MELSEC systém Q Programovatelné logické automaty

Transkript

MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC systém Q
Programovatelné logické automaty
Manuál pro začátečníky
Č. 209098
29052009
Verze A
MITSUBISHI ELECTRIC
INDUSTRIAL AUTOMATION
Úvodem k tomuto manuálu
V tomto manuálu jsou uvedeny texty, obrázky, diagramy a
příklady výhradně pro popis instalace,
obsluhy, programování a použití
programovatelných logických automatů MELSEC systém Q.
Pokud budete mít jakékoli dotazy ohledně instalace a provozu zařízení, popsaných v tomto manuálu,
neváhejte kontaktovat odpovědného prodejce nebo obchodního zástupce (viz. zadní strana).
Aktuální informace a odpovědi na často kladené otázky nalezte
na internetu (www.mitsubishi-automation.com).
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. si vyhrazuje právo provést kdykoli
technickou změnu tohoto manuálu bez zvláštního upozornění.
© 08/2007
Manuál pro začátečníky pro programovatelné logické automaty
MELSEC systém Q
Č.: 209098
Verze
A
08/2007
Změny / doplnění / korektury
pdp-dk
první vydání
Bezpečnostní pokyny
Cílová skupina
Tento manuál je určen výhradně pro odborné pracovníky v oboru elektro, kteří jsou seznámeni
s bezpečnostními standardy automatizační techniky. Projektování, instalaci, uvedení do provozu,
údržbu a kontrolu zařízení mohou provádět pouze odborně způsobilé osoby, které jsou seznámeny
s bezpečnostními standardy automatizační techniky. Zásahy do hardwaru a softwaru našich produktů, pokud nejsou popsány v tomto manuálu, mohou provádět pouze naši odborní pracovníci.
Použití k určenému účelu
Programovatelné logické automaty MELSEC systém Q jsou určeny pouze pro oblasti použití popsané
v tomto manuálu. Dbejte na dodržování všech parametrů uvedených v tomto manuálu. Produkty
byly vyvinuty, vyrobeny otestovány a dokumentovány při zohlednění bezpečnostních norem.
Nekvalifikované zásahy do hardwaru nebo softwaru příp. nedodržení varování uvedených v tomto
manuálu nebo na štítcích na produktu mohou být příčinou závažného ohrožení osob a věcných škod.
Používána mohou být pouze doporučená přídavná nebo rozšiřující zařízení MITSUBISHI ELECTRIC ve
spojení s programovatelnými logickými automaty typu MELSEC systém Q.
Jakékoli jiné použití kromě uvedeného je považováno za použití jiné než k určenému účelu.
Bezpečnostně relevantní předpisy
Při projektování, instalaci, uvedení do provozu, údržbě a kontrole zařízení musí být zohledněny bezpečnostní předpisy platné pro daný specifický případ použití. Zohledněny musí být především
následující předpisy (bez nároku na úplnost):
쎲 VDE předpisy
– VDE 0100
Předpisy pro stavbu silnoproudých zařízení s jmenovitým napětím do 1000 V
– VDE 0105
Provoz silnoproudých zařízení
– VDE 0113
Elektrická zařízení s elektronickými provozními prostředky
– VDE 0160
Vybavení silnoproudých zařízení a elektrických provozních prostředků
– VDE 0550/0551
Předpisy pro transformátory
– VDE 0700
Bezpečnost elektrických zařízení pro domácí použití a podobné účely
– VDE 0860
Bezpečnostní předpisy pro elektronická zařízení provozovaná v síti a jejich příslušenství pro
domácí použití a podobné účely
쎲 Protipožární předpisy
Manuál pro začátečníky MELSEC systém Q
I
쎲 Bezpečnostní předpisy
– VBG č. 4
Elektrická zařízení a provozní prostředky
Jednotlivé pokyny mají následující význam:
P
NEBEZPEČÍ:
Znamená, že pokud nejsou přijata odpovídající preventivní bezpečnostní opatření, hrozí nebezpečí ohrožení života a zdraví uživatele.
E
POZOR:
Znamená varování před poškozením zařízení nebo jinými věcnými škodami, pokud nejsou přijata
odpovídající preventivní bezpečnostní opatření
II
MITSUBISHI ELECTRIC
Všeobecná upozornění a bezpečnostní opatření
Následující upozornění je třeba chápat jako obecné pokyny pro manipulaci s PLC ve spojení s jinými
zařízeními. Tyto pokyny musíte bezpodmínečně zohlednit při projektování, instalaci a provozu řídicího zařízení.
P
NEBEZPEČÍ
쎲 Dodržujte bezpečností předpisy pro zvláštní případy použití. Montáž, zapojení a otevírání modulů, komponent a přístrojů musí být prováděno na odpojeném zařízení.
쎲 Moduly, komponenty a přístroje musí být instalovány v krytu s ochranou proti
dotyku, s řádným krytím a bezpečnostním zařízením.
쎲 U přístrojů s pevným síťovým připojením musí být použit síťový vypínač pro všechny
fáze a jištění v rozvodné síti budovy.
쎲 Provádějte pravidelnou kontrolu možného porušení izolace nebo poškození
napěťových kabelů a vedení, kterými jsou přístroje propojeny. V případě závady
kabeláže musí být přístroje a kabeláž okamžitě odpojena od napětí a vadná kabeláž
vyměněna.
쎲 Před uvedením do provozu zkontrolujte, jestli místní napětí odpovídá rozsahu přípustného napětí.
쎲 Aby v případě poškození vedení nebo kabelu na signální straně nedocházelo k nedefinovaným stavům, musí být přijata odpovídající bezpečnostní opatření.
쎲 Přijměte vhodná opatření pro řádné opakované spuštění programu, přerušeného
z důvodu poklesu nebo výpadku napětí. Za těchto okolností nesmí dojít ani krátkodobě
ke vzniku nebezpečných provozních stavů.
쎲 Ochranná opatření dle DIN VDE 0641 část 1-3 nejsou jako jediná ochrana ve spojení
s PLC při nepřímém dotyku dostačující. Pro uvedený případ musí být přijata dodatečná
resp. jiná bezpečnostní opatření.
쎲 Zařízení pro nouzové vypnutí dle EN60204/IEC 204 VDE 0113 musí být účinná ve všech
provozních režimech PLC. Po odblokování zařízení pro nouzové vypnutí nesmí dojít
k nekontrolovanému a nedefinovanému spuštění.
쎲 Aby poškození vedení nebo kabelu nezpůsobilo na signální straně nedefinované stavy
v řízení, musí být přijata odpovídající hardwarová a softwarová bezpečnostní opatření.
쎲 V případě použití modulů je třeba neustále dbát na striktní dodržování parametrů pro
elektrické a fyzikální veličiny.
III
IV
MITSUBISHI ELECTRIC
Obsah
Obsah
1
Úvod
1.1
Tento manuál... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
1.2
Další informace... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
2
2.1
Co je PLC? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
2.2
Zpracování programu v PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
3
MELSEC systém Q
3.1
Struktura systému . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
3.2
Sběrnice. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
3.2.1
Připojovací kabel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
3.2.2
Přiřazení adres. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
3.3
Napájecí zdroje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5
3.4
CPU moduly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7
3.5
3.6
3.4.1
Ovládací prvky CPU modulů . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9
3.4.2
Konfigurace paměti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-12
3.4.3
Připojení záložní baterie CPU modulu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-15
Digitální vstupní a výstupní moduly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-16
3.5.1
Digitální vstupní moduly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-17
3.5.2
Digitální výstupní moduly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-24
Speciální moduly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-31
3.6.1
Analogové moduly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-31
3.6.2
Moduly pro regulaci teploty s PID algoritmem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-34
3.6.3
High-Speed moduly čítačů . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-34
Polohovací moduly. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-35
3.6.5
Moduly rozhraní pro sériový přenos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-35
3.6.6
Moduly rozhraní programovatelné v jazyku BASIC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-36
V
Obsah
3.7
Sítě a síťové moduly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-37
3.7.1
Zasíťování na všech úrovních . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-37
3.7.2
Otevřené sítě. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-38
3.7.3
Sítě MELSEC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-40
3.7.4
Síťové moduly. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-41
4
Základy programování
4.1
Struktura řídící instrukce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
4.2
Bit, byte a word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
4.3
Číselné soustavy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
4.4
Kódy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
4.5
4.6
4.4.1
BCD kód. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
4.4.2
ASCII kódy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
Programovací jazyky . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
4.5.1
Textové editory. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
4.5.2
Grafické editory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-8
Programování podle normy IEC 61131-3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10
4.6.1
Struktura programů . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10
Proměnné . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11
4.7
Sada základních instrukcí . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
4.7.1
Začátek spojení . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14
4.7.2
Výstup nebo přiřazení výsledku spojení . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14
4.7.3
Používání snímačů . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16
4.7.4
AND spojení . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-17
4.7.5
OR instrukce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-18
4.7.6
Instrukce pro spojení kontaktů. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-20
4.7.7
Realizace kontaktu řízeného hranou signálu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-22
4.7.8
Set a reset. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-25
4.7.9
Vytváření impulzu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-28
4.7.10 Invertování výsledku kontaktu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-29
4.7.11 Inverze bitového výstupního operandu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-30
4.7.12 Převod výsledku kontaktu na impulzy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-31
4.8
VI
Bezpečnost má přednost! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-32
MITSUBISHI ELECTRIC
Obsah
4.9
Realizace řídící úlohy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-34
4.9.1
Řízení rolovacích dveří. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-34
4.9.2
Programování . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-35
Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-46
5
Detailní popis operandů
5.1
Vstupy a výstupy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
5.2
5.1.1
Adresování vstupů a výstupů . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
5.1.2
Vstupy a výstupy v MELSEC systém Q. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
Vnitřní paměťové bity (merkery). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
5.2.1
Speciální vnitřní paměťové bity (merkery) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5
5.3
Časovače (Timer) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6
5.4
Čítače (Counter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-9
5.5
Registry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11
5.6
5.7
5.5.1
Datové registry. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11
5.5.2
Speciální registry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12
5.5.3
Registry souborů . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-13
Konstanty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14
5.6.1
Decimální a hexadecimální konstanty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14
5.6.2
Konstanty s pohyblivou řadovou čárkou . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14
5.6.3
Konstantní znakový řetězec. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14
Tipy pro programování časovačů a čítačů. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15
5.7.1
Nepřímé zadání požadované hodnoty u časovačů a čítačů . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15
5.7.2
Zpoždění vypnutí . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-17
5.7.3
Zpoždění sepnutí a vypnutí. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-19
5.7.4
Taktovací signály . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-20
6
Programování pro pokročilé
6.1
Přehled aplikačních instrukcí . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1
6.1.1
6.2
Další instrukce pro procesní CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-10
Instrukce pro přenos dat. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-12
6.2.1
Transfer jednotlivých dat pomocí instrukce MOV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-12
6.2.2
Transfer bitových operandů ve skupinách . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-14
6.2.3
Transfer souvisejících dat pomocí BMOV instrukce. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-16
6.2.4
Transfer stejných dat do více cílových operandů (FMOV). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-17
6.2.5
Výměna dat se speciálními moduly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-18
VII
Obsah
VIII
6.3
Porovnávací instrukce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-22
6.4
Aritmetické instrukce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-25
6.4.1
Sčítání . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-25
6.4.2
Odčítání . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-28
6.4.3
Násobení . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-29
6.4.4
Dělení . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-30
6.4.5
Kombinace aritmetických instrukcí. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-31
MITSUBISHI ELECTRIC
Úvod
Tento manuál...
1
Úvod
1.1
Tento manuál...
... by Vám měl ulehčit první kroky při práci s programovatelnými logickými automaty MELSEC systém Q.
Je zaměřen především na uživatele, kteří nemají s programováním programovatelných logických
automatů (PLC) žádné zkušenosti.
Tento manuál může také ale usnadnit programátorům, kteří mají zkušenosti s řízeními jiných
výrobců, "přechod" na MELSEC systém Q.
1.2
Další informace...
... a detailní popis jednotlivých zařízení naleznete v návodu pro obsluhu nebo instalaci jednotlivých
modulů.
Technický katalog MELSEC systém Q, č. 136729, Vám umožní získat přehled o řízeních typu
MELSEC systém Q. Kromě jiného poskytuje informace také o speciálních modulech a příslušenství,
které jsou k dispozici.
Nejrůznější možnosti komunikace přes sítě Mitsubishi nebo otevřené sítě, jako Ethernet nebo
PROFIBUS, jsou popsány v technickém katalogu Sítě (č. 136728).
Manuál Hardware k MELSEC systém Q (č. 141683) Vám poskytne podporu při plánování, instalaci
a uvedení do provozu Vašeho PLC.
První krůčky s programovacím softwarem Vám usnadní Manuál pro začátečníky (č. 43594) a uživatelský manuál k GX IEC Developer (č. 43595).
Podrobný popis všech programových instrukcí naleznete v Návodu k programování k sérii MELSEC
A/Q a MELSEC systém Q s objednacím č. 87 432. V návodu k obsluze speciálních modulů jsou navíc
téměř vždy uvedeny příklady programů.
UPOZORNĚNÍ
Manuály a katalogy jsou volně ke stažení na stránkách Mitsubishi
(www.mitsubishi-automation.com).
1–1
Další informace...
1–2
Úvod
MITSUBISHI ELECTRIC
Co je PLC?
2
2.1
Co je PLC?
Na rozdíl od řízení, jehož funkce je dána jeho elektrickým zapojením, je funkce u programovatelných logických automatů (PLC) definována programem. PLC pro spojení s okolím sice také potřebuje elektrické zapojení, obsah programové paměti se ale může kdykoliv změnit a program může
být upravován pro různé řídící úkoly.
U programovatelných logických automatů jsou data zadávána, zpracovávána a výsledkem tohoto
zpracování je jejich výstup. Tento proces se dělí na:
쎲 vstupní část,
쎲 část zpracování
a
쎲 výstupní část.
Programovatelný logický automat (PLC)
Vstup
Výstup
Spínač
Stykače
Úroveň vstupů
Úroveň zpracování
Úroveň výstupů
Vstupní část
Vstupní část slouží pro předávání řídících signálů, které přicházejí ze snímačů, tlačítek a senzorů do
části pro zpracování.
Signály těchto prvků vznikají v řídícím procesu a jsou jako logický stav převedeny na vstupy. Vstupní
část předává signály v upravené podobě do části zpracování.
Část pro zpracování
Signály zaznamenané a upravené vstupní částí jsou v části zpracování zpracovávány a logicky spojovány uloženým programem. Programová paměť části zpracování je libovolně programovatelná.
Změna procesu zpracování je kdykoli možná na základě změny uloženého programu.
Výstupní část
Výsledky, které vzniknou při zpracování vstupních signálů, ovlivňují ve výstupní části spínací prvky
připojené na výstupech jako např. Stykače, signalizační prvky, magnetické ventily atd.
2–1
Zpracování programu v PLC
2.2
PLC pracuje podle zadaného programu, který je zpravidla vytvořen mimo řízení, a poté do něj přenesen a uložen v programové paměti. Pro programování je třeba vědět, jak bude program v PLC
zpracováván.
Program se skládá z řady instrukcí, které určují funkci řízení. PLC tyto řídící instrukce postupně zpracovává v naprogramovaném pořadí (sekvenčně). Celý průběh programu je neustále opakován, probíhá tedy cyklické zpracování programu. Doba nutná pro průběh programu je označována jako
doba cyklu programu.
Vývojový diagram
Při zpracování programu v PLC nejsou vstupy a výstupy přístupné přímo, ale přes jejich procesní
obraz:
Zapnutí
PLC
Mazání výstupní paměti
Vstupní signály
Vstupní svorky
Načtení vstupů a
meziuložení stavu
signálů v obrazu procesu
vstupů
PLC program
Obraz
vstupů
Obraz
výstupů
Výstupní svorky
1. řídící instrukce
....
....
....
n. řídící instrukce
Přenos obrazu procesu na
výstupy
Výstupní signály
Procesní obraz vstupů
Na začátku programového cyklu jsou načteny a dočasně uloženy signální stavy vstupů: Je založen
tzv. Procesní obraz vstupů.
2–2
MITSUBISHI ELECTRIC
Průběh programu
Při dalším průběhu programu čte PLC uložené stavy vstupů v procesním obrazu. Změny signálů na
vstupech jsou proto identifikovány až v následujícím programovém kroku.
Program je zpracováván od shora dolů, podle pořadí zadání. Mezivýsledky mohou být použity ve
stejném cyklu programu.
Zpracování programu
X000 X001
0
M0
Vytvoření
mezivýsledku
M6
M1 M8013
4
Y000
M2
Řízení výstupu
M0
Y001
9
Zpracování mezivýsledku
Procesní obraz výstupů
Výsledky spojení, které se týkají výstupů, jsou ukládány v mezipaměti výstupů (procesní obraz
výstupů). Tyto mezivýsledky jsou na výstupy posílány až na konci programu. V mezipaměti výstupů
zůstane procesní obraz výstupů uložen do dalšího přepsání. Po přiřazení hodnoty k výstupům se
cyklus programu opakuje.
Rozdíl zpracování signálu v PLC a v klasicky zapojených řízeních
V klasicky zapojených řízeních je program definován druhem použitých funkčních prvků a jejich
zapojením. Všechny řídící procesy jsou prováděny současně (paralelně). Každá změna stavů vstupních signálů okamžitě způsobí změnu stavů výstupních signálů.
Z PLC je změna stavů vstupních signálů během chodu programu možná až při dalším cyklu. Tato
nevýhoda je eliminována krátkými časy cyklu. Doba programového cyklu závisí na počtu a druhu
řídících instrukcí.
2–3
2–4
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC systém Q
Struktura systému
3
MELSEC systém Q
3.1
Struktura systému
MELSEC systém Q je výkonné modulární PLC s multiprocesorovou technikou. Slovo "modulární"
v tomto smyslu znamená, že je konfiguraci systému možno upravit individuálně a optimálně dle
dané aplikace.
Jádro PLC je tvořeno sběrnicí, síťovým zdrojem a minimálně jedním modulem CPU. CPU provádí
instrukce PLC programu. Na sběrnici – podle druhu aplikace – jsou integrovány ještě další moduly,
jako např. vstupní a výstupní moduly (I/O moduly). Napájení instalovaných modulů zajišťuje síťový
zdroj.
Speciální moduly
CPU modul
Síťový zdroj
I/O moduly
Q06HCPU
Síťové moduly
QD75P4
QX80
RUN
01234567
89ABCDEF
MODE
RUN
ERR.
USER
BAT.
BOOT
ERR.
AX3
AX4
1
QJ71E71-100
RUN
INT.
OPEN
SD
AX1
AX2
AX3
AX4
ERR.
COM ERR.
100M
RD
AX1
AX2
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
PULL
C
D
USB
E
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10BASE-T/100BASE-T
X
F
MELSEC
POWER
NC
Q61P-A2
COM
24VDC
4mA
RS-232
QJ71E71-100
PULL
MITSUBISHI
EJECT
MODE
RUN
ERR.
USER
BAT.
CPU
POWER
I / 00
I / 01
BOOT.
I / 02
I / 03
I / 04
I / 05
I / 06
I / 07
Q38B(N)
E.S.D
ON SW
1
C
A
R
D
2
3
4
5
STOP
BASE UNIT
MODEL Q38B
SERIAL 0205020E0100017-A
RESET
Připojení pro rozšíření
základní sběrnice
RUN
L.CLR
MITSUBISHI
FLASH
CARD
Paměťová karta
2M
INSERT
Základní sběrnice
Komunikace mezi jednotlivými moduly a CPU probíhá přes interní sběrnici.
Sběrnice na které je umístěn CPU modul, je označována jako základní sběrnice. V MELSEC systém Q
je k dispozici 5 různých základních sběrnic až s 12 zásuvnými sloty pro moduly.
Možnosti rozšíření
Každou základní sběrnici je možno doplnit o rozšiřující sběrnice, takže jsou následně k dispozici
další zásuvné sloty. Sběrnice jsou mezi sebou spojeny připojovacími kabely. Tyto připojovací kabely
slouží při použití rozšiřujících sběrnic bez vlastního síťového zdroje také pro napájení instalovaných
modulů. K základní sběrnici je možno připojit až 7 rozšiřujících sběrnic. Na základní sběrnici a na rozšiřujících sběrnicích je možno instalovat až 64 modulů.
3–1
Struktura systému
MELSEC systém Q
L
4
8
BASE UNIT
MODEL Q38B
SERIAL 0205020E
9
A
B
PULL
C
D
USB
USB
E
L
8
9
A
L
L
B
C
L
L
D
E
L
L
F
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
6
7
L
L
RUN
MNG
D.LINK
RD
L ERR.
Základní sběrnice s CPU, I/O a speciálními moduly
X1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
V+
C
VH
2
I+
SLD
V+
C
VH
3
I+
SLD
V+
C VH
4
I+
MODE
SLD
F
A.G.
COM
PULL
RUN
T.PASS
SD
ERR.
STATION NO.
X10
I+
SLD
4
5
L
L
ERROR
V+
2
3
L
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
6
7
C
VH
1
1
L
2
3
5
PULL
01234567
89ABCDEF
FUSE
L
L
1
QJ71BR11
Q64AD
QY80
01234567
89ABCDEF
MODE
RUN
ERR.
USER
BAT.
BOOT
MODE
RUN
ERR.
USER
BAT.
BOOT
Q61P-A2
QX80
Q06HCPU
Q06HCPU
POWER
MELSEC
NC
(FG)
COM
RS-232
RS-232
A/D
0~±10V
0~20mA
12VDC
24VDC
0.5A
24VDC
4mA
QJ71BR11
MITSUBISHI
Rozšíření 1
6
7
BASE UNIT
MODEL Q38B
SERIAL 0205020E
8
9
A
B
C
D
E
PULL
F
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
2
L
4
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
6
7
8
9
A
L
L
B
C
L
L
D
MNG
D.LINK
RD
L ERR.
Rozšiřující sběrnice s I/O a speciálními moduly
E
L
F
X1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
V+
C
VH
2
I+
SLD
V+
C
VH
3
I+
SLD
V+
C VH
4
I+
MODE
SLD
COM
A.G.
NC
(FG)
COM
COM
COM
A/D
0~±10V
0~20mA
12VDC
24VDC
0.5A
24VDC
4mA
24VDC
4mA
24VDC
4mA
RUN
T.PASS
SD
ERR.
STATION NO.
X10
I+
SLD
3
L
L
ERROR
C
VH
1
1
L
L 5
L
L
F
F
NC
NC
L
4
4
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
RUN
V+
L
3
3
4
5
L
2
2
2
3
L
1
1
1
QJ71BR11
Q64AD
01234567
89ABCDEF
FUSE
01234567
89ABCDEF
01234567
89ABCDEF
FUSE
01234567
89ABCDEF
Q61P-A2
QY80
QX80
QY80
QX80
POWER
MELSEC
QJ71BR11
MITSUBISHI
Rozšíření 2
Rozšíření 7
BASE UNIT
MODEL Q38B
SERIAL 0205020E
8
9
A
B
C
D
E
PULL
F
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
6
7
8
9
A
B
C
D
E
2
4
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
6
L
L
7
8
L
L
9
A
L
L
B
C
L
L
RUN
T.PASS
SD
ERR.
MNG
D.LINK
RD
L ERR.
D
E
L
F
V+
I+
SLD
V+
C VH
4
I+
6
7
BASE UNIT
MODEL Q38B
SERIAL 0205020E
8
9
A
B
C
SLD
COM
D
A.G.
E
(FG)
COM
PULL
A/D
0~±10V
0~20mA
12VDC
24VDC
0.5A
24VDC
4mA
24VDC
4mA
F
NC
4
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
01234567
89ABCDEF
FUSE
L
L
3
3
4
5
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
NC
4
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
6
24VDC
4mA
24VDC
4mA
7
8
9
A
B
C
D
E
F
L
6
8
9
A
L
L
B
C
L
L
D
E
L
L
ERROR
RUN
T.PASS
SD
ERR.
MNG
D.LINK
RD
L ERR.
STATION NO.
X10
I+
SLD
4
7
L
L
RUN
V+
2
3
L
L 5
L
F
COM
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
X1
V+
C
VH
2
I+
SLD
V+
C
VH
3
I+
SLD
V+
C VH
4
I+
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
MODE
SLD
A.G.
NC
(FG)
COM
COM
COM
QJ71BR11
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
C
VH
1
1
L
2
2
2
3
QJ71BR11
Q64AD
QY80
L
1
1
1
MODE
01234567
89ABCDEF
01234567
89ABCDEF
FUSE
01234567
89ABCDEF
POWER
Q61P-A2
X1
I+
SLD
C
VH
3
QX80
QY80
QX80
MELSEC
STATION NO.
X10
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
V+
C
VH
2
NC
COM
COM
24VDC
4mA
ERROR
I+
SLD
3
L
L 5
L
F
F
NC
NC
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
C
VH
1
1
L
4
4
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
6
7
L
3
3
4
5
RUN
V+
L
2
2
2
3
L
1
1
1
QJ71BR11
Q64AD
01234567
89ABCDEF
FUSE
01234567
89ABCDEF
01234567
89ABCDEF
FUSE
01234567
89ABCDEF
Q61P-A2
QY80
QX80
QY80
QX80
POWER
MELSEC
24VDC
4mA
12VDC
24VDC
0.5A
A/D
0~±10V
0~20mA
QJ71BR11
MITSUBISHI
MITSUBISHI
Rozšiřující sběrnice
Při výběru síťového zdroje je třeba zohlednit příkon vstupních a výstupních modulů, speciálních
modulů a periferních zařízení. V případě potřeby musí být použita rozšiřující sběrnice s dalším
síťovým zdrojem.
Při zapojení rozsáhlých zařízení nebo u strojů s modulární strukturou umožňují decentralizované
vstupy a výstupy (I/O stanice) jejich umístění přímo na místě. Spojení mezi vstupy a výstupy a senzory resp. spínacími členy mohou být tak co nejkratší. Pro spojení mezi decentralizovanou I/O stanicí a systémem s PLC CPU je třeba pouze jeden síťový modul a jeden síťový kabel. Podle typu zvoleného CPU je možno ovládat 4096 centrálních (na základní sběrnici a na rozšiřujících sběrnicích) a až
8192 decentralizovaných vstupů a výstupů (přes sítě).
Rozdělení úkolů v multiprocesorovém režimu
Použitím více CPU modulů mohou být v systému současně řízeny procesy s různou dobou taktu,
jako např. řízení programu a zpracování dat. Řízení procesu a početní výkon je tak možno rozdělit na
různé CPU.
Zpracování dat
Řízení procesu
Řízení procesu
Zpracování dat
Rozdělení úloh
pomocí multiprocesorového
provozu
L
L
L
L
L
L
L
SLD
3
L
L
L
C
VH
2
5
L
L
L
L
SLD
7
L
L
L
L
C
VH
3
9
L
L
L
L
1
C
VH
1
1
L
L
L
L
SLD
B
L
L
L
L
D
E
L
L
F
C VH
4
1
SLD
A.G.
12VDC
24VDC
0.5A
(FG)
12VDC
24VDC
0.5A
A/D
0~±10V
0~20mA
MITSUBISHI
MITSUBISHI
Všechny úkoly jsou řízeny jedním jediným CPU.
L
L
1
2
L
L
L
6
7
8
L
L
9
A
L
L
B
C
L
L
D
L
L
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
F
COM
12VDC
24VDC
0.5A
4
L
4
4
5
L
L
3
3
L
BASE UNIT
MODEL Q38B
SERIAL 0205020E
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
NC
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
L
4
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
24VDC
4mA
4
L
5
6
L
L
7
8
L
L
9
A
L
L
B
C
L
L
D
E
L
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
U složitého systému, kde není výkon jednoho
jediného CPU dostatečný, je možno úkoly rozdělit na více CPU a tím výkon systému zvýšit.
F
COM
NC
NC
COM
COM
24VDC
240VAC
2A
COM
12VDC
24VDC
0.5A
2
3
L
L
F
F
NC
NC
COM
24VDC
4mA
1
L
2
3
3
3
L
2
2
2
L
1
CON1
1
1
1
L
L
L
2 CPU pro dělení úkolů a práce
24VDC
4mA
24VDC
4mA
MITSUBISHI
Pro každý proces
vlastní CPU
Hz
A
V
POWER
MITSUBISHI MELSERVO
ALARM
MON
MODE
PU
EXT
REV
FWD
REV
FWD
STOP
RESET
SET
DATA PORT
MITSUBISHI
A 500
Proces 1
3–2
Proces 2
Proces 3
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC systém Q
3.2
Sběrnice
Sběrnice
Na základní sběrnici je instalován napájecí zdroj, jeden nebo více CPU modulů a I/O nebo speciální
síťové moduly. Na rozšiřujících sběrnicích mohou být instalovány I/O a speciální moduly. Moduly
jsou instalovány buď přímo, např. v rozvaděči, nebo s pomocí adaptérů na DIN lištu.
Slot pro CPU
Slot pro napájecí zdroj
POWER
I / 07
I / 06
I / 05
I / 04
I / 03
I / 02
I / 01
I / 00
CPU
Q38B(N)
E.S.D
BASE UNIT
MODEL Q38B
-A
SERIAL 0205020E0100017
Sloty pro I/O nebo speciální moduly
Sloty pro CPU nebo jiné moduly
Připojení rozšiřujícího kabelu
V následující tabulce jsou uvedeny dostupné sběrnice.
Základní sběrnice
Označení
*
Q33B
Q35B
Q38B
Q38RB
Počet slotů pro síťové zdroje
1
1
1
2*
1
Počet slotů pro I/O nebo speciální moduly
3
5
8
8
12
Na základní sběrnici Q38RB je možno použít redundantní napájecí zdroje (viz. část 3.3).
Označení
*
3.2.1
Q312B
Q52B
Q55B
Q63B
Q65B
Q68B
Q68RB
Q612B
Počet slotů pro síťové zdroje
–
–
1
1
1
2*
1
Počet slotů pro I/O nebo speciální moduly
2
5
3
5
8
8
12
Na rozšiřující sběrnici Q68RB je možno použít redundantní napájecí zdroje (viz. část 3.3).
Připojovací kabel
Pomocí připojovacího kabelu se spojují základní a rozšiřující sběrnice. Maximální délka všech připojovacího kabelů nesmí překročit 13,2 m.
Připojovací kabel
QC05B
QC06B
QC12B
QC30B
QC50B
QC100B
Délka
0,45 m
0,50 m
1,2 m
3,0 m
5,0 m
10,0 m
Pro připojení rozšiřujících sběrnic bez vlastního napájecího zdroje (Q52B, Q55B) je doporučen kabel
QC05B.
3–3
Sběrnice
3.2.2
MELSEC systém Q
Přiřazení adres
Aby mohly být v programu volány vstupy a výstupy PLC, musí být jednoznačně označeny. Každý
vstup a výstup je očíslován – je mu přiřazena adresa (viz část 4.1). Adresy vstupů a výstupů jsou uváděny v hexadecimální číselné soustavě. (více v části 4.3.)
CPU MELSEC systém Q automaticky identifikuje zásuvné pozice základní sběrnice a rozšiřujících
sběrnic a provede přiřazení adres pro vstupy a výstupy.
Přiřazení může provádět také uživatel pomocí programovacího softwaru. Tak je možno ponechat
zásuvné sloty volné nebo rezervovat adresy pro pozdější rozšíření.
Y50
Pořadí přiřazování
adres
X0F X1F X3F
Y4F
Y8F
Počet adres pro volné
sloty se nastavuje v
systémových
parametrech PLC.
(výchozí nastavení = 16)
B0
D0
YF0
100
AF
QB68B
(8 slotů je obsazeno)
10
CF
EF
YFF
10F
11
12
13
14
15
16
17
Speciální modul
32 adres
90
Výstupní modul
16 adres
9
Sloty jsou číslovány
průběžně.
Výstupní modul
16 adres
8
Výstupní modul
16 adres
7
Speciální modul
32 adres
6
Volné
16 adres
Y40
Výstupní modul
16 adres
X20
Speciální modul
32 adres
X10
Speciální modul
32 adres
Adresy vstupů a
výstupů jsou
zadávány podle
počtu I/O na slot.
Speciální modul
32 adres
Výstupní modul
64 adres
Vstupní modul
16 adres
X00
Číslo slotu
Výstupní modul
16 adres
4
Vstupní modul
32 adres
3
Vstupní modul
16 adres
2
Speciální modul
32 adres
Úroveň rozšíření 2
1
Vstupní modul
16 adres
2
0
5
X110 X120 130
150
170 Y190 Y1A0 Y1B0
X11F X12F 14F
16F
18F Y19F Y1AF Y1BF
Vstupní modul
16 adres
Úroveň rozšíření 1
Napájecí zdroj
1
QB65B
(5 slotů je obsazeno)
Napájecí zdroj
Připojovací kabel
CPU
Napájecí zdroj
QB35B
(5 slotů je obsazeno I/O moduly)
Stupeň rozšíření je na rozšiřujících sběrnicích definován pomocí zásuvných můstků.
3–4
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC systém Q
3.3
Napájecí zdroje
Napájecí zdroje
MELSEC systém Q pracuje se stejnosměrným
napětím 5 V. K dispozici jsou síťové zdroje s napětím na vstupech 24 V DC nebo 100 až 240 V AC.
Výstupní napětí síťových zdrojů (5 V DC) jde
přímo do sběrnic a není dostupné na svorkách.
MELSEC
Q61P-A2
POWER
U síťového zdroje Q62P je kromě výstupního
napětí 5 V k dispozici ještě jeden výstup stejnosměrného napětí 24 V, který může být zatížen
např. napájením senzorů až do 0,6 A.
MITSUBISHI
Označení
Q63P
24 V DC
Vstupní napětí
Příkon
45 W
Výstupní
napětí
Výstupní
proud
Q63RP
Q61P-A1
100-120 V AC 200-220 V AC
65 W
105 VA
5 V DC
6A
Q61P-A2
6A
6A
Q64P
100-240 V AC
105 VA
5 V DC
8,5 A
Q62P
105 VA
Q64RP
100-120 V AC
200-240 V AC
105 VA
160 VA
5 V DC
24 V DC
5 V DC
3A
0,6 A
8,5 A
Napájecí zdroje Q63RP a Q64RP jsou redundantní napájecí zdroje a mohou být kombinovány se
všemi CPU (kromě Q00J CPU). Pro redundanci napájecích zdrojů jsou třeba 2 redundantní napájecí
zdroje na jedné redundantní sběrnici. To zvyšuje dostupnost systému, protože při výpadku jednoho napájecího zdroje přebírá funkci napájení druhý napájecí zdroj. Redundantní napájecí zdroje
je možno měnit za provozu bez přerušení řízení.
3–5
Napájecí zdroje
MELSEC systém Q
Výběr vhodného napájecího zdroje
Příkon modulů instalovaných na sběrnicích nesmí překročit jmenovitý proud, na který je napájecí
zdroj dimenzován. Pokud se tak stane, musí být snížen počet modulů na sběrnici.
Příklad výpočtu příkonu proudu
Q61P-A2
MODE
RUN
ERR.
USER
BAT.
BOOT
POWER
6
7
8
9
A
B
C
D
USB
E
F
NC
COM
RS-232
24VDC
4mA
L
3
4
PULL
L
4
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
NC
COM
24VDC
4mA
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
2
4
5
6
L
L
7
8
L
L
9
A
L
L
B
C
L
L
D
E
L
L
RUN
T.PASS
SD
ERR.
MNG
D.LINK
RD
L ERR.
F
COM
12VDC
24VDC
0.5A
STATION NO.
X10
I+
SLD
3
L
L
ERROR
C
VH
1
1
L
2
2
3
QJ71BR11
RUN
V+
L
1
1
5
BASE UNIT
MODEL Q38B
SERIAL 0205020E0100017-A
01234567
89ABCDEF
FUSE
01234567
89ABCDEF
01234567
89ABCDEF
Q64AD
QY80
QX80
QX80
Q06HCPU
MELSEC
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
X1
V+
C
VH
2
I+
SLD
V+
C
VH
3
I+
SLD
V+
C VH
4
I+
SLD
A.G.
(FG)
A/D
0~±10V
0~20mA
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
MODE
QJ71BR11
MITSUBISHI
Modul
Druh modulu
Příkon proudu
Q06HCPU
CPU modul
0,64 A
QX80
Digitální vstupní modul
0,16 A
QX80
0,16 A
QY80
Digitální výstupní modul
0,08 A
Q64AD
Analogový vstupní modul
0,63 A
QJ71BR11
MELSECNET/H modul
0,75 A
Celkový příkon proudu
2,42 A
Součet příkonů proudu je 2,42 A a je tedy nižší než jmenovitý proud 6 A, který může napájecí zdroj
dávat. Při provozu PLC proto nedojde k žádným problémům.
3–6
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC systém Q
3.4
CPU moduly
CPU moduly
MELSEC systém Q zahrnuje 19 různých CPU modulů a nabízí tak výkon dle potřeby. Na jedné sběrnici mohou být nainstalovány až 4 CPU moduly a dělit si tak řídící a komunikační úkoly. Stejně jako
u jiných řízení Mitsubishi roste výkonnost MELSEC systém Q s danou aplikací: Prostě jednoduše CPU
vyměníte nebo přidáte další.
CPU moduly se dělí na:
쎲 PLC CPU
CPU PLC přebírá v MELSEC systém Q "klasické" úkoly PLC. Provádí PLC program, kontroluje stav
vstupů, řídí výstupy a komunikuje se speciálními moduly.
쎲 Procesní CPU
Procesní CPU moduly MELSEC systém Q mají funkci CPU PLC a navíc nabízejí rozšířené řídící
funkce a 52 procesních instrukcí. Proto se velmi dobře hodí pro složité úkoly např. v chemickém
průmyslu.
쎲 Redundantní procesní CPU
Kromě všech funkcí procesních CPU zaručují redundantní CPU MELSEC systém Q vysokou dostupnost a stabilitu.
Redundantní PLC se skládá ze dvou řízení s identickou konfigurací (napájecí zdroj, CPU modul,
síťové moduly atd.), které jsou spojeny jedním kabelem. PLC přebírá řízení, zatímco ostatní systémy jsou připraveny jako systémy záložní. V případě poruchy dojde k přepnutí na druhé řízení a
provoz pokračuje. Tak dochází k podstatnému snížení odstávek a nákladu na opětovný rozběh
provozu.
쎲 PC CPU
PC CPU je plnohodnotný kompaktní osobní počítač, který je instalován na základní sběrnici.
Může přebírat jak typické počítačové, tak i PLC aplikace. Je vhodný jako integrované PC v řídící
technice např. pro vizualizaci, databank, Log-Trace funkce a Microsoft aplikace nebo pro programování systému Q ve vyšším jazyku. Kromě toho je možno pomocí volitelného softwaru
SX-Controller řídit systém jako softwarové PLC podle IEC1131.
Pro připojení periferií je možno použít I/O a speciální moduly z MELSEC systém Q.
쎲 C-CPU
C-Controller umožňuje integraci a programování automatizační platformy systému Q v C++.
Pomocí operačního systému VxWorks, který pracuje v reálném čase a který se celosvětově
osvědčil, je možno snadno realizovat technologické úkoly.
쎲 Motion-CPU
Motion Controller CPU (CPU řízení pohybu) řídí a synchronizuje připojené servozesilovače a servomotory. V Motion systému musí být vždy instalováno minimálně jedno PLC CPU. Teprve kombinací vysoce dynamických polohovacích řízení a PLC vzniká inovativní a samostatný systém
řízení pohybu.
Zatímco CPU pro řízení pohybu řídí náročné servo pohyby, ovládá PLC CPU současně provoz
stroje a komunikaci.
V tomto manuálu pro začátečníky se blíže seznámíte s PLC CPU. Informace k jiným CPU modulům
najdete v Technickém katalogu MELSEC systém Q, č. 136729 a v Návodech k obsluze jednotlivých
modulů.
3–7
CPU moduly
MELSEC systém Q
PLC CPU
쎲 Q00JCPU
CPU, sběrnice s pěti zásuvnými sloty a jedním napájecím zdrojem tvoří nedělitelnou, kompaktní
jednotku. Multiprocesorový provoz není u Q00JCPU možný.
– Kapacita programu: 8 k kroků
– Operační čas logické instrukce: 0,2 μs
Všechny následující PLC CPU jsou vhodné pro multiprocesorový provoz.
쎲 Q00CPU
– Programová kapacita: 8 k kroků
쎲 Q01CPU
쎲 Q02CPU
쎲 Q02HCPU
– Programová kapacita: 28 k kroků (rozšířitelné paměťovou kartou)
쎲 Q06HCPU
쎲 Q12HCPU
쎲 Q25HCPU
3–8
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC systém Q
CPU moduly
Následující tabulka poskytuje informace o možnostech rozšíření a počtu vstupů a výstupů PLC CPU.
CPU modul
Q00JCPU
Q00CPU
Q01CPU
Počet
připojitelných
rozšiřujících
sběrnic
Počet
instalovaných
modulů
Vstupní/výstupní adresy
centrální (v základní nebo
rozšiřující sběrnici)
decentralizované
2
16
256
2048
4
24
1024
2048
7
64
4096
8192
Q02CPU
Q02HCPU
Q06HCPU
Q12HCPU
Q25HCPU
3.4.1
Ovládací prvky CPU modulů
Diody
Spínač pro nastavení systému
Vysouvací tlačítko
paměťové karty
Přepínač provozních režimů
RESET/L.CLR spínač
(u Q00CPU a Q01CPU je tlačítko RESET
integrováno v přepínači provozních
režimů)
Slot pro paměťovou kartu
USB konektor
(ne u CPU Q00, Q01 a Q02)
RS232 port
Světelné diody
–
LED diody MODE a RUN-LED
Zelená: režim Q
ZAP:
VYP:
CPU je v provozním režimu RUN
CPU je v provozním režimu STOP nebo se vyskytla
chyba, která přerušila zpracování programu
BLIKAJÍCÍ
Po změně programu nebo parametrů byl přepínač
INDIKÁTOR: provozního režimu přepnut na RUN, CPU ale ještě
v provozním režimu RUN není.
3–9
CPU moduly
MELSEC systém Q
Přepnutí CPU po změně programu nebo parametrů, která byla provedena v provozním režimu
STOP, na "RUN":
햲 Přepnout přepínač RESET/L.CLR do polohy "RESET".
햳 Přepnout přepínač RUN/STOP do polohy "RUN".
nebo pokud nemá být proveden reset:
햲 Přepnout přepínač RUN/STOP ze "STOP" do polohy "RUN"
햳 Přepnout přepínač RUN/STOP znovu do polohy "STOP"
햴 Přepnout přepínač RUN/STOP na "RUN".
–
LED ERR. a USER
ZAP:
VYP:
Při autodiagnostice byla identifikována chyba,
která nezpůsobí přerušení programu.
Bezchybný provoz CPU
BLIKAJÍCÍ
Při autodiagnostice byla identifikována chyba,
INDIKÁTOR: která způsobí pøerušení programu.
ZAP:
VYP:
Instrukce CHK identifikovala poruchu nebo byl
aktivován vnitřní paměťový chybový bit (F).
Bbezchybný provoz CPU
BLIKAJÍCÍ INDIKÁTOR: Oblast latch bude vymazána
–
LED BAT a BOOT
ZAP:
3 – 10
VYP:
Napětí záložní baterie CPU nebo paměťové karty je
příliš nízké
Napětí baterií jsou normální
ZAP:
Nahrávání programu
VYP:
Neprobíhá bootování
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC systém Q
CPU moduly
Systémové přepínače
Systémová ochrana
VYP: Systémová ochrana není aktivována
ZAP: Systémová ochrana je aktivována
Paměťová oblast parametrů
SW2
SW3
Uložení parametrů:
VYP
VYP
Programová paměť (slot 0)
ZAP
VYP
Paměťová karta RAM (slot 1)
VYP
ZAP
Paměťová karta Flash/ATA (slot 2)
ZAP
ZAP
Integrovaná ROM (slot 4)
V integrované RAM paměti (slot 3) není možno ukládat parametry (viz. část 3.4.2).
Při dodání CPU modulu jsou všechny přepínače v poloze "OFF".
Přepínač RUN/STOP, přepínač RESET/L.CLR
RUN:
CPU zpracovává PLC program
STOP: Zpracovávání PLC programu je zastaveno
RESET:
Resetování chybových hlášení a inicializace PLC. Po resetování musí být
přepínač vrácen do střední polohy.
L.CLR:
Latch Clear, mazání dat operandů, která jsou uložena v parametrované latch
oblasti (vypnuto nebo nastaveno na 0). (Ne u Q00CPU a Q01CPU)
3 – 11
CPU moduly
3.4.2
MELSEC systém Q
Konfigurace paměti
CPU v MELSEC systém Q může pracovat s různými interními paměťmi. Tyto paměti se liší číslem mechaniky. Vysoce výkonné CPU moduly jsou navíc vybaveny zásuvným slotem pro paměťovou kartu.
CPU modul
Paměťová karta (RAM)
slot 1
Programová paměť
slot 0
Paměťová karta (ROM)
slot 2
Standard RAM
slot 3
Standard ROM
slot 4
U Q00JCPU, Q00CPU a Q01CPU nemůže být
použita paměťová karta.
Co je kam možno ukládat?
쎲 Q00JCPU, Q00CPU a Q01CPU
Integrovaná paměť
Data
Programová paměť
(slot 0)
RAM
(slot 3)
ROM
(slot 4)
Program
쎲
쑗
쎲
Parametry
쎲
쑗
쎲
Parametry speciálních modulů
쎲
쑗
쎲
Komentář operandů
쎲
쑗
쎲
Registr souborů
쑗
쎲
쑗
쎲 = Ukládání je možné
쑗 = Ukládání není možné
3 – 12
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC systém Q
CPU moduly
쎲 Q02CPU, Q02HCPU, Q06HCPU, Q12HCPU a Q25HCPU:
Integrovaná paměť
Paměťové karty
Programová
paměť
(slot 0)
RAM
(slot 3))
ROM
(slot 4)
RAM
(slot 1)
Flash ROM
(slot 2)
ATA ROM
(slot 2)
Program
쎲
쑗
쎲
쎲
쎲
쎲
Parametry
쎲
쑗
쎲
쎲
쎲
쎲
Parametry speciálních
modulů
쎲
쑗
쎲
쎲
쎲
쎲
Komentáře operandů
쎲
쑗
쎲
쎲
쎲
쎲
Inicializační hodnoty
쎲
쑗
쎲
쎲
쎲
쎲
Registr souborů
쑗
쎲
쑗
쎲
쎲
쑗
Lokální operandy
쑗
쎲
쑗
쎲
쑗
쑗
TRACE data
쑗
쑗
쑗
쎲
쑗
쑗
Historie chyb
쑗
쑗
쑗
쎲
쑗
쑗
Data, která byla zapsána
pomocí FWRITE instrukce
쑗
쑗
쑗
쑗
쑗
쎲
Data
쎲 = Ukládání je možné
쑗 = Ukládání není možné
Program, který je uložen ve standardní ROM, na paměťové kartě RAM nebo ROM, je po zapnutí
napájení přenesen do programové paměti a spuštěn. V programová paměti proto musí být dostatek volného místa. Pokud mají být ukládána Trace data pro odstranění chyb, chybových dat nebo
dat s příkazem FWRITE, musí být použita paměťová karta.
Přehled dat, která je možno ukládat
–
Programy
Sekvenční program, který je prováděn PLC CPU. Pokud je zpracováváno více programů současně, jsou všechny zapsány do programové paměti.
–
Parametry
Soubor, který obsahuje parametry PLC a sítě.
–
Parametry pro speciální moduly
Parametry, které byly zapsány pomocí softwaru pro parametrování speciálních modulů. Tento
soubor existuje pouze v případě, pokud byl použit příslušný software.
–
Komentáře operandů
Soubor s komentáři, které byly přiřazeny k operandům
–
Inicializační hodnoty
Soubor s hodnotami, které mají přebírat operandy při zapnutí CPU
–
Soubory registrů
Soubor se soubory registrů (R, ZR); Pokud byly zadány různé názvy souborů, mohou být ukládány různé soubory registrů. Soubory registrů mohou být ukládány na paměťové kartě ROM
(slot 2), ale ne na paměťové kartě ATA (Q2MEM-8MBA/16MBA/32MBA). Ze souboru registrů na
ROM flash paměti je možno pouze číst, změna dat pomocí programu není možná.
–
Lokální operandy
Pokud je prováděno více programů, jsou používány lokální operandy výhradně z příslušného
programu. Při provádění programů jsou lokální operandy z oblasti lokálních dat přenášeny do
oblasti proveditelných operandů.
–
TRACE data
Data, která byla zaznamenána funkcí TRACE pro identifikaci a odstranění chyb.
–
Data, která byla zapsána pomocí instrukce FWRITE
Tato data mohou být uložena pouze na paměťové kartě ATA (Q2MEM-8MBA/16MBA/32MBA).
3 – 13
CPU moduly
MELSEC systém Q
Paměťové karty
S výjimkou CPU modulů Q00JCPU, Q00CPU a Q01CPU mohou být všechny CPU systému MELSEC Q
vybaveny paměťovými kartami.
Paměťové místo je k dispozici po formátování paměťové karty. Formátování se provádí pomocí programovacího softwaru GX Developer nebo GX IEC Developer.
Program, který je uložena na paměťové kartě, je do programové paměti přenášen a spouštěn při
zapnutí napájení. V parametrování je možno nastavit postup bootování (Boot file).
Uložená data mohu být chráněna ochranou proti
zápisu proti neúmyslnému smazání. Na paměťové
SRAM kartě jsou při výpadku napětí uložená data zálohována pomocí záložní baterie.
Dostupné jsou následující paměťové karty.
Označení
Q2MEM-1MBS
Q2MEM-2MBS
Druh paměti
SRAM
Q2MEM-2MBF
Flash ROM
Paměťová kapacita
[soubory]
1011 k
256
2034 k
288
2035 k
Q2MEM-4MBF
4079 k
Q2MEM-8MBA
7940 k
Q2MEM-16MBA
Q2MEM-32MBA
3 – 14
Paměťová kapacita [byte]
ATA ROM
15932 k
Počet zápisů
bez omezení
288
100 000
512
1 000 000
31854 k
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC systém Q
3.4.3
CPU moduly
Připojení záložní baterie CPU modulu
CPU moduly MELSEC systému Q jsou vybaveny baterií. V případě výpadku napětí je baterie schopna podržet programovou paměť, integrovaný RAM a hodiny CPU po dobu několika
tisíc hodin (v závislosti na typu CPU).
Výměna baterie by měla probíhat v intervalu 10 let.
Paměťové karty SRAM mají vlastní baterii typu Q2MEM-BAT
a jsou nezávislé na baterii CPU.
Při dodání je v CPU modulu sice baterie vložena, ale kvůli ochraně před zkraty a případnému vybíjení, jsou kontakty mezi baterií a CPU izolovány. Před uvedením CPU do provozu je nutno kontakty
baterie odizolovat a připojit.
U CPU Q00J, Q00 nebo Q01 je baterie přístupná
po otevření horního krytu na čelní straně CPU
modulu.
Baterie
Konektor
BAT.
RESET
L.CLR
U ostatních typů CPU se montáž baterie provádí ze spodní strany CPU modulu.
Čelní strana CPU modulu
CPU
Spodní strana CPU modulu
Baterie Q6BAT
Konektor
Výklopný kryt
Pokud chcete připojit baterii, otevřte kryt baterie CPU a ujistěte se, zda-li je baterie správně vložena.
Poté spojte konektor baterie s protikusem na držáku baterie resp. v CPU modulu. U CPU typu
Q02(H), Q06H, Q12(P)H a Q25(P)H zkontrolujte, jestli je konektor správně uchycen v držáku v zásuvném modulu baterie.
3 – 15
Digitální vstupní a výstupní moduly
3.5
MELSEC systém Q
Vstupní a výstupní moduly spojují PLC CPU s procesem, který má být řízen. Zatímco digitální vstupní
moduly převádějí signály externích zařízení na vstupní a výstupní informace pro CPU, mohou být
externí spínací členy zapínány nebo vypínány digitálními výstupními moduly.
Výstupní signály mohou pocházet z řady senzorů nebo zařízení:
쎲 Ovládací tlačítka
쎲 Vícepolohové otočné spínače
쎲 Klíčové spínače
쎲 Koncové spínače
쎲 Hladinové spínače
쎲 Senzory pro kontrolu průtoku
쎲 Světelné závory nebo světelné snímače
쎲 Spínače přiblížení (indukční nebo kapacitní), spínače přiblížení jsou zpravidla vybaveny tranzistorovým výstupem, se spínáním plus nebo mínus.
Pomocí výstupních signálů jsou ovládány např.:
쎲 Stykače
쎲 Signalizační světla
쎲 Magnetické ventily
쎲 Vstupy externích zařízení jako např. frekvenční měniče
Přehled digitálních I/O modulů
Počet vstupů a výstupů
Typ modulu
8
16
32
64
120 V AC
쑗
쎲
쑗
쑗
240 V AC
쎲
쑗
쑗
쑗
48 V AC/DC
쑗
쎲
쑗
쑗
24 V DC
쑗
쎲
쎲
쎲
24 V DC (rychlé vstupy)
쎲
쑗
쑗
쑗
5 V DC / 12 V DC
쑗
쎲
쎲
쎲
Relé
쎲
쎲
쑗
쑗
Relé s oddělenými kontakty
쎲
쑗
쑗
쑗
Triac výstupy
쑗
쎲
쑗
쑗
Tranzistorové výstupy (spínání mínus)
쎲
쎲
쎲
쎲
Tranzistorové výstupy (spínání plus)
쑗
쎲
쎲
쑗
쎲
쑗
쎲
쑗
Vstupní moduly
Výstupní moduly
Kombinované vstupní/výstupní moduly
쎲 = Modul je dostupný
쑗 = Není k dispozici žádný modul
3 – 16
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC systém Q
3.5.1
Digitální vstupní moduly
K dispozici jsou digitální vstupní moduly pro různá vstupní napětí:
Vstupní modul v MELSEC systém Q
Vstupy
8
16
32
64
5 - 12 V DC
QX70
QX71
QX72
24 V DC
QX40
QX80
QX41
QX81
QX42
QX82
Vstupní napětí
QX80
01234567
89ABCDEF
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
NC
COM
24VDC
4mA
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
24 V DC (přerušovací modul)
QI60
48 V AC/DC
QX50
QX10
100 - 120 V AC
100 - 240 V AC
QX28
U vstupních modulů s 8 nebo 16 vstupy jsou externí signály připojeny přes snímatelnou svorkovnici
se šroubovými svorkami. Moduly s 32 nebo 64 vstupy jsou připojeny přes konektory.
Základní informace o digitálních vstupních modulech
Všechny vstupy jsou izolovány optočleny. Citlivá elektronika PLC tak není ovlivňována elektromagnetickým rušením, které mohou způsobovat externí zařízení.
Jiným, často se objevujícím problémem je odskakování kontaktů mechanických spínačů. Aby tyto
poruchy neovlivňovali PLC, jsou vstupní signály filtrovány. Změněný stav signálu je zaznamenán
teprve tehdy, když je na vstupu po určitou dobu. Krátkodobé rušivé signály proto PLC nebere jako
vstupní signály.
UPOZORNĚNÍ
Pro standardní vstupní moduly je doba filtru nastavena na 10 ms. Toto nastavení je ale možno
u každého instalovaného modulu v parametrech v rozsahu od 1 ms do 70 ms změnit. Zohledněte
technické údaje modulů.
Nastavená doba filtru ovlivňuje také reakční dobu PLC a měla by být proto zohledněna při programování. U krátké doby filtru je sice reakční čas PLC zredukován, současně ale stoupá citlivost vůči
externím rušivým signálům. Vstupní signály by měly být v těchto případech vedeny stíněným vedením a tato signální vedení by měla být vedena odděleně od vedení, která mohou být potencionálním zdrojem rušení. Pokud je vyžadována velmi krátká reakční doba, měly by být použity speciální
moduly jako je přerušovací modul QI60.
Aby PLC identifikovala sepnutý vstup, musí do tohoto vstupu (nebo z něho ven) téct minimální
proud. Tento proud závisí na typu vstupního modulu a je ve většině případů 3 mA. Pokud není – i při
zdánlivě sepnutém vstupu - tento proud dosažen, zůstane vstup pro PLC vypnutý. Vstupní proud je
omezován vnitřním odporem vstupního modulu. Pokud protéká kvůli příliš vysokému napětí velký
proud, dojde k poškození vstupního modulu. Přípustné jsou vstupní proudy až do 7 mA.
PLC CPU zaznamenává stav vstupů na začátku cyklického zpracování programu a ukládá je. V programu jsou zpracovávány pouze uložené stavy. Až při dalším zpracování programu jsou znovu aktualizovány stavy vstupů.
3 – 17
MELSEC systém Q
Vstupy typu source a sink
V MELSEC systém Q jsou k dispozici stejnosměrné napěťové vstupní moduly pro senzory typu
source nebo sink. Na některé moduly jako např. QX71 mohou být volitelně připojeny také senzory
typu source nebo sink. Označení “source” (zdroj proudu) a “sink” (spotřebič proudu) je převzato
z terminologie anglosaské jazykové oblasti. Toto označení se vztahuje na směr, ve kterém protéká
proud při sepnutém vstupu.
Připojení snímačů typu source
Snímač typu source spojuje kladný pól zdroje napětí s PLC vstupem. Záporný pól zdroje napětí tvoří
společný referenční potenciál všech vstupů jedné skupiny. Při sepnutém snímači protéká proud do
vstupního modulu, proto anglické označení “source” - snímač pracuje jako zdroj proudu.
Vstupní modul
IVstup
IVstup
24 V DC
Připojení snímačů typu sink
Snímač typu sink spojuje záporný pól zdroje napětí s PLC vstupem. Společným referenčním potenciálem všech skupin je kladný pól zdroje napětí. Při sepnutém snímači protéká proud ze vstupního
modulu, snímač funguje jako spotřebič proudu, proto anglické označení “sink”.
Vstupní modul
24 V DC
IVstup
IVstup
3 – 18
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC systém Q
Snímače přiblížení a optické senzory
Snímače přiblížení jsou bezdotykové snímače. Pokud se ke snímači přiblíží na malou vzdálenost
určitý objekt, vyšle snímač signál na PLC. Objekt se nemusí snímače vůbec dotknout. To umožňuje
řadu možností využití při automatizaci zařízení. Snímače přiblížení mohou pracovat jako indukční
nebo kapacitní.
V průmyslových řízeních jsou také velmi rozšířené optické senzory ve formě světelných závor nebo
optických snímačů. (Světelné závory vyžadují reflektor, který odráží světelný paprsek. U optických
snímačů je vysílané světlo odráženo objektem.)
Snímače přiblížení a světelné závory nebo optické snímače jsou vybaveny interní elektronikou,
která vyžaduje ve většině případů napájení 24 V DC. Výstupy těchto elektronických snímačů jsou
zpravidla dimenzovány jako tranzistorové výstupy typu source nebo sink:
쎲 PNP tranzistorový výstup: typ source
쎲 NPN tranzistorový výstup: typ sink
Příklad vstupního modulu snímače typu source
Položka
Technické údaje
Označení modulu
QX80
Vstupy
16
Izolace
Pomocí optočlenu
Jmenovité vstupní napětí
24 V DC (+20/-15 %, vlnivost do 5 %)
Vstupní proud
cca. 4 mA
Současně spínatelné výstupy
100 % (všechny vstupy mohou být sepnuty současně)
Zapínací proudový ráz
max. 200 mA pro 1 ms (při 132 V AC)
Napětí a proud pro ZAP
욷 19 V DC / 욷 3 mA
Napětí a proud pro VYP
울 11 V DC / 울 1,7 mA
Vstupní odpor
Doba odezvy
cca. 5,6 k⏲
VYP 씮 ZAP
ZAP 씮 VYP
1, 5, 10, 20, 70 ms (parametrovatelné, výchozí nastavení: 10 ms)*
Elektrická pevnost
560 V AC efektivní hodnota pro 3 cykly (nadm. výška 2000 m)
Izolační odpor
욷 10 M⏲ (měření zkoušečkou izolace)
Odolnost proti rušení
Otestováno simulátorem rušení (špičková hodnota rušivého napětí: 500 V, doba zapnutí rušivého
napětí: 1 애s, frekvence rušivého napětí: 25 až 60 Hz)
Vysokofrekvenční, neperiodické rušivé napětí (IEC61000-4-4): 1 kV
Skupina vstupů
*
1 skupina se 16 vstupy, referenční potenciál: svorka 18
Zobrazení stavu vstupů
Jedna LED na vstup
Připojení vodičů
Blok svorek s 18 šroubovacími svorkami (M3 x 6)
Doporučený průřez vedení
0,3 až 0,75 mm2, průměr vodiče: 2,8 mm
Interní příkon proudu (5 V DC)
50 mA (když jsou sepnuty všechny vstupy)
Hmotnost
0,16 kg
Doby odezvy OFF po ON a ON po OFF není možno nastavit odděleně.
3 – 19
MELSEC systém Q
Zobrazení modulu
Schéma zapojení
Připojovací
svorka
Signál
1
X00
2
X01
3
X02
4
X03
5
X04
6
X05
7
X06
8
X07
9
X08
10
X09
11
X0A
12
X0B
QX80
01234567
89ABCDEF
1
0
Opto-coupler
optočlen
LED
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
NC
COM
24VDC
4mA
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
Internalobvod
circuit
interní
16
+
–
18
24 V DC
Input
module
vstupní
modul
13
X0C
14
X0D
15
X0E
16
X0F
17
Neobsazeno
18
COM
Funkce vstupního modulu se spínači typu source
Pokud dojde k aktivaci snímače, např. tlačítka se spínací funkcí, připojeného na vstupní modul QX80
(viz. předchozí stránka), sepne se PLC vstup. Přitom probíhají následující procesy, které se vztahují
ke schématu zapojení na předchozí straně:
쎲 Při stisknutí tlačítka dojde ke spojení kladného pólu externího 24 V napěťového zdroje se svorkou 1 vstupního modulu.
쎲 Svorka 1 je přes odpor a světelnou diodu optočlenu spojena se záporným pólem externího
zdroje napětí (svorka 18). Tak protéká proud LED diodou optočlenu.
쎲 Protékající proud rozsvítí LED diodu. Tak je řízen fototranzistor optočlenu.
쎲 Pomocí optočlenu je odděleno externí napětí na vstupu od napájení PLC. Tím je zabráněno přenosu rušení, které se často vyskytuje v průmyslových podmínkách použití, na napájecí napětí
PLC. Díky optočlenu je vstup méně citlivý na rušení.
쎲 Když fototranzistor optočlenu sepne, je na vstupní logiku modulu přiveden signál. V tomto případě elektronika zaregistruje, že je vstup X0 sepnut. Světelná dioda na přední straně vstupního
modulu se rozsvítí a signalizuje stav signálu.
3 – 20
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC systém Q
Příklady vstupního modulu pro snímače typu sink
Položka
Technické údaje
Označení modulu
QX40
Vstupy
16
Izolace
Pomocí optočlenu
24 V DC (+20/-15 %, vlnivost do 5 %)
Vstupní proud
cca. 4 mA
100 % (všechny vstupy mohou být sepnuty současně)
Max. 200 mA pro 1 ms (při 132 V AC)
욷 19 V DC / 욷 3 mA
울 11 V DC / 울 1,7 mA
Vstupní odpor
cca. 5,6 k⏲
VYP 씮 ZAP
Doba odezvy
1, 5, 10, 20, 70 ms (parametrovatelné, výchozí nastavení: 10 ms)*
ZAP 씮 VYP
Elektrická pevnost
Izolační odpor
Otestováno simulátorem rušení (špičková hodnota rušivého napětí: 500 V, doba zapnutí rušivého
napětí: 1 애s, frekvence rušivého napětí: 25 až 60 Hz)
*
Skupina vstupů
Jedna LED na vstup
50 mA (když jsou sepnuty všechny vstupy)
Hmotnost
0,16 kg
Doby odezvy OFF po ON a ON po OFF není možno nastavit odděleně.
Zobrazení modulu
Schéma zapojení
QX40
01234567
89ABCDEF
1
0
Opto-coupler
optočlen
LED
Připojovací
svorka
Signál
1
X00
2
X01
3
X02
4
X03
5
X04
6
X05
7
X06
8
X07
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
- +
COM
NC
24VDC
4mA
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
Internalobvod
circuit
interní
16
–
+
24 V DC
17
Input module
vstupní
modul
9
X08
10
X09
11
X0A
12
X0B
13
X0C
14
X0D
15
X0E
16
X0F
17
COM
18
Neobsazeno
3 – 21
MELSEC systém Q
Funkce vstupního modulu se snímači typu sink
Když je aktivován spínač, připojený na svorku 1 ve schématu zapojení na předchozí straně, protéká
proud následovně:
쎲 Z kladného pólu externího 24V zdroje napětí do přípojného místa pro referenční potenciál
(svorka 17).
쎲 Přes světelnou diodu optočlenu a předřadný odpor na svorku 1 (připojení pro vstup X0) vstupního modulu.
쎲 Proud protékající přes LED diodu jí rozsvítí. Tím je sepnut fototranzistor optočlenu.
쎲 Když fototranzistor optočlenu sepne, je na vstupní logiku modulu přenesen signál. V tomto případě elektronika zaregistruje, že je vstup X0 sepnut. Světelná dioda na přední straně vstupního
modulu se rozsvítí a signalizuje stav signálu.
쎲 Ze svorky pro X0 protéká proud přes aktivní spínač k zápornému pólu externího zdroje napětí.
Příklad pro vstupní modul střídavého napětí
Položka
Technické údaje
Označení modulu
QX10
Vstupy
16
Izolace
pomocí optočlenu
100 - 120 V AC (+10/-15 %) 50/60 Hz (앐3 Hz) (zkreslení do 5 %)
Vstupní proud
cca. 8 mA při 100 V AC, 60 Hz; cca. 7 mA při 100 V AC, 50 Hz
viz. diagram
Max. 200 mA pro 1 ms (při 132 V AC)
욷 80 V AC / 욷 5 mA (50 Hz, 60 Hz)
울 30 V AC / 울 1 mA (50 Hz, 60 Hz)
Vstupní odpor
Doba odezvy
cca. 15 k⏲ při 60 Hz, cca. 18 k⏲ při 50 Hz
VYP 씮 ZAP
울 15 ms (100 V AC, 50 Hz, 60 Hz)
ZAP 씮 VYP
울 20 ms (100 V AC, 50 Hz, 60 Hz)
Elektrická pevnost
Izolační odpor
Otestováno simulátorem rušení (špičková hodnota rušivého napětí: 1500 V, doba zapnutí rušivého napětí:
1 애s, frekvence rušivého napětí: 25 až 60 Hz)
3 – 22
Skupina vstupů
Jedna LED na vstup
50 mA
Hmotnost
0,17 kg
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC systém Q
Zobrazení modulu
Schéma zapojení
QX10
01234567
89ABCDEF
0
1
Opto-coupler
optočlen
LED
Připojovací
svorka
Signál
1
X00
2
X01
3
X02
4
X03
5
X04
6
X05
7
X06
8
X07
9
X08
10
X09
11
X0A
12
X0B
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
COM
NC
Spínatelné vstupy
100VDC
8mA60Hz
7mA50Hz
%
100
90
80
70
60
50
40
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
Internalobvod
circuit
interní
16
17
100 - 120 V AC
Input module
vstupní
modul
13
X0C
14
X0D
15
X0E
16
X0F
17
COM
18
Neobsazeno
Počet současně spínatelných vstupů je
u modulu QX10 závislý na okolní teplotě.
120 V AC
132 V AC
0
10
20
30
40
50 55
Okolní teplota [쎶C]
U vstupních modulů pro střídavé napětí by mělo být stejné napětí, které napájí PLC (např. 230 V AC)
použito pro spínání vstupů. To eliminuje možnost připojení špatného napětí na vstupy.
3 – 23
3.5.2
MELSEC systém Q
Digitální výstupní moduly
Díky různým spínacím prvkům nabízejí výstupní moduly řešení pro každou aplikaci řízení.
Výstupní modul
Typ
výstupu
Výstupy
8
16
QY18A
QY10
32
64
Jmenovité napětí
QY10
01234567
89ABCDEF
Relé
24 V DC / 240 V AC
Triac
100 - 240 V AC
QY22
5 / 12 V DC
QY70
QY71
QY80
QY81P
L
L
1
2
L
L
3
4
L
L
5
6
L
L
7
8
L
L
9
A
L
L
B
C
L
L
D
E
L
L
F
COM
NC
24VDC
240VAC
2A
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
Tranzistor
12 / 24 V DC
QY42P
QY68A
5 - 24 V DC
Moduly s 8 nebo 16 výstupy mají snímatelné svorkovnice se šroubovými svorkami pro připojení
výstupních signálů. Moduly s 32 výstupy jsou připojeny přes konektory.
Typy výstupů
Digitální výstupní moduly systému MELSEC Q jsou dostupné ve 4 různých typech.
쎲 Relé
쎲 Triac
쎲 Tranzistor (typu source)
쎲 Tranzistor (typu sink)
Typ
Výhody
쎲 Jeden modul může spínat různá napětí
Relé
쎲 Beznapěťové kontakty
쎲 Spínání vyšších proudů je možné
Triac
쎲 Omezená životnost (elektromechanické)
쎲 Nebezpečí připálení spínacích kontaktů
쎲 Hlučné (spínaní je slyšitelné)
쎲 Spíná pouze střídavé napětí
쎲 Vysoká rychlost spínání
쎲 Max. spínací proud 0,6 A na jeden výstup
쎲 Vhodné pro vyšší požadavky
쎲 Vyžaduje spínací čas 10 ms při 50 Hz AC
쎲 Velmi vysoká spínací rychlost
쎲 Obzvláště vhodné pro vysoké požadavky
3 – 24
쎲 Pomalé (max. 1 Hz)
쎲 Spolehlivé
쎲 Velmi spolehlivé
Tranzistor
Nevýhody
쎲 Spíná pouze nízká stejnoměrná napětí
쎲 Max. spínací proud 0,1 A na jeden výstup
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC systém Q
Výstupní moduly s relé
Výstupní moduly s relé mají na každém vstupu jedno relé, jehož spínací kontakt spíná připojení silového napětí. Tím je realizováno oddělení mezi interním napětím PLC a externím silovým napětím.
Stejně jako u jiných výstupních modulů je výstup řízen PLC programem. Na konci programu jsou
PLC výstupy aktualizovány. To znamená, že jsou v tomto okamžiku na fyzické výstupy přeneseny
všechny logické stavy výstupů, které jsou dány programem. Sepnutý výstup je signalizován rozsvícenou LED diodou. Tím je umožněna kontrola výstupů přímo na PLC. Výstupní modul s relé má dobu
odezvy cca. 10 ms.
Příklad výstupního modulu s relé
Položka
Technické údaje
Označení modulu
QY10
Výstupy
16
Izolace
Pomocí relé
Jmenovité výstupní napětí/proud
24 V DC 2 A (ohmická zátěž) na výstup
240 V AC 2 A (cosj = 1) na výstup; max. 8 A na skupinu
Minimální spínací výkon
5 V DC, 1 mA
Max. spínací napětí
125 V DC / 264 V AC
Doba odezvy
VYP 씮 ZAP
울10 ms
ZAP 씮 VYP
울12 ms
mechanická
욷20 miliónů sepnutí
욷100.000 sepnutí při jmenovitém výstupním napětí/proudu
Životnost kontaktů
욷100.000 sepnutí při 200 V AC, 1,5 A; 240 V AC 1 A (cos j = 0,7)
욷300.000 sepnutí při 200 V AC, 0,4 A; 240 V AC 0,3 A (cos j = 0,7)
elektrická
욷100.000 sepnutí při 200 V AC, 1 A; 240 V AC 0,5 A (cos j = 0,35)
욷300.000 sepnutí při 200 V AC, 0,3 A; 240 V AC 0,15 A (cos j = 0,35)
욷100.000 sepnutí při 24 V DC 1 A; 100 V DC 0,1 A (L/R = 0,7 ms)
욷300.000 sepnutí při 24 V DC 0,3 A; 100 V DC 0,03 A (L/R = 0,7ms)
Max. spínací frekvence
3600 sepnutí za hodinu
Síťový filtr
–
Jištění
–
Elektrická pevnost
Izolační odpor
욷10 M⏲ (měření zkoušečkou izolace)
Otestováno simulátorem rušení (špičková hodnota rušivého napětí: 500 V, doba zapnutí rušivého napětí: 1 애s,
frekvence rušivého napětí: 25 až 60 Hz)
Skupina výstupů
1 skupina se 16 výstupy, referenční potenciál: svorka 17
Zobrazení stavu výstupů
Jedna LED na výstup
0,3 až 0,75 mm2, max. průměr vodičů: 2,8 mm
430 mA
Hmotnost
0,22 kg
3 – 25
MELSEC systém Q
Zobrazení modulu
Schéma zapojení
QY10
01234567
89ABCDEF
0
LED
L 1
2
L
L 3
4
L
L 5
6
L
L 7
8
L
L 9
A
L
L B
C
L
L D
E
L
L
F
COM
NC
24VDC
240VAC
2A
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
1
Internal
interní
Circuit
obvod
L
16
výstupní
modul
Output module
17
230 V AC
Připojovací
svorka
Signál
1
Y00
2
Y01
3
Y02
4
Y03
5
Y04
6
Y05
7
Y06
8
Y07
9
Y08
10
Y09
11
Y0A
12
Y0B
13
Y0C
14
Y0D
15
Y0E
16
Y0F
17
COM
18
Neobsazeno
Výstupní moduly Triac
Digitální výstupní moduly Triac spínají střídavé napětí 100 až 240 V. Spínací napětí je od napájecího
napětí PLC odděleno optočlenem. Doba odezvy výstupních modulů Triac je kratší než výstupních
modulů s relé, 1 ms pro sepnutí a pro 10 ms pro vypnutí.
Triac může spínat maximální proud 0,6 A. Zařízení s výstupními moduly Triac musí být dimenzováno
tak, aby nebyl překračován maximální spínací proud.
I při vypnutém výstupu protéká zařízením Triac svodový proud max. 3 mA. Kvůli tomuto malému
proudu mohou dále svítit signalizační kontrolky nebo zůstat přitažena malá relé i při vypnutém
výstupu.
P
3 – 26
NEBEZPEČÍ:
Kvůli svodovému proudu hrozí nebezpečí úrazům elektrickým proudem i při vypnutém výstupu
Triac. Před zahájením prací na elektrických zařízeních vždy zařízení kompletně vypněte.
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC systém Q
Příklad výstupního modulu Triac
Položka
Technické údaje
Označení modulu
QY22
Výstupy
16
Izolace
Pomocí optočlenu
Jmenovité výstupní napětí/proud
100 - 240 V AC (+20/-15 %), 0,6 A na výstup, 4,8 A na modul
Minimální spínaná zátěž
24 V AC, 100 mA; 100 V AC, 25 mA, 240 V AC, 25 mA
Max. spínací proudová špička
20 A
Svodový proud při vypnutém výstupu
울 3 mA při 120 V AC, 60 Hz
울 1,5 mA při 240 V AC, 60 Hz
Max. pokles napětí při vypnutém výstupu
1,5 V
VYP 씮 ZAP
Doba odezvy
0,5 x délka cyklu + max. 1 ms
ZAP 씮 VYP
0,5 x délka cyklu + max. 1 ms
Síťový filtr
RC
Jištění
-
Elektrická pevnost
Izolační odpor
욷10 M⏲ (měření zkoušečem izolace)
Skupina výstupů
250 mA (všechny výstupy sepnuty)
Hmotnost
0,40 kg
Zobrazení modulu
Schéma zapojení
QY22
1 2 3 4 5 6 7
89ABCDEF
0
1
2
L
L 3
4
L
L 5
6
L
L 7
8
L
L 9
A
L
L B
C
L
L D
E
L
L
F
COM
100VAC
240VAC
0.6A
Signál
1
Y00
2
Y01
3
Y02
4
Y03
5
Y04
6
Y05
7
Y06
8
Y07
LED
L 1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
Internal
interní
Circuit
obvod
L
Připojovací
svorka
16
17
Output
výstupnímodule
modul
9
Y08
10
Y09
11
Y0A
12
Y0B
~
13
Y0C
100 – 240 V AC
14
Y0D
15
Y0E
16
Y0F
17
COM
18
Neobsazeno
3 – 27
MELSEC systém Q
Výstupní moduly s tranzistorem
Také u výstupních modulů s tranzistorem jsou spínací napětí a napájecí napětí PLC izolována přes
optočlen.
Tranzistorový výstupní modul sepne výstup za 1 ms. Technické údaje jako např. spínací proudy
najdete v příručkách jednotlivých modulů nebo Návodu pro instalaci ke vstupním a výstupním
modulům (č. 141758).
V MELSEC systém Q jsou k dispozici výstupní moduly typu source a sink.
Příklad výstupního modulu typu source
Položka
Technické údaje
Označení modulu
QY80
Výstupy
16
Izolace
Pomocí optočlenu
Jmenovité výstupní napětí
12 až 24 V DC (+20/-15 %)
Rozsah výstupního napětí
10,2 až 28,8 V DC
Max. spínací podmínka
0,5 A na výstup, 4 A na skupinu
4 A za 10 ms
울0,1 mA
Pokles napětí při zapnutém výstupu
Typicky 0,2 V DC při 0,5 A, max. 0,3 V při 0,5 A
Doba odezvy
VYP 씮 ZAP
ZAP 씮 VYP
울1 ms
울1 ms (při jmenovitých spínacích podmínkách a ohmickém zatížení)
Síťový filtr
Z dioda
Jištění
6,7 A; bez možnosti výměny
Zobrazení vadné pojistky
Rozsvícením LED a signál na CPU
Napájení modulu
napětí
proud
12 až 24 V DC (+20/-15 %, vlnivost 5 %)
20 mA (při 24 V DC a když jsou sepnuty všechny výstupy)
Elektrická pevnost
Izolační odpor
욷10 M⏲ (měření zkoušečem izolace)
Skupiny výstupů
3 – 28
80 mA
Hmotnost
0,17 kg
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC systém Q
Zobrazení modulu
Schéma zapojení
QY80
01234567
89ABCDEF
FUSE
0
L 1
LED
2
L
L 3
4
L
L 5
6
L
L 7
8
L
L 9
A
L
L B
C
L
L D
E
L
L
F
COM
12VDC
24VDC
0,5A
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
Internal
interní
Circuit
obvod
L
1
16
17
+
–
18
12 – 24 V DC
Připojovací
svorka
Signál
1
Y00
2
Y01
3
Y02
4
Y03
5
Y04
6
Y05
7
Y06
8
Y07
9
Y08
10
Y09
11
Y0A
12
Y0B
13
Y0C
14
Y0D
15
Y0E
16
Y0F
17
COM
18
0V
3 – 29
MELSEC systém Q
Příklad výstupního modulu typu sink
Položka
Technické údaje
Označení modulu
QY40P
Výstupy
16
Izolace
Pomocí optočlenu
Jmenovité výstupní napětí
12 až 24 V DC (+20/-15 %)
Rozsah výstupního napětí
10,2 až 28,8 V DC
Max. spínací podmínka
0,1 A na výstup, 1,6 A na skupinu
0,7 A za 10 ms
울0,1 mA
Pokles napětí při zapnutém výstupu
Typicky 0,1 V DC při 0,1 A, max. 0,2 V při 0,1 A
VYP 씮 ZAP
Doba odezvy
울1 ms
ZAP 씮 VYP
울1 ms (při jmenovitých spínacích podmínkách a ohmickém zatížení)
Síťový filtr
Z dioda
Jištění
—
Napětí
Napájení modulu
12 až 24 V DC (+20/-15 %, vlnivost 5 %)
Proud
10 mA (při 24 V DC a když jsou sepnuty všechny výstupy)
Elektrická pevnost
Izolační odpor
욷10 M⏲ ( měření zkoušečkou izolace)
Skupina výstupů
65 mA
Hmotnost
0,16 kg
Zobrazení modulu
Schéma zapojení
QY40P
1 2 3 4 5 6 7
8 9 A B C D E F
0
LED
L 1
2
L
L 3
4
L
L 5
6
L
L 7
8
L
L 9
A
L
L B
C
L
L D
E
L
F
L
- +
COM
12VDC
24VDC
0.1A
3 – 30
1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
Internal
interní
Circuit
obvod
L
16
17
výstupní
modul
Output module
18
12/24 V DC
Připojovací
svorka
Signál
1
Y00
2
Y01
3
Y02
4
Y03
5
Y04
6
Y05
7
Y06
8
Y07
9
Y08
10
Y09
11
Y0A
12
Y0B
13
Y0C
14
Y0D
15
Y0E
16
Y0F
17
12/24 V DC
18
COM
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC systém Q
Speciální moduly
3.6
Speciální moduly
3.6.1
Analogové moduly
Při automatizaci procesu je třeba měřit, řídit nebo regulovat řadu analogových veličin jako jsou
např. teploty, tlaky nebo stavy naplnění. K tomuto účelu se používají speciální analogové moduly.
V zásadě jsou rozlišovány
쎲 analogové vstupní moduly a
쎲 analogové výstupní moduly.
Analogové vstupní moduly mohou zaznamenávat proudy, napětí nebo teploty. Analogové
výstupní moduly slouží pro výstup proudů nebo napětí.
Kritéria výběru analogových modulů
MELSEC systém Q nabízí celou řadu analogových modulů. Pro řešení určitého úkolu automatizace je
proto třeba vybrat vhodné moduly. Hlavními kritérii při výběru jsou:
쎲 Rozlišení
"Rozlišení" udává, jaká nejmenší fyzikální jednotka může být analogovým modulem zaznamenána resp. vydána.
U analogových vstupních modulů se pod pojmem rozlišení rozumí změna napětí, proudu nebo
teploty na vstupu, která způsobí zvýšení nebo snížení digitální výstupní hodnoty o "1".
U analogových výstupních modulů označuje rozlišení změnu hodnoty napětí nebo proudu na
výstupu modulu při zvýšení nebo snížení digitální vstupní hodnoty o "1".
Rozlišení je definováno interní strukturou analogových modulů a závisí na tom, kolik bitů je zapotřebí pro uložení digitální hodnoty. Když je např. 12-bitovým A/D převodníkem zaznamenáno napětí 10 V, je napětí rozděleno na 4096 kroků (212 = 4096, viz. část 4.3). Výsledkem je rozlišení
10 V/4096 = 2,5 mV.
쎲 Počet analogových vstupů a výstupů
Vstupy nebo výstupy analogového modulu jsou také označovány jako kanály. Podle počtu
požadovaných kanálů mohou být např. zvoleny analogové vstupní moduly se 4 nebo 8 kanály.
Analogové vstupní moduly
Analogové vstupní moduly převádějí naměřenou analogovou hodnotu (např. 10 V) na hodnotu
digitální (např. 4000), kterou může PLC zpracovat. Tento proces je označován jako analogově digitální převod nebo zkráceně A/D převod.
Zatímco teploty mohou být analogovými moduly MELSEC systém Q zaznamenávány přímo, ostatní
fyzické signály jako např. tlaky nebo průtoková množství, musí být před tím, než mohou být zpracovány v PLC, převedeny na hodnoty proudu nebo napětí. Tento převod provádí měřící senzory, které
dávají na svých výstupech normované signály (např. 0 až 10 V nebo 4 až 20 mA.) Měření proudu má
tu výhodu, že naměřená hodnota není ovlivňována délkou vedení nebo přechodovými odpory.
3 – 31
Speciální moduly
MELSEC systém Q
Analogové vstupní moduly systému Q spojují vysoké rozlišení až 0,333 mV
resp.1,33 mA s extrémně krátkou dobou převodu 80 μs na vstup.
Q64AD
RUN
ERROR
Připojení vstupních signálů probíhá u všech modulů přes odnímatelnou
svorkovnici se šroubovacími svorkami.
V+
C
VH
1
I+
SLD
V+
C
VH
2
I+
SLD
V+
C
VH
3
I+
SLD
V+
C VH
4
I+
SLD
A.G.
(FG)
A/D
0~±10V
0~20mA
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
Jmenovitý rozsah vstupů
Nastavitelný
rozsah vstupů
Napětí
Druh vstupu
Počet vstupů
Modul
–10 až +10 V
1 až 5 V
0 až 5 V
0 až 10 V
–10 až +10 V
8
Q68ADV
Proud
0 až 20 mA
0 až 20 mA
4 až 20 mA
8
Q68ADI
Napětí nebo proud
(pro každý vstup odděleně volitelné)
–10 až +10 V
0 až 20 mA
Jako u Q68ADV a Q68ADI
4
Q64AD
Analogové vstupní moduly pro měření teplot
Pro záznam teploty jsou používány buď odporové teploměry nebo termočlánky.
쎲 Odporové teploměry
U tohoto způsobu měření teploty se měří odpor teplotního čidla, který se při zvyšující teplotě
zvětšuje. Nejvíce rozšířené jsou teplotní senzory z platiny. Při 0 쎷C má platinový element odpor
100 ⏲. (Proto také označení Pt100.) Odporové senzory jsou připojovány trojvodičovým způsobem. Odpor připojovacích prvků tak neovlivňuje naměřenou hodnotu.
Rozsah měření odporových teploměrů Pt100 je od –200 쎷C do 600 쎷C, závisí ale také na použitém
teplotním záznamovém modulu.
Odporové teploměry mohou být vyrobeny ze slitiny niklu (Ni100). Měřící rozsah teploty je
v tomto případě menší (–60 쎷C až 180 쎷C).
쎲 Termočlánky
U tohoto způsobu měření teploty se využívá jevu, kdy při spojení různých kovů dochází při změně teploty k vytváření napětí. Tento způsob měření teploty je tedy založen na měření napětí.
Existují různé druhy termočlánků. Liší se v termoelektrickém napětí a rozsahu měřených teplot.
Kombinace materiálů je normována a uváděna pomocí označení typu. Často používanými termočlánky jsou typy J a K. Termočlánky typu K se skládají z kombinace materiálů NiCr-Ni. Pro výrobu
termočlánků typu J se používá kombinace železa (Fe) se slitinou mědi a niklu (CuNi). Termočlánky
se liší kromě struktury liší také teplotním rozsahem.
Pomocí termočlánků je možno měřit teploty od –200 쎷C do 1200 쎷C.
3 – 32
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC systém Q
Speciální moduly
Zvláštní vlastnosti
쎲 4 kanály pro záznam teploty na jeden modul
쎲 Poškození vodiče teplotního senzoru je na PLC hlášeno přes modul.
Q64RD
RUN
쎲 Výpočet střední hodnoty času nebo měřících cyklů je možno parametrovat
ERR.
a1
CH1
A1
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
B1
b1
a2
CH2
A2
B2
b2
a3
CH3
A3
B3
b3
a3
CH4
A3
B3
b3
SLD
(FG)
Q64RD
쎲 Korekce chyb nastavením offsetu a zesílení
쎲 Spuštění alarmu při překročení mezních hodnot
쎲 Standardní oddělení potenciálů mezi procesem a řízením pomocí optočlenu. Dodatečné oddělení potenciálu mezi kanály u modulů Q64TDV-GH a
Q64RD-G.
Teplotní senzor
Rozsah měření teploty
Max. rozlišení
Odporový teploměr
(Pt100, JPt100)
Pt100: –200 až 850 °C,
JPt 100: –180 až 600 °C
0,025 °C
Q64RD
Odporový teploměr
(Pt100, JPt100, Ni100)
Pt100: –200 až 850 °C,
JPt 100: –180 až 600 °C,
Ni100: –60 až 180 °C
0,025 °C
Q64RD-G
B, R, S, N: 0,3 °C;
K, E, J, T: 0,1 °C
Termočlánky typu K, E, J, T, B, R, S nebo N
Dle použitého termočlánku
B: 0,7 °C; R, S: 0,8 °C;
K, T: 0,3 °C; E,T: 0,2 °C;
J: 0,1 °C; N: 0,4 °C; Měření napětí: 4 mV
Modul
Q64TD
Q64TDV-GH
Analogové výstupní moduly
Analogové výstupní moduly převádí digitální hodnotu, která pochází ze základní jednotky PLC, na
analogový proudový nebo napěťový signál, pomocí něhož poté mohou být řízena externí zařízení
(digitálně analogový převod nebo zkráceně D/A převod).
Analogové výstupní signály analogových modulů MELSEC systému Q odpovídají průmyslovému
standardu –10 V až +10 V nebo 4 až 20 mA.
Při extrémně krátkém času převodu pouze 80 μs na výstup je dosahováno
rozlišení až 0,333 mV resp. 0,83 μA. Zkratuvzdorné výstupy jsou od řízení izolovány pomocí optočlenu.
Q62DA
RUN
ERROR
V+
C
COM
H
1
I+
V+
C
COM
H
2
I+
IN 24VDC
COM
(FG)
D/A
0~±10V
0~20mA
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
U všech modulů je připojení realizováno přes snímatelnou svorkovnici se
šroubovými svorkami.
3 – 33
Speciální moduly
MELSEC systém Q
Jmenovitý rozsah výstupů
Nastavitelný
výstupů
Napětí nebo proud
(pro každý výstup odděleně volitelné)
–10 až +10 V
0 až 20 mA
1 až 5 V
–10 až +10 V
0 až 20 mA
4 až 20 mA
Napětí
–10 až +10 V
–10 až +10 V
Q68DAV
0 až 20 mA
0 až 20 mA
4 až 20 mA
Q68DAI
Proud
3.6.2
Počet výstupů
Druh výstupu
rozsah
2
4
Q62DA
Q64DA
8
Moduly pro regulaci teploty s PID algoritmem
Moduly pro regulaci teplooty umožňují regulaci teploty, bez zatížení CPU PLC samotným proces
regulace.
Zvláštní specifikace:
쎲 4 kanály pro záznam teploty a 4 PID regulační okruhy na jeden modul
쎲 Měření teploty buď pomocí odporových teploměrů Pt100 (Q64TCRT a
Q64TCRTBW) nebo pomocí termočlánků (Q64TCTT a Q64TCTTBW)
Q64TCRT
ALM
RUN
ERR
L1
L2
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
L3
L4
+
NC
A1
A2
B1
B2
b1
b2
A3
A4
B3
B4
b3
b4
3.6.3
쎲 Integrovaná identifikace přerušení vodiče pro vyhřívání u modulů
Q64TCRTBW a Q64TCTTBW
쎲 Optimalizace regulace autotuningem
쎲 Tranzistorový výstup pro ovládání regulačního členu
High-Speed moduly čítačů
Čítací moduly QD62E, QD62 a QD62D zaznamenávají impulzy, jejichž frekvence je pro normální
vstupní moduly příliš vysoká.
쎲 Max. kmitočet čítače až 500 kHz
쎲 Vstup pro inkrementální otočný snímač s automatickou identifikací směru
otá čení
QD62E
ØA
ØB
DEC.
FUNC.
CH1 CH2
FUSE
쎲 Zadání hodnoty čítače a volba funkce přes digitální vstupy
쎲 32-bitový rozsah čítače se znaménkem (–2 147 483 648 až +2 147 483 647)
쎲 Použitelný jako přičítací nebo odečítací čítač nebo kruhový čítač
쎲 Všechny moduly jsou vybaveny dvěma vstupy čítačů.
쎲 U každého kanálu čítače jsou k dispozici 2 digitální výstupy, které jsou
spínány v závislosti na číselné hodnotě
Všechny moduly jsou připojeny přes 40 pólový konektor.
3 – 34
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC systém Q
3.6.4
Speciální moduly
Polohovací moduly
Ve spojení s krokovými motory nebo servozesilovači mohou být polohovací moduly QD75P1,
QD75P2 a QD75P4 použity pro polohování nebo řízení rychlosti.
쎲 Řízení až 4 os s lineární interpolací (QD75P4) nebo dvou os s kruhovou interpolací (QD75P2 a QD75P4)
QD75P2
RUN
쎲 Ukládání až 600 dat poloh na Flash ROM paměti
AX1
AX2
쎲 Pro polohování mohou být jako jednotky zadávány impulzy, μm, palce
nebo úhlové stupně.
ERR.
AX1
AX2
쎲 Parametrování a zadávání dat polohy přes PLC program nebo pomocí programovacího softwaru GX Configurator QP.
3.6.5
Moduly rozhraní pro sériový přenos
Moduly QJ71C24 a QJ71C24-R2 slouží ke komunikaci s periferními zařízeními. Pro to jsou používána
standardní sériová rozhraní.
쎲 Dvě RS232C rozhraní (u QJ71C24-R2 ) nebo jedno RS422/485 a jedno
RS232C rozhraní (u QJ71C24)
QJ71C24-R2
CH1
RUN
NEU.
SD
RD
ERR.
NEU.
SD
RD
쎲 Přenosové rychlosti až 115200 baud
CH2
쎲 Přístupová rychlost na data PLC nadřazeným počítačem se softwarem pro
vizualizaci a monitorování
쎲 Připojení tiskárny je možné.
CH1
쎲 Integrovaná paměť pro ukládání dat kvality, výroby nebo alarmů, které
jsou přenášeny podle potřeby
CH2
쎲 Je možno definovat volný protokol pro výměnu dat
EXT POWER
QJ71C24-R2
쎲 Programování PLC je možné přes moduly rozhraní.
3 – 35
Speciální moduly
3.6.6
MELSEC systém Q
Moduly rozhraní programovatelné v jazyku BASIC
Moduly QD51S-R24 a QD51 zpracovávají, nezávisle na CPU PLC, vlastní program, který je napsaný v
Basicu AD51H. Tak je možno provádět výměnu dat s periferními zařízeními, aniž by byl zatížen PLC CPU.
쎲 Buď dvě rozhraní RS232C (u QD51) nebo jedno rozhraní RS422/485 a jedno
rozhraní RS232C (u QD51S-R24)
쎲 Přenosové rychlosti až 38400 baud
QD51
CH1
RUN
PRG
SD
RD
CH1
RS-232
ERR.
P RUN
SD
RD
CH2
쎲 Je možno přistupovat na proměnné v PLC CPU a mezipaměti speciálních
modulů.
쎲 Přes moduly rozhraní je možno pomocí vzdálené správy měnit provozní
režim PLC CPU (přepínání RUN/STOP)
CH2
RS-232
QD51
3 – 36
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC systém Q
3.7
Sítě a síťové moduly
3.7.1
Zasíťování na všech úrovních
V komplexních nebo široce rozvětvených aplikacích, ale také pro realizaci decentralizovaných
vstupů a výstupů nebo pro vizualizaci procesů má komunikace mezi řízeními, centrálními počítači,
ovládacími zařízeními nebo jinými externími přístroji vysokou prioritu.
Mitsubishi Electric nabízí optimální řešení na základě síťových úrovní:
쎲 Úroveň výroby
쎲 Úroveň řízení
쎲 Úroveň hlavního řízení
Úroveň výroby
Nejnižší úroveň v síťové architektuře tvoří tzv. feldbus, na němž může probíhat výměna dat mezi
PLC a různými zařízeními, jako např. decentralizované vstupy a výstupy, frekvenčními měniči nebo
ovládacím zařízeními.
U běžné centrální struktury je každý senzor spojen přes spínací prostor (rozvodnu) přímo s PLC. Naopak u decentralizované struktury není přímé propojení pomocí jednotlivých vodičů nutné. Kromě
digitálních dat je navíc možno přenášet informace z a na zobrazovací jednotky, čtečky čárových
kódů, měřící přípravky a osobní počítače. Tím se snižuje náročnost na údržbu, protože stav zařízení
je možno monitorovat centrálně. Velká přesnost a výkon jsou ve spojení s PLC MELSEC systém Q
ještě dále stupňovány, současně je zajištěna jednoduchá aplikace.
Úroveň řízení
Střední úroveň v síťové architektuře tvoří síť pro spojení zařízení, které řídí procesy jako např. PLC
a CNC.
Protože dochází k výměně dat, které mají přímý vliv na procesy nebo pohyby strojů, je u tohoto
druhu sítí důležité, aby data byla přenášena okamžitě. Sítě MELSECNET/10 a MELSECNET/H pracují v
reálném čase, jsou snadno parametrovatelné a stabilní proti výpadkům a to hlavně díky struktuře
spojení v redundantním okruhu.
Úroveň hlavního řízení
Úroveň hlavního řízení tvoří nejvyšší úroveň v síťové architektuře pro výrobní provozy. Mezi PLC
a řídícím počítačem probíhá přes rozšířený ETHERNET výměna výrobních dat, dat pro zajištění kvality, stavů výrobních zařízení atd. Na Ethernet mohou být připojeny nejen počítače s operačními systémy Windows nebo UNIX, ale také řada zařízení pro automatizaci. PLC MELSEC disponuje řadou
funkcí pro optimální a jednoduché využití Ethernetu.
Sítě je možno dále rozdělit na
쎲 Otevřené sítě
a
쎲 Sítě MELSEC
3 – 37
3.7.2
MELSEC systém Q
Otevřené sítě
Otevřené sítě jsou sítě používané i jinými výrobci, čímž je umožněna výměna dat mezi PLC MELSEC
a zařízeními jiných výrobců.
ETHERNET
TCP/IP ETHERNET
Úroveň řízení
PROFIBUS/DP
CC-Link
Q
1
PROFIBUS/DP
Q
AnSH/QnAS
FX1N/FX2N(C)
Q
1
AnSH/QnAS
1
CC-LINK
C LP A
Q
AnSH/QnAS
1
Úroveň výroby
PROFIBUS/DP
DeviceNet
AS-Interface
CC-Link
CANopen
CC-LINK
CANopen
PROFIBUS/DP
FX1N/FX2N(C)
DeviceNet
FX1N/FX2N(C)
7
ABCD
4
MNOP
1
YZ!?
-
+/*=
8
EFGH
5
QRST
9
LIST
IJKL
FX1N/FX2N(C)
ACK
6
UVWX
MAIN
PREV
2
C1-C4
0
°%#
3
<>()
_'
AS-Interface
ALPHA (XL)
P R O F
I
M
PROCESS FIELD BUS
B U S
ALPHA (XL)
ETHERNET
Jednou z nejrozšířenějších sítí je ETHERNET, který spojuje "kancelářské sítě" s řídícími systémy.
ETHERNET je platformou pro nejrůznější transportní protokoly a prostřednictvím protokolu TCP/IP,
který je speciálně vytvořen pro ETHERNET, je umožněna rychlá výměna dat mezi vizualizací procesu
a PLC MELSEC.
TCP/IP vytváří logické spojení místa-na-místo dvou účastníků na ETHERNETu. Na základě této skutečnosti může např. u MELSEC systém Q vizualizace procesu vyžádat až 960 datových položek v jednom dotazu.
3 – 38
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC systém Q
PROFIBUS/DP
Přes síť PROFIBUS/DP je možná velmi rychlá výměna dat mezi nejrůznějšími zařízeními jako např.:
쎲 Decentralizovanými digitálními nebo analogovými vstupy/výstupy
쎲 Frekvenčními měniči
쎲 Ovládacími zařízeními
쎲 Různými jinými zařízeními jiných výrobců
Pro přenos dat se u PROFIBUS/DP používá cenově dostupný dvouvodičový kabel.
CC-Link
Přes MELSEC CC-Link je možná rychlá výměna dat s nejrůznějšími zařízeními. Do sítě mohou být
integrovány nejrůznější produkty MITSUBISHI ELECTRIC např.:
쎲 PLC systémy
쎲 Decentralizované digitální nebo analogové vstupy/výstupy
쎲 Polohovací moduly
쎲 Frekvenční měniče
쎲 Ovládací zařízení
쎲 Průmyslové roboty
쎲 Zařízení jiných výrobců jako jsou např. čtečky čárového kódu
Bezproblémový je přenos nejrůznějších dat např. digitálních a analogových. Kromě cyklického přenosu dat mohou být v systému CC-Link posílány také různé informace. Tak je možná komunikace
s decentralizovanými zařízeními jako jsou zobrazovací jednotky, čtečky čárového kódu, měřící přípravky, osobní počítače a PLC systémy (s až 24 CPU).
DeviceNet
DeviceNet je cenově dostupné řešení pro zasíťování zařízení na úrovni výroby. Do sítě je možno připojit až 64 zařízení včetně mastera.
AS-Interface
AS-Interface je mezinárodní standard pro nejnižší úroveň provozní sběrnice (fieldbus). Použitelnost
sítě je univerzální, velmi flexibilní a její instalace je více než snadná. Připojit je možno Aktory, jako
jsou ventily nebo zobrazovací jednotky A enzory, proto také označení AS-i.
CANopen
CANopen je "otevřené" řešení Controller Area Network (CAN), vyvinuté členy mezinárodního
sdružení uživatelů a výrobců
Sítě CANopen se používají k propojení senzorů, aktorů a řídících zařízení ve strojírenství, lékařské
technice, lodní dopravě, na železnici a v tramvajích stejně tak jako užitkových vozech.
Síťové moduly pro CANopen jsou k dispozici pro řízení řady MELSEC FX.
3 – 39
3.7.3
MELSEC systém Q
Sítě MELSEC
TCP/IP ETHERNET
MAC E900
7
ABCD
4
MNOP
1
YZ!?
-
+/*=
8
EFGH
5
QRST
9
ACK
LIST
IJKL
6
UVWX
MAIN
PREV
2
C1-C4
0
°%#
3
<>()
_'
TCP/IP ETHERNET
Úroveň řízení
CC-Link
MELSECNET/10
MELSECNET/H
Q
Q
MELSECNET/10
1
1
AnSH/QnAS
Q
AnSH/QnAS
1
MELSECNET/10
CC-LINK
Q
AnSH/QnAS
AnSH/QnAS
1
FX1N/FX2N(C)
Úroveň výroby
CC-Link
MELSEC FX-PPN
AnSH/QnAS
FX1N/FX2N(C)
CC-LINK
MELSEC
FX-PPN
MELSECNET/10/H
Přes MELSECNET/10 a MELSECNET/H je realizována velmi rychlá cyklická výměna dat mezi
PLC MELSEC. Tímto způsobem je možno zasíťovat dokonce i decentralizované moduly vstupů
a výstupů. Přes MELSECNET/10/H je možno programovat a sledovat libovolné PLC z kterékoli
stanice.
Celkem je možno propojit až 255 MELSECNET/10 sítí. Na základě integrované funkce routeru je
možno data snadno přenášet z jedné sítě do druhé. Pro cyklickou výměnu dat je k dispozici 8192
datových položek typu word a 8192 vnitřních paměťových bitů (merkery). Zvláštností tohoto systému je možnost prostřednictvím paralelní cyklické výměny dat zasílat nebo číst data mezi různými
stanicemi - a to i pokud jsou v různých sítích.
Pro výměnu dat jsou k dispozici různé typy kabelů a topologií, od koaxiální sběrnice (max. 500 m)
přes koaxiální dvojitý okruh po optický dvojitý okruh pro rozšíření sítě až na 30 km(!).
3 – 40
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC systém Q
3.7.4
Síťové moduly
ETHERNET moduly
Pomocí modulů QJ71E71 a QD71E71-B2 je možno spojit MELSEC systém Q přes ETHERNET s jinými
zařízeními, jako např. osobním počítačem. Kromě datové výměny přes TCP/IP nebo UDP/IP komunikace je možno přes ETHERNET číst nebo měnit PLC data a také sledovat provoz a stav PLC.
쎲 Rozhraní 10BASE5, 10BASE2 nebo 10BASE-T
쎲 Přenosová rychlost 10 resp. 100 Mbit/s
QJ71E71-100
RUN
INT.
OPEN
SD
ERR.
COM ERR.
100M
RD
쎲 Funkcionalita FTP serveru
쎲 Datová výměna přes zasílací nebo přijímací vyrovnávací paměť (buffer)
s pevně danou velikostí
10BASE-T/100BASE-T
X
쎲 Současně je možno navázat až 16 logických spojení.
쎲 Pomocí počítače, na němž je nainstalován software GX Developer nebo
GX IEC Developer, je možno měnit program PLC přes ETHERNET.
Moduly MELSECNET
Moduly QJ71BR11 a QJ71LP21 umožňují připojení MELSEC systému Q na MELSECNET/10 nebo
MELSECNET/H a tím komunikaci s řízeními série Q-, QnA a QnAS.
쎲 Je možno použít dvě různé topologie sítě: koaxiální sběrnici (QJ71BR11)
nebo optický dvojitý okruh (QJ71LP21)
QJ71BR11
RUN
T.PASS
SD
ERR.
MNG
D.LINK
RD
L ERR.
쎲 Vysoká přenosová rychlost: 10 Mbit/s u koaxiální sběrnice a volitelně
10 nebo 20 Mbit/s u optického dvojitého okruhu
STATION NO.
X10
X1
MODE
쎲 Možná výměna dat mezi PLC PC a decentralizovanými I/O stanicemi
쎲 Výměna dat může probíhat mezi libovolnými stanicemi, nezávisle na tom,
kolik sítí mezi stanicemi je.
쎲 Deaktivace stanice v poruše u koaxiální sběrnice a Loopback funkce u optického dvojitého okruhu, když je stanice v poruše.
QJ71BR11
쎲 Při výpadku kontrolní stanice přebírá její úkol automaticky stanice jiná.
3 – 41
MELSEC systém Q
Master modul/lokální modul pro CC-Link
QJ61BT11N je možno v systému CC-Link použít jako master nebo lokální stanici a slouží pro řízení
a kontrolu decentralizovaných vstupů a výstupů.
쎲 Parametrování všech v síti existujících modulů probíhá přímo přes master
modul.
쎲 Automatická komunikace mezi decentralizovanými zařízeními a master
modulem. Snímací interval pro 2048 I/O je pouze 3,3 ms.
QJ61BT11N
RUN
MST
SD
ERR.
L.RUN
S.MST
RD
L ERR.
STATION NO.
X10
쎲 Přenosové rychlosti až 10 Mbit/s
X1
MODE
쎲 Rozšíření systému až o 2048 decentralizovaných I/O pomocí master
modulu
NC
NC
1
DA
2
SLD
3
DB
4
(FG)
5
DG
6
7
QJ61BR11N
쎲 Pomocí dodatečného Stand-by masteru je možno vytvořit redundantní
systém. Po výpadku Master stanice komunikace pokračuje.
쎲 Automatický start CC-Linku bez parametrování
쎲 V závislosti na podmínkách mohou být spouštěny programy přerušení.
Modul PROFIBUS/DP
Master moduly PROFIBUS/DP QJ71PB92D a QJ71PB92V a slave moduly PROFIBUS/DP QJ71PB93D
umožňují výměnu dat řízení v MELSEC systému Q s jinými zařízeními na síti PROFIBUS/DP.
쎲 Master stanice si může vyměňovat data až s 60 účastnickými (slave) stanicemi.
RUN
SD/RD
READY
RPS ERR.
TEST
TOKEN
PRM SET
FAULT
BUS TERMINATION
ON
OFF
PROFIBUS I/F
쎲 Na jednu účastnickou stanici (slave) může být zpracováváno až 244 vstupních a 244 výstupních bytů.
쎲 Podporovány jsou globální služby jako SYNC a FREEZE stejně tak jako
funkce diagnostiky pro určité účastnické stanice (slavy).
쎲 Výměna dat může probíhat automaticky a navíc pomocí blokových
instrukcí.
3 – 42
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC systém Q
Master modul DeviceNet QJ71DN91
QJ71DN91 spojuje PLC MELSEC systému Q s DeviceNet. DeviceNet je cenově dostupné řešení pro
připojení "Low-Level" koncových zařízení k síti.
쎲 Uživatel může volně zvolit pozici řídící (master) stanice a účastnických
(slave) stanic.
QJ71DN91
RUN
쎲 Přenosové rychlosti 125, 250 nebo 500 kBit/s
MS
NS
ERR.
쎲 Délka vedení může být až 500 m.
NODE ADDRESS
X10
쎲 Komunikační metody:
X1
MODE/DR
0:M/125
1:M/250
2:M/500 M
3:S/125 O
4:S/250 D
5:S/500
E
6:D/125
7:D/250
8:D/500
– Polling
– Bit strobe
– Změna stavu
– Cyklicky
Master moduly pro AS-Interface
Pro spojení mezi PLC MELSEC systém Q s AS-Interface slouží QJ71AS92 jako Master modul.
QJ71AS92 může ovládat až 62 účastnických (slave) jednotek (31 skupiny A, 31 skupiny B) se vždy
4 vstupy a 4 výstupy na jednu adresu. Přiřazení adres účastnických (slave) zařízení v AS-Interface
probíhá automaticky přes master.
Maximální přenosová vzdálenost bez opakovače je 100 m. Při použití dvou opakovačů je možno
přenosovou vzdálenost zvýšit až na 300 m.
쎲 Ve dvou sítích je možno konfigurovat až 62 účastníků (slave).
쎲 Přes master je možno provozovat až 496 vstupů a výstupů.
QJ71AS92
RUN
U ASI
CM
ERR.
PRG ENA.
S ERR.
CODE
8.8.
A
쎲 Přenos přes speciální dvouvodičový kabel
B
쎲 Vysoce účinný systém ochrany proti chybám
MODE
쎲 Automatická výměna dat s PLC
SET
ASI+
+
ASI-
-
ASI+
+
ASI-
-
(FG)
QJ71AS92
3 – 43
MELSEC systém Q
Modul Web serveru
Prostřednictvím modulu web serveru QJ71WS96 je možné vzdálené sledování PLC MELSEC systému Q.
쎲 Přístup na řízení přes internet
쎲 Nejjednodušší možné parametrování
QJ71WS96
쎲 Uživatel potřebuje pro nastavení a vzdálené sledování pouze webový
prohlížeč.
쎲 Rozhraní RS232 pro připojení modemu
쎲 Pro konfiguraci je možno použít různá síťová spojení: ADSL, modem, LAN, atd.
쎲 Zasílání a příjem dat přes email nebo FTP
SY.ENC2
Q172EX
쎲 Možnost integrace vlastních webových stránek a Java appletu
쎲 Standardní spojení přes ETHERNET pro výměnu dat s jinými řízeními nebo
počítači
쎲 Záznam a ukládání událostí a stavů CPU
3 – 44
MITSUBISHI ELECTRIC
4
Struktura řídící instrukce
Program se skládá z řady jednotlivých řídících instrukcí, které definují funkci řízení a které jsou PLC
zpracovávány v naprogramovaném pořadí. Při programování musí být proto vlastní řídící proces
rozložen na jednotlivé instrukce. Řídící instrukce je nejmenší jednotka uživatelského PLC programu.
4.1
Struktura řídící instrukce
Řídící instrukce se skládá z instrukce (příkazu) a jednoho nebo – u instrukcí aplikace – více operandů.
Některé řídící instrukce mohou být i bez operandů. Tyto instrukce řídí zpracování programu v PLC.
Při programování je každá řídící instrukce automaticky očíslována číslem kroku, čímž je jednoznačně definována její pozice v programu, protože stejná instrukce se stejnými operandy může být
v programu použita vícekrát.
Operand
Operand
X0
AND X0
Příkaz
Příkaz
Příkaz popisuje, co má být provedeno, tedy funkci, kterou má řízení provést. Operand udává,
pomocí čeho má být co provedeno. Jeho označení se skládá z řídícího znaku a adresy operandu.
X 0
Označení operandu
Adresa operandu
Příklady řídících znaků operandů:
Označení operandu
Typ
Význam
X
Vstup
Vstupní svorka PLC (např. spínač)
Y
Výstup
Výstupní svorka PLC (např. stykač nebo kontrolka)
M
Vnitřní paměťový bit
(merker)
Vyrovnávací paměť PLC, která může mít dva stavy ("zap" nebo "vyp")
T
Timer
"Časové relé" pro realizaci časově závislých funkcí
C
Counter
Čítač
D
Datový registr
Datová paměť v PLC, do které mohou být ukládány např.
naměřené hodnoty nebo výsledky výpočtů
Operandy jsou podrobně popsány v kapitole 5.
Protože může např. existovat více vstupů, je požadovaný vstup definován uvedením adresy
operandu.
4–1
Bit, byte a word
4.2
Bit, byte a word
Nejmenší informační jednotkou PLC (a také obecně v digitální technice) je "bit". Jeden bit může mít
pouze dva stavy: "0" (vypnuto nebo nepravda (FALSE)) a "1" (zapnuto nebo pravda (TRUE)). S bity se
v PLC setkáte např. ve formě vstupů, výstupů a vnitřních paměťových bitů (merkery), tzv. bitových
operandů.
8 bitů tvoří jeden byte, dva byty jeden word. V PLC MELSEC systém Q patří např. datové registry k
.
Bit 0
Bit 15
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1 Byte
0
0
0
0
0
0
0
1 Byte
1 Word
Díky jejich velikosti 16 bitů mohou být v každém registru ukládány hodnoty v rozsahu –32768 až
32767 (porovnej část 4.3). Pokud to nestačí, je možno spojit dva wordy do jednoho dvojitého wordu
32 bitů, čímž je pak možno ukládat hodnoty od –2 147 483 648 až po 2 147 483 647.
4.3
Číselné soustavy
V PLC MELSEC systém Q jsou používány různé číselné soustavy. Ty slouží pro zadávání a zobrazení
hodnot a zadávání adres operandů.
Desítková čísla
S decimálními čísli se setkáváme v našem životě denně. Jejich základem je "10",tzn. po dosažení čísla
9 následuje při pokračování přechod do další dekády (9 (r) 10, 19 (r) 20, 29 (r) 30 atd.).
–
Základ: 10
–
Číslice: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9
Pomocí desítkových číslic se u MELSEC systému Q zadávají konstanty a požadované hodnoty časovačů a čítačů. Kromě toho se v desítkovém formátů zadávají také adresy operandů – mimo vstupů a
výstupů.
Binární čísla (dvojková soustava)
PLC umí zpracovávat stejně jako všechny počítače pouze informace ON/OFF nebo 0/1, které jsou
uloženy v jednotlivých bitech (binární informace). Při zadávání nebo zobrazení čísel v jiném formátu převede programovací software různé číselné formáty automaticky.
4–2
–
Základ: 2
–
Čísla: 0 a 1
MITSUBISHI ELECTRIC
Číselné soustavy
Když jsou binární čísla uložená ve wordu, mají jednotlivé bity určitou platnost:
215 214 213 212 211 210 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Zobrazení se základem 2
Desítková hodnota
Zobrazení se základem 2
Desítková hodnota
20
1
28
256
1
2
2
9
2
512
22
4
210
1024
23
8
211
2048
4
2
16
212
4096
25
32
213
8192
2
64
14
2
16384
27
128
215
32768*
6
*
0
Bit 15 je u binárních hodnot používán pro označení znaménka. (bit 15 = 0: kladná hodnota, bit 15 = 1: záporná hodnota)
Pro převod binárního čísla na číslo desítkové jsou bity, které mají hodnotu "1", dle jejich platnosti
převedeny na jejich desítkovou hodnotu a poté jsou jednotlivé hodnoty sečteny.
Příklad 쑴
00000010 00011001 (binární)
00000010 00011001 (binární) = 1 x 29 + 1 x 24 + 1 x 23 + 1 x 20
00000010 00011001 (binární) = 512 + 16 + 8 + 1
00000010 00011001 (binární) = 537 (desítkové)
Hexadecimální soustava
Hexadecimální čísla je možno snadno vytvořit z čísel binárních a z tohoto důvodu se často používají
v digitální technice a u programovatelných logických automatů. U řízení MELSEC systém Q se
pomocí hexadecimálních čísel zadávají adresy vstupů, výstupů a konstant. V návodech a příručkách
pro programování modulů jsou hexadecimální čísla vždy označena písmenem "H", aby nemohlo
dojít k záměně s decimálním číslem (např. 12345H)
–
Základ: 16
–
Čísla: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, A, B, C, D, E, F
(Písmena A, B, C, D, E a F odpovídají decimálním hodnotám 10 až 15.)
V hexadecimálním systému následuje po dosažení hodnoty FH při pokračování se převádí na další
místo (FH (r) 10H, 1FH (r) 20H, 2FH (r) 30H). Každé místo má určitou hodnotu se základem 16.
1A7FH
160= 1
161= 16
162= 256
163= 4096
(v tomto případě: 15 x 1
=
=
=
=
15)
112)
2560)
4096)
6783 (decimální)
4–3
Číselné soustavy
Výše uvedený jednoduchý převod binárních čísel na hexadecimální a zpět je vysvětlen na
následujícím příkladu:
1
*
1
1
1
0
1
1
0
1
0
1
1
1
0
0
1
Binární
15
5
11
9
Decimální*
F
5
B
9
Hexadecimální
Při převodu na desítkové hodnoty se vždy převádí 4 bity. Takto vytvořené desítkové číslo neodpovídá hodnotě celého
16 bitového binárního čísla!
Osmičková soustava
Osmičková soustava je uvedena pouze pro úplnost výčtu číselných soustav. U PLC MELSEC systém Q
se nepoužívá. U osmičkové soustavy se jako základ používá číslo "8", proto zde čísla 8 a 9 neexistují.
Po dosažení čísla 7 následuje vždy převod na další místo (0 až 7, 10 až 17 .... 70 až 77, 100 až 107 atd.).
–
Základ: 8
–
Čísla: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7
Shrnutí
V následující tabulce jsou ještě jednou porovnány 4 výše popsané číselné soustavy:
4–4
Desítkové číslo
Osmičkové číslo
Hexadecimální číslo
Binární číslo
0
0
0
0000 0000 0000 0000
1
1
1
0000 0000 0000 0001
2
2
2
0000 0000 0000 0010
3
3
3
0000 0000 0000 0011
4
4
4
0000 0000 0000 0100
5
5
5
0000 0000 0000 0101
6
6
6
0000 0000 0000 0110
7
7
7
0000 0000 0000 0111
8
10
8
0000 0000 0000 1000
9
11
9
0000 0000 0000 1001
10
12
A
0000 0000 0000 1010
11
13
B
0000 0000 0000 1011
12
14
C
0000 0000 0000 1100
13
15
D
0000 0000 0000 1101
14
16
E
0000 0000 0000 1110
15
17
F
0000 0000 0000 1111
16
20
10
0000 0000 0001 0000
:
:
:
:
99
143
63
0000 0000 0110 0011
:
:
:
:
MITSUBISHI ELECTRIC
4.4
Kódy
Kódy
Pro rychlý a bezpečný přenos informací jsou např. písmena abecedy a desítková čísla překládána do
strojového jazyka (kódovány).
4.4.1
BCD kód
BCD nebo BCD kódy (z Binary Coded Decimal = dvojkově kódovaná desítková čísla), je kódování, při
němž je každé desítkové číslo (0 až 9) zobrazováno vždy 4 bity v dvojkové soustavě (0000 až 1001,
viz. tabulka). Pomocí jednoho bytu (8 bitů) je tedy možno zobrazit dvě desítkové číslice.
Desítkové číslo
BCD kód
0
0000
1
0001
2
0010
3
0011
4
0100
5
0101
6
0110
7
0111
8
1000
9
1001
Pro kódování číslic s více než jedním desítkovým číslem jsou BCD zobrazení jednotlivých čísel
skládána za sebou. Čtyřmístné číslo v BCD kódu zabírá jeden word (16 bitů) a může obsahovat čísla
0000 až 9999.
Příklad 쑴
0
0
1
0
0
1
2
0
5
1
0
0
1
3
1
0
1
1
7
1
BCD
Decimální
BCD kód se v MELSEC systému Q nepoužívá pro interní operace. V automatizaci se ale pro zadávání
číselných hodnot často používají přepínače, jejichž výstupem jsou hodnoty v kódu BCD nebo sedmisegmentové displeje, jimž musí být předány hodnoty pro zobrazení v BCD kódu. Pro tyto případy
jsou k dispozici různé instrukce pro konvertování z a do BCD kódu.
4–5
Kódy
4.4.2
ASCII kódy
ASCII je zkratka pro American Standard Code for Information Interchange (americký standardní kód
pro výměnu dat). V ASCII kódu je možno pomocí 7 bitů vedle alfanumerických znaků zobrazovat
také zvláštní znaky a řídící příkazy.
Data v ASCII kódu jsou používána pro výměnu dat s periferními zařízeními.
Bity 6 až 4
Bity 3 až 0
0
1
2
3
4
5
6
7
001
010
011
100
101
110
111
0
0000
NUL
DLE
SP
0
얀
P
쎿
p
1
0001
SOH
DC1
!
1
A
Q
a
q
2
0010
STX
DC2
!!
2
B
R
b
r
3
0011
ETX
DC3
#
3
C
S
c
s
4
0100
EOT
DC4
$
4
D
T
d
t
5
0101
ENQ
NAK
%
5
E
U
e
u
6
0110
ACK
SYN
&
6
F
V
f
v
7
0111
BEL
ETB
‘
7
G
W
g
w
8
1000
BS
CAN
(
8
H
X
h
x
9
1001
HT
EM
)
9
I
Y
i
y
A
1010
LF
SUB
*
:
J
Z
j
z
B
1011
VT
ESC
+
;
K
[
k
{
C
1100
FF
FS
,
<
L
\
l
앚
D
1101
CR
GS
-
=
M
]
m
}
E
1110
SO
RS
.
>
N
앖
n
~
F
1111
SI
VS
/
?
O
씯
o
DEL
b6
Příklad
0
000
0
b4 b3
1
1
0
b0
1
3
0
0
Hexadecimální
4
Znak
„4“
b6
0
1
b4 b3
0
0
0
4
b0
1
1
7
„G“
4–6
ASCII
1
ASCII
Hexadecimální
Znak
MITSUBISHI ELECTRIC
4.5
Programovací jazyky
Software GX IEC Developer nabízí pro programování různé možnosti. Je možno si zvolit mezi grafickým zadáváním a zobrazením programu a zadáváním/zobrazením ve formě textu. S výjimkou sekvenčního funkčního diagramu je možno program u všech programovacích jazyků dělit na jednotlivé
úseky, tzv. obvody.
4.5.1
Textové editory
Seznam instrukcí (IL)
Při programování ve formě seznamu instrukcí se řídící instrukce zadávají jako text. Seznam instrukcí
se skládá ze sekvence řídících instrukcí. Každá řídící instrukce musí být uvedena na odděleném
řádku.
Používají se dva různé druhy seznamu instrukcí:
쎲 IEC seznam instrukcí
쎲 MELSEC seznam instrukcí
V MELSEC seznamu instrukcí mohou být použity
pouze MELSEC instrukce, programování podle
IEC standardu není možné.
Strukturovaný text (ST)
Strukturovaný text je užitečný nástroj. Ocení ho především programátoři, kteří ovládají vyšší jazyky.
Pokud je při programování zohledněn způsob fungování PLC a program je pečlivě zpracován, je
programování pomocí strukturovaného textu velmi komfortní.
Editor pro strukturovaný text je kompatibilní s IEC 61131-3, a splňuje všechny jeho požadavky.
Na následujícím obrázku vidíte příklad programování pomocí strukturovaného textu.
4–7
4.5.2
Grafické editory
Kontaktní schéma (LD)
Programování v kontaktním schématu je podobné jako kreslení schémat zapojení pro konvenční
řízení pomocí stykačů. Kontaktní plán se skládá ze vstupních kontaktů (spínací a rozpínací kontakty), výstupů (cívky), ale také funkcí a funkčních bloků. Tyto prvky jsou propojeny horizontálními
čárami. Prvky, které jsou uspořádány pod sebou, mohou být propojeny vertikálními čárami. Tak graficky vzniká požadovaný program. Elektrický obvod začíná v kontaktním schématu vždy na levé
sběrnici.
Nejčastěji používané základní instrukce je možno při programování v
kontaktním schématu otevřít přes lištu nástrojů.
Složitější funkce a funkční bloky jsou v kontaktním schématu zobrazeny jako rámečky. Navíc ke
vstupům a výstupům, které jsou pro funkci nutné, mají funkce a funkční bloky EN vstup a ENO
výstup. Přes EN vstup (ENable = uvolnění) je možno řídit provádění funkce nebo funkčního bloku.
Tato instrukce se provádí cyklicky.
Tato instrukce se provede pouze tehdy, kdy je M12 sepnut.
Na ENO výstupu (ENO = ENable Out) je poskytován výstup výsledku spojení.
Vnitřní paměťový bit (merker) M34 se přepne na "1", když je
splněna porovnávací podmínka.
Pro řízení provádění programu mohu být spojeny ENO výstupy a EN vstupy. V následujícím příkladu
je provedení druhého příkazu závislé na výsledku prvního příkazu.
4–8
MITSUBISHI ELECTRIC
Jazyk funkčního blokového schématu (FBD)
U jazyka funkčního blokového schématu jsou všechny prvky uváděny jako bloky. Tyto bloky jsou
propojeny horizontálními a vertikálními čárami. Sběrnice není použita.
Příklad programování v funkčního blokového schématu:
Sekvenční funkční diagram (SFC)
Sekvenční funkční diagram je grafický strukturovaný jazyk, v němž je zobrazení procesů velmi
přehledné.
Sekvenční funkční diagram se v podstatě skládá ze dvou základních prvků: kroků a přepínacích
podmínek. Proces se skládá z řady kroků, které jsou od sebe odděleny přepínacími podmínkami
(přechody). V jeden okamžik může být aktivní pouze jeden krok programu. Krok se aktivuje pouze
v případě, pokud je předcházející krok kompletně zpracován a je splněna přepínací podmínka.
4–9
Programování podle normy IEC 61131-3
4.6
orma IEC 61131-3 je mezinárodní standard pro PLC programy. (IEC: International Electromechanical Commission). IEC 61131-3 zahrnuje nejen programovací jazyky PLC, ale také rozsáhlé koncepty
a směrnice pro strukturu PLC projektu.
Pomocí programovacího softwaru GX IEC Developer je možno programovat programovatelné
logické automaty podle normy IEC 61131-3.
V tomto manuálu pro začátečníky jsou vysvětleny pouze pojmy, které jsou nutné pro pochopení příkladů. Další informace k GX IEC Developer najdete v manuálu pro začátečníky (č. 43594) a uživatelské příručce GX IEC Developer (č. 43595). Při programování můžete využívat také funkci nápovědy
v GX IEC Developeru.
4.6.1
Struktura programů
Programové moduly (POU)
Celý program se v IEC 61131-3 dělí na podprogramy, programové moduly (POU). Programový
modul je nejmenší nezávislá softwarová jednotka programu.
POU Pool
Task 1
Programové moduly jsou ukládány v tzv. poolu
programových modulů.
POU 1
POU 1
Programové moduly jsou sdružovány do
skupin (task).
POU 2
POU 3
POU 3
Jednotlivé skupiny (task) tvoří celý program.
POU 4
POU 4
POU 5
Task 2
POU 6
POU 6
POU 7
POU 7
POU 8
Každý programový modul se skládá z:
쎲 hlavičky a
쎲 těla
V hlavičce jsou definovány proměnné, které jsou v daném programovém modulu používány.
Tělo obsahuje vlastní PLC program v různých jazycích např. kontaktním schématu nebo IEC
seznamu instrukcí.
4 – 10
MITSUBISHI ELECTRIC
4.6.2
Proměnné
Proměnné obsahují hodnoty vstupů, výstupů nebo interních operandů PLC. Rozlišují se
쎲 globální proměnné a
쎲 lokální proměnné
Globální proměnné je možno považovat za společné proměnné. Tvoří rozhraní na fyzické operandy PLC jako např. vstupy nebo výstupy. Globální proměnné platí pro celý program a mohou být
použity ve všech programových modulech. Odkazují buď na existující vstupy a výstupy PLC nebo na
interní operandy PLC. Lokální proměnné umožňují výměnu dat mezi jednotlivými programovými
moduly.
Hlavička
(Header)
Globální
proměnné
Tělo (Body)
Lokální
proměnné
POU 1
PLC program
POU 1
Hlavička
(Header)
Tělo (Body)
Lokální
proměnné
POU 2
PLC program
POU 2
Aby bylo možno v programovém modulu použít globální proměnnou, musí být tato proměnná uvedena v hlavičce programového modulu. V hlavičce mohou být uvedeny lokální a globální proměnné.
Na lokální proměnnou je možno nahlížet jako na paměť pro průběžný výsledek. Tuto proměnnou
nemohou používat ostatní programové moduly.
Deklarace proměnných
Na začátku každého programového modulu se provádí deklarace proměnných, tzn. je jim přiřazen
určitý datový typ (jako INT nebo BOOL).
Každá proměnná má následující části:
쎲 Klíčové slovo
쎲 Identifikátor, název proměnné
쎲 Absolutní adresa (u globálních proměnných volitelně)
쎲 Datový typ
쎲 Výchozí hodnota (zadává se automaticky)
쎲 Komentář (v případě potřeby)
4 – 11
Klíčová slova
Pomocí klíčových slov jsou proměnným přiřazovány určité vlastnosti, které označují jejich použití
v projektu. Několik případů:
–
VAR: lokální proměnná v programovém modulu
–
VAR_EXTERNAL: externí proměnná, která je deklarovaná v seznamu globálních proměnných
a čitelná a zapisovatelná pro všechny programové moduly.
–
VAR_CONSTANT: lokální proměnná s pevnou hodnotou
Identifikátor
Každá proměnná obdrží symbolickou adresu. Tento individuální název (identifikátor) je možno libovolně zvolit, musí ale začínat písmenem nebo jedním (jediným) podtržítkem.
Příklady identifikátorů:
–
S02.3
–
Drive_2_ready
–
_Open_Valve
–
Motor_M1_ON
Použití symbolických názvů odpovídá normě IEC 61131-3.
Absolutní adresy
Globálním proměnným by měly být přiřazeny absolutní adresy, jinak budou přiřazeny automaticky.
Absolutní adresa označuje určité paměťové místo proměnných v CPU nebo vstup nebo výstup.
Absolutní adresu je možno zadat jak v IEC syntaxu (IEC adresa), tak i v MITSUBISHI syntaxu
(MELSEC syntax). Příklady pro absolutní adresy:
Vstup X0F = X0F (MELSEC syntax) = %IX15 (IEC adresa)
Výstup Y03 = Y03 (MELSEC syntax) = %QX3 (IEC adresa)
Elementární datové typy
Pomocí datového typu jsou definovány vlastnosti proměnné, jako rozsah hodnot a počet bitů.
Datový typ
4 – 12
Oblast hodnot
Velikost
1 bit
BOOL
Boolean
0 (FALSE), 1 (TRUE)
INT
Integer
-32768 až +32767
16 bit
DINT
Double integer
-2.147.483.648 až 2.147.483.647
32 Bit
WORD
Sled 16 bitů
0 až 65535
16 bit
DWORD
Sled 32 bitů
0 až 4.294.967.295
REAL
Čísla s desetinnou čárkou
3,4 E +/-38 (7 míst)
TIME
Časová hodnota
-T#24 d 0 h 31 m 23 s 64800 ms až T#24 d 20 h 31 m 23 s 64700 ms
STRING
Znakový řetězec
Konstanty typu string nesmí být delší než 16 znaků
32 bit
MITSUBISHI ELECTRIC
4.7
Sada základních instrukcí
Instrukce PLC MELSEC systému Q je možno rozdělit na sadu základních instrukcí a takzvané aplikační instrukce.
Funkce instrukcí sady základních instrukcí jsou srovnatelné s těmi, které jsou vytvářeny v běžných
obvodech pomocí klasického propojení vodičů.
Přehled sady základní sady instrukcí
Instrukce
Význam
Popis
LD
LOAD
Začátek operace s kontrolou stavu signálu "1"
LDI
LOAD inverzní
Začátek operace s kontrolou stavu signálu "0"
OUT
Výstupní instrukce
Přiřazení výsledku operace
AND
Logické AND
Operace AND s kontrolou stavu signálu "1"
ANI
AND NOT
Operace AND s kontrolou stavu signálu "0"
OR
Logické OR
Operace OR s kontrolou stavu signálu "1"
ORI
OR NOT
Operace OR NOT s kontrolou stavu signálu "0"
ANB
AND blok
Sériové řazení paralelních logických operací
ORB
OR blok
Paralelní spojení v řadě spojených operací
LDP
Instrukce LOAD při náběžné hraně operandu
LDF
Instrukce LOAD při sestupné hraně operandu
ANDP
ANDF
Operace řízené hranou signálu
Operace AND při náběžné hraně operandu
Operace AND při sestupné hraně operandu
ORP
Operace OR při náběžné hraně operandu
ORF
Operace OR při sestupné hraně operandu
SET
Nastavení (set) operandu
RST
Nulování (reset) operandu
PLS
PLF
Vytvořit impulz
Přiřazení stavu signálu, který zůstane zachován, i když vstupní podmínky již nejsou splněny
Nastavení (set) operandu po dobu trvání cyklu programu při náběžné hraně vstupní podmínky
Nastavení (set) operandu po dobu trvání cyklu programu při sestupné hraně vstupní podmínky
Odkaz
Kapitola 4.7.1
Kapitola 4.7.2
Kapitola 4.7.4
Kapitola 4.7.5
Kapitola 4.7.6
Kapitola 4.7.7
Kapitola 4.7.8
Kapitola 4.7.9
INV
Invert
Invertování výsledku operace
Kapitola 4.7.10
FF
Invertování bitu
Obrácení stavu spínání bitového výstupního operandu
Kapitola 4.7.11
Vytvoření impulzu z výsledku
logické operace
Vytvoření pulzu při náběžné hraně výsledku operace
Kapitola
4.7.12
MEP
MEF
Vytvoření pulzu při sestupné hraně výsledku operace
4 – 13
4.7.1
Začátek spojení
Instrukce
Význam
Kontaktní schéma
IEC seznam instrukcí
LD
Instrukce load,
začátek operace s kontrolou stavu signálu "1"
LD
LDI
Instrukce load,
začátek operace s kontrolou stavu signálu "0"
LDN
Proudový obvod vždy začíná instrukcí LD nebo LDI. Jako operandy mohou být zadány vstupy,
vnitřní paměťové bity (merkery), časovače, ale také čítače.
Příklady použití těchto instrukcí najdete v následující kapitole v souvislosti s OUT instrukcemi.
4.7.2
Výstup nebo přiřazení výsledku spojení
Instrukce
OUT
Význam
Kontaktní schéma
Výstupní instrukce,
přiřazení výsledku
operace
ST
Prostřednictvím OUT instrukce je možno připojit proudový obvod. Jako výsledek propojení může
být naprogramováno více OUT příkazů. Výsledek spojení, který byl přiřazen k operandu pomocí
OUT instrukce, může být použit v následujících krocích programu použit jako vstupní signál.
Příklad (LD a OUT instrukce)
Kontaktní schéma
MELSEC seznam instrukcí
LD
OUT Y10
LD
ST
X0
X0
Y10
Výsledkem těchto dvou příkazů je následující průběh signálu:
ON (1)
X0
OFF (0)
ON (1)
Y10
OFF (0)
Podmínka LD instrukce (kontrola stavu signálu "1") je splněna, výsledek operace je tím také
"1" a výstup se sepne.
4 – 14
t
MITSUBISHI ELECTRIC
Příklad (LDI a OUT instrukce)
Kontaktní schéma
LDI
OUT Y10
LDI
ST
X0
X0
Y10
ON (1)
X0
OFF (0)
ON (1)
Y10
OFF (0)
Podmínka LDI instrukce (kontrola stavu signálu "0") již není splněna,
výstup se vypne.
UPOZORNĚNÍ
t
Dvojité obsazení vnitřních paměťových bitů (merkery) nebo výstupů
Operandu by měl být přiřazen výsledek operace pouze na jednom místě v programu.
Při zpracování programu
"odshora dolů" se přepíše první
přiřazení pro M10 druhým.
X001
X003
M10
X004
X005
M10
Modifikací této části programu jsou zohledněny
všechny vstupní operace.
X001
X003
M10
X004
X005
Ale stejně jako u téměř všech pravidel i zde existují výjimky! Můžete využít sekvenčního zpracování
PLC programu a instrukce s vysokou prioritou vložit na konec programu, a tak úmyslně přepsat
předchozí operaci. Příklad najdete v kapitole 4.9.1. Zde jsou bezpečnostní zařízení používána pro
nulování (reset) interních operandů PLC a zastavení motoru. Výstupům pro motor je ale výsledek
propojení v programu přiřazen pouze jednou!
4 – 15
4.7.3
Používání snímačů
Před popisem dalších instrukcí, je vhodné krátce vysvětlit význam signálů snímačů.
Při programování PLC musí být respektován způsob fungování spínačů, tlačítek a senzorů, aby
mohla být požadovaná funkce zachována. Řídící instrukce kontroluje – nezávisle na způsobu, jak je
např. ovládán vstup - pouze stav signálu uvedeného vstupu.
Spínací kontakt
Při aktivaci spínacího kontaktu se vstup
sepne (stav signálu "1").
Rozpínací
kontakt
Při aktivaci rozpínacího kontaktu se vstup
vypne (stav signálu "0").
Již při programování musí být definováno, jestli
snímač připojený na vstupu PLC je rozpínací
nebo spínací kontakt. Se vstupem, na kterém je
připojen spínací kontakt, je třeba pracovat
jinak, než se vstupem s připojeným rozpínacím
kontaktem. Následující příklad je toho důkazem.
Většinou jsou používány snímače se spínacími kontakty. V některých případech, jako např. pro vypínání pohonů, se ale z bezpečnostních důvodů používají rozpínací kontakty (viz. kapitola 4.8).
Následující obrázek zobrazuje dvě programové sekvence, u nichž je výsledek i přes různé použité
snímače stejný: Při aktivaci spínače se sepne výstup.
24 V
X000
Y010
X0
ON
X0
Switch operated
Spínač
sepnut
OFF
ON
Y10
OFF
t
24 V
X000
Y010
X0
Switch operated
Spínač
sepnut
ON
X0
OFF
ON
Y10
OFF
t
4 – 16
MITSUBISHI ELECTRIC
4.7.4
AND spojení
Instrukce
Význam
Kontaktní schéma
AND
AND, (operace AND s kontrolou stavu signálu "1")
ANI
AND NOT, (operace AND s kontrolou stavu signálu "0")
AND
ANDN
Operace AND odpovídá sériovému zapojení
více, nejméně dvou spínačů. Proud prochází
pouze v případě, že jsou všechny kontakty
sepnuty. Pokud je jeden nebo více kontaktů
rozepnutých, není AND funkce splněna a žádný
proud neprochází.
V programovacím softwaru se pro AND a ANI ostatně používají stejná tlačítka a funkční tlačítka, jako
u LD resp. LDI instrukcí. Při programování v kontaktním schématu přiřazuje software instrukce automaticky podle jejich pozice vložení.
Pokud programujete v seznamu instrukcí nezapomeňte na to, že AND a ANI instrukce nesmí být
naprogramovány na začátku proudového obvodu. Začátek obvodu se programuje s LD nebo LDI
instrukcí (kapitola 4.7.1).
Příklad AND instrukce
Kontaktní schéma
AND instrukce
LD
ANDX1
OUT Y10
X0
LD
ANDX1
ST
X0
Y10
Výstup Y10 se sepne pouze tehdy, pokud jsou sepnuty X0 a X1:
ON (1)
X0
OFF (0)
ON (1)
X1
OFF (0)
ON (1)
Y10
OFF (0)
t
4 – 17
Příklad ANI instrukcí
Kontaktní schéma
ANI instrukce
LD
ANI
OUT Y10
X0
X1
LD
ANDN
ST
X0
X1
Y10
Výstup Y10 se sepne pouze tehdy, pokud je sepnut X0 a X1 je vypnut:
ON (1)
X0
OFF (0)
ON (1)
X1
OFF (0)
ON (1)
Y10
OFF (0)
t
4.7.5
OR instrukce
Instrukce
Význam
OR
OR (OR operace s kontrolou stavu signálu "1")
ORI
OR NOT, (OR operace s kontrolou stavu signálu "0")
Kontaktní schéma
OR
ORN
OR operace odpovídá ve spínací technice paralelnímu zapojení více spínačů. Jakmile je sepnut
jeden kontakt, proud prochází. Pouze pokud
žádný z kontaktů sepnutý není, proud neprochází.
4 – 18
MITSUBISHI ELECTRIC
Příklad OR instrukce
Kontaktní schéma
LD
OR
OUT Y10
X0
X1
OR instrukce
LD
OR
ST
X0
X1
Y10
V tomto příkladu je výstup Y10 sepnut, když je sepnut X0 nebo X1:
ON (1)
X0
OFF (0)
ON (1)
X1
OFF (0)
ON (1)
Y10
OFF (0)
t
Příklad ORI instrukce
Kontaktní schéma
LD
ORI
OUT Y10
ORI instrukce
X0
X1
LD
ORNX1
ST
X0
Y10
Výstup Y10 je sepnut, když je sepnut X0 nebo vypnut X1:
ON (1)
X0
OFF (0)
ON (1)
X1
OFF (0)
ON (1)
Y10
OFF (0)
t
4 – 19
4.7.6
Instrukce pro spojení kontaktů
Instrukce
Význam
Kontaktní schéma
ANB
AND blok,
(sériové řazení paralelních operací)
AND
(... )
ORB
OR blok
(paralelní řazení do řady řazených operací)
OR
(... )
ANB a ORB instrukce jsou sice instrukce pro PLC, v kontaktním schématu jsou ale zobrazeny pouze
jako propojovací čáry. Teprve při zobrazení nebo programování programu v seznamu instrukcí se
tyto instrukce objeví a musí být zadány i jejich zkratky ANB resp. ORB.
Obě instrukce mohou být bez operandů a mohou být v programu použity vícekrát. Počet LD a LDI
instrukcí a tím počet ORB resp. ANB příkazů před výstupní instrukcí je ale omezen na 15.
Příklad ANB instrukcí
Kontaktní schéma
ANB instrukce
LD
ORI
LD
OR
ANB
OUT Y17
X0
M2
X1
M10
1. paralelní zapojení (OR operace)
ANB instrukce spojuje obě OR operace.
LD
ORNM2
AND(
OR
)
ST
X0
ANB instrukce spojuje obě OR operace.
X1
M10
Y017
V tomto příkladu je výstup Y17 sepnut, když je vstup X0 "1" nebo vnitřní paměťový bit (merker)
M2 "0" a vstup X1 "1" nebo vnitřní paměťový bit (merker) M10 "1".
4 – 20
MITSUBISHI ELECTRIC
Příklad ORB instrukce
Kontaktní schéma
ORB instrukce
LD
X0
ANI
X1
LD
M2
ANDM10
ORB
OUT Y17
1. sériové zapojení (AND operace)
ORB instrukce spojuje obě AND operace.
LD
ANDN
OR(
AND
)
ST
X0
X1
M2
M10
ORB instrukce spojuje obě AND operace.
Y17
Výstup Y17 se sepne, když je vstup X0 "1" vstup X1 "0" nebo když je vnitřní paměťový bit (merker)
M2 "1" a vnitřní paměťový bit (merker) M10 "1".
4 – 21
4.7.7
Realizace kontaktu řízeného hranou signálu
Instrukce
Význam
Kontaktní schéma
LDP
Instrukce load při náběžné hraně operandu
—
LDF
Instrukce load při sestupné hraně operandu
—
ANDP
AND operace při náběžné hraně operandu
ANDP_M
ANDF
AND operace při sestupné hraně operandu
ANDF_M
ORP
OR operace při náběžné hraně operandu
ORP_M
ORF
OR operace při sestupné hraně operandu
ORF_M
V PLC programu musí být často zaznamenávány a vyhodnocovány náběžné nebo sestupné hrany
operandů. Při náběžné hraně se stav signálu změni z “0" na ”1" a při sestupné hraně se stav signálu
změni z “1" na ”0"
Kontakty, které reagují na hranu signálu, dají signál "1" pouze v tom cyklu programu, ve kterém sledovaný operand změní svůj stav.
Bez vyhodnocení hrany signálu by například spínač, který je na běžícím pásu aktivován procházejícími balíky a pomocí něhož je zaznamenáván jejich počet, dával chybný signál, protože by se stav
čítače zvyšoval při sepnutém spínači při každém cyklu programu o hodnotu "1". Pokud je ale
zaznamenávána náběžná hrana vstupu, zvýší se hodnota čítače s každým balíkem pouze jednou.
UPOZORNĚNÍ
4 – 22
Většina aplikací může být spouštěna hranou signálu (viz. kap. 6).
MITSUBISHI ELECTRIC
Krátce: Zadávání funkcí a funkčních bloků v kontaktním schématu
Hranou signálu řízená instrukce a jiné složitější instrukce není možno v programovacím softwaru
GX IEC Developer zadávat přes tlačítka na liště nástrojů. Zadávání probíhá volbou instrukcí
v dialogovém okně.
Při zadávání klikněte na liště nástrojů na tlačítko
zené dialogové okno.
(funkční blok). Poté se otevře níže zobra-
V poli Operator type klikněte na Function a vyberte ze
seznamu např. instrukci LDP_M.
Klikněte na Apply nebo dvakrát na zvolený
objekt a poté do prostoru pro programování.
Klikněte na tlačítko
(vstupní proměnná) na
liště nástrojů a poté na vstup funkce, pro kterou
má být zadán operand.
Zadejte vstupní operandy a potvrďte pomocí
klávesy Enter.
Pro zadání operandu na výstupu funkce klikněte
na liště nástrojů na tlačítko
ENO.
a poté na výstup
4 – 23
Vyhodnocení náběžné hrany
Kontaktní schéma
LDP
OUT M0
LD
PLS_M
X1
X1
M0
ON (1)
X1
OFF (0)
1
M0
0
t
Paměťový bit M0 je sepnut po dobu programového cyklu.
Vyhodnocení sestupné hrany
Kontaktní schéma
LD
ANDF
OUT
M235
X0
M374
LD
ANDF_M
ST
M235
X0
M374
1
M235
0
ON (1)
X0
OFF (0)
1
M374
0
Když je X0 vypnut a M235 je "1", sepne vnitřní paměťový bit (merker) na
dobu jednoho programového cyklu.
t
Až na vyhodnocení hrany signálu je funkce LDP a LDF instrukcí, ANDP a ANDF instrukcí a ORP a ORF
instrukcí identická s LD, AND resp. OR instrukcí, tzn. hranou signálu řízené instrukce mohou být
v programu používány stejně jako instrukce "normální".
4 – 24
MITSUBISHI ELECTRIC
4.7.8
Set a reset
Instrukce
햲
햳
Význam
Kontaktní schéma
SET
Nastavení (set) operandu�,
(přiřazení signálu "1")
S
RST
Nulování (reset) operandu�,
(přiřazení signálu "0")
R
Pomocí instrukce SET je možno nastavit (set) výstupy (Y), vnitřní paměťové bity (merkery) (M) a krokové vnitřní
paměťové bity (merkery) (S).
Pomocí instrukce RST je možno nulovat (reset) výstupy (Y), vnitřní paměťové bity (merkery) (M), krokové vnitřní
paměťové bity (merkery) (S), časovače (T), čítače (C) a registry (D, V, Z).
Signál OUT instrukce má hodnotu "1" pouze tak dlouho, dokud je výsledek kontaktu před OUT
instrukcí "1". Když je například na vstupu připojen spínač a na výstupu kontrolka, svítí kontrolka při
kombinaci LD a OUT instrukce pouze tehdy, dokud je stisknuto tlačítko.
Pomocí instrukce SET je výstup nebo vnitřní paměťový bit (merker) po krátkém spínacím impulzu
sepnut (= nastaven (set)). Operand zůstane sepnutý tak dlouho, dokud není vypnut RST instrukcí
(= vynulován (reset)). Tak je možno realizovat např. udržování nebo spínání a vypínání pohonů
pomocí tlačítek. (Jeden výstup se vypne v případě, když se zastaví PLC nebo se vypne napájecí
napětí. Některé vnitřní paměťové bity (merkery) si i za této situace "pamatují" svůj poslední stav
signálu, zůstanou tedy např. nastaveny (set).)
Při programování v kontaktním schématu mohou být SET a RST instrukce programovány v OUT
instrukcích nebo jako funkce.
OUT instrukce s funkcí set a reset
Naprogramujte OUT instrukci a zadejte operand,
který má být nastaven (set) nebo vynulován (reset).
Poté klikněte dvakrát na OUT instrukci. Otevře se
dialogové okno Signal configuration.
4 – 25
SET instrukci vložíte kliknutím na dialogové pole
Set. Pokud chcete naprogramovat RST instrukci,
klikněte na Reset. Zavřete okno kliknutím na
tlačítko OK.
Konvertování OUT instrukce na SET instrukci je tím
ukončeno.
Příklady funkce set/reset
Kontaktní schéma
1. Varianta
LD
SET
LD
RST
X1
M0
X2
M0
LD
S
LD
R
2. Varianta
X1
M0
X2
M0
Pokud je SET a RESET instrukce jednoho
operandu ve stejném cyklu "1", má přednost
poslední operace v pořadí. V tomto případě
je to RST
X1
X2
M0
t
4 – 26
MITSUBISHI ELECTRIC
Jako příklad pro aplikaci je uvedeno řízení čerpadla pro plnění zásobníku. Čerpadlo může být ručně
řízeno pomocí tlačítek "ON" a "OFF". Z bezpečnostních důvodů se pro zapnutí používá tlačítko
s rozpínacím kontaktem. Když je zásobník naplněn, vypne hladinový spínač čerpadlo.
Kontaktní schéma
LD
SET
LDI
OR
RST Pump
Pump_ON
Pump
Pump_OFF_NC
Level_sensor
LD
Pump_ON
S
Pump
LDN Pump_OFF_NC
OR
Level_sensor
R
Pump
UPOZORNĚNÍ
Aby mohly být operandy zobrazovány v programu s jejich identifikátory, musí být definovány
v seznamu globálních proměnných. Následující obrázek ukazuje seznam globálních proměnných pro náš případ:
Další informace k seznamu globálních proměnných najdete v kapitole 4.6.24.6.1.
4 – 27
4.7.9
Vytváření impulzu
Instrukce
*
Význam
Kontaktní schéma
PLS
Nastavení (set) operandu* na dobu trvání jednoho
programového cyklu při náběžné hraně vstupní podmínky
PLS_M
PLF
Nastavení (set) operandu* na dobu trvání jednoho
programového cyklu při sestupné hraně vstupní podmínky
PLF_M
Pomocí PLS nebo PLF instrukce mohou být řízeny výstupy (Y) a vnitřní paměťové bity (merkery) (M).
Pokud je místo OUT instrukce použita instrukce PLS, má uvedený operand signál "1" pouze
v tom programovém cyklu, ve kterém se signál kontaktu před PLS instrukcí změní z "0" na "1"
(náběžná hrana).
PLF instrukce reaguje při sestupné hraně a dává pro programový cyklus signál "1", pokud se signál
kontaktu před touto instrukcí změní z "1" na "0"
Kontaktní schéma
LD
PLS
LD
SET
LD
PLF
LD
RST Y10
LD
PLS_M
LD
S
LD
PLF_M
LD
R
X0
M0
M0
Y10
X1
M1
M1
X0
M0
M0
Y10
X1
M1
M1
Y10
X0
U X0 je vyhodnocována náběžná
hrana.
X1
U X1 je vyhodnocována sestupná
hrana.
M0
Vnitřní paměťové bity (merkery) M0
a M1 jsou spínány pouze po dobu
trvání jednoho
M1
Y10
t
4 – 28
MITSUBISHI ELECTRIC
4.7.10
Invertování výsledku kontaktu
Instrukce
INV
Význam
Kontaktní schéma
NOT
Inverze výsledku operace
INV instrukce je udávána bez operandů a invertuje výsledek kontaktu, který byl platný před provedením INV instrukce:
–
Pokud je výsledek kontaktu "1", změní se po inverzi na "0".
–
Pokud je výsledek kontaktu "0", změní se po inverzi na "1".
Kontaktní schéma
1. Varianta
LD
AND
INV
OUT Y10
X1
X2
INV instrukce
2. Varianta
LD
AND
NOT
ST
X1
X2
Y10
Pro výše uvedený příklad je průběh signálu následující:
1
X1
0
1
X2
0
1
Výsledek operace před INV
instrukcí
0
Výsledek operace po INV
instrukci
1
Y10
0
t
INV instrukci je možno použít, pokud má být invertován (otočen) výsledek složitého propojení.
UPOZORNĚNÍ
Při programování INV instrukce v OUT instrukci v jazyku
kontaktních schémat, klikněte dvakrát na OUT instrukci.
V dialogovém okně Signal Configuration zvolte
Negation (viz. také kapitola 4.7.8)
4 – 29
4.7.11
Inverze bitového výstupního operandu
Instrukce
FF
*
Význam
Kontaktní schéma
Inverze bitového výstupního
operandu*
FF_MD
Pomocí FF instrukce mohou být řízeny výstupy (Y), vnitřní paměťové bity (merkery) (M) a také jednotlivé bity operandů
typu word.
FF instrukce invertuje signál operandu uvedeného instrukcí při náběžné hraně na vstupu FF
instrukce.
–
Pokud byl stav operandu "1", bude po provedení FF instrukce "0".
–
Pokud byl stav operandu "0", bude po provedení FF instrukce "1".
Kontaktní schéma
LD
FF
X1
Y10
LD
FF_MD
X1
Y10
V příkladu uvedeném výše se při každém sepnutí vstupu X1 změní stav výstupu Y10:
ON (1)
X1
OFF (0)
1
Y10
0
t
4 – 30
MITSUBISHI ELECTRIC
4.7.12
Převod výsledku kontaktu na impulzy
Instrukce
Význam
Kontaktní schéma
MEP
Vytvoření pulzu při náběžné hraně výsledku operace
MEP_M
MEF
Vytvoření pulzu při sestupné hraně výsledku operace
MEF_M
Instrukce MEP a MEF jsou uváděny bez operandů. Tyto instrukce vytváří z náběžné resp. sestupné
hrany výsledku kontaktu, který byl platný před touto instrukcí, jednorázově jeden impulz. Další
impulz je vytvořen až při další náběžné hraně.
Kontaktní schéma
LD
X1
AND
X2
MEP
OUT M100
LD
AND
MEP_M
ST
X1
X2
M100
Průběh signálu pro tento příklad je zobrazen na následujícím obrázku:
1
X1
0
1
X2
0
1
Výsledek operace před MEP
instrukcí
0
1
Výsledek operace po MEP
instrukci
M100
0
Vnitřní paměťový bit (merker) M100 sepne pouze po dobu trvání
jednoho programového cyklu.
t
Instrukce MEP a MEF se hodí především při použití více propojených kontaktů. Více v řadě zapojených spínacích kontaktů má např. v aktivním stavu výsledek propojení stále 1. Pokud je takto nastavován (set) vnitřní paměťový bit (merker), není možno ho nulovat (reset) na jiném místě v programu.
Pomocí sériového zapojení s příkazem MEP je nulování (reset) možné, protože impulz je vytvořen
pouze tehdy, když se změní výsledek propojení sériového zapojení z 0 na 1.
4 – 31
Bezpečnost má přednost!
4.8
PLC má sice oproti klasickým hardwarově zapojeným řízením řadu výhod, v případě bezpečnosti ale
není možno se na něj bezvýhradně spolehnout.
Zařízení pro NOUZOVÉ VYPNUTÍ
Kvůli chybám v řízení určitého zařízení nesmí dojít k ohrožení osob ani zařízení. Proto musí být zařízení pro NOUZOVÉ VYPNUTÍ funkční v případě, když PLC nepracuje správně a dojde např. k odpojení
napájení výstupů PLC.
V žádném případě nesmí být tlačítko pro NOUZOVÉ VYPNUTÍ provedeno jako vstup v PLC a odpojení
spouštěno programem.
Bezpečnost i v případě poškození vodiče
Provozní bezpečnost musí být zaručena i v případě přerušení přenosu signálu ze spínačů do PLC.
Z tohoto důvodu jsou do PLC spínací příkazy spínačů nebo tlačítek přenášeny přes spínací kontakty
a vypínací příkazy přes kontakty rozpínací.
+24 V
ZAP
NOUZOVÝ
VYPÍNAČ
VYP
V tomto případě je možno stykač pro jeden
pohon dodatečně vypnout Nouzovým vypínačem.
X000 X001 X002
PLC
COM Y010 Y011
Stykač motoru
0V
X001
0
SET
Y010
Motor ON
Motor ON
X002
2
RST
Motor OFF
V programu je načítán spínací kontakt tlačítka
ON pomocí LD instrukce a rozpínací kontakt
tlačítka OFF pomocí LDI instrukce. Když má
vstup X002 stav signálu "0", výstup a tím
i pohon se vypne. To nastane v případě stisknutí tlačítka OFF nebo když dojde k přerušení
spojení mezi tlačítkem a vstupem X002.
Y010
Motor ON
Tím je zajištěno odpojení resp. zabráněno připojení pohonu i v případě poškození vodiče. Kromě
toho má vypnutí přednost, protože je v programu zpracováno po zapnutí.
Blokovací kontakty
Pokud při spínání není možno dva výstupy sepnout současně, jako např. při přepínání směru otáčení pohonů, musí být toto blokování provedeno i přes kontakty ovládaných stykačů. V programu
probíhá pouze interní blokování a v případě chyby PLC by mohly být oba výstupy sepnuty současně.
4 – 32
MITSUBISHI ELECTRIC
Příklad blokování kontakty stykačů: Stykače K1
a K2 nemohou být současně sepnuty.
X000 X001 X002
PLC
COM Y010 Y011
K2
K1
K1
K2
Nucené vypnutí
Pokud jsou PLC řízeny pohyby a v případě přejetí koncového bodu může dojít k ohrožení, musí být
instalovány dodatečné koncové spínače, které v tomto případě pohyb přeruší okamžitě a nezávisle
na PLC. Příklad nuceného vypnutí najdete v kapitole 4.9.1.
Zpětné vedení signálu
Výstupy PLC nejsou zpravidla sledovány. Výstup je sepnut a program vychází z toho, že mimo PLC
požadovaná reakce proběhla. Ve většině případů je tento předpoklad dostačující. Ale u citlivých
aplikací, u nichž se mohou objevit chyby ve výstupním obvodu, jako je například poškození vodiče
nebo přichycené stykače, které mohou mít závažné následky pro bezpečnost nebo funkci, by měly
být sledovány také výstupní signály PLC.
V tomto případě sepne spínací kontakt stykače K1
vstup X002, když je sepnutý výstup Y010. Tak je
možno v programu sledovat, jestli tento výstup
a připojený stykač pracují správně.
Záznam požadovaného chování připojené
zátěže není prováděn (např. jestli se pohon skutečně točí). K tomu jsou nutné další a částečně
náročné kontroly, jako např. kontrola napětí
zátěže nebo otáček.
X000 X001 X002
PLC
COM Y010 Y011
+24 V
K1
4 – 33
Realizace řídící úlohy
4.9
Programovatelný logický automat Vám nabízí téměř neomezené možnosti propojení vstupů
a výstupů. U řady instrukcí, které nabízí řízení MELSEC systém Q, jde o to, zvolit pro řešení řídící úlohy
vhodné instrukce a pomocí nich sestavit program.
Na základě jednoduché řídící úlohy je demonstrován proces vytváření programu od úplného
začátku.
4.9.1
Řízení rolovacích dveří
Před zahájením samotného programování musí být jasný úkol. Začíná se tzv. "odzadu" a následuje
popis toho, co má PLC dělat:
Popis funkce
Rolovací dveře skladovací haly by měly být řízeny tak, aby umožňovaly snadnou obsluhu zevnitř
i zvenčí. Měly by být samozřejmě ale také zohledněny bezpečností aspekty.
Výstražné světlo H1
S7
S3
S1
S5
STOP
S6
S0
S2
S4
쎲 Ovládání
– Zvenčí by se měly dveře otevírat pomocí klíčového přepínače S1 a zavírat tlačítkem S5.
V hale by se měly dveře otevírat stisknutím tlačítka S2 a pomocí S4 zavírat.
– Dodatečné řízení časem (časování) by mělo dveře uzavřít automaticky, pokud zůstanou
otevřené déle než 20 s.
– Stavy "Dveře v pohybu" a "Dveře v nedefinované pozici" by měly být signalizovány blikajícím výstražným světlem.
쎲 Bezpečnostní zařízení
– Stisknutím tlačítka STOP (S0) by měl být okamžitě zastaven pohyb a dveře by měly zůstat
na aktuální pozici. Toto tlačítko STOP nemá funkci NOUZOVÉHO VYPNUTÍ! Z tohoto
důvodu je tlačítko zpracováváno v PLC a nevypíná externí napětí.
– Pokud světelná závora (S7) při zavírání dveří identifikuje překážku, měly by se dveře
automaticky otevřít.
4 – 34
MITSUBISHI ELECTRIC
– Pro zastavení motoru v obou koncových pozicích dveří jsou k dispozici koncové spínače S3
("dveře otevřené") a S6 ("dveře zavřené").
Přiřazení vstupních a výstupních signálů
Na základě popisu funkce je dán počet potřebných vstupů a výstupů. Ovládání motoru probíhá přes
dva výstupy. Signály jsou přiřazeny k vstupům a výstupům PLC:
Ozna
čení
Adresa
Tlačítko STOP
S0
X0
Klíčový přepínač Dveře OTEVŘÍT (vně)
S1
X1
Tlačítko Dveře OTEVŘÍT (uvnitř)
S2
X2
Koncový spínač (DVEŘE otevřeny)
S3
X3
Tlačítko Dveře ZAVŘÍT (uvnitř)
S4
X4
Tlačítko Dveře ZAVŘÍT (vně)
S5
X5
Koncový spínač dole (dveře zavřeny)
S6
X6
Rozpínací kontakt (X6 = "0", když jsou dveře dole a S6 je
označen)
Světelná závora
S7
X7
X7 se přepne na "1", jakmile je identifikována překážka
Varovné světlo
H1
Y10
—
Stykač motoru (otáčení motoru doleva)
K1
Y11
Chod doleva = otevřít dveře
Stykač motoru (otáčení motoru doprava)
K2
Y12
Chod doprava = zavřít dveře
Zpoždění automatického zavírání
—
T0
Čas: 20 sekund
Funkce
Vstupy
Výstupy
Časovač
4.9.2
Poznámka
Rozpínací kontakt (při stisknutí tlačítka je X0 = "0" a dveře
se zastaví.)
Spínací kontakty
Rozpínací kontakt (X2 = "0", když jsou dveře nahoře a S3 je
označen)
Spínací kontakty
Programování
Založení nového projektu
Po spuštění GX IEC Developeru zvolte v menu
Project volbu New.
U typu PLC zvolte MELSEC systém Q a použité
CPU.
Potvrďte zadání kliknutím na tlačítko OK.
4 – 35
Dialogové okno New project se otevře automaticky. Na konci označení cesty zadejte název
nového projektu.
Po kliknutí na tlačítko Create založí GX IEC
Developer podadresář s uvedeným názvem
Zvolte Startup Options. Pro náš příklad zvolíme Ladder Diagram.
Po potvrzení pomocí OK je možno začít programovat. Na začátku se zobrazí prázdné tělo POU MAIN
(viz. obrázek na následující straně).
4 – 36
MITSUBISHI ELECTRIC
Okno editace
Navigační okno projektu
Definice globálních proměnných
UPOZORNĚNÍ
Seznam globálních proměnných není třeba vyplňovat, pokud v programu nejsou použity žádné
symbolické názvy proměnných, ale pouze adresy Mitsubishi. Program poté ale neodpovídá normě IEC 6113-3.
Klikněte dvakrát v okně navigátoru na
Global_Vars.
Otevře se okno s deklarační tabulkou pro definici globálních proměnných.
Zadejte identifikátor a absolutní adresu první globální proměnné. Zadání absolutní adresy je nutné
pouze v jednom poli (MIT adr. nebo IEC adr.). Další pole vyplní GX IEC Developer automaticky.
Při zadávání adresy vstupu je automaticky vložen typ BOOL.
4 – 37
Pro zadávání dalších globálních proměnných je třeba seznam rozšířit. K dispozici je více možností:
쎲 Pokud se kurzor nachází v libovolném sloupci posledního řádku, stiskněte současně tlačítka
SHIFT a ENTER.
쎲 Nebo v menu Edit zvolte New row.
쎲 Nebo klikněte na liště nástrojů na tlačítko "Insert before" nebo "Insert after".
O zadání všech použitých vstupů a výstupů by měl seznam globálních proměnných vypadat
následovně:
4 – 38
MITSUBISHI ELECTRIC
Zápis programu
Teď přichází na řadu jednotlivé dílčí úkoly:
쎲 Ovládání rolovacích dveří a tlačítka
Vstupní signály pro ovládání dveří musí být v programu realizovány pomocí dvou příkazů pro
motor: "Open Gate" a "Close Gate". Protože se jedná o signály tlačítek, které jsou na výstupech
pouze krátkodobě, musí být tyto signály uloženy. Pro to se používají dvě proměnné, které se nastavují (set) a nulují (reset), které v programu fungují jako zástupci výstupů:
–
OPEN_GATE
–
CLOSE_GATE
Pokud není zobrazeno "tělo" POU MAIN, klikněte v okně navigátoru dvakrát na záznam Body [LD].
Klikněte na liště nástrojů na ikonu "Normally Open".
Najeďte kurzorem na požadované místo a klikněte levým
tlačítkem myši.
Kliknutím pravým tlačítkem myši na otazník otevřete
okno volby proměnných (Variables Selection).
V poli Scope klikněte na lokale Global Variables
4 – 39
Kliknutím myši označte zvolenou proměnnou (v tomto
případě "S1_OPEN_GATE_Switch").
Zvolená proměnná bude převzata po kliknutí na
tlačítko Apply nebo dvojitým kliknutím myši.
Proměnná je vložena...
... a po kliknutí do okna editace se zobrazí také její
identifikátor.
Najeďte kurzorem na spodní okraj obvodu, kurzor se
změní na dvojitou šipku. Stiskněte a podržte levé
tlačítko myši a pohněte kurzorem směrem dolů
a obvod se zvětší.
Zadejte druhý spínač pro otevření dveří.
Stisknutí tlačítka "OPEN_GATE" musí být převedeno na impulz. Pro to se používá funkce PLS_M. Jak
se funkce zadává, bylo již popsáno v kapitole 4.7.7.
Na liště nástrojů klikněte na tlačítko "výstupní proměnná"
.
Poté klikněte na výstup funkce PLS_M. Tím je možno
na tomto místě zadat výstupní proměnnou.
4 – 40
MITSUBISHI ELECTRIC
–
Deklarace lokálních proměnných
Tato výstupní proměnná by měla impulz předávat pouze v tomto programovém modulu a proto
může být definována jako lokální proměnná. Pro tento projekt dosud nebyly definovány žádné
lokální proměnné, protože to by mělo být učiněno až při programování:
Do prázdného pole zadejte název proměnné: Pulse_open_gate.
Protože tato proměnná ještě nebyla deklarována, zobrazí se následující dialogové okno:
Klikněte na Define Local. Poté se otevře níže zobrazené okno pro zadání nové proměnné.
Klikněte na Define pro zadání nové proměnné do seznamu lokálních proměnných (hlavička programového modulu).
Nyní je možno dokončit elektrický obvod. K tomu je třeba propojit jednotlivé prvky.
Na liště nástrojů najdete symbol "Line mode". Pozor, kurzor v režimu
propojování má tvar tužky.
Najeďte kurzorem na levou sběrnici, stiskněte a držte levé tlačítko myši a táhněte čáru až ke kontaktu.
Poté tlačítko myši uvolněte.
Propojte ostatní prvky obvodu.
4 – 41
–
Vložení nového programového obvodu
Pokud chcete za aktuálně vytvořený obvod vložit obvod nový, klikněte na liště nástrojů na toto
tlačítko:
Objeví se prázdný obvod:
Do toho a do dalších se zadávají následující prvky programu:
Všechny proměnné kromě tlačítek a spínačů jsou lokální proměnné. Zde je patrná výhoda při
používání proměnných se symbolickými názvy: I bez zadání komentářů operandů je program přehlednější než při použití absolutních adres jako např. X1, X2 atd.
쎲 Popis funkcí obvodů 1 až 4
Nejprve jsou zpracovány signály pro otevření dveří: Pokud je sepnut klíčový spínač S1 nebo S2,
vytvoří se impulz, který má signál "1" pouze v jednom cyklu programu. Tak nemohou být dveře
zablokovány přidržením nebo zaseknutím tlačítka. Vyhodnocení tlačítek S4 a S5 pro zavírání dveří je
realizováno obdobně. Pohon je možno zapnout pouze tehdy, pokud se netočí opačným směrem. Z tohoto důvodu je možno dveře otevřít pouze tehdy, pokud se právě nezavírají a opačně.
4 – 42
MITSUBISHI ELECTRIC
UPOZORNĚNÍ
Blokování směru otáčení musí být kromě PLC doplněno ještě blokováním kontaktů stykačů
(viz. schéma zapojení v kapitole 4.9.3.)
쎲 Automatické zavření dveří po 20 s
Pokud jsou dveře otevřeny, je aktivní S3 a vstup X3 je vypnut. (S3 má z bezpečnostních důvodů
rozpínací kontakt.) Poté začíná běžet zpoždění 20 s pomocí časovače T0 (200 x 0,1 s = 20 s). Po uplynutí této doby se nastaví (set) lokální proměnná "CLOSE_GATE" a dveře se zavřou.
UPOZORNĚNÍ
Časovače (Timer) jsou podrobně popsány v následující kapitole.
쎲 Zastavení dveří pomocí tlačítka STOP
Stisknutím tlačítka STOP S0 se nulují (reset) obě lokální proměnné a dveře se zastaví.
쎲 Identifikace překážky pomocí světelné závory
Pokud světelná závora během zavírání identifikuje překážku, proces zavírání se ukončí a dveře se
otevřou.
쎲 Vypínání motoru pomocí koncových spínačů
Otevřené dveře sepnou koncový spínač S3 a vypne se vstup X3. To vynuluje (reset) lokální
proměnnou OPEN_GATE a zastaví pohon.
Pokud dveře dosáhnou spodní pozice, sepne se S6, X6 se vypne a pohon se zastaví. Z bezpečnostních důvodů mají koncové spínače rozpínací kontakty. Pohon tak je odpojen i v případě přerušení
spojení mezi spínačem a vstupem resp. je blokováno jeho spuštění.
4 – 43
UPOZORNĚNÍ
Koncové spínače musí zastavit pohon nezávisle na PLC a musí být integrovány do hardwarového
zapojení (viz. schéma zapojení v kapitole 4.9.3.).
쎲 Řízení motoru
Na konci programu se na výstupy Y11 resp. Y12 přenášejí signály obou lokálních proměnných pro
vypnutí/zapnutí.
쎲 Signalizace: "Dveře v pohybu" a "Dveře v nedefinované pozici"
Pokud není označen žádný snímač, tak se dveře buď otevírají nebo zavírají nebo se zastavily v mezipozici. V těchto případech bliká varovné světlo. Jako blikací takt je použit zvláštní vnitřní paměťový
bit (merker) SM412, který se automaticky nastavuje (set) a nuluje (reset) v taktu 1s (viz. kapitola 5.2).
SM412 je během zadávání programu definován jako globální proměnná:
Zadejte název proměnné (např. _1_second_clock).
Protože tato proměnná ještě neexistuje, objeví se
toto hlášení. Klikněte na Define global .
V dialogové okně Variable Selection (volba proměnné) zadejte v poli adresu SM412 a klikněte na
Define (převzít).
Obrázek na následující straně ještě jednou zobrazuje celý program pro řízení rolovacích dveří
napsaný v kontaktním schématu.
4 – 44
MITSUBISHI ELECTRIC
UPOZORNĚNÍ
Velice důležité je pořadí instrukcí a především nulování (reset) proměnných OPEN_GATE
a CLOSE_GATE prostřednictvím bezpečnostních zařízení na konci programové sekvence po
nastavení (set) této proměnné.
Prováděním instrukcí "odshora dolů" (kapitola 2.2) má vypnutí a tím i bezpečnost vždy přednost
před zapnutím.
4 – 45
4.9.3
Hardware
Pro řízení rolovacích dveří jsou v tomto případě použity následující komponenty z MELSEC systém Q:
쎲 Základní sběrnice s minimálně dvěma sloty pro I/O moduly, např. Q33B
쎲 Napájecí zdroj Q62P
Tento napájecí zdroj dává stejnosměrné napětí 24 V, které je možno využít pro napájení spínačů
a signálních kontrolek. Je však třeba zohlednit skutečnost, že tento výstup dává pouze max. 0,6 A.
쎲 CPU modul (dle potřeby)*
쎲 1 digitální vstupní modul QX80 s 16 vstupy (snímače – source)
쎲 1 digitální výstupní modul QY80 s 16 tranzistorovými výstupy (source)
*
V praxi by pravděpodobně nikdo nepoužil PLC MELSEC systém Q pouze pro řízení rolovacích dveří. CPU by touto úlohou
nebyl téměř vůbec vytížen. Jako součást složitější aplikace, jako např. při řízení výrobních procesů, je tato aplikace ale
možná.
Připojení PLC
S0
L1
N
PE
L
N
FG
X00
S1
X01
S3
S2
X02
S4
X03
X04
S5
X05
S6
X06
X07
X08
X09
X0A X0B X0C X0D X0E X0F COM
Digitální výstupní modul
Napájecí zdroj
+24V 24G
S7
Y10
H1
Y11
Y12
Y13
Y14
Y15
Y16
Y17
Y18
K2
K1
Blokování kontakty stykače
S3
S6
Odpojení přes koncové spínače
K1
K2
Y19
Y1A Y1B Y1C Y1D Y1E Y1F COM 0V
Seznam elektrických provozních prostředků najdete na následující straně.
4 – 46
MITSUBISHI ELECTRIC
Označení
Funkce
S0
Tlačítko STOP
X0
S1
Klíčový přepínač Dveře OTEVŘÍT (vně)
X1
S2
Tlačítko Dveře OTEVŘÍT (vně)
X2
S3
Koncový spínač nahoře (DVEŘE otevřeny)
X3
S4
Tlačítko Dveře ZAVŘENY (uvnitř)
X4
S5
Tlačítko Dveře ZAVŘENY (vně)
X5
S6
Koncový spínač dole (dveře ZAVŘENY)
X6
Rozpínací kontakt
S7
Světelná závora
X7
X7 se přepne na "1", jakmile je identifikována překážka
H1
Varovné světlo
Y10
—
K1
Stykač motoru (otáčení motoru doleva)
Y11
Chod doleva = otevřít dveře
K2
Stykač motoru (otáčení motoru doprava)
Y12
Chod doprava = zavřít dveře
Adresa
Poznámka
Rozpínací kontakt
Spínací kontakty
Rozpínací kontakt
Spínací kontakty
4 – 47
4 – 48
MITSUBISHI ELECTRIC
5
Vstupy a výstupy
Operandy PLC jsou používány v řídících instrukcích, to znamená, že jejich signály nebo hodnoty
mohou být volány nebo ovlivňovány PLC programem. Operand se skládá z
–
identifikátoru operandu
–
adresy operandu.
Příklad pro zadání operandu (např. vstup 0):
X 0
Označení operandu
5.1
Adresa operandu
Vstupy a výstupy
Vstupy a výstupy spojují PLC s řízeným procesem. Při vyžádání stavu vstupu PLC programem se kontroluje napětí na vstupní svorce vstupního modulu. Protože se jedná o digitální vstupy, mohou být na
vstupu pouze dva stavy: ON a OFF. Když napětí na vstupní svorce dosáhne definované hodnoty (např.
24 V), je vstup sepnut (signál "1"). Při menším napětí je vstup považován za vypnutý (signál "0").
Jako identifikátor operandu pro vstupy je u MELSEC PLC používáno písmeno " " . Stejný vstup může
být v programu načítán vícekrát.
UPOZORNĚNÍ
Pomocí PLC programu není možno měnit stav vstupů. Např. není možno zadávat vstup jako operand OUT instrukce.
Pokud je jako operand výstupní instrukce použit výstup, je výsledek kontaktu (stav signálu operandu) poslán na připojení výstupního modulu. U relé výstupů přitáhne příslušné relé (všechna relé
mají spínací kontakty), a u řízení s tranzistorovými výstupy sepne příslušný tranzistor a tím připojený
spotřebič.
Příklad pro připojení spínačů na vstupech
a kontrolkách nebo stykačích na výstupech
MELSEC PLC.
X000 X001 X002
Vstupní modul
CPU
Y010 Y011 Y012
Výstupní modul
Identifikátor operandu výstupů je písmeno " ". Výstupy mohou být používány nejen ve výstupních
instrukcích, ale také v propojovacích instrukcích. V žádném případě nesmí být ale jeden a ten samý
výstup vícekrát naprogramován jako operand výstupní instrukce (viz. kapitola 4.7.2).
5–1
Vstupy a výstupy
5.1.1
Adresování vstupů a výstupů
Signály, které dávají externí zařízení na vstupy PLC, jsou pro programování převáděny na adresy
vstupů. Adresa PLC vstupu je určena tím, na jakém slotu sběrnice je vstupní modul instalován (viz
kapitola 3.2.2) a na kterém vstupu modulu je signál připojen.
Adresy programem řízených výstupů jsou také určeny slotem a připojením na modulu. Pro sepnutí
externího zařízení musí být jeho připojení spojeno s odpovídajícím výstupem PLC.
Vstupy a výstupy jsou adresovány hexadecimálně (0, 1, 2 ...9, A, B, C, D, E, F; 10, 11, 12 ...). Tím vznikají
skupiny se 16 vstupy nebo výstupy.
Č. slotu
Napájecí
zdroj
Adresa vstupu
CPU
Sběrnice
Adresa výstupu
쐌 I/O adresy jsou počítány hexadecimálně a začínají
od 0. Vstupy a výstupy si adresy dělí. Rozlišení je
prováděno pomocí označení operandu ("X" pro
vstupy a "Y" pro výstupy). Pokud v PLC existuje
vstup X7, potom nemůže současně existovat
výstup Y7 (výjimkou jsou některé speciální
moduly).
쐌 Maximální počet vstupů a výstupů závisí na typu CPU.
Výstupní modul
Vstupní modul
5–2
MITSUBISHI ELECTRIC
5.1.2
Vstupy a výstupy
Vstupy a výstupy v MELSEC systém Q
Následující tabulka poskytuje přehled vstupů a výstupů řízení PLC CPU MELSEC systém Q.
Vstupy a výstupy
Operand
I/O na základní a rozšiřující sběrnici
Označení operandu
I/O na základní a rozšiřující sběrnici
a decentralizované I/O
X (vstupy), Y (výstupy)
Typ operandu
Bitový operand
Hodnoty, které má výstup čítače přijímat
0 nebo 1
Zadání adresy operandu
Hexadecimálně
Q00J
Q00
Q01
256 (X/Y000 až X/Y00FF)
2048 (X/Y000 až X/Y07FF)
1024 (X/Y000 až X/Y03FF)
2048 (X/Y000 až X/Y07FF)
4096 (X/Y000 až X/Y0FFF)
8192 (X/Y000 až X/Y1FFF)
Q02
Počet operandů
a adres
(závislé na typu CPU)
Q02H
Q06H
Q12H
Q25H
Q12PH
Q25PH
5–3
Vnitřní paměťové bity (merkery)
5.2
V PLC programu musí být často ukládány binární průběžné výsledky (stav signálu "0" nebo "1"). Pro
tento účel jsou v PLC k dispozici "Vnitřní paměťové bity (merkery)" (Identifikátor operandu: "M").
Do vnitřních paměťových bitů (merkery) je průběžný výsledek kontaktu zapisován např. pomocí
OUT instrukce a poté je možno ho načíst pomocí propojovací instrukce. Vnitřní paměťové bity
(merkery) pomáhají při přehledném vytváření programů a šetří programové kroky. Výsledky kontaktů, které jsou v programu třeba, mohou být uloženy do vnitřního paměťového bitu (merker)
a poté libovolně často používány.
M1
M1
Dotaz na stav signálu "1" (Je vnitřní paměťový bit
(merker) nastaven (set)?)
M1
Dotaz na stav signálu "0"
(Je vnitřní paměťový bit (merker) vynulován (reset)?)
Řízení MELSEC mají k dispozici vedle "normálních" vnitřních paměťových bitů (merkery) také tzv.
Latch vnitřní paměťové bity (merkery) (Identifikátor operandu: " "). Normální vnitřní paměťové bity
(merkery) se při vypnutí PLC vynulují (reset) na "0" a mají tento signál i po zapnutí PLC. Remanentní
vnitřní paměťové bity (merkery) si oproti tomu uchovávají jejich informace i při výpadku napětí.
Vnitřní paměťové bity
Operand
Nezálohovaný vnitřní paměťový bit
Latch vnitřní paměťový bit (merker)
(merker)
Označení operandu
M
Typ operandu
Bitový operand
Hodnoty, které může výstup čítače přijímat
0 nebo 1
Decimálně
L
Q00J
Q00
Q01
Q02
Počet operandů a adres
Q02H
Q06H
8192 (M0–M8191)*
8192 (L0–L8191)*
Q12H
Q25H
Q12PH
Q25PH
*
5–4
Počet normální a remanentních vnitřních paměťových bitů (merkery) je možno měnit v PLC parametrech. Zde uvedené
hodnoty odpovídají výchozímu nastavení.
MITSUBISHI ELECTRIC
5.2.1
Speciální vnitřní paměťové bity (merkery)
Vedle vnitřních paměťových bitů (merkery), které mohou být uživatelem v programu libovolně
zapínány a vypínány, existují ještě speciální vnitřní paměťové bity (merkery) s identifikátorem operandu "SM". Tyto vnitřní paměťové bity (merkery) zobrazují určité systémové stavy nebo ovlivňují
zpracování programu. Následující tabulka zobrazuje pouze malý výběr speciálních vnitřních
paměťových bitů (merkery).
UPOZORNĚNÍ
Speciální
merker
Popis
SM0
Chyba PLC
SM51
Nízké napětí baterie
SM400
V provozním režimu "RUN" PLC je stav signálu tohoto vnitřního paměťového bitu (merker) vždy
"1".
SM401
V provozním režimu "RUN" PLC je stav signálu tohoto vnitřního paměťového bitu (merker) vždy
"0".
SM402
Impulz inicializace (po zapnutí provozního režimu "RUN" je tento vnitřní paměťový bit (merker) po
dobu trvání programového cyklu "1".)
SM411
Taktovací signál, doba trvání periody 0,2 sekundy (0,1 s ZAP, 0,1 s VYP)
SM412
Taktovací signál, doba trvání periody 1 sekunda (0,5 s ZAP, 0,5 s VYP)
SM413
Taktovací signál, doba trvání periody 2 sekundy (1 s ZAP, 1 s VYP)
SM414
Nastavitelný takt
Zpracování v programu
Dotaz na stav signálu
Přehled všech vnitřních paměťových bitů (merkery) je uveden v Návodu pro programování série
A/Q (č. 87 432).
5–5
Časovače (Timer)
5.3
Časovače (Timer)
Při řízení procesů nebo postupů musí být určité postupy spínány nebo vypínány se zpožděním.
Zatímco v technice, která pracuje s relé, je možno použít časová relé, jsou v PLC k dispozici interní
časovače (angl.: Timer).
Časovače v podstatě počítají interní takt PLC (např. impulzy v 0,1 s taktu). Pokud je dosaženo číselné
hodnoty zadané programem, sepne se výstup časovače.
Součástí časovače jsou čtyři prvky:
–
Požadovaná hodnota (TValue)
–
Aktuální hodnota (TN)
–
Cívka (TCoil, TC)
–
Výstupní kontakt (TS)
Všechny časovače pracují jako zpoždění zapnutí a aktivují se signálem "1". Pro spuštění a nulování
(reset) časovače jsou k dispozici speciální OUT příkazy. Výstup časovače (TS) může být v programu
libovolně často odečítán.
U MELSEC systém Q jsou rozlišovány pomalé a rychlé časovače. Pomocí programovacího softwaru
je možno v parametrech PLC nastavit časovou základnu (to je takt, se kterým časovač počítá) pro
pomalé časovače od 1 ms do 1000 ms. Standardní nastavení je 100 ms. Pro rychlé časovače je možno
nastavit časovou základnu od 0,1 ms do 100 ms (standardní nastavení: 10 ms).
Nastavení druhu časovače tj. rychlý nebo pomalý, je definováno instrukcí, která časovač spouští.
Volání pomalého časovače
Volání rychlého časovače
Příklad programování pomalého časovače
Kontaktní schéma
LD
OUT
LD
OUT Y10
X0
T1
K123
T1
Na vstupu TCoil instrukce TIMER_M se uvádí
adresa operandu časovače (v tomto případě TC1).
LD
TIMER_M
LD
ST
X0
TC1,
TS1
Y10
123
Časovač T1 se spustí, když sepne vstup X0. Požadovaná hodnota je 123 x 100 ms = 12,3 s. Po uplynutí
této doby sepne T1 výstup Y10. Pro výše uvedený příklad je průběh signálů následující:
5–6
MITSUBISHI ELECTRIC
Časovače (Timer)
12,3 s
X0
Dokud je X0 sepnut, počítá čítač interní 100 ms
impulzy. Při dosažení požadované hodnoty se
výstup T1 sepne.
T1
Pokud je X0 nebo napájecí napětí PLC vypnuto,
časovač se vynuluje (reset) a jeho výstup také.
Y10
Zadání požadované časové hodnoty je možno provést obsahem datového registru. Tato možnost je
popsána v kapitole 5.7.1.
Remanentní časovače
CPU MELSEC systému Q mají k dispozici kromě výše uvedených časovačů také remanentní časovače, které si uchovávají aktuální časovou hodnotu i po rozpojení ovládacího kontaktu. Aktuální
časové hodnoty jsou ukládány v paměti, jejíž obsah zůstane zachován i v případě výpadku napětí.
Identifikátor operandu remanentního čítače je "ST". Stejně jako "normální" časovače mohou být
také časovače remanentní programovány jako rychlé nebo pomalé.
UPOZORNĚNÍ
Při dodání CPU je nastaveno v PLC parametrech 2048 (2k) normálních časovačů a žádné remanentní. Aby bylo možno programovat remanentní časovače, musí být jejich počet v parametrech
PLC definován.
Příklad programování rychlého remanentního časovače:
Kontaktní schéma
LD
OUTH
LD
OUT
LD
RST
X1
ST0
K345
ST0
Y10
X2
ST0
LD
TIMER_H_M
LD
OUT
LD
R
X1
STC0, 345
STS0
Y10
X2
STC0
Časovač ST0 se spustí, když sepne vstup X1. Požadovaná hodnota je 345 x 10 ms = 3,45 s. Po dosažení
požadované hodnoty sepne ST0 výstup Y10. Vstupem X2 se časovač resetuje a jeho výstup vypne.
5–7
Časovače (Timer)
t1
t2
t1 + t2 = 3,45 s
X1
Když je X1 sepnut, počítá časovač interní 10 ms
impulzy. I když je X1 vypnut, zůstane dosud
dosažená aktuální hodnota zachována. Pokud
aktuální hodnota odpovídá požadované, sepne
se výstup časovače.
ST0
Protože při vypnutí vstupu X1 nebo napájecího napětí PLC není hodnota aktuálního času
smazána, je pro to zapotřebí zvláštní instrukce
v programu. Pomocí vstupu X2 se vynuluje
(reset) časovač ST0 a jeho výstup se vypne.
Y10
X2
Přehled časovačů PLC CPU MELSEC systém Q
Časovač
Operand
Normální časovač
Remanentní časovač
Označení operandu
T
ST
Typ operandu (pro ovládání a načítání)
Bitový operand
Hodnoty, které může operand (výstup čítače) přijímat
0 nebo 1
Decimálně
Zadání požadované hodnoty času
Jako celočíselná, decimální konstanta; zadání se provádí buď přímo v instrukci nebo uložením
v datovém registru
Q00J
Q00
512 (T0 až T511)*
0*
2048 (T0 až T2047)*
0*
Q01
Q02
Q02H
Q06H
Q12H
Q25H
Q12PH
Q25PH
*
5–8
Standardní nastavení, počet časovačů je možno změnit v PLC parametrech.
MITSUBISHI ELECTRIC
5.4
Čítače (Counter)
Čítače (Counter)
Pro programování čítací operace jsou k dispozici u řízení MELSEC systém Q interní čítače
(angl.:
).
Čítače počítají signály, které jsou pomocí programu přivedeny na jejich vstup. Pokud číselná hodnota
dosáhne požadované hodnoty zadané z programu, sepne se výstup čítače. Ten je možno v programu
použít libovolně často.
Čítač se skládá ze 4 prvků:
–
požadovaná hodnota (CValue)
–
aktuální hodnota (CN)
–
cívka (CCoil, CC)
–
výstupní kontakt (CS)
Příklad pro programování čítače:
Kontaktní schéma
LD
OUT
LD
OUT
LD
RST
X1
C0
K10
C0
Y10
X0
C0
Na výstupu CCoil instrukce COUNTER_M se uvádí
adresa operandu čítače (v tomto případě C0).
LD
COUNTER_M
LD
ST
LD
R
X1
CC0, 10
CS0
Y10
X0
CN0
Pokaždé, když je sepnut vstup X1, zvýší čítač C0 číselnou hodnotu o 1 směrem nahoru. Výstup Y10 se
nastaví (set) poté, co počet sepnutí a vypnutí vstupu X1 dosáhne deseti (požadovaná hodnota
čítače je naprogramována na "10").
Následující obrázek zobrazuje průběh signálu pro uvedený příklad programu.
Vstupem X0 se pomocí RST instrukce vynuluje
(reset) čítač. Aktuální hodnota čítače se nastaví
(set) na 0 a výstup čítače se vypne.
X0
X1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Po dosažení požadované hodnoty již není čítač
dalšími impulzy na vstupu X1 ovlivňován.
Y10
5–9
Čítače (Counter)
V následující tabulce jsou uvedeny nejdůležitější znaky čítačů.
Položka
Čítač
Funkce
Pří náběžné hraně signálu na vstupu čítače se číselná hodnota zvýší o 1. (Není nutné ovládat čítací vstup impulzem)
Směr počítání
Nahoru
Rozsah požadované hodnoty
1 až 32767
Zadání požadované hodnoty
Jako decimální konstanta přímo v instrukci nebo uložená v datovém registru
Postup při překročení max.
hodnoty čítače
Počítá maximálně do 32767, poté se již aktuální hodnota nemění
Výstup čítače
Po dosažení požadované hodnoty zůstane výstup sepnutý
Nulování (reset)
Pomoc RST instrukce se smaže aktuální hodnota čítače a výstup se vypne.
Přehled čítačů
Operand
Čítač
Označení operandu
C
Typ operandu (pro ovládání a načítání)
Bitový operand
Hodnoty, které má výstup čítače přijímat
0 nebo 1
Decimálně
Zadání požadované hodnoty čítače
Jako decimální konstanta přímo v instrukci nebo uložená v datovém registru
Q00J
Q00
512* (C0 až C511)
Q01
Q02
Q02H
Q06H
Q12H
1024* (C0 až C1023)
Q25H
Q12PH
Q25PH
*
5 – 10
Standardní nastavení, počet čítačů je možno změnit v PLC parametrech.
MITSUBISHI ELECTRIC
5.5
Registry
Registry
V PLC slouží vnitřní paměťové bity (merkery) pro ukládání binárních průběžných výsledků.
Stav vnitřního paměťového bitu (merker) ale dává pouze informaci ON/OFF nebo 0/1 a proto
se nehodí pro ukládání naměřených hodnot nebo výsledků výpočtů. Pro tyto účely jsou řízení
MELSEC systém Q vybaveny registry.
Registr se skládá ze 16 bitů nebo jednoho wordu (viz. kapitola ). Spojením dvou 16 bitových registrů
je možno vytvořit "dvojitý registr" s 32 bity.
1 bit znaménka
15 datových bitů
Registr:
16 bitový formát
2 14 2 13 2 12 2 11 2 10 2 9 2 8 2 7 2 6 2 5 2 4 2 3 2 2 2 1 2 0
0: = kladné číslo
1: = záporné číslo
31 datových bitů
1 bit znaménka
Dvojitý registr:
32 bitový formát
...
2 30 2 29 2 28
...
22 2120
0: = Kladné číslo
1: = Záporné číslo
V registru je možno ukládat hodnoty v rozsahu 0000H až FFFFH (-32768 až 32767), zatímco u dvojitého registru je to 00000000H až FFFFFFFFH (-2 147 483 648 až 2 147 483 647).
Pro práci s registry poskytují CPU MELSEC systém Q velký počet příkazů, s nimiž je možno např. zapisovat hodnoty do registrů, načítat z registrů, kopírovat obsahy registrů, porovnávat nebo zpracovávat v aritmetických výpočtech (viz. kap. 6).
5.5.1
Datové registry
Datové registry mohou být v PLC programu využívány jako paměť. Hodnota, kterou PLC program do
datového registru vloží, tam zůstane uložena v nezměněné podobě, dokud není v programu přepsána jinou hodnotou.
U aplikací pro 32 bitová data se zadává pouze adresa 16 bitového registru, následující registr je
řádově vyšší částí 32 bitových dat obsazen automaticky. Pokud je např. pro ukládání 32 bitové hodnoty zadán registr D0, jsou do D0 uloženy bity 0 až 15 a do D1 bity16 až 31.
5 – 11
Registry
Reakce při vypnutí nebo zastavení PLC
V PLC parametrech mohou být definovány oblasti datových registrů (tzv. latch oblasti), jejichž
obsah se při zastavení PLC nebo odpojení napětí nesmaže.
Přehled datových registrů
Operand
Datový registr
Označení operandu
D
Typ operandu
Word operand (dva registry mohou být spojeny do jednoho dvojitého registru)
Hodnoty, které může operand přijímat
16 bitový registr: 0000H až FFFFH (–32768 až 32767)
32 bitový registr: 00000000H až FFFFFFFFH (–2 147 483 648 až 2 147 483 647)
Decimální
Q00J
Q00
11136* (D0 až D11135)
Q01
Q02
Q02H
Q06H
Q12H
12288* (D0 až D12287)
Q25H
Q12PH
Q25PH
*
5.5.2
Standardní nastavení, počet datových registrů je možno změnit v PLC parametrech.
Speciální registry
Vedle speciálních vnitřních paměťových bitů (merkery) (kapitola 5.2.1) mají CPU moduly MELSEC
systém Q k dispozici speciální registry. Identifikátor operandu těchto registrů je "SD". Často existuje
dokonce přímá souvislost mezi speciálními vnitřními paměťovými bity (merkery) a speciálními
registry. Tak například speciální vnitřní paměťový bit (merker) SM51 signalizuje, že napětí baterie je
příliš nízké a obsah speciálního registru SD51 udává, o kterou baterii se jedná (CPU nebo paměťové
karty). V následující tabulce je uveden malý výběr speciálních registrů.
UPOZORNĚNÍ
5 – 12
Speciální registr
Popis
Zpracování v programu
SD0
Chybový kód
SD392
Verze softwaru
SD520, SD521
Aktuální doba cyklu programu
SD210-SD213
Čas a datum integrovaných hodin (BCD formát)
Načtení obsahu
Změna obsahu
SD414
Doba trvání obsahu taktu SM414
Změna obsahu
Načtení obsahu
Podrobný popis všech speciálních registrů naleznete v Návodu k programování k sérii MELSEC A/Q
a MELSEC systém Q, č. 87 432.
MITSUBISHI ELECTRIC
5.5.3
Registry
Registry souborů
Obsah registrů souborů se neztratí ani při vypnutí napájecího napětí. Z tohoto důvodu mohou být
v registru souborů ukládány hodnoty, které mohou být po zapnutí PLC přeneseny do datového
registru a které může program využít např. pro výpočty, porovnání nebo jako požadované hodnoty
pro časovače.
Registry souborů se strukturou neliší od datových registrů.
Operand
Registr souborů
Označení operandu
R
Typ operandu
Word operand (dva registry mohou být spojeny do jednoho dvojitého registru)
Hodnoty, které může operand přijímat
16 bitový registr: 0000H až FFFFH (–32768 až 32767)
32 bitový registr: 00000000H až FFFFFFFFH (–2 147 483 648 až 2 147 483 647)
Decimální
Q00J
Q00
Q01
0
32767 (R0 až R32766)
Q02
Q02H
Q06H
Q12H
32767 na blok (R0 až R32766)
Při použití paměťové karty je možno ukládat až 1 milion dalších registrů souborů.
Q25H
Q12PH
Q25PH
5 – 13
Konstanty
5.6
Konstanty
5.6.1
Decimální a hexadecimální konstanty
Pomocí decimálních a hexadecimálních konstant je možno definovat numerické číselné hodnoty
v PLC programu (např. požadované hodnoty časovačů nebo čítačů). Číselná hodnota je interně v PLC
převedena na binární číselnou hodnotu.
Při programování v kontaktním schématu nebo IEC seznamu instrukcí se decimální konstanty nijak
zvlášť neznačí. U hexadecimálních konstant je před číselnou hodnotu přidáno "16#". Poté PLC CPU
interpretuje "16#12" jako hexadecimální hodnotu 12.
V seznamu instrukcí MELSEC se před konstantu vládá písmeno "K" nebo "H". Příklad: K100 (decimální
hodnota "100"), H64 (hexadecimální hodnota "64")
V následující tabulce jsou uvedeny oblasti hodnot decimálních a hexadecimálních konstant.
5.6.2
Konstanty
16 bit
32 bit
Decimální
–32 768 až +32 767
–2 147 483 648 až +2 147 483 647
Hexadecimální
0 až FFFF
0 až FFFFFFFF
Konstanty s pohyblivou řádovou čárkou
Decimální konstanty jsou celá čísla bez pohyblivé řádové čárky. Čísla s pohyblivou řádovou čárkou
mají místa před a za desetinnou čárkou a mají tak některé výhody při aritmetických operacích.
V programu jsou konstanty, které se skládají z čísel s pohyblivou řádovou čárkou, označovány
písmenem "E" (např. E1.234 nebo E1.234 + 3). Čísla s pohyblivou řádovou čárkou mohou být definována dvěma různými způsoby:
–
Zadání konstanty bez exponentů
Hodnota je zadávána standardně. Desetinná čárka musí být ale nahrazena tečkou. Např.
hodnota "10,2345" může být v programu předána jako "E10.2345".
–
Zadání konstanty s exponenty
Hodnota je zadávána pomocí základny a exponentu. Exponent má základnu 10 (10n). Hodnota
"1234" může být např. zapsána jako "1,234 x 1000" nebo – exponenciálním způsobem – jako
"1,234 x 103". V programu je tato hodnota zadávána jako "E1.234 + 3" ("+3" odpovídá zápisu "103").
Čísla s pohyblivou řádovou čárkou mohou přijímat hodnoty z následujícího rozsahu:
-1,0 x 2128 až -1,0 x 2-126,
0
a 1,0 x 2-126 až 1,0 x 2+128
5.6.3
Konstantní znakový řetězec
Pokud jsou znaky v programu uvedeny v uvozovkách, jsou interpretovány jako ASCII znaky (např.
"MOTOR12"). Jeden znak zabírá 1 byte. Jeden znakový řetězec může obsahovat až 32 znaků.
5 – 14
MITSUBISHI ELECTRIC
Tipy pro programování časovačů a čítačů
5.7
5.7.1
Nepřímé zadání požadované hodnoty u časovačů a čítačů
Požadované hodnoty časovačů a čítačů mohou být v programu předávány časovačům a čítačům přímo:
Kontaktní schéma
LD
OUT
LD
OUT
X1
T31
K500
M50
C0
K34
LD
TIMER_M
LD
COUNTER_M
X1
TC31, 500
M50
CC0, K34
T31 ve výše uvedeném případě je 100 ms časovač. Pomocí konstanty "500" se nastavuje zpoždění na
500 x 0,1 s = 50 s. Požadovaná hodnota pro čítač C0 se nastavuje přímo na "34".
Výhoda tohoto způsobu zadání požadované hodnoty spočívá v tom, že není třeba se o požadovanou
hodnotu dále starat. Požadované hodnoty zadané počítačem jsou platné po výpadku napětí nebo
přímo po zapnutí. Nevýhodou ovšem je, že při změně požadované hodnoty je třeba měnit program.
Hlavně požadované hodnoty časovačů se upravují teprve během uvedení řízení do provozu a testování programu.
Požadované hodnoty pro časovače a čítače mohou být ale také zapsány do datových registrů
a programem z těchto registrů načítány. Zadané hodnoty tak mohou být rychle změněny pomocí
programovacího zařízení. V tomto případě je také možné zadávání požadovaných hodnot
pomocí tlačítek na panelu nebo ovládací jednotce.
Obrázek na následující straně ukazuje příklady nepřímého zadání požadovaných hodnot.
5 – 15
Kontaktní schéma
LD
MOV
LD
OUT T31
LD
MOV
LD
OUT C0
M15
D100
D31
X1
D131
SM402
K34
D5
M50
D5
LD
MOV_M
LD
TIMER_M
LD
MOV_M
LD
COUNTER_M
M15
D100, D31
X1
TC31, D31
SM402
K34, D5
M50
CC0, D5
–
Pokud je vnitřní paměťový bit (merker) M15 "1", zkopíruje se obsah datového registru D100 do
datového registru D31. Tento registr obsahuje požadovanou hodnotu pro T31. Obsah D100
může být změněn např. pomocí ovládacího zařízení.
–
Speciální vnitřní paměťový bit (merker) SM402 je sepnutý pouze po spuštění PLC pro jeden cyklus
programu. Po zapnutí PLC se do datového registru D5, který slouží jako paměť pro požadované
hodnoty pro čítač C0, zapíše konstanta "34".
Požadované hodnoty nemusí být v PLC programu nutně zapisovány do datových registrů. Mohou
být před spuštěním programu definovány pomocí programovacího zařízení.
E
POZOR:
Pokud nemají být požadované hodnoty do registrů zapisovány PLC programem, používejte pro
ukládání požadovaných hodnot časovačů a čítačů datové registry typu latch. Nezapomeňte na
skutečnost, že při vybití záložní baterie dojde ke ztrátě i těchto obsahů.
Pokud jsou používány normální registry, tak dojde v případě vypnutí napájení nebo přepnutí
vypínače RUN/STOP do polohy STOP k vymazání požadovaných hodnot. Po zapnutí napájení
nebo při dalším spuštění PLC může dojít díky nastavení požadovaných hodnot na "0" ke vzniku
nebezpečných stavů.
5 – 16
MITSUBISHI ELECTRIC
5.7.2
Zpoždění vypnutí
Všechny časovače MELSEC PLC pracují jako zpoždění vypnutí. Výstup časovače se sepne po uplynutí
zadané doby. Často je ale třeba použít také zpoždění vypnutí. (Příkladem použití je řízení ventilátorů, které zůstává zapnuté ještě po určitou dobu po vypnutí světla v koupelně.)
Varianta programu 1 (samodrž)
Kontaktní schéma
LD
LD
ANI
ORB
OUT
LDI
OUT
X1
Y10
T0
Y10
X1
T0
K300
LD
OR(
ANDN
)
ST
LDN
TIMER_M
X1
Y10
TS0
Y10
X1
TC0, 300
Dokud je sepnutý vstup X1 (např. spínač světla), je sepnutý také výstup Y10 (ventilátor). Ale po vypnutí
X1 zůstává Y10 sep
nuto pomocí samodrže, protože časovač T0 ještě neproběhnul. Ten
se spustí vypnutím X1. Po uplynutí nastavené doby (v našem příkladu 300 x 0,1 s = 30 s) přeruší T0
samodrž Y10 a tento výstup se vypne.
Průběh signálu
X1
30 s
T0
Y10
t
5 – 17
Varianta programu 2 (set/reset)
Kontaktní schéma
LD
SET
LDI
OUT
X1
Y10
X1
T0
K300
T0
Y000
LD
RST
LD
S
LDN
TIMER_M
LD
R
X1
Y10
X1
TC0, 300
TS0
Y10
Při zapnutí X1 se nastaví (set) výstup Y10 (sepne). Při vypnutí X1 se spustí T0. Po uplynutí nastaveného
času T0 vynuluje (reset) výstup Y10. Průběh signálů je stejný jako u varianty 1.
5 – 18
MITSUBISHI ELECTRIC
5.7.3
Zpoždění sepnutí a vypnutí
V praxi se může stát, že má být výstup jak sepnut, tak i vypnut se zpožděním. I tento úkol je možno
snadno vyřešit pomocí základních logických operací.
Kontaktní schéma
LD
OUT
LDI
OUT
LD
OR
ANI
OUT
X0
T1
K25
X0
T2
K50
T1
Y10
T2
Y10
LD
TIMER_M
LDN
TIMER_M
LD
OR
ANDN
ST
X0
TC1, 25
X0
TC2, 50
TS1
Y10
TS2
Y10
Průběh signálu
ON
X0
OFF
1
T1
0
1
T2
0
ON
Y10
OFF
t1
t2
t
Při sepnutí X0 se spustí T1 a resetuje T2. Po uplynutí doby t1 se sepne výstup Y10 a zůstane sepnutý
po dobu sepnutí X0.
I když je X0 vypnut a tím vynulován (reset) T1, zůstane Y10 pomocí samodrže přes T1 nejprve
vypnutý. Vypnutím X0 se spustí T2. Tento časovač vypne po uplynutí doby T2 výstup Y10 se
zpožděním.
5 – 19
5.7.4
Taktovací signály
V PLC CPU jsou k dispozici speciální vnitřní paměťové bity (merkery), pomocí nichž je možno snadno
řešit různé úkoly, u nichž je vyžadován pevný takt (např. pro ovládání signalizace v případě poruchy). Např. SM413 spíná a vypíná v 1s taktu. Detailní popis všech speciálních vnitřních paměťových
bitů (merkery) naleznete v Návodu k programování k sérii MELSEC A/Q a MELSEC systém Q, č. 87 432.
Pokud jsou ale vyžadovány jiné doby taktu nebo různé spínací a vypínací časy, je možno vytvořit
taktovací signál pomocí dvou časovačů.
Kontaktní schéma
LD
ANI
OUT
X1
T2
T1
K10
T1
T2
K20
Y10
LD
OUT
OUT
LD
ANDN
TIMER_M
LD
TIMER_M
ST
X1
TS2
TC1, 10
TS1
TC2, 20
Y10
X1 spustí taktovací signál. Tento vstup je také možno vynechat a pak je taktovací signál aktivován
stále. V další části programu je výstup T1 používán např. pro signalizační světla. Doba sepnutí je
určena T2 a doba vypnutí T1.
Výstup časovače T2 je sepnut pouze pro jeden cyklus programu. Na následujícím obrázku, který zobrazuje průběh signálu našeho programu, je tato doba nastavena přehnaně. T2 vypíná T1 a tím je
okamžitě vypnut i T2. Přesně vzato se doba sepnutí prodlouží o dobu, která je nutná pro provedení
programu. Protože čas cyklu je ale pouze v řádu několika milisekund, není třeba to zpravidla nijak řešit.
Průběh signálu
ON
X0
OFF
1
T1
0
t1
1
T2
t2
0
ON
Y10
OFF
t
5 – 20
MITSUBISHI ELECTRIC
6
Přehled aplikačních instrukcí
Pomocí základních logických instrukcí popsaných v kapitole 4 je možno s PLC vyřešit stejné
funkce jako pomocí stykačového řízení. Tím ale nejsou ani zdaleka vyčerpány možnosti PLC.
Protože srdcem každého PLC je mikroprocesor, není pro PLC problém řešit úlohy, jako jsou
výpočty, porovnávání čísel, převody číselných soustav nebo zpracování analogových hodnot.
Pro realizaci těchto funkcí, které jdou nad rámec běžných kontaktů, se používají speciální, tzv. aplikační instrukce.
6.1
Aplikační instrukce jsou jednoznačně identifikovatelné pomocí zkratky, která je odvozena z popisu
jejich funkce. Tak například identifikátor pro instrukci, pomocí níž mohou být přenášena 16 bitová
data, je označen "MOV". (z anglického
, pohybovat nebo přesunovat, protože všechny
zkratky pro aplikační instrukce pocházejí z angličtiny.)
Následující tabulka zobrazuje přehled všech aplikačních instrukcí, pro objasnění možností MELSEC
systém Q. Všechny zkratky si samozřejmě nemusíte pamatovat. Při programování můžete využívat
funkci nápovědy programovacího softwaru GX Developer nebo GX IEC Developer. Všechny
instrukce jsou podrobně a s příklady popsány v Návodu k programování k sérii MELSEC A/Q
a MELSEC systém Q, č. 87 432. V této kapitole jsou proto zmíněny pouze nejčastěji používané
instrukce (ty jsou v tabulce podbarveny šedě).
UPOZORNĚNÍ
Řada aplikačních instrukcí může být prováděna cyklicky nebo také pouze při náběžné nebo
sestupné hraně vstupní podmínky. V tomto případě je k instrukci připojeno písmeno "P".
Například: MOV - cyklický transfer dat, dokud je splněna vstupní podmínka; MOVP - jednorázový
transfer dat při náběžné hraně vstupní podmínky.
Kategorie
Porovnávací
instrukce
Instrukce
Porovnání 16 bitových dat
uvnitř operací
Význam
LD=
Porovnání “rovno”
LD>
Porovnání “větší”
LD<
Porovnání “menší”
LD<>
Porovnání “není rovno”
LD<=
Porovnání “menší - rovno”
LD>=
Porovnání “větší - rovno”
AND=
AND>
AND<
AND<>
AND<=
AND>=
OR=
OR>
OR<
OR<>
OR<=
OR>=
6–1
Kategorie
Instrukce
Význam
LDD=
LDD>
LDD<
LDD<>
LDD<=
LDD>=
ANDD=
ANDD>
Porovnání 32 bitových dat
ANDD<
ANDD<>
Porovnání 32 bitových dat uvnitř operací
ANDD>=
ANDD<=
ORD=
ORD>
ORD<
ORD<>
ORD<=
ORD>=
LDE=
LDE>
LDE<
LDE<>
LDE<=
LDE>=
ANDE=
Porovnávací
instrukce
ANDE>
Porovnání čísel s pohyblivou
řádovou čárkou
ANDE<
ANDE<>
Porovnání uvnitř operací
ANDE>=
ANDE<=
ORE=
ORE>
ORE<
ORE<>
ORE<=
ORE>=
LD$=
LD$>
LD$<
LD$<>
LD$<=
LD$>=
AND$=
Porovnání znakových řetězců
AND$>
Znakové porovnání znakových řetězců uvnitř operací
AND$<
AND$<>
AND$>=
AND$<=
OR$=
OR$>
OR$<
6–2
MITSUBISHI ELECTRIC
Kategorie
Instrukce
Význam
OR$
Porovnání
znakových řetězců
OR$<=
Znakové porovnání znakových řetězců uvnitř operací
OR$>=
BKCMP=
Porovnávací
instrukce
BKCMP>
Blokové porovnání binárních dat
BKCMP<
BKCMP<>
Porovnávány jsou znaky, které jsou ukládány ve dvou po sobě následujících
operandech (16 bitových blocích) ve dvou různých zdrojích dat. Počet 16 bitových
bloků je definován v instrukci. Výsledek porovnání je ukládán v oddělené oblasti.
BKCMP<=
BKCMP>=
Sčítání a
odčítání
Aritmetické
instrukce
Násobení a dělení
Spojení znakových řetězců
Zvyšování a snižování binárních
dat
Binární data -> BCD
BCD->binární data
Konverzní instrukce
Binární číslo -> číslo s plovoucí
řádovou čárkou
Číslo s pohyblivou řádovou
čárkou -> binární číslo
Binární data -> binární data
+
Sčítání 16 bitových binárních dat
-
Odčítání 16 bitových binárních dat
D+
Sčítání 32 bitových binárních dat
D-
Odčítání 32 bitových binárních dat
B+
Sčítání 4-místných BCD dat
B-
Odčítání 4-místných BCD dat
DB+
Sčítání 8-místných BCD dat
DB-
Odčítání 8-místných BCD dat
E+
Sčítání čísel s pohyblivou řádovou čárkou
E-
Odčítání čísel s pohyblivou řádovou čárkou
BK+
Blokové sčítání binárních dat
BK-
Blokové odčítání binárních dat
x
Násobení 16 bitových binárních dat
/
Dělení 16 bitových binárních dat
Dx
Násobení 32 bitových binárních dat
D/
Dělení 32 bitových binárních dat
Bx
Násobení 4-místných BCD dat
B/
Dělení 4-místných BCD dat
DBx
Násobení 8-místných BCD dat
DB/
Dělení 8-místných BCD dat
Ex
Násobení čísel s pohyblivou řádovou čárkou
E/
Dělení čísel s pohyblivou řádovou čárkou
S+
Připojení jednoho znakového řetězce k jinému
INC
Zvyšování (zvyšování aktuální hodnoty o “1") 16 bitových binárních dat
DINC
Zvyšování 32 bitových binárních dat
DEC
Snižování (snižování aktuální hodnoty o “1") 16 bitových binárních dat
DDEC
Snižování 32 bitových binárních dat
BCD
Převod 16 bitových binárních dat na BCD data
DBCD
Převod 32 bitových binárních dat na BCD data
BKBCD
Blokový převod BIN dat na BCD data
BIN
Převod 4-místných BCD dat na binární data
DBIN
Převod 8-místných BCD dat na binární data
BKBIN
Blokový převod BCD dat na BIN data
FLT
Převod 16 bitového binárního čísla na číslo s pohyblivou řádovou čárkou
DFLT
Převod 32 bitového binárního čísla na číslo s pohyblivou řádovou čárkou
INT
Převod čísla s pohyblivou řádovou čárkou na 16 bitové binární číslo
DINT
Převod čísla s pohyblivou řádovou čárkou na 32 bitové binární číslo
DBL
Konvertování 16 bitových binárních dat na 32 bitová binární data
WORD
Konvertování 32 bitových binárních dat na 16 bitová binární data
6–3
Kategorie
Instrukce
Binární data -> Grayův kód
Konverzní instrukce
Grayův kód -> binární data
Změna znaménka
Pro 16 bitová data
Konvertování 16 bitových binárních dat na Grayův kód
DGRY
Konvertování 32 bitových binárních dat na Grayův kód
GBIN
Konvertování dat Grayova kódu na 16 bitová binární data
DGBIN
Konvertování dat Grayova kódu na 32 bitová binární data
NEG
Vytvoření dvojkového doplňku (změna znaménka) 16 bitových binárních dat
DNEG
Vytvoření dvojkového doplňku 32 bitových binárních dat
ENEG
Změna znaménka u čísel s pohyblivou řádovou čárkou
MOV
Přenos jednotlivých 16 bitových dat
BMOV
Blokový přenos dat (16 bit)
FMOV
Plnění datového bloku
(identický obsah ve všech operandech datového bloku)
XCH
Výměna obsahů dvou operandů
BXCH
Bloková výměna bloků binárních dat
SWAP
Výměna bytů ve wordu
EROMWR
Přenosové
instrukce
Pro 32 bitová data
Přenos jednotlivých 32 bitových dat
DXCH
Výměna obsahů dvou operandů
EMOV
Přenos čísel pohyblivou řádovou čárkou
Pro znakové řetězce
$MOV
Přenos znakových řetězců
CML
Inverze dat (bitová negace) 16 bitových binárních dat
Pro soubory
Pro datové bloky
Skokové instrukce
DCML
Zápis dat do souboru
SP.FREAD
Načtení dat ze souboru
RBMOV
Podmíněný skok uvnitř programu
SCJ
Podmíněný skok v následujícím cyklu
JMP
Skoková instrukce
Skok na konec programu
EI
Umožňuje volání programu přerušení
Blokování přerušení
DI
Brání provedení programu přerušení
Uvolnění/blokování
jednotlivých přerušení
IMASK
Řízení podmínek provedení programů přerušení
IRET
Skok z programu přerušení do hlavního programu
Vstupy a výstupy
RFS
Aktualizace vstupů a výstupů určité oblasti pro jeden programový cyklus
Data sítě a rozhraní
COM
Aktualizace dat sítě a rozhraní
Link-Refresh
AND logika
OR logika
Exkluzivní OR logika
6–4
Přenos datových bloků vysokou rychlostí
CJ
Uvolnění přerušení
Konec programu
přerušení
Logické
instrukce
Inverze dat (bitová negace) 32 bitových binárních dat
SP.FWRITE
GOEND
Aktualizace dat
Zápis dat do EEPROM registru
DMOV
Pro čísla s pohyblivou
řádovou čárkou
Inverze
Řízení přerušení
Význam
GRY
DI
Blokování provedení Link-Refresh
EI
Umožnění provedení Link-Refresh
WAND
Spojení dvou 16 bitových operandů
DAND
BKAND
Spojení 16 bitových operandů do datových bloků
WOR
DOR
BKOR
WXOR
DXOR
BKXOR
MITSUBISHI ELECTRIC
Kategorie
Logické
instrukce
Instrukce
Exkluzivní NOR logika
16 bitová data
Instrukce
rotací
32 bitová data
16 bitová data
Instrukce
posunů
Bitové operandy
Word operandy
Nastavení (set)/nulování (reset)
Instrukce pro
zpracování bitů
Dotaz na stav
Hledání
Kontrola
Instrukce pro
zpracování dat
DNXR
BKXNR
ROR
Rotace bitů doprava
RCR
Rotace bitů doprava s bitem přenosu
ROL
Rotace bitů doleva
RCL
Rotace bitů doleva s bitem přenosu
DROR
Rotace bitů doprava
DRCR
Rotace bitů doprava s bitem přenosu
DROL
Rotace bitů doleva
DRCL
Rotace bitů doleva s bitem přenosu
SFR
Posun o n bitů doprava (n: 0 až 15)
SFL
Posun o n bitů doleva (n: 0 až 15)
BSFR
Posunurčitéhopočtubitovýchoperandůo1bitdoprava
BSFL
Posun určitého počtu bitových operandů o 1 bit doleva
DSFR
DSFL
Posun určitého počtu word operandů o 1 adresu doprava příp. doleva
BSET
Nastavení (set) jednotlivých bitů
BRST
Nulování (reset) jednotlivých bitů
BKRST
Nulování (reset) bitových oblastí
TEST
DTEST
Dotaz na stav jednotlivých bitů v 16/32 bitových datových wordech
SER
Hledání 16 bitových dat
DSER
Hledání 32 bitových dat
SUM
DSUM
Určení počtu nastavených (set) bitů v 16/32 bitovém datovém wordu
Dekódování
DECO
Dekódování z 8 na 256 bitů (binární na decimální)
Kódování
ENCO
Kódování z 256 na 8 bitů (decimální na binární)
7 segmentové kódování
SEG
Převod 4 místného binárního kódu pro řízení 7 segmentového displeje
DIS
Dělení 16 bitových datových hodnot do skupin po 4 bitech
UNI
Ukládání vždy 4 řádově nejnižších 16 bitových datových hodnot do jedné 16 bitové
datové hodnoty
NDIS
Dělení dat ve skupinách bitů proměnlivé velikosti
Dělení nebo spojování 16
bitových datových wordů
Hledání maximálních hodnot
Hledání minimální hodnoty
Třídění
Vytváření součtu
Strukturované
programové instrukce
Význam
WNXR
Opakování
NUNI
Slučování dat do skupin bitů proměnlivé velikosti
WTOB
Dělení dat ve skupinách bytů
BTOW
Seskupování dat do skupin bytů
MAX
Hledání největší hodnoty v 16 bitových datových blocích
DMAX
Hledání největší hodnoty v 32 bitových datových blocích
MIN
Hledání nejmenší hodnoty v 16 bitových datových blocích
DMIN
Hledání nejmenší hodnoty v 32 bitových datových blocích
SORT
Třídění 16 bitových dat
DSORT
Třídění 32 bitových dat
WSUM
Vytváření součtu 16 bitových binárních dat
DWSUM
Vytváření součtu 32 bitových binárních dat
FOR
Začátek opakování programu
NEXT
Konec opakování programu
BREAK
Ukončení provádění FOR-NEXT
6–5
Kategorie
Instrukce
Podprogramy
Strukturované
programové instrukce
Volání podprogramu
RET
Konec podprogramu
FCALL*
Nulování (reset) výstupů v podprogramech
ECALL*
Volání podprogramu, který se nachází v jiném programu
EFCALL*
Nulování (reset) výstupů v podprogramech, které se nachází v jiném programu
IX
Zpracování indexů
IXEND
IXDEV
IXSET
Zápis
Instrukce pro
zpracování pro
seznamy dat
Čtení
FIFW
Zápis do seznamu dat
FIFR
Čtení prvních zadaných dat ze seznamu dat
Čtení posledních zadaných dat ze seznamu dat
FDEL
Mazání určitých datových bloků v seznamu dat
Vložení
FINS
Vložení určitých datových bloků do seznamu dat
FROM
Čtení 16 bitových dat ze speciálního modulu
DFRO
Čtení 32 bitových dat ze speciálního modulu
Zápis
ASCII výstup
Mazání zobrazení
Kontrola chyb
Uložení stavů operandů
Sledování vzorkování (Sampling
Trace)
Sledování programu
(Program Trace)
TO
Zápis 16 bitových dat do speciálního modulu
DTO
Zápis 32 bitových dat do speciálního modulu
PR
Výstup ASCII znakového řetězce na periferní zařízení
PRC
Výstup komentáře v ASCII kód na periferní zařízení
LEDR
Nulování (reset) chybových vnitřních paměťových bitů (merkery) a LED displeje
CHKST
Instrukce spuštění pro CHK instrukci
CHK
Vytvoření zkušebních obvodů pro CHK instrukci
CHKEND
End instrukce pro programovou oblast s vytvořenými zkušebními obvody
SLT
Nastavení (set) statutu Latch (uložení stavů operandů)
SLTR
Nulování (reset) statutu Latch (mazání stavů operandů)
STRA
Nastavení (set) sledování vzorkování
STRAR
Nulování (reset) sledování vzorkování
PTRA
Nastavení (set) sledování programu
PTRAR
Nulování (reset) sledování programu
Sledování
(Trace)
Spuštění sledování
TRACER
Mazání dat uložených pomocí instrukce TRACE
Binární ->
decimální (ASCII)
BINDA
DBINDA
Konvertování 16/32 bitových binárních dat na čísla s desetinnou čárkou v ASCII
kódu
Binární ->
hexadecimální (ASCII)
DBINHA
BCD -> ASCII
Hexadecimální (ASCII) ->
binární
6–6
Provedení sledování programu
TRACE
Decimální (ASCII) -> binární
*
Kontrola chyb
CHKCIR
PTRAEXE
Instrukce pro
zpracování pro
znakové
řetězce
Uložení indexovaných adres operandů do indexovacího seznamu
FPOP
Instrukce pro přístup k
vyrovnávací paměti
identifikace a
odstranění chyb
Indexované adresování části programu
Mazání
Čtení
Zobrazovací
instrukce
Význam
CALL
BINHA
Konvertování 16/32 bitových binárních dat na hexadecimální čísla v ASCII kódu
BCDDA
Převod 4-místných BCD dat na ASCII kód
DBCDDA
Převod 8-místných BCD dat na ASCII kód
DABIN
DDABIN
HABIN
DHABIN
Převod decimálních ASCII dat na 16/32 bitová binární data
Převod hexadecimálních ASCII dat na 16/32 bitová binární data
Instrukce FCALL, ECALL a EFCALL není možno programovat pomocí programovacího softwaru GX IEC Developer.
MITSUBISHI ELECTRIC
Kategorie
Instrukce
Decimální (ASCII) -> BCD
Načítání dat komentářů
Zjišťování délky
Binární -> znakový řetězec
Znakový řetězec -> binární
Instrukce pro
zpracování pro
znakové
řetězce
Konvertování decimálních ASCII dat na 8-místná BCD data
COMRD
Načtení komentáře a uložení v ASCII kódu
LEN
STR
DSTR
VAL
DVAL
Zjišťování délky znakových řetězců
Vložení desetinné čárky a konvertování 16/32 binárních dat na znakové řetězce
Konvertování znakových řetězců na 16/32 bitová binární data
ESTR
Konvertování čísel s pohyblivou řádovou čárkou na znakový řetězec
Znakový řetězec -> číslo s
pohyblivou řádovou čárkou
EVAL
Konvertování znakového řetězce na decimální číslo s pohyblivou řádovou čárkou
Čísla s pohyblivou řádovou
čárkou -> BCD
EMOD
Přepočet čísel s pohyblivou řádovou čárkou na BCD formát
Čísla s pohyblivou řadovou
čárkou -> decimální
EREXP
Přepočet BCD čísel s pohyblivou řádovou čárkou na desítkový formát
BIN 16 bitová data -> ASCII
ASC
ASCII -> binární
HEX
Konvertování BIN 16 bitových dat na ASCII kód
Převod hexadecimálníchASCII hodnot na binární hodnoty
RIGHT
Výpis dat pravé části znakového řetězce
LEFT
Výpis dat levé části znakového řetězce
Uložit
MIDR
Uložení definované části znakového řetězce
Posun
MIDW
Posun části znakového řetězce do definované oblasti
Hledat
INSTR
Hledání znakových řetězců
Trigonometrické funkce
Instrukce pro čísla s
pohyblivou řádovou
čárkou
Aritmetické
funkce
Náhodná čísla
Trigonometrické funkce
Instrukce pro BCD data
Aritmetické funkce
Omezení
Instrukce
kontroly dat
Konvertování ASCII dat na 4-místná BCD data
DDABCD
Čísla s pohyblivou řádovou
čárkou -> znakový řetězec
Výpis dat znakových řetězců
Speciální
funkce
Význam
DABCD
Vstupní offset
Výstupní offset
SIN
Výpočet sinus
COS
Výpočet cosinus
TAN
Výpočet tangens
ASIN
Výpočet arcussinus
ACOS
Výpočet arcuscosinus
ATAN
Výpočet arcustangens
RAD
Přepočet stupňů na radiány
DEG
Přepočet radiánů na stupně
SQR
Výpočet druhé odmocniny
EXP
Číslo s pohyblivou řádovou čárkou jako exponent pro základ e
LOGE
Výpočet přirozeného logaritmu
RND
Generování náhodných čísel
SRND
Aktualizace sérií náhodných čísel
BSIN
Výpočet sinus
BCOS
Výpočet cosinus
BTAN
Výpočet tangens
BASIN
Výpočet arcussinus
BACOS
Výpočet arcuscosinus
BATAN
Výpočet arcustangens
BSQR
Výpočet druhé odmocniny ze 4-místných BCD dat
BDSQR
Výpočet druhé odmocniny z 8-místných BCD dat
LIMIT
DLIMIT
BAND
DBAND
ZONE
DZONE
Omezení rozsahu výstupních hodnot 16/32 bitových binárních dat
Stanovení hodnoty vstupního offsetu 16/32 bitových binárních dat
Stanovení hodnoty výstupního offsetu 16/32 bitových binárních dat
6–7
Kategorie
Instrukce pro
registr souborů
Operace s
integrovanými
hodinami PLC
Instrukce
Přepínání mezi jednotlivými bloky registru souborů
QDRET
Přepínání mezi soubory v registrech souborů
QCDSET
Přepínání mezi soubory pro data komentářů v registrech souborů
Čtení
ZRRDB
Přímé čtení bytu z registru souborů
Zápis
ZRWRB
Přímý zápis bytu v registru souborů
Přepínací
instrukce
Čtení
DATERD
Čtení času a data
Nastavení
DATEWR
Přenos času a data do PLC
Sčítání
DATE+
Sčítání časových údajů
Odčítání
DATE-
Odčítání časových údajů
Převod formátu
Výstup
Instrukce pro periferní
zařízení
Input
Standby režim
Instrukce pro řízení
provádění programu
Cyklické provádění
programu
Nízká rychlost zpracování
Nahrání programu
Instrukce pro
Mazání programu
manipulaci s programy
Mazání a nahrání
Aktualizace dat
Instrukce pro výměnu
dat v sítích
Instrukce pro
výměnu dat v
multiprocesorovém
režimu
Řízení systému
Routing
Převod časového údaje ve formátu “hodiny, minuty, sekundy” na sekundy
HOUR
Převod časového údaje v sekundách na formát “hodiny, minuty, sekundy”
MSG
Výstup hlášení na periferní zařízení
PKEY
Zadání dat na periferní zařízení pomocí klávesnice
KEY
Zadání numerických hodnot pomocí klávesnice
PSTOP
Přepínání programu do Standby režimu
POFF
Přepínání programu do Standby režimu s nulováním (reset) výstupů
PSCAN
Přepínání programu do režimu provádění programu v cyklu
PLOW
Přepínání programu do režimu nižší rychlosti zpracování
PLOADP
PUNLOADP
PSWAPP
ZCOM
Nahrání programu z paměti
Mazání programu, který je ve Standby režimu
Mazání programu, který je ve Standby režimu a nahrání programu z paměti
Aktualizace dat v síťových modulech
RTREAD
Čtení routing informací sítě
RTWRITE
Zápis routing informací sítě
S.TO
Zápis dat do společné paměťové oblasti
Čtení dat
FROM
Čtení dat ze společné paměťové oblasti jiného CPU
Aktualizace dat
COM
Aktualizace společné paměťové oblasti pro multiprocesorový
režim
Watch-Dog časovač
WDT
Nulování (reset) Watch-Dog časovače
Informace modulů
UNIRD
Čtení informací z modulů
ZPUSH
Zálohování obsahů indexového registru do registru
ZPOP
Obnovení obsahů indexového registru z registru
ADRSET
Uložení nepřímé adresy (ne u GX IEC Developer)
Indexový registr
Takt systému
Čítač
Časovač
6–8
SECOND
Zápis dat
Uložení adresy operandů
Instrukce aplikací
Význam
RSET
DUTY
Zadání prováděcích cyklů operandu
UDCNT1
Jednofázový přičítací/odečítací čítač
UDCNT2
Dvoufázový přičítací/odečítací čítač
TTMR
Programovatelný časovač
STMR
Časovač se speciální funkcí (pomalý časovač)
STMRH
Časovač se speciální funkcí (rychlý časovač)
Instrukce pro otočný stůl
ROTC
Instrukce polohování pro otočné stoly
Signál rampy
RAMP
Postupné zvyšování hodnoty
Čítač impulzů
SPD
Počítání vstupníchimpulzů po zadanou dobu a uložení číselné hodnoty
Výstup impulzu
PLSY
Výstup impulzu s nastavitelným počtem impulzů
Modulace šířkou impulzů
PWM
Výstup impulzů; možnost nastavení periody a délky impulzu
Zadávací matice
MTR
Vytvoření matice pro čtení informací
MITSUBISHI ELECTRIC
Kategorie
Čtení dat
Instrukce pro moduly
sériových rozhraní
Instrukce pro moduly
PROFIBUS/DP
Význam
BUFRCVS
Přenos dat z modulu rozhraní do PLC CPU
Odesílání dat
PRR
Odesílání dat přes modul rozhraní pomocí uživatelsky definovaného datového
rámce
Uživatelsky definované
datové rámce
GETE
Čtení uživatelsky definovaných datových rámců
PUTE
Zápis nebo mazání uživatelsky definovaných datových rámců
Čtení dat
BBLKRD
Čtení dat z vyrovnávací paměti PROFIBUS/DP modulu a uložení v PLC CPU
Zápis dat
BBLKWR
Přenos dat z PLC CPU do vyrovnávací paměti PROFIBUS/DP modulu
Čtení dat
Zápis dat
Instrukce pro
ETHERNET
moduly
Instrukce
BUFRCV
BUFRCVS
BUFSND
Data, přijatá při komunikaci s pevným bufferem jsou načítána z ETHERNET modulu.
Přenos dat z CPU na ETHERNET modul
Navázat spojení
OPEN
Navázání spojení
Zrušit spojení
CLOSE
Zrušení spojení
Mazání chyb
ERRCLR
Mazání kódu chyby ve vyrovnávací paměti, vypnutí LED “ERR.” ETHERNET modulu
Načtení kódu chyby
ERRRD
Načtení kódu chyby z vyrovnávací paměti
Inicializace
Přenos parametrů sítě
Čtení dat
Instrukce pro CC-Link
Zápis dat
UINI
RLPASET
Nová inicializace ETHERNET modulu
Přenos parametrů sítě do řídící (master) stanice CC-Link
RIRD
Čtení dat z vyrovnávací paměti CC-Link modulu jiné stanice nebo z PLC CPU této
stanice
RICV
Čtení dat z vyrovnávací paměti inteligentní CC-Link stanice s použitím postupu
“Handshake”
RIFR
Čtení dat, která byla do automaticky aktualizované oblasti vyrovnávací paměti
CC-Link řídící (master) stanice zapsána jinou stanicí
RIWT
Zápis dat do vyrovnávací paměti CC-Link modulu jiné stanice nebo do PLC CPU této
stanice
RISEND
Zápis dat do vyrovnávací paměti inteligentní CC-Link stanice s použitím postupu
“Handshake”
RITO
Zápis dat z PLC-CPU do automaticky aktualizované oblasti vyrovnávací paměti
CC-Link master stanice; tato data jsou následně přenesena na uvedenou stanici.
6–9
6.1.1
Další instrukce pro procesní CPU
Pro rychlé a jednoduché programování regulace je možno u procesních CPU Q12PHCPU a Q25PHCPU
používat regulační instrukce uvedené v následující tabulce.
Rozdělení
Instrukce
Vstup
Výstup
Vstupní a výstupní
instrukce
MOUT
PWM
DUTY
Integrace impulzů
PID regulátor
PSUM
Výstup akční veličiny
Výstup akční veličiny v ručním režimu regulace
Výstup signálu (0 až 100 %) modulovaného impulzovou šířkou
Porovnání vstupní hodnoty až se dvěma požadovanými hodnotami a výstup
výsledku bitovým operandem
Integrace vstupního signálu, kontrola rozsahu a výstup výsledku
PID
PID regulace
2PID
PID regulace se dvěma dalšími možnostmi nastavení
PIDP
PID regulace s mezní zkouškou
SPI
PI regulátor se vzorkováním
I-PD regulátor
IPD
I-PD regulace
PI regulátor
BPI
PI regulace
Dvoupolohový regulátor
ONF2
Dvoupolohová regulace
Třípolohový regulátor
ONF3
Třípolohová regulace
R
Omezování rychlosti vzestupu výstupního signálu
Alarmy mezních hodnot
PHPL
Kontrola vstupní hodnoty a výstup alarmů při překročení spodní/horní mezní
hodnoty
Předstih/zpoždění
LLAG
Vstup LLAG instrukce je buď za vstupem zpožděný nebo v předstihu
Integrátor
I
Integrace vstupního signálu a výstup výsledku
Derivátor
D
Derivace vstupního signálu a výstup výsledku
Nastavitelný mrtvý čas
Výstup nejvyšší/střední/nejnižší
hodnoty
Výpočet střední hodnoty
Omezení hodnoty
Tvorba rampy
Nastavitelné pásmo necitlivosti
6 – 10
BC
Zpracování vstupní hodnoty (aktuální hodnota)
PI regulátor
Omezovač nárůstu
Úprava
signálu
OUT1
OUT2
Ruční výstup
Porovnání
Regulace
IN
Význam
DED
Výstup vstupní hodnoty po uplynutí
mrtvého času
HS
Výstup nejvyšší z až 16 vstupních hodnot
LS
Výstup nejnižší z až 16 vstupních hodnot
MID
Z až 16 vstupních hodnot je vybrána a vypsána střední hodnota
AVE
Výpočet aritmetické střední hodnoty z max. 16 vstupních hodnot
LIMT
Omezení vstupní hodnoty na oblast, která je tvořena dvěma mezními hodnotami
VLMT1
VLMT2
DBND
Omezení rychlosti změny výstupní hodnoty
Vstupní hodnota, která se nachází v pásmu necitlivosti, není vypsána jako výstupní
hodnota
Programovatelný výstup
požadovaných hodnot
PGS
Výstup výstupních hodnot podle zadaného vzoru
Přepínání mezi dvěma
vstupními signály
SEL
Přepínání mezi dvěma vstupními signály, jejichž signály jsou vypisovány v
automatickém režimu; v ručním režimu je akční veličina vypisována z regulačního
návěští
Beznárazové přepínání
BUMP
Při přepínání z ručního na automatický režim jsou požadované hodnoty upravovány
Analogová paměť
AMR
Výstupní hodnota se mění po konstantních krocích
MITSUBISHI ELECTRIC
Rozdělení
Instrukce
Škálování hodnot
Instrukce pro
konvertování a
kompenzaci
Aritmetické instrukce
Porovnávací instrukce
Autom. zjištění
parametrů regulátoru
UPOZORNĚNÍ
FG
IFG
Význam
Výstupní hodnota je závislá na vstupní hodnotě a uživatelem zadaném průběhu
křivky
Filtr
FLT
Záznam vstupní hodnoty v nastavitelném rozsahu a výpočet střední hodnoty
Suma
SUM
Sumarizace vstupní hodnoty a výstup výsledku
Kompenzace teploty
tlaku
TPC
Přepočítání vstupní hodnoty pomocí korekční hodnoty teploty a/nebo tlaku a
výstup výsledku
Převod na normovanou
hodnotu
ENG
Převod vstupní hodnoty v % na normovanou hodnotu s fyzikální jednotkou
Zpětný převod normované
hodnoty
IENG
Převod vstupní hodnoty s fyzikální jednotkou na procentuální hodnotu
Sčítání
ADD
Odčítání
SUB
Násobení
MUL
Početní operace, při níž je možno zadávat další koeficienty
Dělení
DIV
Odmocnina
SQR
Výpočet druhé odmocniny vstupní hodnoty
Výstup absolutní hodnoty
ABS
Vytvoření a výstup absolutní hodnoty vstupní hodnoty
Porovnání
"větší než"
> (GT)
Porovnání
"menší než"
< (LT)
Porovnání "rovno"
= (EQ)
Porovnání "větší nebo rovno"
>= (GE)
Porovnání "menší nebo rovno"
<= (LE)
Autotuning
Porovnání dvou vstupních hodnot při zohlednění hysterézy
AT1
Automatické zjištění parametrů pro regulaci, která je realizována pomocí PID nebo
2PID instrukce
Podrobný popis regulačních instrukcí je uveden v návodu pro programování QnPHCPU, č. 158626.
6 – 11
Instrukce pro přenos dat
6.2
V PLC slouží datové registry jako paměť pro naměřené a výstupní hodnoty, průběžné výsledky nebo
tabulkové hodnoty. Aritmetické instrukce sice například načítají hodnoty operandů přímo z datových
registrů a - v případě potřeby – tam zapisují i výsledek, pro podporu těchto instrukcí jsou ale zapotřebí
přenosové instrukce, pomocí nichž mohou být data kopírována do jiného registru nebo konstanty
zapisovány do datových registrů.
6.2.1
UPOZORNĚNÍ
Transfer jednotlivých dat pomocí instrukce MOV
Pomocí MOV instrukce (angl.
= pohybovat, přesouvat) jsou data "přenášena" a kopírována
ze zdroje dat do požadovaného cíle. Obsah zdroje dat se přitom nemění.
Kontaktní schéma
LD
MOV
�
X1
D10
D200
�
LD
MOV_M
�
�
X1
D10, D200
�
�
쐃 Zdroj dat (zde je možno zadat i konstantu) "s" v instrukci kontaktního schématu je zkratkou
source = zdroj.
쐇 Cíl dat; v instrukcích kontaktních schémat znamená "d" destination = cíl.
V tomto případě se do datového registru D200 přenáší obsah datového registru D10, pokud je
sepnut vstup X1. Následující obrázek ukazuje průběh signálu v našem příkladu.
X001
D200
2271
125
963
5384
D10
5384
963
t
Pokud je splněna vstupní podmínka MOV
instrukce, je obsah zdroje dat přenášen do cíle
dat. Obsah zdroje dat se přenosem nemění.
Pokud vstupní podmínka již splněna
není, není obsah cíle dat touto
instrukcí měněn.
Provedení MOV instrukce řízené náběžnou hranou
Pro některé aplikace je výhodné, když je cíl dat zapsán pouze v jednom cyklu programu. Např.
pokud probíhá přenos do stejného cíle na jiném místě v programu nebo pokud má přenos probíhat
pouze v definovaný okamžik.
, a to v případě, že je instrukce na konci
MOV instrukce je provedena při náběžné hraně pouze
doplněna písmenem "P". (Písmeno "P" se vztahuje k anglickému pojmu
a odkazuje na to, že je
instrukce řízena změnou signálu nebo impulzu.)
6 – 12
MITSUBISHI ELECTRIC
V následujícím příkladu je obsah D20 do datového registru D387 přenášen pouze tehdy, pokud se
změní signál M110 z "0" na "1".
Kontaktní schéma
LD
MOVP
M110
D20
D387
LD
MOVP_M
M110
D20, D387
�
�
I když M110 zůstane nastaven (set), není již dále přenášen do registru D387. Průběh signálu v daném
případě celou věc jasně popisuje:
M110
4700
D20
D387
6800
3300
4700
3300
t
Obsah zdroje dat je do cíle dat přenášen pouze při náběžné hraně
vstupní podmínky.
Transfer 32 bitových dat
Pokud mají být pomocí MOV instrukce přenášena 32 bitová data, zapisuje se před označení
instrukce "D":
Kontaktní schéma
LD
DMOV
X1
D0
D40
LD
DMOV_M
X1
var_D0,
varD40
Když je vstup X1 sepnut, dojde k přenosu obsahu registrů D0 a D1 do datových registrů D40 a D41
(obsah D0 se zkopíruje do D40 a obsah D1 do D41).
UPOZORNĚNÍ
U GX IEC Developer není možno přímo zadávat 32 bitové operandy při programování v kontaktních schématech a v IEC seznamu instrukcí. Tyto operandy musí být předem deklarovány jako
proměnné (viz. kapitola 4.6.24.6.1). V našem případě na to poukazuje označení operandů
var_D0 a var_D40.
Možná je také kombinace dvojitých slov (doubleword) a provádění řízené hranou singálu, jak ukazuje následující příklad.
6 – 13
Kontaktní schéma
LD
DMOVP
M10
D10
D610
LD
DMOVP_M
X1
var_D10, var_D610
Při nastavení (set) vnitřního paměťového bitu (merker) M10 se přenáší obsah registrů D10 a D11 do
registru D610 a D611.
Nezapomeňte na to, že při programování v kontaktních schématech a seznamu instrukcí IEC musí
být 32 bitové operandy deklarovány jako proměnné (viz. kapitola 4.6.24.6.1). Tyto operandy není
možno zadávat přímo s instrukcí.
UPOZORNĚNÍ
6.2.2
Transfer bitových operandů ve skupinách
V předcházející kapitole bylo ukázáno, jak je možno přenášet pomocí MOV instrukce konstanty nebo
obsahy datových registrů do jiných datových registrů. Číselné hodnoty mohou být ale také ukládány v
po sobě následujících bitových operandech, jako jsou vnitřní paměťové bity (merkery). Aby bylo
možno volat pomocí jedné aplikační instrukce více po sobě následujících bitových operandů, je
volaná adresa prvního operandu uváděna společně s faktorem "K", který udává počet operandů.
Tento faktor "K" udává počet jednotek vždy po 4 operandech: K1 = 4 operandy, K2 = 8 operandů,
K3 = 12 operandů atd.
Zadáním "K2M0" je například definováno 8 vnitřních paměťových bitů (merkery) M0 až M7. Možné
faktory jsou K1 (4 operandy) až K8 (32 operandů).
Příklady pro zadávání bitových operandů:
–
K1X0:
4 vstupy, spuštění při X0
(X0 až X3)
–
K2X4:
8 vstupů, spuštění při X4
(X4 až X1B, hexadecimální způsob počítání!)
–
K4M16: 16 vnitřních paměťových bitů
(merkery), spuštění při M16 (M16 až M31)
–
K3Y0:
12 výstupů, spuštění při Y0
–
K8M0:
32 vnitřních paměťových bitů
(merkery), spuštění při M0
(M0 až M31)
(Y0 až Y1B, hexadecimální způsob počítání!)
Možnost, volat více bitových operandů pouze jednou instrukcí, snižuje i náročnost programování.
Následující programové sekvence mají stejnou funkci: přenášení stavů signálů vnitřních
paměťových bitů (merkery) M0 až M3 na výstupy Y10 až Y13.
6 – 14
MITSUBISHI ELECTRIC
Pokud je cíl dat menší než zdroj dat, nebudou přebývající bity přeneseny (viz. následující obrázek,
horní příklad).
Pokud je cíl dat větší než zdroj dat, jsou chybějící místa zaplněna "0". Na základě interpretace bitu
15 jako znaménka je hodnota, která takto vznikne vždy kladná. (jako u dole uvedeného příkladu v
následujícím obrázku.)
Bit 15
0
Bit 0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
Bit znaménka (0: kladné, 1: záporné)
MOV D0 -> K2M0
Tyto vnitřní paměťové bity (merkery) se nemění.
M15 M14 M13 M12 M11 M10
M9
M8
0
1
0
1
0
1
0
1
M7
M6
M5
M4
M3
M2
M1
M0
1
0
1
0
MOV K2M0 -> D1
Bit znaménka (0: kladné, 1: záporné)
0
0
0
0
Bit 15
0
0
0
0
0
1
0
1
Bit 0
6 – 15
6.2.3
Transfer souvisejících dat pomocí BMOV instrukce
Pomocí instrukce MOV, popsané v kapitole 6.2.1 je možno do cíle dat přenášet maximálně 16 nebo
32 bitovou hodnotu. Pro datový transfer souvisejících dat by mohlo být naprogramováno více MOV
instrukcí za sebou. Aby nebylo programování tak složité, je pro tento případ k dispozici instrukce
BMOV. Tato zkratka znamená "Block Move": Operandy jsou poté přenášeny souvisle jako blok.
Kontaktní schéma
BMOV
�
�
�
D10
D200
K5
�
BMOV_M
�
�
D10, 5, D200
�
�
�
쐃 Zdroj dat (16 bitový operand, zadáván je 1. operand zdrojové oblasti)
쐇 Cíl dat (16 bitový operand, zadáván je 1. operand cílové oblasti)
쐋 Počet přenášených prvků
Na základě výše uvedených operandů je postavena následující funkce:
Cíl dat (D200)
Zdroj dat (D10)
D 10
D 11
D 12
D 13
D 14
1234
5678
-156
8765
4321
1234
5678
-156
8765
4321
D 200
D 201
D 202
D 203
D 204
5 datových registrů
Provádění BMOV instrukce může být řízeno náběžnou hranou a ta je v tomto případě
programována jako BMOVP instrukce (viz. kapitola 6.2.1).
Pokud mají být pomocí BMOV instrukce přenášeny skupiny bitových operandů, musí být faktory "K"
cílů dat identické.
Příklad
–
Zdroj dat: K1M0
–
Cíl dat: K1Y0
–
Počet přenášených elementů: 2
M0
M1
M2
M3
M4
M5
M6
M7
6 – 16
0
1
1
0
1
0
1
0
0
1
1
0
1
0
1
0
Y000
Y001
Y002
Y003
Y004
Y005
Y006
Y007
Přenášeny jsou dvě oblasti se vždy
4 bitovými operandy.
MITSUBISHI ELECTRIC
6.2.4
Transfer stejných dat do více cílových operandů (FMOV)
Pomocí FMOV instrukce se zapisuje obsah operandu typu word nebo konstanty do více, po sobě
následujících operandů typu word. Tak je možno např. mazat datové tabulky nebo nastavovat
datové registry na definovanou počáteční hodnotu.
Kontaktní schéma
FMOV
�
�
D4
D250
K20
�
�
FMOV_M
�
�
D4, 20, D250
�
�
�
쐃 Data, která mají být zapsána do cílových operandů; možné je i zadání konstant
쐇 Cíl dat (zadáván je 1. operand cílové oblasti)
쐋 Počet zapisovaných prvků cílové oblasti
V následujícím příkladu je do 7 prvků zapisována hodnota "0":
–
Zdroj dat: K0 (konstanta)
–
Cíl dat: D10
–
Počet zapisovaných elementů: 7
Cíl dat (D10)
Zdroj dat
0
0
0
0
0
0
0
0
D 10
D 11
D 12
D 13
D 14
D 15
D 16
7 datových wordů
Pokud je místo FMOV instrukce použita instrukce FMOVP, probíhá přenos dat řízeně náběžnou
hranou (viz. popis MOV instrukce v kapitole 6.2.1).
6 – 17
6.2.5
Výměna dat se speciálními moduly
Funkční rozsah PLC MELSEC systém Q může být podstatně rozšířen instalací tzv. speciálních
modulů. Speciální moduly zaznamenávají např. analogové hodnoty jako proudy nebo napětí, řídí
teploty nebo provádí komunikaci s externími zařízeními.
Ve speciálním modulu je zřízena paměťová oblast, ve kterém jsou průběžně ukládány např. analogové naměřené hodnoty nebo přijatá data. Na základě této funkce je tato paměťová oblast označována jako "vyrovnávací paměť". Do vyrovnávací paměti speciálního modulu se dostane také PLC
CPU a může např. číst naměřené hodnoty nebo přijatá data, ale může rovněž i data zapisovat a speciální modul tato data může dále zpracovávat (nastavení pro funkci speciálního modulu, odesílaných
dat atd.).
Speciální moduly navíc mají pro výměnu dat s PLC CPU k dispozici digitální vstupy a výstupy,
pomocí nichž je možno na PLC zasílat hlášení statusu. Zatímco pro digitální I/O speciálních modul
nejsou zapotřebí žádné zvláštní instrukce, jsou pro výměnu dat přes vyrovnávací paměť speciálního
modulu k dispozici dvě aplikační instrukce: FROM a TO.
PLC-CPU
Speciální modul
Paměť operandů
Vyrovnávací paměť
TO
FROM
Vyrovnávací paměť se může skládat až z 32767
jednotlivých paměťových míst. Každá z těchto
adres vyrovnávací paměti může ukládat 16 bitů
informací. Funkce adresy vyrovnávací paměti
závisí na druhu speciálního modulu a je popsána
v návodu k obsluze jednotlivých speciálních
modulů.
Adresa vyrovnávací paměti 0
:
:
Adresa vyrovnávací paměti n-1
Adresa vyrovnávací paměti n
Pro správnou funkci potřebuje FROM nebo TO instrukce následující údaje:
6 – 18
–
Ze kterého modulu mají být data načítána příp. do kterého modulu mají být data přenášena?
–
Jak zní první adresa vyrovnávací paměti, z níž jsou data načítána nebo na níž jsou data
ukládána?
–
Z kolika vyrovnávacích pamětí mají být data načítána příp. na kolik adres mají být data ukládána.
–
Kde v PLC CPU mají být data z vyrovnávací paměti ukládána příp. kde jsou uložena data, která
mají být přenesena na speciální modul.
MITSUBISHI ELECTRIC
Adresa speciálního modulu
Aby bylo možno data přenášet na správný speciální modul nebo načítat ze správného modulu,
je nutné jednoznačné značení modulů. To je dáno slotem speciálního modulu na sběrnici příp.
oblastí adres, který je obsazen speciálním modulem s jeho digitálními vstupy a výstupy (viz.
kapitola 3.2.2).
Rozhodující přitom je počáteční adresa a adresa hlavičky paměťové oblasti I/O. Pokud speciální
modul zabírá např. rozsah adres X/Y010 až Y/X01F, je počáteční adresa X/Y010. Při programování
FROM nebo TO instrukce se nejnižší číslice vypouští a např. tato adresa se uvádí jako "1". Pokud speciální modul zabírá rozsah adres X/Y040 až Y/X04F, je to FROM nebo TO instrukci sděleno jako "4".
Počáteční adresa ve vyrovnávací paměti
Každá z až 32767 adres vyrovnávací paměti může být decimálně adresována v rozsahu od 0 do
32766. 32 bitová data jsou ukládána ve vyrovnávací paměti tak, že paměťová místa s nižší adresou
obsahují řádově nižších 16 bitů a následující adresy vyrovnávací paměti řádově vyšších 16 bitů.
Adresa vyrovnávací paměti n+1
Adresa vyrovnávací paměti n
Řádově vyšších 16 bitů
Řádově nižších 16 bitů
32 bitová
hodnota
Jako počáteční adresa pro 32 bitová data musí být proto vždy uváděna adresa, která obsahuje
řádově nižších 16 bitů.
Počet přenášených dat
Počet dat se vztahuje na přenášené datové jednotky. Pokud je FROM nebo TO instrukce prováděna
jako instrukce 16 bitová, odpovídá tento údaj typu word, který je přenášen. U 32 bitové instrukce ve
formě DFRO nebo DTO se uvádí počet přenášených dvojitých wordů.
16 bitová instrukce
Počet dat: 5
32 bitová instrukce
Počet dat: 2
D100
Adr. 5
D100
Adr. 5
D101
Adr. 6
D101
Adr. 6
D102
Adr. 7
D102
Adr. 7
D103
Adr. 8
D103
Adr. 8
D104
Adr. 9
D104
Adr. 9
Cíl nebo zdroj dat v CPU PLC
Ve většině případů se data načítají z registrů a přenášejí do speciálního modulu nebo z jeho vyrovnávací paměti do oblasti datového registru CPU PLC. Jako cíl nebo zdroj dat mohou sloužit také
výstupy a vnitřní paměťové bity (merkery) nebo aktuální hodnoty časovačů a čítačů.
Provádění instrukce řízené hranou signálu
Když je k instrukci přidáno písmeno "P", probíhá přenos dat řízeně na základě hrany signálu (viz.
popis MOV instrukce v kapitole 6.2.1).
6 – 19
Podrobný popis FROM instrukce
Pomocí FROM instrukce jsou data přenášena z vyrovnávací paměti speciálního modulu do CPU PLC.
Obsah vyrovnávací paměti se přitom nemění, data jsou kopírována.
Kontaktní schéma
FROM
�
�
�
�
�
H4
K9
D0
K1
�
�
�
FROM_M
16#4, 9 , 1 , D0
�
� � �
쐃 Adresa hlavičky speciálního modulu na sběrnici
Adresa může být zadána jako decimální nebo hexadecimální (16#).
쐇 Počáteční adresa ve vyrovnávací paměti
Zadání může být prováděno pomocí konstanty nebo datového registru, který obsahuje
hodnotu adresy.
쐋 Počet přenášených dat
쐏 Cíl dat v CPU PLC
Ve výše uvedeném příkladu je ze speciálního modulu s adresou hlavičky X/Y040 přenášen obsah
adresy vyrovnávací paměti 9 do datového registru D0.
Podrobný popis TO instrukce
Pomocí TO instrukce jsou přenášena data z CPU PLC do vyrovnávací paměti speciálního modulu.
Obsah zdroje dat se při tomto procesu kopírování nemění.
Kontaktní schéma
TO
H1
K32
D3
K1
�
�
�
�
�
�
�
�
FROM_M
D3, 16#1, 32, 1
�
�
� �
쐃 Zdroj dat v CPU PLC
쐇 Adresa hlavičky speciálního modulu na sběrnici
Adresa může být uváděna jako decimální nebo hexadecimální konstanta
쐋 Počáteční adresa ve vyrovnávací paměti
쐏 Počet přenášených dat
Ve výše uvedeném příkladu je obsah datového registru D3 přenášen na adresu vyrovnávací paměti
32 speciálního modulu s adresou hlavičky 1 (X/Y010).
6 – 20
MITSUBISHI ELECTRIC
Přímé adresování vyrovnávací paměti
Na vyrovnávací paměť speciálního modulu lze přistupovat také přímo, např. pomocí MOV instrukce.
Takto adresovaný modul se může nacházet na základní nebo rozšiřující sběrnici. Speciální moduly
v decentralizovaných I/O stanicích tímto způsobem volány být nemohou.
Zadání adresy operandu:
U xxx \G xxx
Adresa speciálního funkčního modulu
Adresa vyrovnávací paměti
U adresy operandu U3\G11 je např. volána adresa vyrovnávací paměti 11 ve speciálním modulu
s adresou hlavičky 3 (X/Y30 až X/Y3F).
Pokud je v následujícím příkladu nastaven (set) vnitřní paměťový bit (merker) M27, je ze speciálního
modulu s adresou hlavičky 1 kopírován obsah adresy vyrovnávací paměti 20 do datového registru
D20. Poté je pomocí BMOV instrukce do datových registrů D30 až D39 přenesen obsah adres
vyrovnávací paměti 50 až 59.
Kontaktní schéma
LD
MOV
MOV
M27
U1\G20
D20
U1\G50
D30
K10
LD
MOV_M
BMOV_M
M27
U1\G20, D20
U1\G50, 10, D30
Automatická výměna dat mezi CPU PLC a speciálním modulem
Jako doplněk k programovacímu softwaru GX IEC Developer je pro řadu speciálních modulů
MELSEC systému Q k dispozici volitelný konfigurační software GX Configurator. Pomocí tohoto
softwaru se zjednodušuje nastavení speciálních modulů a automatizuje datová výměna mezi CPU
PLC a speciálním modulem.
Pomocí softwaru GX Configurator-AD je možno např. provádět veškerá nastavení pro analogové
vstupní moduly. Uživatel přitom nemusí znát strukturu vyrovnávací paměti speciálního modulu. Parametry speciálních modulů jsou přenášeny pomocí programu do PLC a nemusí být předávány v PLC
programu. Tím dochází k podstatnému snížení náročnosti programování a zdrojů možných chyb.
V GX Configurator-AD je možno navíc zadávat, do kterých operandů má CPU PLC např. ukládat
naměřené hodnoty. Tento datový transfer poté probíhá automaticky, FROM/TO instrukce nebo
výše popsaný přímý přístup na vyrovnávací paměť nejsou třeba.
6 – 21
6.3
Pro kontrolu statusu bitových operandů v programu jako jsou vstupy nebo vnitřní paměťové bity
(merkery), jsou dostačující základní logické instrukce, protože tyto operandy mohou nabývat pouze
dva stavy, "0" a "1". V programu ale musí být často kontrolován obsah operandu typu word a v závislosti na tom přijata určitá akce, jako např. zapnutí chladícího ventilátoru při překročení určité teploty.
Za tímto účelem může být vytvořena závislost výstupní instrukce nebo kontaktu na porovnání. Kromě zde uvedených porovnávacích instrukcí pro binární hodnoty mohou CPU moduly
MELSEC systém Q porovnávat také čísla s pohyblivou řádovou čárkou, binární datové bloky
a znakové řetězce.
Kromě MELSEC instrukcí jsou pro srovnávání k dispozici také IEC instrukce.
Porovnání na začátku kontaktu
Kontaktní schéma
�
�
LD>=
D40
D50
�
�
OUT M10
�
�
Tato instrukce odpovídá zapojení EN vstupu
v kontaktním schématu. "TRUE" znamená,
že je vstupní podmínka vždy splněna.
�
LD
LD_GE_M
TRUE
D40, D50
ST
M10
�
�
쐃 Porovnávací podmínky
쐇 První porovnávaná hodnota
쐋 Druhá porovnávaná hodnota
Pokud je uvedená podmínka splněna, je stav signálu po porovnávací instrukci roven "1". Stav signálu "0" ukazuje, že podmínka porovnání není splněna. V tomto příkladu je nastaven (set) vnitřní
paměťový bit (merker) M10, pokud je obsah datového registru D40 větší nebo roven obsahu D50.
Možná jsou následující porovnání:
–
Porovnání "rovno":
IEC příkaz:
EQ
(porovnávaná hodnota 1 = porovnávaná hodnota 2)
(Equal)
Výstup instrukce má signál "1", pouze pokud jsou hodnoty obou operandů stejné.
–
Porovnání "větší":
IEC příkaz:
GT
(porovnávaná hodnota 1 porovnávaná hodnota 2)
(Greater Than)
Výstup instrukce má signál "1", pokud je 1. porovnávaná hodnota větší než 2. porovnávaná
hodnota.
–
Porovnání "menší":
IEC příkaz:
LE
(porovnávaná hodnota 1 porovnávaná hodnota 2)
Less Than
Výstup instrukce má signál "1", pokud je 1. porovnávaná hodnota menší než 2. porovnávaná
hodnota.
–
6 – 22
Porovnání "není rovno":
<>
IEC příkaz:
NE
(porovnávaná hodnota 1 není rovna porovnávané
hodnotě 2)
(Not Equal)
MITSUBISHI ELECTRIC
Výstup instrukce má signál "1", pokud není 1. porovnávaná hodnota rovna 2. porovnávané
hodnotě.
–
Porovnání "menší nebo rovno":
IEC příkaz:
LE
(porovnávaná hodnota 1 울 porovnávaná hodnota 2)
Less Equal
Výstup instrukce má signál "1", pokud je 1. porovnávaná hodnota menší nebo rovna 2. porovnávané
hodnotě.
–
Porovnání "větší nebo rovno":
IEC příkaz:
>
GE
(porovnávaná hodnota 1 욷 porovnávaná hodnota 2)
(Greater Equal)
Výstup instrukce má signál "1", pokud je 1. porovnávaná hodnota větší nebo rovna 2. porovnávané
hodnotě.
Pokud mají být porovnávána 32 bitová data, musí být k instrukci doplněno označení "D" (double
word) (např. LDD_EQ-M nebo LDD_GE_M)
Příklady pro porovnání na začátku kontaktu
Kontaktní schéma
LD>=
C0
D50
OUT M12
LD
LD_GE_M
ST
TRUE
CN0, D20
M12
Vnitřní paměťový bit (merker) M12 má signál "1", pokud stav počítadla C0 odpovídá nebo je větší
než D20.
Kontaktní schéma
LD>
D10
K-2500
ANDT52
OUT Y13
LD
LD_GT_M
ANDTC52
ST
TRUE
D10, -2500
Y13
Když je obsah D10 větší než -2500 a časovač T52 proběhnul, sepne se výstup Y13.
6 – 23
Porovnání jako operace AND
Kontaktní schéma
�
�
�
�
LD
AND<=
M0
D40
D50
�
�
OUT M10
�
LD
AND_GE_M
M0
D40, D50
ST
M10
�
�
Porovnání AND může být v programu použito stejně jako normální AND instrukce (viz. kap. 4).
Možnosti porovnání odpovídají těm výše popsaným porovnáním na začátku operace. Ve výše uvedeném příkladu je M10 nastaveno (set), když je M0 "1" a obsah D40 je menší nebo roven obsahu D50.
Porovnání jako operace OR
Kontaktní schéma
�
LD
OR= C20
X7
�
K200
�
OUT Y1B
�
LD
OR_EQ_M
X7
CN20, 200
ST
Y1B
�
�
V programu je porovnání OR možno použít jako OR instrukci (viz. kap. 4). V tomto příkladu je výstup
Y1B sepnut, když je sepnut vstup X7 nebo čítač C20 dosáhne hodnoty "200".
6 – 24
MITSUBISHI ELECTRIC
6.4
Všechny CPU moduly MELSEC systému Q ovládají 4 základní početní úkony a umí sčítat, odčítat,
násobit a dělit. K dispozici jsou MELSEC instrukce pro operace s binárními hodnotami, čísly s pohyblivou řádovou čárkou, BCD daty, znakovými řetězci a binárními datovými bloky.
V GX IEC Developeru mohou být navíc pro programování v jazyku kontaktních schémat nebo
seznam instrukcí IEC používány IEC instrukce. V této kapitole jsou popisovány pouze tyto IEC
instrukce. Všechny MELSEC instrukce jsou podrobně a s příklady popsány v Návodu k programování
k sérii MELSEC A/Q a MELSEC systém Q, č. 87 432.
IEC instrukce pro sčítání, odčítání, násobení a dělení mohou být použity pro datové typy INT (celočíselná 16 bitová data), DINT (celočíselná 32 bitová data) a REAL (čísla s pohyblivou řádovou čárkou).
Operandy typu DINT a REAL nemohou být zadávány přímo s instrukcí a musí být deklarovány jako
proměnné (viz. kapitola 4.6.24.6.1).
6.4.1
Sčítání
Pomocí ADD instrukce se sčítají hodnoty a ukládá výsledek.
Kontaktní schéma
�
�
LD
ADD
ST
�
D0
D1
D2
�
�
�
쐃 První zdrojový operand nebo konstanta
쐇 Druhý zdrojový operand nebo konstanta
쐋 Operand, do kterého je zapisován výsledek sčítání
Ve výše popsaném příkladu se při provádění ADD instrukce sčítají obsahy datových registrů D0 a D1
a výsledek se ukládá do D2.
Příklady
K obsahu datového registru D100 je přičtena hodnota "1000":
1000
+
D 100
53
D 102
1053
Výsledek může být také znovu zapsán do zdrojového operandu. Nezapomeňte ale na skutečnost, že
pokud je ADD instrukce prováděna cyklicky, tak se výsledek v každém programovém cyklu mění.
Tomu se dá zabránit tím, že je sčítání spouštěno hranou signálu.
D0
18
+
25
D0
43
Při sčítání jsou zohledňována znaménka hodnot (např. 10 + (-5) = 5).
U ADD instrukce musí být vstupní a výstupní proměnné stejného datového typu. To může způsobit
problémy, pokud výsledek sčítání překročí rozsah hodnot proměnných.
6 – 25
Pokud jsou například sčítána dvě 16 bitová čísla s pevnou řádovou čárkou "32700" a "100", nebude
uložen výsledek, jak by se dalo předpokládat, "32800", ale "-32736", protože 16 bitová proměnná
může zobrazit pouze maximální hodnotu "32767". Přeplnění je interpretováno jako záporné číslo
a výsledek je chybný.
Jednou z možností řešení je zkopírovat sčítané hodnoty do 32 bitové proměnné a poté provést
sčítání s 32 bitovou proměnnou.
Kontaktní schéma
LD
FMOV_M
TRUE
0, 4, D10
Kopírování D1 do D10
LD
MOV_M
TRUE
D1, D10
Kopírování D2 do D12
LD
MOV_M
TRUE
D2, D12
LD
ADD
ST
var_D10
var_D12
var_D14
Mazání D10 až D13
Sčítání obsahů D11/D10 a
D13/D12, uložení výsledku do
D15/D14
Protože 32 bitové proměnné nemohou být zadány s ADD instrukcí přímo, je nutné definovat je jako
globální proměnnou:
) je možno libovolně zvolit. Pro lepší pochopení byly v našem
Název proměnné (
případě použity adresy operandů.
S výše uvedenými číselnými hodnotami se při provádění těchto čtyř instrukcí změní datový registr
následovně:
FMOV_M
0
MOV_M
32700
MOV_M
D2
100
ADD_E
D 11 D10
32700
D1
0
0
0
0
D 10
D 11
D 12
D 13
D 11 D10
0
32700
D 13
0
+
D12
100
D 13 D12
100
D 15 D14
32800
Dvojitý registr D14 obsahuje správný výsledek sčítání.
6 – 26
MITSUBISHI ELECTRIC
ADD instrukce není omezena na dvě vstupní proměnné, ale je jich možno zadat až 28. Při programování v jazyku kontaktních schémat to vypadá následovně:
V dialogovém okně "Function Block Selection window"
(viz. kapitola 4.7.7) zvolte ADD_E instrukci a vložte jí do těla
programového modulu.
Poté klikněte do instrukce, která se zbarví jinou barvou a pohybujte
kurzorem směrem dolů, dokud se nezmění na dvojitou šipku.
Poté klikněte a držte levé tlačítko myši a přejeďte kurzorem dolů,
dokud se nezobrazí požadovaný počet vstupních proměnných.
Při programování v IEC seznamu instrukcí jednoduše zadáte ADD instrukci opakovaně vícekrát za
sebou. Například:
LD
ADD24
ADDD2
ADDD3
ST
D1
D1
97
+
24
+
D2
13
+
D3
243
D4
377
D4
6 – 27
6.4.2
Odčítání
Pro odčítání dvou číselných hodnot (obsahy 16 nebo 32 bitových operandů nebo konstant) je
možno použít SUB instrukci. Výsledek odčítání je uložen ve třetím operandu.
Kontaktní schéma
�
�
LD
SUB
ST
�
D0
D1
D2
�
�
�
쐃 Menšenec (od této hodnoty je odčítáno)
쐇 Menšitel (tato hodnota je odčítána)
쐋 Rozdíl (výsledek odčítání)
U SUB instrukce musí být vstupní a výstupní proměnné stejného typu.
Pomocí výše uvedené instrukce se obsah D1 odčítá od obsahu D0 a výsledek je uložen do D2.
Příklady
Když je nastaven (set) vnitřní paměťový bit (merker) M37, odečte se od obsahu datového registru
D100 hodnota "100" a výsledek se uloží do D101:
D 100
247
–
100
D 101
147
D 10
5
–
D 11
-8
D 12
13
Při odčítání jsou zohledněna znaménka:
Stejně jako u ADD instrukce může být výsledek přenesen do některého ze zdrojových operandů. Pokud
je SUB instrukce prováděna cyklicky, tak se výsledek tohoto operandu mění v každém cyklu programu.
6 – 28
MITSUBISHI ELECTRIC
6.4.3
Násobení
Pomocí MUL instrukce násobí PLC CPU 16 nebo 32 bitové hodnoty a ukládá výsledky.
Kontaktní schéma
�
�
LD
MUL
ST
�
D1
D2
D3
�
�
�
쐃 Násobenec
쐇 Násobitel
쐋 Výsledek (násobenec x násobitel = výsledek)
Ve výše uvedeném příkladu se při provedení MUL instrukce násobí obsahy datových registrů
D1 a D2 a výsledek je ukládán do D3.
UPOZORNĚNÍ
U MUL instrukce musí být vstupní a výstupní proměnné stejného datového typu. Pokud je
výsledek násobení větší než je maximální hodnota, která může být v 16 bitové a 32 bitové
proměnné zobrazena, dojde ke ztrátě horních bitů a výsledek nebude správně zobrazen. Pokud
mají být násobeny 16 bitové hodnoty, mohou být, stejně jako u ADD instrukce, jak je popsáno
v kapitole 6.4.1, hodnoty nejprve zkopírovány do 32 bitové proměnné. MUL instrukce bude poté
povedena s 32 bitovými operandy a výsledek na výstupu bude správný.
MUL instrukce může mít až 28 vstupních proměnných. Nastavení se provádí stejně jako u ADD
instrukce (viz. kapitola 6.4.1).
Příklady
Násobení obsahů D1 a D2 a ukládání výsledku do D3:
D1
144
x
D2
17
D3
2448
Při násobení jsou zohledňována znaménka. V tomto příkladu je obsah D10 násoben konstantou "–5":
D 10
8
x
-5
D 20
-40
6 – 29
6.4.4
Dělení
Pro dělení dvou čísel je možno použít DIV instrukci.
Kontaktní schéma
�
�
LD
DIV
ST
�
D1
D2
D3
�
�
�
쐃 Dělenec
쐇 Dělitel
쐋 Podíl (výsledek dělení: dělenec 앦 dělitel = podíl)
V tomto případě je dělen obsah datového registru D1 obsahem D2 a výsledek uložen do D3.
UPOZORNĚNÍ
Dělitel nesmí mít hodnotu "0". Dělení "nulou" není možné a způsobí chybu, která zastaví CPU PLC.
(Tento případ může nastat, pokud, jak je uvedeno v příkladu výše, je prováděno dělení s obsahy
datových registrů a registry jsou po nulování (reset) vymazány. Aby bylo zabráněno zastavení
PLC, je možno v PLC programu datový registr s dělitelem před provedením DIV instrukce nastavit
(set) na definovanou hodnotu.)
Vstupní a výstupní proměnné DIV instrukce musí být stejného datového typu. Při dělení čísel s pevnou řádovou čárkou (INT nebo DINT) je jako podíl ukládán pouze celočíselný výsledek. Nedělitelný
zbytek je možno zjistit pomocí MOD instrukce.
Kontaktní schéma
LD
DIV
ST
D1
D2
D3
LD
MOD
ST
D1
D2
D4
MOD instrukce je "zásobována" stejnými vstupními proměnnými jako DIV instrukce. Ve výše
uvedeném příkladu je obsah D1 dělen obsahem D2 a výsledek je ukládán do D3 a zbytek do D4:
D1
40
쐦
D2
6
D3
6
Podíl (6 x 6 = 36) (výstup DIV instrukce)
D4
4
Zbytek (40 - 36 = 4) (výstup MOD instrukce)
Při dělení jsou zohledňována znaménka. V následujícím příkladu je stav čítače C0 dělen hodnotou D10:
C0
36
6 – 30
쐦
D 10
-5
D 200
-7
MITSUBISHI ELECTRIC
6.4.5
Kombinace aritmetických instrukcí
V praxi jen málokdy stačí pouze jeden výpočet. Pro řešení složitějších úloh je možno aritmetické
instrukce velmi snadno kombinovat.
Sčítání obsahů datových registrů D101, D102, následné násobení faktorem "4" a nakonec dělení
číslem "9" by mohlo být realizováno např. následovně:
Kontaktní schéma
6 – 31
6 – 32
MITSUBISHI ELECTRIC
Rejstřík
Rejstřík
A
ADD instrukce · · · · · · · · · · · · · · ·
Adresa hlavičky speciálních modulů ·
Analogové vstupní moduly
Funkce· · · · · · · · · · · · · · · · · ·
Přehled · · · · · · · · · · · · · · · · ·
Pro měření teploty · · · · · · · · · ·
Analogové výstupní moduly
Funkce· · · · · · · · · · · · · · · · · ·
Přehled · · · · · · · · · · · · · · · · ·
ANB instrukce · · · · · · · · · · · · · · ·
AND instrukce · · · · · · · · · · · · · · ·
ANDN instrukce · · · · · · · · · · · · · ·
ANDP/ANDF instrukce · · · · · · · · · ·
ANI instrukce · · · · · · · · · · · · · · · ·
ASCII kód
Přehled · · · · · · · · · · · · · · · · ·
· · · · · · · · 6-25
· · · · · · · · 6-19
· · · · · · · · 3-31
· · · · · · · · 3-32
· · · · · · · · 3-33
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
3-33
3-34
4-21
4-18
4-18
4-23
4-18
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
· 4-5
4-33
· 4-2
· 4-2
4-33
6-16
C
CANopen · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
Časové členy
Viz. timer
CC-Link· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
CC-Link modul · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
Čísla s desetinnou čárkou · · · · · · · · · · ·
Čítače
Viz. counter
Counter (čítač)
Funkce · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
Nepřímé zadání požadované hodnoty
· · · · · 3-39
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
3-15
3-11
3-14
· 3-8
3-11
· 3-7
· 3-7
· 3-7
D
Decentralizovaná struktura· · · · · · · · · · · · · · · · 3-2
Deklarace během zadání programu · · · · · · · · · 4-42
DeviceNet · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-39
DeviceNet modul · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-43
DIV příkaz · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6-30
· · · · · · · · · 4-6
B
BCD kód · · · · · · · · · · · · · · · · ·
Bezpečnost při poškození kabelu ·
Binární čísla· · · · · · · · · · · · · · ·
Binární systém · · · · · · · · · · · · ·
Blokovací kontakty · · · · · · · · · ·
BMOV příkaz · · · · · · · · · · · · · ·
CPU moduly
Baterie · · · · · · · · ·
RUN/STOP vypínač ·
Paměťové karty · · ·
CPU PLC· · · · · · · ·
Systémový vypínač
Přehled · · · · · · · ·
CPU PLC · · · · · · · · · ·
CPU procesu · · · · · · ·
E
EN vstup· · · · · · ·
ENO výstup · · · · ·
ETHERNET · · · · · ·
ETHERNET modul ·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
· 4-8
· 4-8
3-38
3-41
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
4-31
6-17
6-20
4-24
F
FF instrukce · · ·
FMOV instrukce
FROM instrukce
Funkce · · · · · ·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
G
· · · · · 3-39
· · · · · 3-42
· · · · · 5-14
· · · · · · 5-9
· · · · · 5-15
Globální proměnné
Příklad deklarace · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-38
Definice · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-11
Použití v programu · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-40
GX Configurator · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6-21
GX IEC Developer
IEC61131-3 · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-10
Nový projekt · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-36
Programovací jazyky· · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-7
Deklarace proměnných · · · · · · · · · · · · · · · 4-11
H
Header (POU)· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-10
Hexadecimální číselná soustava· · · · · · · · · · · · · 4-3
High-Speed moduly čítačů · · · · · · · · · · · · · · · 3-34
I
Rejstřík
Sběrnice
Definice · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-1
Přehled · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-3
Základní sběrnice · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-3
I
IEC61131-3 · · · · · · · ·
IEC instrukce
ADD · · · · · · · · · ·
DIV · · · · · · · · · · ·
MOD · · · · · · · · · ·
MUL · · · · · · · · · ·
SUB · · · · · · · · · · ·
Instrukce
ADD (IEC instrukce)·
ANB · · · · · · · · · ·
AND · · · · · · · · · ·
ANDF· · · · · · · · · ·
ANDN · · · · · · · · ·
ANDP · · · · · · · · ·
ANI · · · · · · · · · · ·
BMOV · · · · · · · · ·
DIV (IEC instrukce) ·
FF · · · · · · · · · · · ·
FMOV · · · · · · · · ·
FROM · · · · · · · · ·
INV · · · · · · · · · · ·
LD· · · · · · · · · · · ·
LDF · · · · · · · · · · ·
LDI · · · · · · · · · · ·
LDP · · · · · · · · · · ·
MEF· · · · · · · · · · ·
MEP · · · · · · · · · ·
MOD (IEC instrukce)
MOV · · · · · · · · · ·
MUL (IEC instrukce)·
OR · · · · · · · · · · ·
ORB· · · · · · · · · · ·
ORF· · · · · · · · · · ·
ORI · · · · · · · · · · ·
ORN · · · · · · · · · ·
ORP· · · · · · · · · · ·
OUT · · · · · · · · · ·
PLF · · · · · · · · · · ·
PLS · · · · · · · · · · ·
R· · · · · · · · · · · · ·
RST · · · · · · · · · · ·
S· · · · · · · · · · · · ·
II
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
J
Jazyk funkčního blokového schématu (FBD) · · · · · 4-9
· · · · · · · · · · · · · · · · · 4-10
·
·
·
·
·
SET · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-26
SUB (IEC instrukce) · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6-28
INV instrukce · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-30
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
6-25
6-30
6-30
6-29
6-28
6-25
4-21
4-18
4-23
4-18
4-23
4-18
6-16
6-30
4-31
6-17
6-20
4-30
4-15
4-23
4-15
4-23
4-32
4-32
6-30
6-12
6-29
4-19
4-21
4-23
4-19
4-19
4-23
4-15
4-29
4-29
4-26
4-26
4-26
K
Konstanty
Čísla s desetinnou čárkou·
Označení v programu · · ·
Znakový řetězec· · · · · · ·
Kontaktní plán
Přehled · · · · · · · · · · · ·
Zadání funkcí · · · · · · · ·
Konfigurace signálů
Negace · · · · · · · · · · · ·
· · · · · · · · · · · · · 5-14
· · · · · · · · · · · · · 5-14
· · · · · · · · · · · · · 5-14
· · · · · · · · · · · · · · 4-8
· · · · · · · · · · · · · 4-24
· · · · · · · · · · · · · 4-30
L
Latch vnitřní paměťové bity (merkery) · · · · · · · · 5-4
LD příkaz · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-15
LDI instrukce · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-15
LDP/LDF instrukce · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-23
Lokální proměnné
Definice · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-11
M
MEF instrukce · · · · · · · · ·
MELSECNET · · · · · · · · · · ·
MELSECNET modul · · · · · ·
MEP instrukce · · · · · · · · ·
Mezipaměť · · · · · · · · · · ·
MOD instrukce · · · · · · · · ·
Moduly pro záznam teploty
Motion-CPU · · · · · · · · · ·
MOV instrukce · · · · · · · · ·
MUL instrukce · · · · · · · · ·
Multi-CPU režim · · · · · · · ·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
4-32
3-40
3-41
4-32
6-18
6-30
3-32
· 3-7
6-12
6-29
· 3-2
Náběžná hrana· · · · · · · · · · ·
Nastavení (set)/nulování (reset)
Nastavení (set) operandu · · · ·
Nucené odpojení · · · · · · · · ·
Nulování (reset) operandu · · ·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
4-23
4-26
4-26
4-34
4-26
N
MITSUBISHI ELECTRIC
Rejstřík
O
Odporový teploměr · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-32
Operandy
Adresa· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-1
Counter (čítač) (přehled) · · · · · · · · · · · · · · 5-10
Datový registr (přehled)· · · · · · · · · · · · · · · 5-12
Vstupy a výstupy (přehled)· · · · · · · · · · · · · · 5-3
Registr souborů (přehled) · · · · · · · · · · · · · 5-13
Značení · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-1
Vnitřní paměťové bity (merkery) (přehled)· · · · 5-4
Časovače (přehled)· · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-8
OR instrukce · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-20
ORB instrukce · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-21
ORI instrukce · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-19
ORN instrukce · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-19
ORP/ORF instrukce · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-23
Osmičková soustava · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-4
OUT instrukce · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-15
P
Paměťové karty · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-14
PLF instrukce · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-29
PLS instrukce · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-29
Polohovací moduly · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-35
POU
Body · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-10
Header· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-10
Přibližovací spínač · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-19
Příklady programů
Zpoždění vypnutí · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-17
Zpoždění sepnutí· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-6
Rolovací dveře · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-35
Zadání požadované hodnoty
u časovačů a čítačů· · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-15
PROFIBUS/DP· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-39
PROFIBUS modul · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-42
Proměnné · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-11
Propojovací kabely
Definice · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-1
Přehled · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-3
Pt100 odporový teploměr· · · · · · · · · · · · · · · · 3-32
Q
Q64TCRT· · ·
Q64TCRTBW
Q64TCTT· · ·
Q64TCTTBW
QD51 · · · · ·
QD62 · · · · ·
QD75 · · · · ·
QJ61BT11 · ·
QJ71AS92 · ·
QJ71BR11 · ·
QJ71C24 · · ·
QJ71DN91· ·
QJ71E71 · · ·
QJ71LP21 · ·
QJ71PB92D ·
QJ71PB93D ·
QJ71WS96· ·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
3-34
3-34
3-34
3-34
3-36
3-34
3-35
3-42
3-43
3-41
3-35
3-43
3-41
3-41
3-42
3-42
3-44
R
R instrukce · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-26
Remanentní časovače · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-7
Režim připojení (GX IEC Developer) · · · · · · · · · 4-42
Řídící instrukce · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-1
Řídící moduly teploty· · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-34
Rozhraní ASi · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-39
Rozlišení (analogové moduly) · · · · · · · · · · · · · 3-31
Definice · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-1
Přehled · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-3
RST instrukce · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-26
S
S instrukce · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-26
Sekvenční funkční diagram· · · · · · · · · · · · · · · · 4-9
Sestupná hrana · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-23
SET instrukce · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-26
Seznam instrukcí · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-7
Sink
Výstup · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-30
Vstup· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-18
Síťové moduly
AS-Interface · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-43
CC-Link · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-42
DeviceNet · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-43
ETHERNET· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-41
MELSECNET/H · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-41
III
Rejstřík
Síťové zdroje
Kritéria výběru · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-6
Přehled · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-5
Source
Výstup · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-28
Vstup· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-18
Speciální moduly
Výměna dat s PLC CPU · · · · · · · · · · · · · · · 6-18
Přímé adresování · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6-21
Konfigurační software · · · · · · · · · · · · · · · · 6-21
Adresa · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6-19
Speciální registr · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-12
Speciální vnitřní paměťové bity (merkery) · · · · · · 5-5
Strukturovaný text · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-7
SUB instrukce· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6-28
Světelné závory · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-19
T
Taktovací signál · · · · · · · · · · · · · ·
Tělo (programového modulu (POU)) ·
Termoelementy · · · · · · · · · · · · · ·
TO · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
TO instrukce · · · · · · · · · · · · · · · ·
Tranzistorové výstupní moduly · · · ·
IV
V
Vstupní moduly
Pro snímače typu sink · · · · · · · · · · · · · · · · 3-21
Pro snímače typu source · · · · · · · · · · · · · · 3-19
Pro střídavá napětí · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-22
Vyhodnocení hrany · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-23
Výstupní moduly
Přehled · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-24
Relé· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-25
Tranzistor (typu sink)· · · · · · · · · · · · · · · · · 3-30
Tranzistor (typu source) · · · · · · · · · · · · · · · 3-28
Tranzistorové výstupní moduly · · · · · · · · · · 3-28
Výstupní moduly Triac· · · · · · · · · · · · · · · · 3-26
Vývojové diagramy procesu · · · · · · · · · · · · · 2-2
Výstupní moduly relé· · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-25
Výstupní moduly Triac · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-26
W
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
5-20
4-10
3-32
6-20
6-20
3-28
Web-Server modul · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-44
Z
Zařízení pro nouzové vypnutí
Znakový řetězec · · · · · · · · ·
Zpětná vazby signálů· · · · · ·
Zpoždění vypnutí · · · · · · · ·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
4-33
5-14
4-34
5-17
MITSUBISHI ELECTRIC
MITSUBISHI ELECTRIC
HEADQUARTERS
EUROPEAN REPRESENTATIVES
EUROPEAN REPRESENTATIVES
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
EUROPE
German Branch
Gothaer Straße 8
D-40880 Ratingen
Phone: +49 (0)2102 / 486-0
Fax: +49 (0)2102 / 486-1120
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. CZECH REPUBLIC
Czech Branch
Avenir Business Park, Radlická 714/113a
CZ-158 00 Praha 5
Phone: +420 (0)251 551 470
Fax: +420 (0)251-551-471
FRANCE
French Branch
25, Boulevard des Bouvets
F-92741 Nanterre Cedex
Phone: +33 (0)1 / 55 68 55 68
Fax: +33 (0)1 / 55 68 57 57
IRELAND
Irish Branch
Westgate Business Park, Ballymount
IRL-Dublin 24
Phone: +353 (0)1 4198800
Fax: +353 (0)1 4198890
ITALY
Italian Branch
Viale Colleoni 7
I-20041 Agrate Brianza (MI)
Phone: +39 039 / 60 53 1
Fax: +39 039 / 60 53 312
SPAIN
Spanish Branch
Carretera de Rubí 76-80
E-08190 Sant Cugat del Vallés (Barcelona)
Phone: 902 131121 // +34 935653131
Fax: +34 935891579
UK
UK Branch
Travellers Lane
UK-Hatfield, Herts. AL10 8XB
Phone: +44 (0)1707 / 27 61 00
Fax: +44 (0)1707 / 27 86 95
MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
JAPAN
Office Tower “Z” 14 F
8-12,1 chome, Harumi Chuo-Ku
Tokyo 104-6212
Phone: +81 3 622 160 60
Fax: +81 3 622 160 75
MITSUBISHI ELECTRIC AUTOMATION, Inc.
USA
500 Corporate Woods Parkway
Vernon Hills, IL 60061
Phone: +1 847 478 21 00
Fax: +1 847 478 22 53
GEVA
AUSTRIA
Wiener Straße 89
AT-2500 Baden
Phone: +43 (0)2252 / 85 55 20
Fax: +43 (0)2252 / 488 60
TEHNIKON
BELARUS
Oktyabrskaya 16/5, Off. 703-711
BY-220030 Minsk
Phone: +375 (0)17 / 210 46 26
Fax: +375 (0)17 / 210 46 26
Koning & Hartman b.v.
BELGIUM
Woluwelaan 31
BE-1800 Vilvoorde
Phone: +32 (0)2 / 257 02 40
Fax: +32 (0)2 / 257 02 49
INEA BH d.o.o.
BOSNIA AND HERZEGOVINA
Aleja Lipa 56
BA-71000 Sarajevo
Phone: +387 (0)33 / 921 164
Fax: +387 (0)33/ 524 539
AKHNATON
BULGARIA
4 Andrej Ljapchev Blvd. Pb 21
BG-1756 Sofia
Phone: +359 (0)2 / 817 6004
Fax: +359 (0)2 / 97 44 06 1
INEA CR d.o.o.
CROATIA
Losinjska 4 a
HR-10000 Zagreb
Phone: +385 (0)1 / 36 940 - 01/ -02/ -03
Fax: +385 (0)1 / 36 940 - 03
AutoCont C.S. s.r.o.
CZECH REPUBLIC
Technologická 374/6
CZ-708 00 Ostrava-Pustkovec
Phone: +420 595 691 150
Fax: +420 595 691 199
B:TECH A.S.
CZECH REPUBLIC
U Borové 69
CZ-58001 Havlíčkův Brod
Phone: +420 (0)569 777 777
Fax: +420 (0)569-777 778
Beijer Electronics A/S
DENMARK
Lykkegårdsvej 17, 1.
DK-4000 Roskilde
Phone: +45 (0)46/ 75 76 66
Fax: +45 (0)46 / 75 56 26
Beijer Electronics Eesti OÜ
ESTONIA
Pärnu mnt.160i
EE-11317 Tallinn
Phone: +372 (0)6 / 51 81 40
Fax: +372 (0)6 / 51 81 49
Beijer Electronics OY
FINLAND
Jaakonkatu 2
FIN-01620 Vantaa
Phone: +358 (0)207 / 463 500
Fax: +358 (0)207 / 463 501
UTECO A.B.E.E.
GREECE
5, Mavrogenous Str.
GR-18542 Piraeus
Phone: +30 211 / 1206 900
Fax: +30 211 / 1206 999
MELTRADE Ltd.
HUNGARY
Fertő utca 14.
HU-1107 Budapest
Phone: +36 (0)1 / 431-9726
Fax: +36 (0)1 / 431-9727
Beijer Electronics SIA
LATVIA
Vestienas iela 2
LV-1035 Riga
Phone: +371 (0)784 / 2280
Fax: +371 (0)784 / 2281
Beijer Electronics UAB
LITHUANIA
Savanoriu Pr. 187
LT-02300 Vilnius
Phone: +370 (0)5 / 232 3101
Fax: +370 (0)5 / 232 2980
ALFATRADE Ltd.
MALTA
99, Paola Hill
Malta- Paola PLA 1702
Phone: +356 (0)21 / 697 816
Fax: +356 (0)21 / 697 817
INTEHSIS srl
MOLDOVA
bld. Traian 23/1
MD-2060 Kishinev
Phone: +373 (0)22 / 66 4242
Fax: +373 (0)22 / 66 4280
Koning & Hartman b.v.
NETHERLANDS
Haarlerbergweg 21-23
NL-1101 CH Amsterdam
Phone: +31 (0)20 / 587 76 00
Fax: +31 (0)20 / 587 76 05
Beijer Electronics AS
NORWAY
Postboks 487
NO-3002 Drammen
Phone: +47 (0)32 / 24 30 00
Fax: +47 (0)32 / 84 85 77
MPL Technology Sp. z o.o.
POLAND
Ul. Krakowska 50
PL-32-083 Balice
Phone: +48 (0)12 / 630 47 00
Fax: +48 (0)12 / 630 47 01
Sirius Trading & Services srl
ROMANIA
Aleea Lacul Morii Nr. 3
RO-060841 Bucuresti, Sector 6
Phone: +40 (0)21 / 430 40 06
Fax: +40 (0)21 / 430 40 02
Craft Con. & Engineering d.o.o.
SERBIA
Bulevar Svetog Cara Konstantina 80-86
SER-18106 Nis
Phone:+381 (0)18 / 292-24-4/5
Fax: +381 (0)18 / 292-24-4/5
INEA SR d.o.o.
SERBIA
Izletnicka 10
SER-113000 Smederevo
Phone: +381 (0)26 / 617 163
Fax: +381 (0)26 / 617 163
AutoCont Control s.r.o.
SLOVAKIA
Radlinského 47
SK-02601 Dolny Kubin
Phone: +421 (0)43 / 5868210
Fax: +421 (0)43 / 5868210
CS MTrade Slovensko, s.r.o.
SLOVAKIA
Vajanskeho 58
SK-92101 Piestany
Phone: +421 (0)33 / 7742 760
Fax: +421 (0)33 / 7735 144
INEA d.o.o.
SLOVENIA
Stegne 11
SI-1000 Ljubljana
Phone: +386 (0)1 / 513 8100
Fax: +386 (0)1 / 513 8170
Beijer Electronics AB
SWEDEN
Box 426
SE-20124 Malmö
Phone: +46 (0)40 / 35 86 00
Fax: +46 (0)40 / 35 86 02
Econotec AG
SWITZERLAND
Hinterdorfstr. 12
CH-8309 Nürensdorf
Phone: +41 (0)44 / 838 48 11
Fax: +41 (0)44 / 838 48 12
GTS
TURKEY
Darülaceze Cad. No. 43 KAT. 2
TR-34384 Okmeydanı-Istanbul
Phone: +90 (0)212 / 320 1640
Fax: +90 (0)212 / 320 1649
CSC Automation Ltd.
UKRAINE
4-B, M. Raskovoyi St.
UA-02660 Kiev
Phone: +380 (0)44 / 494 33 55
Fax: +380 (0)44 / 494-33-66
MITSUBISHI
ELECTRIC
FACTORY AUTOMATION
EURASIAN REPRESENTATIVES
Kazpromautomatics Ltd.
Mustafina Str. 7/2
KAZ-470046 Karaganda
Phone: +7 7212 / 50 11 50
Fax: +7 7212 / 50 11 50
KAZAKHSTAN
MIDDLE EAST REPRESENTATIVES
ILAN & GAVISH Ltd.
ISRAEL
24 Shenkar St., Kiryat Arie
IL-49001 Petah-Tiqva
Phone: +972 (0)3 / 922 18 24
Fax: +972 (0)3 / 924 0761
TEXEL ELECTRONICS Ltd.
ISRAEL
2 Ha´umanut, P.O.B. 6272
IL-42160 Netanya
Phone: +972 (0)9 / 863 39 80
Fax: +972 (0)9 / 885 24 30
CEG INTERNATIONAL
LEBANON
Cebaco Center/Block A Autostrade DORA
Lebanon - Beirut
Phone: +961 (0)1 / 240 430
Fax: +961 (0)1 / 240 438
AFRICAN REPRESENTATIVE
CBI Ltd.
Private Bag 2016
ZA-1600 Isando
Phone: + 27 (0)11 / 928 2000
Fax: + 27 (0)11 / 392 2354
SOUTH AFRICA
Mitsubishi Electric Europe B.V. /// FA - European Business Group /// Gothaer Straße 8 /// D-40880 Ratingen /// Germany
Tel.: +49(0)2102-4860 /// Fax: +49(0)2102-4861120 /// [email protected] /// www.mitsubishi-automation.com

MELSEC systém Q Programovatelné logické automaty

Transkript

Podobné dokumenty

System Q Family Catalogue

Provozní návod Interroll DriveControl

MATERIAL HANDLING, Automatizační řešení

mitsubishi electric

The Automation Book

Nokian - prezentace leto 2015

mitsubishi electric

Model of Tanks, its Visualization and Control through Network

Automatizované řízení výrobních strojů - Střední škola

Vandoren kompletní ceník

Mamiya, Leaf