních dat D+ Sčítání 32 bitových binárních dat D- Odčítání 32 bitových binárních dat B+ Sčítání 4-místných BCD dat B- Odčítání 4-místných BCD dat DB+ Sčítání 8-místných BCD dat DB- Odčítání 8-místných BCD dat E+ Sčítání čísel s pohyblivou řádovou čárkou E- Odčítání čísel s pohyblivou řádovou čárkou BK+ Blokové sčítání binárních dat BK- Blokové odčítání binárních dat x Násobení 16 bitových binárních dat / Dělení 16 bitových binárních dat Dx Násobení 32 bitových binárních dat D/ Dělení 32 bitových binárních dat Bx Násobení 4-místných BCD dat B/ Dělení 4-místných BCD dat DBx Násobení 8-místných BCD dat DB/ Dělení 8-místných BCD dat Ex Násobení čísel s pohyblivou řádovou čárkou E/ Dělení čísel s pohyblivou řádovou čárkou S+ Připojení jednoho znakového řetězce k jinému INC Zvyšování (zvyšování aktuální hodnoty o “1") 16 bitových binárních dat DINC Zvyšování 32 bitových binárních dat DEC Snižování (snižování aktuální hodnoty o “1") 16 bitových binárních dat DDEC Snižování 32 bitových binárních dat BCD Převod 16 bitových binárních dat na BCD data DBCD Převod 32 bitových binárních dat na BCD data BKBCD Blokový převod BIN dat na BCD data BIN Převod 4-místných BCD dat na binární data DBIN Převod 8-místných BCD dat na binární data BKBIN Blokový převod BCD dat na BIN data FLT Převod 16 bitového binárního čísla na číslo s pohyblivou řádovou čárkou DFLT Převod 32 bitového binárního čísla na číslo s pohyblivou řádovou čárkou INT Převod čísla s pohyblivou řádovou čárkou na 16 bitové binární číslo DINT Převod čísla s pohyblivou řádovou čárkou na 32 bitové binární číslo DBL Konvertování 16 bitových binárních dat na 32 bitová binární data WORD Konvertování 32 bitových binárních dat na 16 bitová binární data 6–3 Přehled aplikačních instrukcí Programování pro pokročilé Kategorie Instrukce Binární data -> Grayův kód Konverzní instrukce Grayův kód -> binární data Změna znaménka Pro 16 bitová data Konvertování 16 bitových binárních dat na Grayův kód DGRY Konvertování 32 bitových binárních dat na Grayův kód GBIN Konvertování dat Grayova kódu na 16 bitová binární data DGBIN Konvertování dat Grayova kódu na 32 bitová binární data NEG Vytvoření dvojkového doplňku (změna znaménka) 16 bitových binárních dat DNEG Vytvoření dvojkového doplňku 32 bitových binárních dat ENEG Změna znaménka u čísel s pohyblivou řádovou čárkou MOV Přenos jednotlivých 16 bitových dat BMOV Blokový přenos dat (16 bit) FMOV Plnění datového bloku (identický obsah ve všech operandech datového bloku) XCH Výměna obsahů dvou operandů BXCH Bloková výměna bloků binárních dat SWAP Výměna bytů ve wordu EROMWR Přenosové instrukce Pro 32 bitová data Přenos jednotlivých 32 bitových dat DXCH Výměna obsahů dvou operandů EMOV Přenos čísel pohyblivou řádovou čárkou Pro znakové řetězce $MOV Přenos znakových řetězců CML Inverze dat (bitová negace) 16 bitových binárních dat Pro soubory Pro datové bloky Skokové instrukce DCML Zápis dat do souboru SP.FREAD Načtení dat ze souboru RBMOV Podmíněný skok uvnitř programu SCJ Podmíněný skok v následujícím cyklu JMP Skoková instrukce Skok na konec programu EI Umožňuje volání programu přerušení Blokování přerušení DI Brání provedení programu přerušení Uvolnění/blokování jednotlivých přerušení IMASK Řízení podmínek provedení programů přerušení IRET Skok z programu přerušení do hlavního programu Vstupy a výstupy RFS Aktualizace vstupů a výstupů určité oblasti pro jeden programový cyklus Data sítě a rozhraní COM Aktualizace dat sítě a rozhraní Link-Refresh AND logika OR logika Exkluzivní OR logika 6–4 Přenos datových bloků vysokou rychlostí CJ Uvolnění přerušení Konec programu přerušení Logické instrukce Inverze dat (bitová negace) 32 bitových binárních dat SP.FWRITE GOEND Aktualizace dat Zápis dat do EEPROM registru DMOV Pro čísla s pohyblivou řádovou čárkou Inverze Řízení přerušení Význam GRY DI Blokování provedení Link-Refresh EI Umožnění provedení Link-Refresh WAND Spojení dvou 16 bitových operandů DAND Spojení dvou 32 bitových operandů BKAND Spojení 16 bitových operandů do datových bloků WOR Spojení dvou 16 bitových operandů DOR Spojení dvou 32 bitových operandů BKOR Spojení 16 bitových operandů do datových bloků WXOR Spojení dvou 16 bitových operandů DXOR Spojení dvou 32 bitových operandů BKXOR Spojení 16 bitových operandů do datových bloků MITSUBISHI ELECTRIC Programování pro pokročilé Přehled aplikačních instrukcí Kategorie Logické instrukce Instrukce Exkluzivní NOR logika 16 bitová data Instrukce rotací 32 bitová data 16 bitová data Instrukce posunů Bitové operandy Word operandy Nastavení (set)/nulování (reset) Instrukce pro zpracování bitů Dotaz na stav Hledání Kontrola Instrukce pro zpracování dat Spojení dvou 16 bitových operandů DNXR Spojení dvou 32 bitových operandů BKXNR Spojení 16 bitových operandů do datových bloků ROR Rotace bitů doprava RCR Rotace bitů doprava s bitem přenosu ROL Rotace bitů doleva RCL Rotace bitů doleva s bitem přenosu DROR Rotace bitů doprava DRCR Rotace bitů doprava s bitem přenosu DROL Rotace bitů doleva DRCL Rotace bitů doleva s bitem přenosu SFR Posun o n bitů doprava (n: 0 až 15) SFL Posun o n bitů doleva (n: 0 až 15) BSFR Posunurčitéhopočtubitovýchoperandůo1bitdoprava BSFL Posun určitého počtu bitových operandů o 1 bit doleva DSFR DSFL Posun určitého počtu word operandů o 1 adresu doprava příp. doleva BSET Nastavení (set) jednotlivých bitů BRST Nulování (reset) jednotlivých bitů BKRST Nulování (reset) bitových oblastí TEST DTEST Dotaz na stav jednotlivých bitů v 16/32 bitových datových wordech SER Hledání 16 bitových dat DSER Hledání 32 bitových dat SUM DSUM Určení počtu nastavených (set) bitů v 16/32 bitovém datovém wordu Dekódování DECO Dekódování z 8 na 256 bitů (binární na decimální) Kódování ENCO Kódování z 256 na 8 bitů (decimální na binární) 7 segmentové kódování SEG Převod 4 místného binárního kódu pro řízení 7 segmentového displeje DIS Dělení 16 bitových datových hodnot do skupin po 4 bitech UNI Ukládání vždy 4 řádově nejnižších 16 bitových datových hodnot do jedné 16 bitové datové hodnoty NDIS Dělení dat ve skupinách bitů proměnlivé velikosti Dělení nebo spojování 16 bitových datových wordů Hledání maximálních hodnot Hledání minimální hodnoty Třídění Vytváření součtu Strukturované programové instrukce Význam WNXR Opakování Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q NUNI Slučování dat do skupin bitů proměnlivé velikosti WTOB Dělení dat ve skupinách bytů BTOW Seskupování dat do skupin bytů MAX Hledání největší hodnoty v 16 bitových datových blocích DMAX Hledání největší hodnoty v 32 bitových datových blocích MIN Hledání nejmenší hodnoty v 16 bitových datových blocích DMIN Hledání nejmenší hodnoty v 32 bitových datových blocích SORT Třídění 16 bitových dat DSORT Třídění 32 bitových dat WSUM Vytváření součtu 16 bitových binárních dat DWSUM Vytváření součtu 32 bitových binárních dat FOR Začátek opakování programu NEXT Konec opakování programu BREAK Ukončení provádění FOR-NEXT 6–5 Přehled aplikačních instrukcí Programování pro pokročilé Kategorie Instrukce Podprogramy Strukturované programové instrukce Volání podprogramu RET Konec podprogramu FCALL* Nulování (reset) výstupů v podprogramech ECALL* Volání podprogramu, který se nachází v jiném programu EFCALL* Nulování (reset) výstupů v podprogramech, které se nachází v jiném programu IX Zpracování indexů IXEND IXDEV IXSET Zápis Instrukce pro zpracování pro seznamy dat Čtení FIFW Zápis do seznamu dat FIFR Čtení prvních zadaných dat ze seznamu dat Čtení posledních zadaných dat ze seznamu dat FDEL Mazání určitých datových bloků v seznamu dat Vložení FINS Vložení určitých datových bloků do seznamu dat FROM Čtení 16 bitových dat ze speciálního modulu DFRO Čtení 32 bitových dat ze speciálního modulu Zápis ASCII výstup Mazání zobrazení Kontrola chyb Uložení stavů operandů Sledování vzorkování (Sampling Trace) Sledování programu (Program Trace) TO Zápis 16 bitových dat do speciálního modulu DTO Zápis 32 bitových dat do speciálního modulu PR Výstup ASCII znakového řetězce na periferní zařízení PRC Výstup komentáře v ASCII kód na periferní zařízení LEDR Nulování (reset) chybových vnitřních paměťových bitů (merkery) a LED displeje CHKST Instrukce spuštění pro CHK instrukci CHK Vytvoření zkušebních obvodů pro CHK instrukci CHKEND End instrukce pro programovou oblast s vytvořenými zkušebními obvody SLT Nastavení (set) statutu Latch (uložení stavů operandů) SLTR Nulování (reset) statutu Latch (mazání stavů operandů) STRA Nastavení (set) sledování vzorkování STRAR Nulování (reset) sledování vzorkování PTRA Nastavení (set) sledování programu PTRAR Nulování (reset) sledování programu Sledování (Trace) Spuštění sledování TRACER Mazání dat uložených pomocí instrukce TRACE Binární -> decimální (ASCII) BINDA DBINDA Konvertování 16/32 bitových binárních dat na čísla s desetinnou čárkou v ASCII kódu Binární -> hexadecimální (ASCII) DBINHA BCD -> ASCII Hexadecimální (ASCII) -> binární 6–6 Provedení sledování programu TRACE Decimální (ASCII) -> binární * Kontrola chyb CHKCIR PTRAEXE Instrukce pro zpracování pro znakové řetězce Uložení indexovaných adres operandů do indexovacího seznamu FPOP Instrukce pro přístup k vyrovnávací paměti identifikace a odstranění chyb Indexované adresování části programu Mazání Čtení Zobrazovací instrukce Význam CALL BINHA Konvertování 16/32 bitových binárních dat na hexadecimální čísla v ASCII kódu BCDDA Převod 4-místných BCD dat na ASCII kód DBCDDA Převod 8-místných BCD dat na ASCII kód DABIN DDABIN HABIN DHABIN Převod decimálních ASCII dat na 16/32 bitová binární data Převod hexadecimálních ASCII dat na 16/32 bitová binární data Instrukce FCALL, ECALL a EFCALL není možno programovat pomocí programovacího softwaru GX IEC Developer. MITSUBISHI ELECTRIC Programování pro pokročilé Přehled aplikačních instrukcí Kategorie Instrukce Decimální (ASCII) -> BCD Načítání dat komentářů Zjišťování délky Binární -> znakový řetězec Znakový řetězec -> binární Instrukce pro zpracování pro znakové řetězce Konvertování decimálních ASCII dat na 8-místná BCD data COMRD Načtení komentáře a uložení v ASCII kódu LEN STR DSTR VAL DVAL Zjišťování délky znakových řetězců Vložení desetinné čárky a konvertování 16/32 binárních dat na znakové řetězce Konvertování znakových řetězců na 16/32 bitová binární data ESTR Konvertování čísel s pohyblivou řádovou čárkou na znakový řetězec Znakový řetězec -> číslo s pohyblivou řádovou čárkou EVAL Konvertování znakového řetězce na decimální číslo s pohyblivou řádovou čárkou Čísla s pohyblivou řádovou čárkou -> BCD EMOD Přepočet čísel s pohyblivou řádovou čárkou na BCD formát Čísla s pohyblivou řadovou čárkou -> decimální EREXP Přepočet BCD čísel s pohyblivou řádovou čárkou na desítkový formát BIN 16 bitová data -> ASCII ASC ASCII -> binární HEX Konvertování BIN 16 bitových dat na ASCII kód Převod hexadecimálníchASCII hodnot na binární hodnoty RIGHT Výpis dat pravé části znakového řetězce LEFT Výpis dat levé části znakového řetězce Uložit MIDR Uložení definované části znakového řetězce Posun MIDW Posun části znakového řetězce do definované oblasti Hledat INSTR Hledání znakových řetězců Trigonometrické funkce Instrukce pro čísla s pohyblivou řádovou čárkou Aritmetické funkce Náhodná čísla Trigonometrické funkce Instrukce pro BCD data Aritmetické funkce Omezení Instrukce kontroly dat Konvertování ASCII dat na 4-místná BCD data DDABCD Čísla s pohyblivou řádovou čárkou -> znakový řetězec Výpis dat znakových řetězců Speciální funkce Význam DABCD Vstupní offset Výstupní offset Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q SIN Výpočet sinus COS Výpočet cosinus TAN Výpočet tangens ASIN Výpočet arcussinus ACOS Výpočet arcuscosinus ATAN Výpočet arcustangens RAD Přepočet stupňů na radiány DEG Přepočet radiánů na stupně SQR Výpočet druhé odmocniny EXP Číslo s pohyblivou řádovou čárkou jako exponent pro základ e LOGE Výpočet přirozeného logaritmu RND Generování náhodných čísel SRND Aktualizace sérií náhodných čísel BSIN Výpočet sinus BCOS Výpočet cosinus BTAN Výpočet tangens BASIN Výpočet arcussinus BACOS Výpočet arcuscosinus BATAN Výpočet arcustangens BSQR Výpočet druhé odmocniny ze 4-místných BCD dat BDSQR Výpočet druhé odmocniny z 8-místných BCD dat LIMIT DLIMIT BAND DBAND ZONE DZONE Omezení rozsahu výstupních hodnot 16/32 bitových binárních dat Stanovení hodnoty vstupního offsetu 16/32 bitových binárních dat Stanovení hodnoty výstupního offsetu 16/32 bitových binárních dat 6–7 Přehled aplikačních instrukcí Programování pro pokročilé Kategorie Instrukce pro registr souborů Operace s integrovanými hodinami PLC Instrukce Přepínání mezi jednotlivými bloky registru souborů QDRET Přepínání mezi soubory v registrech souborů QCDSET Přepínání mezi soubory pro data komentářů v registrech souborů Čtení ZRRDB Přímé čtení bytu z registru souborů Zápis ZRWRB Přímý zápis bytu v registru souborů Přepínací instrukce Čtení DATERD Čtení času a data Nastavení DATEWR Přenos času a data do PLC Sčítání DATE+ Sčítání časových údajů Odčítání DATE- Odčítání časových údajů Převod formátu Výstup Instrukce pro periferní zařízení Input Standby režim Instrukce pro řízení provádění programu Cyklické provádění programu Nízká rychlost zpracování Nahrání programu Instrukce pro Mazání programu manipulaci s programy Mazání a nahrání Aktualizace dat Instrukce pro výměnu dat v sítích Instrukce pro výměnu dat v multiprocesorovém režimu Řízení systému Routing Převod časového údaje ve formátu “hodiny, minuty, sekundy” na sekundy HOUR Převod časového údaje v sekundách na formát “hodiny, minuty, sekundy” MSG Výstup hlášení na periferní zařízení PKEY Zadání dat na periferní zařízení pomocí klávesnice KEY Zadání numerických hodnot pomocí klávesnice PSTOP Přepínání programu do Standby režimu POFF Přepínání programu do Standby režimu s nulováním (reset) výstupů PSCAN Přepínání programu do režimu provádění programu v cyklu PLOW Přepínání programu do režimu nižší rychlosti zpracování PLOADP PUNLOADP PSWAPP ZCOM Nahrání programu z paměti Mazání programu, který je ve Standby režimu Mazání programu, který je ve Standby režimu a nahrání programu z paměti Aktualizace dat v síťových modulech RTREAD Čtení routing informací sítě RTWRITE Zápis routing informací sítě S.TO Zápis dat do společné paměťové oblasti Čtení dat FROM Čtení dat ze společné paměťové oblasti jiného CPU Aktualizace dat COM Aktualizace společné paměťové oblasti pro multiprocesorový režim Watch-Dog časovač WDT Nulování (reset) Watch-Dog časovače Informace modulů UNIRD Čtení informací z modulů ZPUSH Zálohování obsahů indexového registru do registru ZPOP Obnovení obsahů indexového registru z registru ADRSET Uložení nepřímé adresy (ne u GX IEC Developer) Indexový registr Takt systému Čítač Časovač 6–8 SECOND Zápis dat Uložení adresy operandů Instrukce aplikací Význam RSET DUTY Zadání prováděcích cyklů operandu UDCNT1 Jednofázový přičítací/odečítací čítač UDCNT2 Dvoufázový přičítací/odečítací čítač TTMR Programovatelný časovač STMR Časovač se speciální funkcí (pomalý časovač) STMRH Časovač se speciální funkcí (rychlý časovač) Instrukce pro otočný stůl ROTC Instrukce polohování pro otočné stoly Signál rampy RAMP Postupné zvyšování hodnoty Čítač impulzů SPD Počítání vstupníchimpulzů po zadanou dobu a uložení číselné hodnoty Výstup impulzu PLSY Výstup impulzu s nastavitelným počtem impulzů Modulace šířkou impulzů PWM Výstup impulzů; možnost nastavení periody a délky impulzu Zadávací matice MTR Vytvoření matice pro čtení informací MITSUBISHI ELECTRIC Programování pro pokročilé Přehled aplikačních instrukcí Kategorie Čtení dat Instrukce pro moduly sériových rozhraní Instrukce pro moduly PROFIBUS/DP Význam BUFRCVS Přenos dat z modulu rozhraní do PLC CPU Odesílání dat PRR Odesílání dat přes modul rozhraní pomocí uživatelsky definovaného datového rámce Uživatelsky definované datové rámce GETE Čtení uživatelsky definovaných datových rámců PUTE Zápis nebo mazání uživatelsky definovaných datových rámců Čtení dat BBLKRD Čtení dat z vyrovnávací paměti PROFIBUS/DP modulu a uložení v PLC CPU Zápis dat BBLKWR Přenos dat z PLC CPU do vyrovnávací paměti PROFIBUS/DP modulu Čtení dat Zápis dat Instrukce pro ETHERNET moduly Instrukce BUFRCV BUFRCVS BUFSND Data, přijatá při komunikaci s pevným bufferem jsou načítána z ETHERNET modulu. Přenos dat z CPU na ETHERNET modul Navázat spojení OPEN Navázání spojení Zrušit spojení CLOSE Zrušení spojení Mazání chyb ERRCLR Mazání kódu chyby ve vyrovnávací paměti, vypnutí LED “ERR.” ETHERNET modulu Načtení kódu chyby ERRRD Načtení kódu chyby z vyrovnávací paměti Inicializace Přenos parametrů sítě Čtení dat Instrukce pro CC-Link Zápis dat Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q UINI RLPASET Nová inicializace ETHERNET modulu Přenos parametrů sítě do řídící (master) stanice CC-Link RIRD Čtení dat z vyrovnávací paměti CC-Link modulu jiné stanice nebo z PLC CPU této stanice RICV Čtení dat z vyrovnávací paměti inteligentní CC-Link stanice s použitím postupu “Handshake” RIFR Čtení dat, která byla do automaticky aktualizované oblasti vyrovnávací paměti CC-Link řídící (master) stanice zapsána jinou stanicí RIWT Zápis dat do vyrovnávací paměti CC-Link modulu jiné stanice nebo do PLC CPU této stanice RISEND Zápis dat do vyrovnávací paměti inteligentní CC-Link stanice s použitím postupu “Handshake” RITO Zápis dat z PLC-CPU do automaticky aktualizované oblasti vyrovnávací paměti CC-Link master stanice; tato data jsou následně přenesena na uvedenou stanici. 6–9 Přehled aplikačních instrukcí 6.1.1 Programování pro pokročilé Další instrukce pro procesní CPU Pro rychlé a jednoduché programování regulace je možno u procesních CPU Q12PHCPU a Q25PHCPU používat regulační instrukce uvedené v následující tabulce. Rozdělení Instrukce Vstup Výstup Vstupní a výstupní instrukce MOUT PWM DUTY Integrace impulzů PID regulátor PSUM Výstup akční veličiny Výstup akční veličiny v ručním režimu regulace Výstup signálu (0 až 100 %) modulovaného impulzovou šířkou Porovnání vstupní hodnoty až se dvěma požadovanými hodnotami a výstup výsledku bitovým operandem Integrace vstupního signálu, kontrola rozsahu a výstup výsledku PID PID regulace 2PID PID regulace se dvěma dalšími možnostmi nastavení PIDP PID regulace s mezní zkouškou SPI PI regulátor se vzorkováním I-PD regulátor IPD I-PD regulace PI regulátor BPI PI regulace Dvoupolohový regulátor ONF2 Dvoupolohová regulace Třípolohový regulátor ONF3 Třípolohová regulace R Omezování rychlosti vzestupu výstupního signálu Alarmy mezních hodnot PHPL Kontrola vstupní hodnoty a výstup alarmů při překročení spodní/horní mezní hodnoty Předstih/zpoždění LLAG Vstup LLAG instrukce je buď za vstupem zpožděný nebo v předstihu Integrátor I Integrace vstupního signálu a výstup výsledku Derivátor D Derivace vstupního signálu a výstup výsledku Nastavitelný mrtvý čas Výstup nejvyšší/střední/nejnižší hodnoty Výpočet střední hodnoty Omezení hodnoty Tvorba rampy Nastavitelné pásmo necitlivosti 6 – 10 BC Zpracování vstupní hodnoty (aktuální hodnota) PI regulátor Omezovač nárůstu Úprava signálu OUT1 OUT2 Ruční výstup Porovnání Regulace IN Význam DED Výstup vstupní hodnoty po uplynutí mrtvého času HS Výstup nejvyšší z až 16 vstupních hodnot LS Výstup nejnižší z až 16 vstupních hodnot MID Z až 16 vstupních hodnot je vybrána a vypsána střední hodnota AVE Výpočet aritmetické střední hodnoty z max. 16 vstupních hodnot LIMT Omezení vstupní hodnoty na oblast, která je tvořena dvěma mezními hodnotami VLMT1 VLMT2 DBND Omezení rychlosti změny výstupní hodnoty Vstupní hodnota, která se nachází v pásmu necitlivosti, není vypsána jako výstupní hodnota Programovatelný výstup požadovaných hodnot PGS Výstup výstupních hodnot podle zadaného vzoru Přepínání mezi dvěma vstupními signály SEL Přepínání mezi dvěma vstupními signály, jejichž signály jsou vypisovány v automatickém režimu; v ručním režimu je akční veličina vypisována z regulačního návěští Beznárazové přepínání BUMP Při přepínání z ručního na automatický režim jsou požadované hodnoty upravovány Analogová paměť AMR Výstupní hodnota se mění po konstantních krocích MITSUBISHI ELECTRIC Programování pro pokročilé Přehled aplikačních instrukcí Rozdělení Instrukce Škálování hodnot Instrukce pro konvertování a kompenzaci Aritmetické instrukce Porovnávací instrukce Autom. zjištění parametrů regulátoru UPOZORNĚNÍ FG IFG Význam Výstupní hodnota je závislá na vstupní hodnotě a uživatelem zadaném průběhu křivky Filtr FLT Záznam vstupní hodnoty v nastavitelném rozsahu a výpočet střední hodnoty Suma SUM Sumarizace vstupní hodnoty a výstup výsledku Kompenzace teploty tlaku TPC Přepočítání vstupní hodnoty pomocí korekční hodnoty teploty a/nebo tlaku a výstup výsledku Převod na normovanou hodnotu ENG Převod vstupní hodnoty v % na normovanou hodnotu s fyzikální jednotkou Zpětný převod normované hodnoty IENG Převod vstupní hodnoty s fyzikální jednotkou na procentuální hodnotu Sčítání ADD Odčítání SUB Násobení MUL Početní operace, při níž je možno zadávat další koeficienty Dělení DIV Odmocnina SQR Výpočet druhé odmocniny vstupní hodnoty Výstup absolutní hodnoty ABS Vytvoření a výstup absolutní hodnoty vstupní hodnoty Porovnání "větší než" > (GT) Porovnání "menší než" < (LT) Porovnání "rovno" = (EQ) Porovnání "větší nebo rovno" >= (GE) Porovnání "menší nebo rovno" <= (LE) Autotuning Porovnání dvou vstupních hodnot při zohlednění hysterézy AT1 Automatické zjištění parametrů pro regulaci, která je realizována pomocí PID nebo 2PID instrukce Podrobný popis regulačních instrukcí je uveden v návodu pro programování QnPHCPU, č. 158626. Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 6 – 11 Instrukce pro přenos dat 6.2 Programování pro pokročilé Instrukce pro přenos dat V PLC slouží datové registry jako paměť pro naměřené a výstupní hodnoty, průběžné výsledky nebo tabulkové hodnoty. Aritmetické instrukce sice například načítají hodnoty operandů přímo z datových registrů a - v případě potřeby – tam zapisují i výsledek, pro podporu těchto instrukcí jsou ale zapotřebí přenosové instrukce, pomocí nichž mohou být data kopírována do jiného registru nebo konstanty zapisovány do datových registrů. 6.2.1 UPOZORNĚNÍ Transfer jednotlivých dat pomocí instrukce MOV Pomocí MOV instrukce (angl. = pohybovat, přesouvat) jsou data "přenášena" a kopírována ze zdroje dat do požadovaného cíle. Obsah zdroje dat se přitom nemění. Kontaktní schéma LD MOV � IEC seznam instrukcí MELSEC seznam instrukcí X1 D10 D200 � LD MOV_M � � X1 D10, D200 � � 쐃 Zdroj dat (zde je možno zadat i konstantu) "s" v instrukci kontaktního schématu je zkratkou source = zdroj. 쐇 Cíl dat; v instrukcích kontaktních schémat znamená "d" destination = cíl. V tomto případě se do datového registru D200 přenáší obsah datového registru D10, pokud je sepnut vstup X1. Následující obrázek ukazuje průběh signálu v našem příkladu. X001 D200 2271 125 963 5384 D10 5384 963 t Pokud je splněna vstupní podmínka MOV instrukce, je obsah zdroje dat přenášen do cíle dat. Obsah zdroje dat se přenosem nemění. Pokud vstupní podmínka již splněna není, není obsah cíle dat touto instrukcí měněn. Provedení MOV instrukce řízené náběžnou hranou Pro některé aplikace je výhodné, když je cíl dat zapsán pouze v jednom cyklu programu. Např. pokud probíhá přenos do stejného cíle na jiném místě v programu nebo pokud má přenos probíhat pouze v definovaný okamžik. , a to v případě, že je instrukce na konci MOV instrukce je provedena při náběžné hraně pouze doplněna písmenem "P". (Písmeno "P" se vztahuje k anglickému pojmu a odkazuje na to, že je instrukce řízena změnou signálu nebo impulzu.) 6 – 12 MITSUBISHI ELECTRIC Programování pro pokročilé Instrukce pro přenos dat V následujícím příkladu je obsah D20 do datového registru D387 přenášen pouze tehdy, pokud se změní signál M110 z "0" na "1". IEC seznam instrukcí MELSEC seznam instrukcí Kontaktní schéma LD MOVP M110 D20 D387 LD MOVP_M M110 D20, D387 � � I když M110 zůstane nastaven (set), není již dále přenášen do registru D387. Průběh signálu v daném případě celou věc jasně popisuje: M110 4700 D20 D387 6800 3300 4700 3300 t Obsah zdroje dat je do cíle dat přenášen pouze při náběžné hraně vstupní podmínky. Transfer 32 bitových dat Pokud mají být pomocí MOV instrukce přenášena 32 bitová data, zapisuje se před označení instrukce "D": Kontaktní schéma MELSEC seznam instrukcí LD DMOV X1 D0 D40 IEC seznam instrukcí LD DMOV_M X1 var_D0, varD40 Když je vstup X1 sepnut, dojde k přenosu obsahu registrů D0 a D1 do datových registrů D40 a D41 (obsah D0 se zkopíruje do D40 a obsah D1 do D41). UPOZORNĚNÍ U GX IEC Developer není možno přímo zadávat 32 bitové operandy při programování v kontaktních schématech a v IEC seznamu instrukcí. Tyto operandy musí být předem deklarovány jako proměnné (viz. kapitola 4.6.24.6.1). V našem případě na to poukazuje označení operandů var_D0 a var_D40. Možná je také kombinace dvojitých slov (doubleword) a provádění řízené hranou singálu, jak ukazuje následující příklad. Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 6 – 13 Instrukce pro přenos dat Programování pro pokročilé Kontaktní schéma MELSEC seznam instrukcí LD DMOVP M10 D10 D610 IEC seznam instrukcí LD DMOVP_M X1 var_D10, var_D610 Při nastavení (set) vnitřního paměťového bitu (merker) M10 se přenáší obsah registrů D10 a D11 do registru D610 a D611. Nezapomeňte na to, že při programování v kontaktních schématech a seznamu instrukcí IEC musí být 32 bitové operandy deklarovány jako proměnné (viz. kapitola 4.6.24.6.1). Tyto operandy není možno zadávat přímo s instrukcí. UPOZORNĚNÍ 6.2.2 Transfer bitových operandů ve skupinách V předcházející kapitole bylo ukázáno, jak je možno přenášet pomocí MOV instrukce konstanty nebo obsahy datových registrů do jiných datových registrů. Číselné hodnoty mohou být ale také ukládány v po sobě následujících bitových operandech, jako jsou vnitřní paměťové bity (merkery). Aby bylo možno volat pomocí jedné aplikační instrukce více po sobě následujících bitových operandů, je volaná adresa prvního operandu uváděna společně s faktorem "K", který udává počet operandů. Tento faktor "K" udává počet jednotek vždy po 4 operandech: K1 = 4 operandy, K2 = 8 operandů, K3 = 12 operandů atd. Zadáním "K2M0" je například definováno 8 vnitřních paměťových bitů (merkery) M0 až M7. Možné faktory jsou K1 (4 operandy) až K8 (32 operandů). Příklady pro zadávání bitových operandů: – K1X0: 4 vstupy, spuštění při X0 (X0 až X3) – K2X4: 8 vstupů, spuštění při X4 (X4 až X1B, hexadecimální způsob počítání!) – K4M16: 16 vnitřních paměťových bitů (merkery), spuštění při M16 (M16 až M31) – K3Y0: 12 výstupů, spuštění při Y0 – K8M0: 32 vnitřních paměťových bitů (merkery), spuštění při M0 (M0 až M31) (Y0 až Y1B, hexadecimální způsob počítání!) Možnost, volat více bitových operandů pouze jednou instrukcí, snižuje i náročnost programování. Následující programové sekvence mají stejnou funkci: přenášení stavů signálů vnitřních paměťových bitů (merkery) M0 až M3 na výstupy Y10 až Y13. 6 – 14 MITSUBISHI ELECTRIC Programování pro pokročilé Instrukce pro přenos dat Pokud je cíl dat menší než zdroj dat, nebudou přebývající bity přeneseny (viz. následující obrázek, horní příklad). Pokud je cíl dat větší než zdroj dat, jsou chybějící místa zaplněna "0". Na základě interpretace bitu 15 jako znaménka je hodnota, která takto vznikne vždy kladná. (jako u dole uvedeného příkladu v následujícím obrázku.) Bit 15 0 Bit 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 Bit znaménka (0: kladné, 1: záporné) MOV D0 -> K2M0 Tyto vnitřní paměťové bity (merkery) se nemění. M15 M14 M13 M12 M11 M10 M9 M8 0 1 0 1 0 1 0 1 M7 M6 M5 M4 M3 M2 M1 M0 1 0 1 0 MOV K2M0 -> D1 Bit znaménka (0: kladné, 1: záporné) 0 0 0 0 Bit 15 Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 0 0 0 0 0 1 0 1 Bit 0 6 – 15 Instrukce pro přenos dat 6.2.3 Programování pro pokročilé Transfer souvisejících dat pomocí BMOV instrukce Pomocí instrukce MOV, popsané v kapitole 6.2.1 je možno do cíle dat přenášet maximálně 16 nebo 32 bitovou hodnotu. Pro datový transfer souvisejících dat by mohlo být naprogramováno více MOV instrukcí za sebou. Aby nebylo programování tak složité, je pro tento případ k dispozici instrukce BMOV. Tato zkratka znamená "Block Move": Operandy jsou poté přenášeny souvisle jako blok. MELSEC seznam instrukcí Kontaktní schéma BMOV � � � D10 D200 K5 � IEC seznam instrukcí BMOV_M � � D10, 5, D200 � � � 쐃 Zdroj dat (16 bitový operand, zadáván je 1. operand zdrojové oblasti) 쐇 Cíl dat (16 bitový operand, zadáván je 1. operand cílové oblasti) 쐋 Počet přenášených prvků Na základě výše uvedených operandů je postavena následující funkce: Cíl dat (D200) Zdroj dat (D10) D 10 D 11 D 12 D 13 D 14 1234 5678 -156 8765 4321 1234 5678 -156 8765 4321 D 200 D 201 D 202 D 203 D 204 5 datových registrů Provádění BMOV instrukce může být řízeno náběžnou hranou a ta je v tomto případě programována jako BMOVP instrukce (viz. kapitola 6.2.1). Pokud mají být pomocí BMOV instrukce přenášeny skupiny bitových operandů, musí být faktory "K" cílů dat identické. Příklad – Zdroj dat: K1M0 – Cíl dat: K1Y0 – Počet přenášených elementů: 2 M0 M1 M2 M3 M4 M5 M6 M7 6 – 16 0 1 1 0 1 0 1 0 0 1 1 0 1 0 1 0 Y000 Y001 Y002 Y003 Y004 Y005 Y006 Y007 Přenášeny jsou dvě oblasti se vždy 4 bitovými operandy. MITSUBISHI ELECTRIC Programování pro pokročilé 6.2.4 Instrukce pro přenos dat Transfer stejných dat do více cílových operandů (FMOV) Pomocí FMOV instrukce se zapisuje obsah operandu typu word nebo konstanty do více, po sobě následujících operandů typu word. Tak je možno např. mazat datové tabulky nebo nastavovat datové registry na definovanou počáteční hodnotu. MELSEC seznam instrukcí Kontaktní schéma FMOV � � D4 D250 K20 � � IEC seznam instrukcí FMOV_M � � D4, 20, D250 � � � 쐃 Data, která mají být zapsána do cílových operandů; možné je i zadání konstant 쐇 Cíl dat (zadáván je 1. operand cílové oblasti) 쐋 Počet zapisovaných prvků cílové oblasti V následujícím příkladu je do 7 prvků zapisována hodnota "0": – Zdroj dat: K0 (konstanta) – Cíl dat: D10 – Počet zapisovaných elementů: 7 Cíl dat (D10) Zdroj dat 0 0 0 0 0 0 0 0 D 10 D 11 D 12 D 13 D 14 D 15 D 16 7 datových wordů Pokud je místo FMOV instrukce použita instrukce FMOVP, probíhá přenos dat řízeně náběžnou hranou (viz. popis MOV instrukce v kapitole 6.2.1). Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 6 – 17 Instrukce pro přenos dat 6.2.5 Programování pro pokročilé Výměna dat se speciálními moduly Funkční rozsah PLC MELSEC systém Q může být podstatně rozšířen instalací tzv. speciálních modulů. Speciální moduly zaznamenávají např. analogové hodnoty jako proudy nebo napětí, řídí teploty nebo provádí komunikaci s externími zařízeními. Ve speciálním modulu je zřízena paměťová oblast, ve kterém jsou průběžně ukládány např. analogové naměřené hodnoty nebo přijatá data. Na základě této funkce je tato paměťová oblast označována jako "vyrovnávací paměť". Do vyrovnávací paměti speciálního modulu se dostane také PLC CPU a může např. číst naměřené hodnoty nebo přijatá data, ale může rovněž i data zapisovat a speciální modul tato data může dále zpracovávat (nastavení pro funkci speciálního modulu, odesílaných dat atd.). Speciální moduly navíc mají pro výměnu dat s PLC CPU k dispozici digitální vstupy a výstupy, pomocí nichž je možno na PLC zasílat hlášení statusu. Zatímco pro digitální I/O speciálních modul nejsou zapotřebí žádné zvláštní instrukce, jsou pro výměnu dat přes vyrovnávací paměť speciálního modulu k dispozici dvě aplikační instrukce: FROM a TO. PLC-CPU Speciální modul Paměť operandů Vyrovnávací paměť TO FROM Vyrovnávací paměť se může skládat až z 32767 jednotlivých paměťových míst. Každá z těchto adres vyrovnávací paměti může ukládat 16 bitů informací. Funkce adresy vyrovnávací paměti závisí na druhu speciálního modulu a je popsána v návodu k obsluze jednotlivých speciálních modulů. Adresa vyrovnávací paměti 0 Adresa vyrovnávací paměti 1 Adresa vyrovnávací paměti 2 : : Adresa vyrovnávací paměti n-1 Adresa vyrovnávací paměti n Pro správnou funkci potřebuje FROM nebo TO instrukce následující údaje: 6 – 18 – Ze kterého modulu mají být data načítána příp. do kterého modulu mají být data přenášena? – Jak zní první adresa vyrovnávací paměti, z níž jsou data načítána nebo na níž jsou data ukládána? – Z kolika vyrovnávacích pamětí mají být data načítána příp. na kolik adres mají být data ukládána. – Kde v PLC CPU mají být data z vyrovnávací paměti ukládána příp. kde jsou uložena data, která mají být přenesena na speciální modul. MITSUBISHI ELECTRIC Programování pro pokročilé Instrukce pro přenos dat Adresa speciálního modulu Aby bylo možno data přenášet na správný speciální modul nebo načítat ze správného modulu, je nutné jednoznačné značení modulů. To je dáno slotem speciálního modulu na sběrnici příp. oblastí adres, který je obsazen speciálním modulem s jeho digitálními vstupy a výstupy (viz. kapitola 3.2.2). Rozhodující přitom je počáteční adresa a adresa hlavičky paměťové oblasti I/O. Pokud speciální modul zabírá např. rozsah adres X/Y010 až Y/X01F, je počáteční adresa X/Y010. Při programování FROM nebo TO instrukce se nejnižší číslice vypouští a např. tato adresa se uvádí jako "1". Pokud speciální modul zabírá rozsah adres X/Y040 až Y/X04F, je to FROM nebo TO instrukci sděleno jako "4". Počáteční adresa ve vyrovnávací paměti Každá z až 32767 adres vyrovnávací paměti může být decimálně adresována v rozsahu od 0 do 32766. 32 bitová data jsou ukládána ve vyrovnávací paměti tak, že paměťová místa s nižší adresou obsahují řádově nižších 16 bitů a následující adresy vyrovnávací paměti řádově vyšších 16 bitů. Adresa vyrovnávací paměti n+1 Adresa vyrovnávací paměti n Řádově vyšších 16 bitů Řádově nižších 16 bitů 32 bitová hodnota Jako počáteční adresa pro 32 bitová data musí být proto vždy uváděna adresa, která obsahuje řádově nižších 16 bitů. Počet přenášených dat Počet dat se vztahuje na přenášené datové jednotky. Pokud je FROM nebo TO instrukce prováděna jako instrukce 16 bitová, odpovídá tento údaj typu word, který je přenášen. U 32 bitové instrukce ve formě DFRO nebo DTO se uvádí počet přenášených dvojitých wordů. 16 bitová instrukce Počet dat: 5 32 bitová instrukce Počet dat: 2 D100 Adr. 5 D100 Adr. 5 D101 Adr. 6 D101 Adr. 6 D102 Adr. 7 D102 Adr. 7 D103 Adr. 8 D103 Adr. 8 D104 Adr. 9 D104 Adr. 9 Cíl nebo zdroj dat v CPU PLC Ve většině případů se data načítají z registrů a přenášejí do speciálního modulu nebo z jeho vyrovnávací paměti do oblasti datového registru CPU PLC. Jako cíl nebo zdroj dat mohou sloužit také výstupy a vnitřní paměťové bity (merkery) nebo aktuální hodnoty časovačů a čítačů. Provádění instrukce řízené hranou signálu Když je k instrukci přidáno písmeno "P", probíhá přenos dat řízeně na základě hrany signálu (viz. popis MOV instrukce v kapitole 6.2.1). Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 6 – 19 Instrukce pro přenos dat Programování pro pokročilé Podrobný popis FROM instrukce Pomocí FROM instrukce jsou data přenášena z vyrovnávací paměti speciálního modulu do CPU PLC. Obsah vyrovnávací paměti se přitom nemění, data jsou kopírována. MELSEC seznam instrukcí Kontaktní schéma FROM � � � � � H4 K9 D0 K1 � � � IEC seznam instrukcí FROM_M 16#4, 9 , 1 , D0 � � � � 쐃 Adresa hlavičky speciálního modulu na sběrnici Adresa může být zadána jako decimální nebo hexadecimální (16#). 쐇 Počáteční adresa ve vyrovnávací paměti Zadání může být prováděno pomocí konstanty nebo datového registru, který obsahuje hodnotu adresy. 쐋 Počet přenášených dat 쐏 Cíl dat v CPU PLC Ve výše uvedeném příkladu je ze speciálního modulu s adresou hlavičky X/Y040 přenášen obsah adresy vyrovnávací paměti 9 do datového registru D0. Podrobný popis TO instrukce Pomocí TO instrukce jsou přenášena data z CPU PLC do vyrovnávací paměti speciálního modulu. Obsah zdroje dat se při tomto procesu kopírování nemění. Kontaktní schéma MELSEC seznam instrukcí TO H1 K32 D3 K1 � � � � � � � � IEC seznam instrukcí FROM_M D3, 16#1, 32, 1 � � � � 쐃 Zdroj dat v CPU PLC 쐇 Adresa hlavičky speciálního modulu na sběrnici Adresa může být uváděna jako decimální nebo hexadecimální konstanta 쐋 Počáteční adresa ve vyrovnávací paměti 쐏 Počet přenášených dat Ve výše uvedeném příkladu je obsah datového registru D3 přenášen na adresu vyrovnávací paměti 32 speciálního modulu s adresou hlavičky 1 (X/Y010). 6 – 20 MITSUBISHI ELECTRIC Programování pro pokročilé Instrukce pro přenos dat Přímé adresování vyrovnávací paměti Na vyrovnávací paměť speciálního modulu lze přistupovat také přímo, např. pomocí MOV instrukce. Takto adresovaný modul se může nacházet na základní nebo rozšiřující sběrnici. Speciální moduly v decentralizovaných I/O stanicích tímto způsobem volány být nemohou. Zadání adresy operandu: U xxx \G xxx Adresa speciálního funkčního modulu Adresa vyrovnávací paměti U adresy operandu U3\G11 je např. volána adresa vyrovnávací paměti 11 ve speciálním modulu s adresou hlavičky 3 (X/Y30 až X/Y3F). Pokud je v následujícím příkladu nastaven (set) vnitřní paměťový bit (merker) M27, je ze speciálního modulu s adresou hlavičky 1 kopírován obsah adresy vyrovnávací paměti 20 do datového registru D20. Poté je pomocí BMOV instrukce do datových registrů D30 až D39 přenesen obsah adres vyrovnávací paměti 50 až 59. Kontaktní schéma MELSEC seznam instrukcí LD MOV MOV M27 U1\G20 D20 U1\G50 D30 K10 IEC seznam instrukcí LD MOV_M BMOV_M M27 U1\G20, D20 U1\G50, 10, D30 Automatická výměna dat mezi CPU PLC a speciálním modulem Jako doplněk k programovacímu softwaru GX IEC Developer je pro řadu speciálních modulů MELSEC systému Q k dispozici volitelný konfigurační software GX Configurator. Pomocí tohoto softwaru se zjednodušuje nastavení speciálních modulů a automatizuje datová výměna mezi CPU PLC a speciálním modulem. Pomocí softwaru GX Configurator-AD je možno např. provádět veškerá nastavení pro analogové vstupní moduly. Uživatel přitom nemusí znát strukturu vyrovnávací paměti speciálního modulu. Parametry speciálních modulů jsou přenášeny pomocí programu do PLC a nemusí být předávány v PLC programu. Tím dochází k podstatnému snížení náročnosti programování a zdrojů možných chyb. V GX Configurator-AD je možno navíc zadávat, do kterých operandů má CPU PLC např. ukládat naměřené hodnoty. Tento datový transfer poté probíhá automaticky, FROM/TO instrukce nebo výše popsaný přímý přístup na vyrovnávací paměť nejsou třeba. Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 6 – 21 Porovnávací instrukce 6.3 Programování pro pokročilé Porovnávací instrukce Pro kontrolu statusu bitových operandů v programu jako jsou vstupy nebo vnitřní paměťové bity (merkery), jsou dostačující základní logické instrukce, protože tyto operandy mohou nabývat pouze dva stavy, "0" a "1". V programu ale musí být často kontrolován obsah operandu typu word a v závislosti na tom přijata určitá akce, jako např. zapnutí chladícího ventilátoru při překročení určité teploty. Za tímto účelem může být vytvořena závislost výstupní instrukce nebo kontaktu na porovnání. Kromě zde uvedených porovnávacích instrukcí pro binární hodnoty mohou CPU moduly MELSEC systém Q porovnávat také čísla s pohyblivou řádovou čárkou, binární datové bloky a znakové řetězce. Kromě MELSEC instrukcí jsou pro srovnávání k dispozici také IEC instrukce. Porovnání na začátku kontaktu Kontaktní schéma MELSEC seznam instrukcí � � LD>= D40 D50 � � OUT M10 � � IEC seznam instrukcí Tato instrukce odpovídá zapojení EN vstupu v kontaktním schématu. "TRUE" znamená, že je vstupní podmínka vždy splněna. � LD LD_GE_M TRUE D40, D50 ST M10 � � 쐃 Porovnávací podmínky 쐇 První porovnávaná hodnota 쐋 Druhá porovnávaná hodnota Pokud je uvedená podmínka splněna, je stav signálu po porovnávací instrukci roven "1". Stav signálu "0" ukazuje, že podmínka porovnání není splněna. V tomto příkladu je nastaven (set) vnitřní paměťový bit (merker) M10, pokud je obsah datového registru D40 větší nebo roven obsahu D50. Možná jsou následující porovnání: – Porovnání "rovno": IEC příkaz: EQ (porovnávaná hodnota 1 = porovnávaná hodnota 2) (Equal) Výstup instrukce má signál "1", pouze pokud jsou hodnoty obou operandů stejné. – Porovnání "větší": IEC příkaz: GT (porovnávaná hodnota 1 porovnávaná hodnota 2) (Greater Than) Výstup instrukce má signál "1", pokud je 1. porovnávaná hodnota větší než 2. porovnávaná hodnota. – Porovnání "menší": IEC příkaz: LE (porovnávaná hodnota 1 porovnávaná hodnota 2) Less Than Výstup instrukce má signál "1", pokud je 1. porovnávaná hodnota menší než 2. porovnávaná hodnota. – 6 – 22 Porovnání "není rovno": <> IEC příkaz: NE (porovnávaná hodnota 1 není rovna porovnávané hodnotě 2) (Not Equal) MITSUBISHI ELECTRIC Programování pro pokročilé Porovnávací instrukce Výstup instrukce má signál "1", pokud není 1. porovnávaná hodnota rovna 2. porovnávané hodnotě. – Porovnání "menší nebo rovno": IEC příkaz: LE (porovnávaná hodnota 1 울 porovnávaná hodnota 2) Less Equal Výstup instrukce má signál "1", pokud je 1. porovnávaná hodnota menší nebo rovna 2. porovnávané hodnotě. – Porovnání "větší nebo rovno": IEC příkaz: > GE (porovnávaná hodnota 1 욷 porovnávaná hodnota 2) (Greater Equal) Výstup instrukce má signál "1", pokud je 1. porovnávaná hodnota větší nebo rovna 2. porovnávané hodnotě. Pokud mají být porovnávána 32 bitová data, musí být k instrukci doplněno označení "D" (double word) (např. LDD_EQ-M nebo LDD_GE_M) Příklady pro porovnání na začátku kontaktu Kontaktní schéma MELSEC seznam instrukcí LD>= C0 D50 OUT M12 IEC seznam instrukcí LD LD_GE_M ST TRUE CN0, D20 M12 Vnitřní paměťový bit (merker) M12 má signál "1", pokud stav počítadla C0 odpovídá nebo je větší než D20. Kontaktní schéma MELSEC seznam instrukcí LD> D10 K-2500 ANDT52 OUT Y13 IEC seznam instrukcí LD LD_GT_M ANDTC52 ST TRUE D10, -2500 Y13 Když je obsah D10 větší než -2500 a časovač T52 proběhnul, sepne se výstup Y13. Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 6 – 23 Porovnávací instrukce Programování pro pokročilé Porovnání jako operace AND Kontaktní schéma � MELSEC seznam instrukcí � � � LD AND<= M0 D40 D50 � � OUT M10 IEC seznam instrukcí � LD AND_GE_M M0 D40, D50 ST M10 � � 쐃 Porovnávací podmínky 쐇 První porovnávaná hodnota 쐋 Druhá porovnávaná hodnota Porovnání AND může být v programu použito stejně jako normální AND instrukce (viz. kap. 4). Možnosti porovnání odpovídají těm výše popsaným porovnáním na začátku operace. Ve výše uvedeném příkladu je M10 nastaveno (set), když je M0 "1" a obsah D40 je menší nebo roven obsahu D50. Porovnání jako operace OR Kontaktní schéma MELSEC seznam instrukcí � LD OR= C20 X7 � K200 � OUT Y1B IEC seznam instrukcí � LD OR_EQ_M X7 CN20, 200 ST Y1B � � 쐃 Porovnávací podmínky 쐇 První porovnávaná hodnota 쐋 Druhá porovnávaná hodnota V programu je porovnání OR možno použít jako OR instrukci (viz. kap. 4). V tomto příkladu je výstup Y1B sepnut, když je sepnut vstup X7 nebo čítač C20 dosáhne hodnoty "200". 6 – 24 MITSUBISHI ELECTRIC Programování pro pokročilé 6.4 Aritmetické instrukce Aritmetické instrukce Všechny CPU moduly MELSEC systému Q ovládají 4 základní početní úkony a umí sčítat, odčítat, násobit a dělit. K dispozici jsou MELSEC instrukce pro operace s binárními hodnotami, čísly s pohyblivou řádovou čárkou, BCD daty, znakovými řetězci a binárními datovými bloky. V GX IEC Developeru mohou být navíc pro programování v jazyku kontaktních schémat nebo seznam instrukcí IEC používány IEC instrukce. V této kapitole jsou popisovány pouze tyto IEC instrukce. Všechny MELSEC instrukce jsou podrobně a s příklady popsány v Návodu k programování k sérii MELSEC A/Q a MELSEC systém Q, č. 87 432. IEC instrukce pro sčítání, odčítání, násobení a dělení mohou být použity pro datové typy INT (celočíselná 16 bitová data), DINT (celočíselná 32 bitová data) a REAL (čísla s pohyblivou řádovou čárkou). Operandy typu DINT a REAL nemohou být zadávány přímo s instrukcí a musí být deklarovány jako proměnné (viz. kapitola 4.6.24.6.1). 6.4.1 Sčítání Pomocí ADD instrukce se sčítají hodnoty a ukládá výsledek. Kontaktní schéma � � IEC seznam instrukcí LD ADD ST � D0 D1 D2 � � � 쐃 První zdrojový operand nebo konstanta 쐇 Druhý zdrojový operand nebo konstanta 쐋 Operand, do kterého je zapisován výsledek sčítání Ve výše popsaném příkladu se při provádění ADD instrukce sčítají obsahy datových registrů D0 a D1 a výsledek se ukládá do D2. Příklady K obsahu datového registru D100 je přičtena hodnota "1000": 1000 + D 100 53 D 102 1053 Výsledek může být také znovu zapsán do zdrojového operandu. Nezapomeňte ale na skutečnost, že pokud je ADD instrukce prováděna cyklicky, tak se výsledek v každém programovém cyklu mění. Tomu se dá zabránit tím, že je sčítání spouštěno hranou signálu. D0 18 + 25 D0 43 Při sčítání jsou zohledňována znaménka hodnot (např. 10 + (-5) = 5). U ADD instrukce musí být vstupní a výstupní proměnné stejného datového typu. To může způsobit problémy, pokud výsledek sčítání překročí rozsah hodnot proměnných. Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 6 – 25 Aritmetické instrukce Programování pro pokročilé Pokud jsou například sčítána dvě 16 bitová čísla s pevnou řádovou čárkou "32700" a "100", nebude uložen výsledek, jak by se dalo předpokládat, "32800", ale "-32736", protože 16 bitová proměnná může zobrazit pouze maximální hodnotu "32767". Přeplnění je interpretováno jako záporné číslo a výsledek je chybný. Jednou z možností řešení je zkopírovat sčítané hodnoty do 32 bitové proměnné a poté provést sčítání s 32 bitovou proměnnou. Kontaktní schéma IEC seznam instrukcí LD FMOV_M TRUE 0, 4, D10 Kopírování D1 do D10 LD MOV_M TRUE D1, D10 Kopírování D2 do D12 LD MOV_M TRUE D2, D12 LD ADD ST var_D10 var_D12 var_D14 Mazání D10 až D13 Sčítání obsahů D11/D10 a D13/D12, uložení výsledku do D15/D14 Protože 32 bitové proměnné nemohou být zadány s ADD instrukcí přímo, je nutné definovat je jako globální proměnnou: ) je možno libovolně zvolit. Pro lepší pochopení byly v našem Název proměnné ( případě použity adresy operandů. S výše uvedenými číselnými hodnotami se při provádění těchto čtyř instrukcí změní datový registr následovně: FMOV_M 0 MOV_M 32700 MOV_M D2 100 ADD_E D 11 D10 32700 D1 0 0 0 0 D 10 D 11 D 12 D 13 D 11 D10 0 32700 D 13 0 + D12 100 D 13 D12 100 D 15 D14 32800 Dvojitý registr D14 obsahuje správný výsledek sčítání. 6 – 26 MITSUBISHI ELECTRIC Programování pro pokročilé Aritmetické instrukce ADD instrukce není omezena na dvě vstupní proměnné, ale je jich možno zadat až 28. Při programování v jazyku kontaktních schémat to vypadá následovně: V dialogovém okně "Function Block Selection window" (viz. kapitola 4.7.7) zvolte ADD_E instrukci a vložte jí do těla programového modulu. Poté klikněte do instrukce, která se zbarví jinou barvou a pohybujte kurzorem směrem dolů, dokud se nezmění na dvojitou šipku. Poté klikněte a držte levé tlačítko myši a přejeďte kurzorem dolů, dokud se nezobrazí požadovaný počet vstupních proměnných. Při programování v IEC seznamu instrukcí jednoduše zadáte ADD instrukci opakovaně vícekrát za sebou. Například: LD ADD24 ADDD2 ADDD3 ST D1 D1 97 + 24 + D2 13 + D3 243 D4 377 D4 Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 6 – 27 Aritmetické instrukce 6.4.2 Programování pro pokročilé Odčítání Pro odčítání dvou číselných hodnot (obsahy 16 nebo 32 bitových operandů nebo konstant) je možno použít SUB instrukci. Výsledek odčítání je uložen ve třetím operandu. Kontaktní schéma � � IEC seznam instrukcí LD SUB ST � D0 D1 D2 � � � 쐃 Menšenec (od této hodnoty je odčítáno) 쐇 Menšitel (tato hodnota je odčítána) 쐋 Rozdíl (výsledek odčítání) U SUB instrukce musí být vstupní a výstupní proměnné stejného typu. Pomocí výše uvedené instrukce se obsah D1 odčítá od obsahu D0 a výsledek je uložen do D2. Příklady Když je nastaven (set) vnitřní paměťový bit (merker) M37, odečte se od obsahu datového registru D100 hodnota "100" a výsledek se uloží do D101: D 100 247 – 100 D 101 147 D 10 5 – D 11 -8 D 12 13 Při odčítání jsou zohledněna znaménka: Stejně jako u ADD instrukce může být výsledek přenesen do některého ze zdrojových operandů. Pokud je SUB instrukce prováděna cyklicky, tak se výsledek tohoto operandu mění v každém cyklu programu. 6 – 28 MITSUBISHI ELECTRIC Programování pro pokročilé 6.4.3 Aritmetické instrukce Násobení Pomocí MUL instrukce násobí PLC CPU 16 nebo 32 bitové hodnoty a ukládá výsledky. Kontaktní schéma � � IEC seznam instrukcí LD MUL ST � D1 D2 D3 � � � 쐃 Násobenec 쐇 Násobitel 쐋 Výsledek (násobenec x násobitel = výsledek) Ve výše uvedeném příkladu se při provedení MUL instrukce násobí obsahy datových registrů D1 a D2 a výsledek je ukládán do D3. UPOZORNĚNÍ U MUL instrukce musí být vstupní a výstupní proměnné stejného datového typu. Pokud je výsledek násobení větší než je maximální hodnota, která může být v 16 bitové a 32 bitové proměnné zobrazena, dojde ke ztrátě horních bitů a výsledek nebude správně zobrazen. Pokud mají být násobeny 16 bitové hodnoty, mohou být, stejně jako u ADD instrukce, jak je popsáno v kapitole 6.4.1, hodnoty nejprve zkopírovány do 32 bitové proměnné. MUL instrukce bude poté povedena s 32 bitovými operandy a výsledek na výstupu bude správný. MUL instrukce může mít až 28 vstupních proměnných. Nastavení se provádí stejně jako u ADD instrukce (viz. kapitola 6.4.1). Příklady Násobení obsahů D1 a D2 a ukládání výsledku do D3: D1 144 x D2 17 D3 2448 Při násobení jsou zohledňována znaménka. V tomto příkladu je obsah D10 násoben konstantou "–5": D 10 8 Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q x -5 D 20 -40 6 – 29 Aritmetické instrukce 6.4.4 Programování pro pokročilé Dělení Pro dělení dvou čísel je možno použít DIV instrukci. IEC seznam instrukcí Kontaktní schéma � � LD DIV ST � D1 D2 D3 � � � 쐃 Dělenec 쐇 Dělitel 쐋 Podíl (výsledek dělení: dělenec 앦 dělitel = podíl) V tomto případě je dělen obsah datového registru D1 obsahem D2 a výsledek uložen do D3. UPOZORNĚNÍ Dělitel nesmí mít hodnotu "0". Dělení "nulou" není možné a způsobí chybu, která zastaví CPU PLC. (Tento případ může nastat, pokud, jak je uvedeno v příkladu výše, je prováděno dělení s obsahy datových registrů a registry jsou po nulování (reset) vymazány. Aby bylo zabráněno zastavení PLC, je možno v PLC programu datový registr s dělitelem před provedením DIV instrukce nastavit (set) na definovanou hodnotu.) Vstupní a výstupní proměnné DIV instrukce musí být stejného datového typu. Při dělení čísel s pevnou řádovou čárkou (INT nebo DINT) je jako podíl ukládán pouze celočíselný výsledek. Nedělitelný zbytek je možno zjistit pomocí MOD instrukce. IEC seznam instrukcí Kontaktní schéma LD DIV ST D1 D2 D3 LD MOD ST D1 D2 D4 MOD instrukce je "zásobována" stejnými vstupními proměnnými jako DIV instrukce. Ve výše uvedeném příkladu je obsah D1 dělen obsahem D2 a výsledek je ukládán do D3 a zbytek do D4: D1 40 쐦 D2 6 D3 6 Podíl (6 x 6 = 36) (výstup DIV instrukce) D4 4 Zbytek (40 - 36 = 4) (výstup MOD instrukce) Při dělení jsou zohledňována znaménka. V následujícím příkladu je stav čítače C0 dělen hodnotou D10: C0 36 6 – 30 쐦 D 10 -5 D 200 -7 MITSUBISHI ELECTRIC Programování pro pokročilé 6.4.5 Aritmetické instrukce Kombinace aritmetických instrukcí V praxi jen málokdy stačí pouze jeden výpočet. Pro řešení složitějších úloh je možno aritmetické instrukce velmi snadno kombinovat. Sčítání obsahů datových registrů D101, D102, následné násobení faktorem "4" a nakonec dělení číslem "9" by mohlo být realizováno např. následovně: Kontaktní schéma Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q 6 – 31 Aritmetické instrukce 6 – 32 Programování pro pokročilé MITSUBISHI ELECTRIC Rejstřík Rejstřík A ADD instrukce · · · · · · · · · · · · · · · Adresa hlavičky speciálních modulů · Analogové vstupní moduly Funkce· · · · · · · · · · · · · · · · · · Přehled · · · · · · · · · · · · · · · · · Pro měření teploty · · · · · · · · · · Analogové výstupní moduly Funkce· · · · · · · · · · · · · · · · · · Přehled · · · · · · · · · · · · · · · · · ANB instrukce · · · · · · · · · · · · · · · AND instrukce · · · · · · · · · · · · · · · ANDN instrukce · · · · · · · · · · · · · · ANDP/ANDF instrukce · · · · · · · · · · ANI instrukce · · · · · · · · · · · · · · · · ASCII kód Přehled · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6-25 · · · · · · · · 6-19 · · · · · · · · 3-31 · · · · · · · · 3-32 · · · · · · · · 3-33 · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-33 3-34 4-21 4-18 4-18 4-23 4-18 · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-5 4-33 · 4-2 · 4-2 4-33 6-16 C CANopen · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · Časové členy Viz. timer CC-Link· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · CC-Link modul · · · · · · · · · · · · · · · · · · Čísla s desetinnou čárkou · · · · · · · · · · · Čítače Viz. counter Counter (čítač) Funkce · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · Nepřímé zadání požadované hodnoty · · · · · 3-39 · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-15 3-11 3-14 · 3-8 3-11 · 3-7 · 3-7 · 3-7 D Decentralizovaná struktura· · · · · · · · · · · · · · · · 3-2 Deklarace během zadání programu · · · · · · · · · 4-42 DeviceNet · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-39 DeviceNet modul · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-43 DIV příkaz · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6-30 · · · · · · · · · 4-6 B BCD kód · · · · · · · · · · · · · · · · · Bezpečnost při poškození kabelu · Binární čísla· · · · · · · · · · · · · · · Binární systém · · · · · · · · · · · · · Blokovací kontakty · · · · · · · · · · BMOV příkaz · · · · · · · · · · · · · · CPU moduly Baterie · · · · · · · · · RUN/STOP vypínač · Paměťové karty · · · CPU PLC· · · · · · · · Systémový vypínač Přehled · · · · · · · · CPU PLC · · · · · · · · · · CPU procesu · · · · · · · E EN vstup· · · · · · · ENO výstup · · · · · ETHERNET · · · · · · ETHERNET modul · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-8 · 4-8 3-38 3-41 · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-31 6-17 6-20 4-24 F FF instrukce · · · FMOV instrukce FROM instrukce Funkce · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · G · · · · · 3-39 · · · · · 3-42 · · · · · 5-14 · · · · · · 5-9 · · · · · 5-15 Globální proměnné Příklad deklarace · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-38 Definice · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-11 Použití v programu · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-40 GX Configurator · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6-21 GX IEC Developer IEC61131-3 · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-10 Nový projekt · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-36 Programovací jazyky· · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-7 Deklarace proměnných · · · · · · · · · · · · · · · 4-11 H Header (POU)· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-10 Hexadecimální číselná soustava· · · · · · · · · · · · · 4-3 High-Speed moduly čítačů · · · · · · · · · · · · · · · 3-34 Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q I Rejstřík Sběrnice Definice · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-1 Přehled · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-3 Základní sběrnice · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-3 I IEC61131-3 · · · · · · · · IEC instrukce ADD · · · · · · · · · · DIV · · · · · · · · · · · MOD · · · · · · · · · · MUL · · · · · · · · · · SUB · · · · · · · · · · · Instrukce ADD (IEC instrukce)· ANB · · · · · · · · · · AND · · · · · · · · · · ANDF· · · · · · · · · · ANDN · · · · · · · · · ANDP · · · · · · · · · ANI · · · · · · · · · · · BMOV · · · · · · · · · DIV (IEC instrukce) · FF · · · · · · · · · · · · FMOV · · · · · · · · · FROM · · · · · · · · · INV · · · · · · · · · · · LD· · · · · · · · · · · · LDF · · · · · · · · · · · LDI · · · · · · · · · · · LDP · · · · · · · · · · · MEF· · · · · · · · · · · MEP · · · · · · · · · · MOD (IEC instrukce) MOV · · · · · · · · · · MUL (IEC instrukce)· OR · · · · · · · · · · · ORB· · · · · · · · · · · ORF· · · · · · · · · · · ORI · · · · · · · · · · · ORN · · · · · · · · · · ORP· · · · · · · · · · · OUT · · · · · · · · · · PLF · · · · · · · · · · · PLS · · · · · · · · · · · R· · · · · · · · · · · · · RST · · · · · · · · · · · S· · · · · · · · · · · · · II · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · J Jazyk funkčního blokového schématu (FBD) · · · · · 4-9 · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-10 · · · · · SET · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-26 SUB (IEC instrukce) · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6-28 INV instrukce · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-30 · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6-25 6-30 6-30 6-29 6-28 6-25 4-21 4-18 4-23 4-18 4-23 4-18 6-16 6-30 4-31 6-17 6-20 4-30 4-15 4-23 4-15 4-23 4-32 4-32 6-30 6-12 6-29 4-19 4-21 4-23 4-19 4-19 4-23 4-15 4-29 4-29 4-26 4-26 4-26 K Konstanty Čísla s desetinnou čárkou· Označení v programu · · · Znakový řetězec· · · · · · · Kontaktní plán Přehled · · · · · · · · · · · · Zadání funkcí · · · · · · · · Konfigurace signálů Negace · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-14 · · · · · · · · · · · · · 5-14 · · · · · · · · · · · · · 5-14 · · · · · · · · · · · · · · 4-8 · · · · · · · · · · · · · 4-24 · · · · · · · · · · · · · 4-30 L Latch vnitřní paměťové bity (merkery) · · · · · · · · 5-4 LD příkaz · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-15 LDI instrukce · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-15 LDP/LDF instrukce · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-23 Lokální proměnné Definice · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-11 M MEF instrukce · · · · · · · · · MELSECNET · · · · · · · · · · · MELSECNET modul · · · · · · MEP instrukce · · · · · · · · · Mezipaměť · · · · · · · · · · · MOD instrukce · · · · · · · · · Moduly pro záznam teploty Motion-CPU · · · · · · · · · · MOV instrukce · · · · · · · · · MUL instrukce · · · · · · · · · Multi-CPU režim · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-32 3-40 3-41 4-32 6-18 6-30 3-32 · 3-7 6-12 6-29 · 3-2 Náběžná hrana· · · · · · · · · · · Nastavení (set)/nulování (reset) Nastavení (set) operandu · · · · Nucené odpojení · · · · · · · · · Nulování (reset) operandu · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-23 4-26 4-26 4-34 4-26 N MITSUBISHI ELECTRIC Rejstřík O Odporový teploměr · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-32 Operandy Adresa· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-1 Counter (čítač) (přehled) · · · · · · · · · · · · · · 5-10 Datový registr (přehled)· · · · · · · · · · · · · · · 5-12 Vstupy a výstupy (přehled)· · · · · · · · · · · · · · 5-3 Registr souborů (přehled) · · · · · · · · · · · · · 5-13 Značení · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-1 Vnitřní paměťové bity (merkery) (přehled)· · · · 5-4 Časovače (přehled)· · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-8 OR instrukce · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-20 ORB instrukce · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-21 ORI instrukce · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-19 ORN instrukce · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-19 ORP/ORF instrukce · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-23 Osmičková soustava · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-4 OUT instrukce · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-15 P Paměťové karty · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-14 PLF instrukce · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-29 PLS instrukce · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-29 Polohovací moduly · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-35 POU Body · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-10 Header· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-10 Přibližovací spínač · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-19 Příklady programů Zpoždění vypnutí · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-17 Zpoždění sepnutí· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-6 Rolovací dveře · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-35 Zadání požadované hodnoty u časovačů a čítačů· · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-15 PROFIBUS/DP· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-39 PROFIBUS modul · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-42 Proměnné · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-11 Propojovací kabely Definice · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-1 Přehled · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-3 Pt100 odporový teploměr· · · · · · · · · · · · · · · · 3-32 Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q Q Q64TCRT· · · Q64TCRTBW Q64TCTT· · · Q64TCTTBW QD51 · · · · · QD62 · · · · · QD75 · · · · · QJ61BT11 · · QJ71AS92 · · QJ71BR11 · · QJ71C24 · · · QJ71DN91· · QJ71E71 · · · QJ71LP21 · · QJ71PB92D · QJ71PB93D · QJ71WS96· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-34 3-34 3-34 3-34 3-36 3-34 3-35 3-42 3-43 3-41 3-35 3-43 3-41 3-41 3-42 3-42 3-44 R R instrukce · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-26 Remanentní časovače · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-7 Režim připojení (GX IEC Developer) · · · · · · · · · 4-42 Řídící instrukce · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-1 Řídící moduly teploty· · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-34 Rozhraní ASi · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-39 Rozlišení (analogové moduly) · · · · · · · · · · · · · 3-31 Rozšiřující sběrnice Definice · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-1 Přehled · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-3 RST instrukce · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-26 S S instrukce · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-26 Sekvenční funkční diagram· · · · · · · · · · · · · · · · 4-9 Sestupná hrana · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-23 SET instrukce · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-26 Seznam instrukcí · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-7 Sink Výstup · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-30 Vstup· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-18 Síťové moduly AS-Interface · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-43 CC-Link · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-42 DeviceNet · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-43 ETHERNET· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-41 MELSECNET/H · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-41 III Rejstřík Síťové zdroje Kritéria výběru · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-6 Přehled · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-5 Source Výstup · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-28 Vstup· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-18 Speciální moduly Výměna dat s PLC CPU · · · · · · · · · · · · · · · 6-18 Přímé adresování · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6-21 Konfigurační software · · · · · · · · · · · · · · · · 6-21 Adresa · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6-19 Speciální registr · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-12 Speciální vnitřní paměťové bity (merkery) · · · · · · 5-5 Strukturovaný text · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-7 SUB instrukce· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6-28 Světelné závory · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-19 T Taktovací signál · · · · · · · · · · · · · · Tělo (programového modulu (POU)) · Termoelementy · · · · · · · · · · · · · · TO · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · TO instrukce · · · · · · · · · · · · · · · · Tranzistorové výstupní moduly · · · · IV V Vstupní moduly Pro snímače typu sink · · · · · · · · · · · · · · · · 3-21 Pro snímače typu source · · · · · · · · · · · · · · 3-19 Pro střídavá napětí · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-22 Vyhodnocení hrany · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-23 Výstupní moduly Přehled · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-24 Relé· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-25 Tranzistor (typu sink)· · · · · · · · · · · · · · · · · 3-30 Tranzistor (typu source) · · · · · · · · · · · · · · · 3-28 Tranzistorové výstupní moduly · · · · · · · · · · 3-28 Výstupní moduly Triac· · · · · · · · · · · · · · · · 3-26 Vývojové diagramy procesu · · · · · · · · · · · · · 2-2 Výstupní moduly relé· · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-25 Výstupní moduly Triac · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-26 W · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-20 4-10 3-32 6-20 6-20 3-28 Web-Server modul · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-44 Z Zařízení pro nouzové vypnutí Znakový řetězec · · · · · · · · · Zpětná vazby signálů· · · · · · Zpoždění vypnutí · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-33 5-14 4-34 5-17 MITSUBISHI ELECTRIC MITSUBISHI ELECTRIC HEADQUARTERS EUROPEAN REPRESENTATIVES EUROPEAN REPRESENTATIVES MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. EUROPE German Branch Gothaer Straße 8 D-40880 Ratingen Phone: +49 (0)2102 / 486-0 Fax: +49 (0)2102 / 486-1120 MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. CZECH REPUBLIC Czech Branch Avenir Business Park, Radlická 714/113a CZ-158 00 Praha 5 Phone: +420 (0)251 551 470 Fax: +420 (0)251-551-471 MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. FRANCE French Branch 25, Boulevard des Bouvets F-92741 Nanterre Cedex Phone: +33 (0)1 / 55 68 55 68 Fax: +33 (0)1 / 55 68 57 57 MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. IRELAND Irish Branch Westgate Business Park, Ballymount IRL-Dublin 24 Phone: +353 (0)1 4198800 Fax: +353 (0)1 4198890 MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. ITALY Italian Branch Viale Colleoni 7 I-20041 Agrate Brianza (MI) Phone: +39 039 / 60 53 1 Fax: +39 039 / 60 53 312 MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. SPAIN Spanish Branch Carretera de Rubí 76-80 E-08190 Sant Cugat del Vallés (Barcelona) Phone: 902 131121 // +34 935653131 Fax: +34 935891579 MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. UK UK Branch Travellers Lane UK-Hatfield, Herts. AL10 8XB Phone: +44 (0)1707 / 27 61 00 Fax: +44 (0)1707 / 27 86 95 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION JAPAN Office Tower “Z” 14 F 8-12,1 chome, Harumi Chuo-Ku Tokyo 104-6212 Phone: +81 3 622 160 60 Fax: +81 3 622 160 75 MITSUBISHI ELECTRIC AUTOMATION, Inc. USA 500 Corporate Woods Parkway Vernon Hills, IL 60061 Phone: +1 847 478 21 00 Fax: +1 847 478 22 53 GEVA AUSTRIA Wiener Straße 89 AT-2500 Baden Phone: +43 (0)2252 / 85 55 20 Fax: +43 (0)2252 / 488 60 TEHNIKON BELARUS Oktyabrskaya 16/5, Off. 703-711 BY-220030 Minsk Phone: +375 (0)17 / 210 46 26 Fax: +375 (0)17 / 210 46 26 Koning & Hartman b.v. BELGIUM Woluwelaan 31 BE-1800 Vilvoorde Phone: +32 (0)2 / 257 02 40 Fax: +32 (0)2 / 257 02 49 INEA BH d.o.o. BOSNIA AND HERZEGOVINA Aleja Lipa 56 BA-71000 Sarajevo Phone: +387 (0)33 / 921 164 Fax: +387 (0)33/ 524 539 AKHNATON BULGARIA 4 Andrej Ljapchev Blvd. Pb 21 BG-1756 Sofia Phone: +359 (0)2 / 817 6004 Fax: +359 (0)2 / 97 44 06 1 INEA CR d.o.o. CROATIA Losinjska 4 a HR-10000 Zagreb Phone: +385 (0)1 / 36 940 - 01/ -02/ -03 Fax: +385 (0)1 / 36 940 - 03 AutoCont C.S. s.r.o. CZECH REPUBLIC Technologická 374/6 CZ-708 00 Ostrava-Pustkovec Phone: +420 595 691 150 Fax: +420 595 691 199 B:TECH A.S. CZECH REPUBLIC U Borové 69 CZ-58001 Havlíčkův Brod Phone: +420 (0)569 777 777 Fax: +420 (0)569-777 778 Beijer Electronics A/S DENMARK Lykkegårdsvej 17, 1. DK-4000 Roskilde Phone: +45 (0)46/ 75 76 66 Fax: +45 (0)46 / 75 56 26 Beijer Electronics Eesti OÜ ESTONIA Pärnu mnt.160i EE-11317 Tallinn Phone: +372 (0)6 / 51 81 40 Fax: +372 (0)6 / 51 81 49 Beijer Electronics OY FINLAND Jaakonkatu 2 FIN-01620 Vantaa Phone: +358 (0)207 / 463 500 Fax: +358 (0)207 / 463 501 UTECO A.B.E.E. GREECE 5, Mavrogenous Str. GR-18542 Piraeus Phone: +30 211 / 1206 900 Fax: +30 211 / 1206 999 MELTRADE Ltd. HUNGARY Fertő utca 14. HU-1107 Budapest Phone: +36 (0)1 / 431-9726 Fax: +36 (0)1 / 431-9727 Beijer Electronics SIA LATVIA Vestienas iela 2 LV-1035 Riga Phone: +371 (0)784 / 2280 Fax: +371 (0)784 / 2281 Beijer Electronics UAB LITHUANIA Savanoriu Pr. 187 LT-02300 Vilnius Phone: +370 (0)5 / 232 3101 Fax: +370 (0)5 / 232 2980 ALFATRADE Ltd. MALTA 99, Paola Hill Malta- Paola PLA 1702 Phone: +356 (0)21 / 697 816 Fax: +356 (0)21 / 697 817 INTEHSIS srl MOLDOVA bld. Traian 23/1 MD-2060 Kishinev Phone: +373 (0)22 / 66 4242 Fax: +373 (0)22 / 66 4280 Koning & Hartman b.v. NETHERLANDS Haarlerbergweg 21-23 NL-1101 CH Amsterdam Phone: +31 (0)20 / 587 76 00 Fax: +31 (0)20 / 587 76 05 Beijer Electronics AS NORWAY Postboks 487 NO-3002 Drammen Phone: +47 (0)32 / 24 30 00 Fax: +47 (0)32 / 84 85 77 MPL Technology Sp. z o.o. POLAND Ul. Krakowska 50 PL-32-083 Balice Phone: +48 (0)12 / 630 47 00 Fax: +48 (0)12 / 630 47 01 Sirius Trading & Services srl ROMANIA Aleea Lacul Morii Nr. 3 RO-060841 Bucuresti, Sector 6 Phone: +40 (0)21 / 430 40 06 Fax: +40 (0)21 / 430 40 02 Craft Con. & Engineering d.o.o. SERBIA Bulevar Svetog Cara Konstantina 80-86 SER-18106 Nis Phone:+381 (0)18 / 292-24-4/5 Fax: +381 (0)18 / 292-24-4/5 INEA SR d.o.o. SERBIA Izletnicka 10 SER-113000 Smederevo Phone: +381 (0)26 / 617 163 Fax: +381 (0)26 / 617 163 AutoCont Control s.r.o. SLOVAKIA Radlinského 47 SK-02601 Dolny Kubin Phone: +421 (0)43 / 5868210 Fax: +421 (0)43 / 5868210 CS MTrade Slovensko, s.r.o. SLOVAKIA Vajanskeho 58 SK-92101 Piestany Phone: +421 (0)33 / 7742 760 Fax: +421 (0)33 / 7735 144 INEA d.o.o. SLOVENIA Stegne 11 SI-1000 Ljubljana Phone: +386 (0)1 / 513 8100 Fax: +386 (0)1 / 513 8170 Beijer Electronics AB SWEDEN Box 426 SE-20124 Malmö Phone: +46 (0)40 / 35 86 00 Fax: +46 (0)40 / 35 86 02 Econotec AG SWITZERLAND Hinterdorfstr. 12 CH-8309 Nürensdorf Phone: +41 (0)44 / 838 48 11 Fax: +41 (0)44 / 838 48 12 GTS TURKEY Darülaceze Cad. No. 43 KAT. 2 TR-34384 Okmeydanı-Istanbul Phone: +90 (0)212 / 320 1640 Fax: +90 (0)212 / 320 1649 CSC Automation Ltd. UKRAINE 4-B, M. Raskovoyi St. UA-02660 Kiev Phone: +380 (0)44 / 494 33 55 Fax: +380 (0)44 / 494-33-66 MITSUBISHI ELECTRIC FACTORY AUTOMATION EURASIAN REPRESENTATIVES Kazpromautomatics Ltd. Mustafina Str. 7/2 KAZ-470046 Karaganda Phone: +7 7212 / 50 11 50 Fax: +7 7212 / 50 11 50 KAZAKHSTAN MIDDLE EAST REPRESENTATIVES ILAN & GAVISH Ltd. ISRAEL 24 Shenkar St., Kiryat Arie IL-49001 Petah-Tiqva Phone: +972 (0)3 / 922 18 24 Fax: +972 (0)3 / 924 0761 TEXEL ELECTRONICS Ltd. ISRAEL 2 Ha´umanut, P.O.B. 6272 IL-42160 Netanya Phone: +972 (0)9 / 863 39 80 Fax: +972 (0)9 / 885 24 30 CEG INTERNATIONAL LEBANON Cebaco Center/Block A Autostrade DORA Lebanon - Beirut Phone: +961 (0)1 / 240 430 Fax: +961 (0)1 / 240 438 AFRICAN REPRESENTATIVE CBI Ltd. Private Bag 2016 ZA-1600 Isando Phone: + 27 (0)11 / 928 2000 Fax: + 27 (0)11 / 392 2354 SOUTH AFRICA Mitsubishi Electric Europe B.V. /// FA - European Business Group /// Gothaer Straße 8 /// D-40880 Ratingen /// Germany Tel.: +49(0)2102-4860 /// Fax: +49(0)2102-4861120 /// [email protected] /// www.mitsubishi-automation.com